CN112677961A - 一种障碍物检测方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种障碍物检测方法，该方案中，先获取车辆前方和上方的环境信息，然后判断环境信息中是否存在障碍物信息，在判定环境信息中存在障碍物信息时，控制提示装置发出第一提示信息。可见，采用本申请中的方式可以实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动检测，并在判定有障碍物时发出第一提示信息以提醒驾乘人员，避免由于驾乘人员注意力不集中从而没有发现障碍物导致的驾乘人员受伤或车辆损坏，保证了驾驶过程中的安全性，本发明还公开了一种障碍物检测装置及车辆，与上述描述的障碍物检测方法具有相同的有益效果。

Description

一种障碍物检测方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆行驶领域，特别是涉及一种障碍物检测方法、装置及车辆。

背景技术

驾乘人员在乘车过程中，主要是依靠驾乘人员的肉眼去识别车辆前方和上方的障碍物，但是由于某些原因，如注意力分散等，从而使驾乘人员未能及时识别到障碍物，此时可能会发生安全事故，可能会对驾乘人员的生命安全及财产造成威胁。

发明内容

本发明的目的是提供一种障碍物检测方法、装置及车辆，可以实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动检测，并在判定有障碍物时发出第一提示信息以提醒驾乘人员，避免由于驾乘人员注意力不集中从而没有发现障碍物导致的驾乘人员受伤或车辆损坏，保证了驾驶过程中的安全性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种障碍物检测方法，应用于处理器，包括：

获取车辆前方和上方的环境信息；

判断所述环境信息中是否包括障碍物信息；

若是，则控制提示装置发出第一提示信息。

优选地，获取车辆前方和上方的环境信息之后，还包括：

获取所述车辆的车窗的状态信息；

判断所述状态信息中是否包括人和/或物探出车窗信息；

若是，则控制所述提示装置发出第二提示信息。

优选地，在判定所述环境信息包括所述障碍物信息且所述状态信息包括所述探出车窗信息时，还包括：

控制所述提示装置发出第三提示信息。

优选地，获取车辆前方和上方的环境信息，包括：

获取雷达、图像识别装置及生物识别装置中一种或多种的组合采集的所述车辆前方和上方的环境信息。

优选地，在判定所述环境信息包括所述障碍物信息时，还包括：

基于所述环境信息计算障碍物与所述车辆之间的距离；

获取所述车辆的行驶速度；

基于所述行驶速度及所述距离计算预碰撞时间；

判断所述预碰撞时间是否小于预设安全时间；

若是，则控制所述提示装置发出第四提示信息。

优选地，控制所述提示装置发出第四提示信息之后，还包括：

控制保护装置启动以保护驾乘人员。

优选地，控制保护装置启动以保护驾乘人员之后，还包括：

获取求助模块发送的求助信号；

将所述求助信号发送至平台系统以便安排救助人员对所述驾乘人员救助。

优选地，获取车辆前方和上方的环境信息之前，还包括：

预加载网络地图上已存储的环境信息；

判断所述网络地图上已存储的环境信息中是否存在所述障碍物信息；

若是，则控制所述提示装置发出第五提示信息。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种障碍物检测装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时，实现上述所述的障碍物检测方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种车辆，包括上述所述的障碍物检测装置。

本申请提供一种障碍物检测方法，该方案中，先获取车辆前方和上方的环境信息，然后判断环境信息中是否存在障碍物信息，在判定环境信息中存在障碍物信息时，控制提示装置发出第一提示信息。可见，采用本申请中的方式可以实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动检测，并在判定有障碍物时发出第一提示信息以提醒驾乘人员，避免由于驾乘人员注意力不集中从而没有发现障碍物导致的驾乘人员受伤或车辆损坏，保证了驾驶过程中的安全性。

本申请还提供了一种障碍物检测装置及车辆，与上述描述的障碍物检测方法具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种检测车窗的状态信息的原理图；

图3为本发明提供的一种压力检测电路的示意图；

图4为本发明提供的一种障碍物检测装置的结构框图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种障碍物检测方法、装置及车辆，可以实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动检测，并在判定有障碍物时发出第一提示信息以提醒驾乘人员，避免由于驾乘人员注意力不集中从而没有发现障碍物导致的驾乘人员受伤或车辆损坏，保证了驾驶过程中的安全性。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种障碍物检测方法的流程示意图，该方案应用于处理器，包括：

获取车辆前方和上方的环境信息；

判断环境信息中是否包括障碍物信息；

若是，则控制提示装置发出第一提示信息。

现有技术中的车辆行驶过程中，主要依靠驾乘人员的肉眼识别车辆周边的障碍物，如车辆前方的障碍物或者是车辆上方的限高杆等，但是驾乘人员可能会存在注意力不集中的情况，从而可能对驾乘人员的生命安全及财产造成威胁。

本申请的设计思路为能够实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动识别，并在检测到障碍物的时候，提醒驾乘人员以保护驾乘人员的生命安全及财产。

基于此，本申请中先获取车辆前方和上方的环境信息，然后根据环境信息判断环境信息中是不是包括障碍物信息，并在判定环境信息中包括障碍物信息时，控制提示装置发出第一提示信息。

其中，车辆前方的环境信息可以包括障碍物信息、路况信息及红绿灯信息等，车辆上方的环境信息可以但不限于包括限高杆信息或者其他的障碍物信息等，本申请不再限定；本申请中的提示装置可以为光提示装置、震动提示装置、声音提示装置及显示提示装置中一种或者多种的组合。例如光提示装置为指示灯，震动提示装置为震动器，声音提示装置为喇叭或蜂鸣器，显示提示装置为人机界面或显示屏等，具体不限于上述举例，本申请在此不做特别的限定。此外，本申请中获取车辆前方和上方的环境信息的具体方式本申请不再限定。

综上，采用本申请中的方式可以实现对车辆前方和上方的障碍物进行自动检测，并在判定有障碍物时发出第一提示信息以提醒驾乘人员，避免由于驾乘人员注意力不集中从而没有发现障碍物导致的驾乘人员受伤或车辆损坏，保证了驾驶过程中的安全性。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，获取车辆前方和上方的环境信息之后，还包括：

获取车辆的车窗的状态信息；

判断状态信息中是否包括人和/或物探出车窗信息；

若是，则控制提示装置发出第二提示信息。

考虑到在乘车的过程中，可能处于观光、交流、玩耍或其他原因，乘车人员可能会将头部、肢体或者身体的其他部分探出窗外，或者是车载的物品由于尺寸或者大小的原因会伸出窗外，此时可能会对人体或者车载物品造成损坏，尤其是婴幼儿探出车窗时，很有可能危及婴幼儿的生命安全。

为解决上述技术问题，本申请还获取了车辆的车窗的状态信息，并通过状态信息判断是否包括人和/或物探出车窗信息，并在判定状态信息时控制提示装置发出第二提示信息，以提醒驾乘人员有人和/或物探出车窗，从而能够及时地提醒探出车窗的人或者及时对探出车窗的物品进行处理，从而保证人的生命安全或者防止物品被损坏。

需要说明的是，这里的车窗可以包括车的侧窗和天窗中一种或两种的组合。

可见，本实施例中的方式可以实现对车窗的状态信息进行检测，从而保证人体的生命安全及防止车载物品不被损坏。

需要说明的是，本申请中的状态信息可以包括车窗的开关状态、是否有人和/或物探出车窗及探出车窗的人和/或物对车窗产生的压力中一种或多种的组合，状态信息也可以包括其他的信息，具体根据检测车窗的状态信息相关，本申请在此不做特别的限定。其中，第二提示信息可以但不限于为光提示信息或震动提示信息或声音提示信息等，本申请不再限定。

作为一种优选的实施例，获取车辆的车窗的状态信息，包括：

获取红外线收发器检测到的车辆的车窗的状态信息，其中，红外线收发器包括多个红外线发射器及与红外线发射器一一对应的红外线接收器，且红外线发射器及红外线接收器分别设置于车窗的两侧。

本实施例旨在提供一种检测车窗的状态信息的具体实现方式，具体的，使用分别设置于车窗两侧的多个红外线发射器和与红外线发射器一一对应的红外线接收器检测车窗的状态信息，在多个红外线发射器中包括多个红外线发射管，多个红外线接收器中包括多个红外线接收管，红外线发射管和红外线接收管分别打开，请参照图2，图2为本发明提供的一种检测车窗的状态信息的原理图。由于分别设置在车窗的两侧，从而形成一个红外线保护光幕，此时，若有人和/或物探出车窗时，会阻断红外线，就可以识别出人和/或物探出车窗的状态，并向处理器发送光学信号。

此外，本申请中不限于为红外线收发器，也可以为其他的光幕识别检测装置，本申请不再限定。

可见，本实施例中的方式可以实现对车窗的状态信息进行检测，且实现方式简单易于实现。

作为一种优选的实施例，获取车辆的车窗的状态信息，包括：

获取红外线收发器及压力检测装置检测到的车辆的车窗的状态信息，其中，红外线收发器包括多个红外线发射器及与红外线发射器一一对应的红外线接收器，且红外线发射器及红外线接收器分别设置于车窗的两侧。

本实施例旨在提供另一种检测车窗的状态信息的具体实现方式，具体的，除了使用分别设置于车窗两侧的多个红外线发射器和与红外线发射器一一对应的红外线接收器之外，还使用压力检测装置，具体用于检测人体或物体对窗框的压力，一般情况下，探出车窗的人或物会对车窗产生一定的压力，此时，压力检测装置会产生压力信号，压力检测装置可以将压力信号发送至处理器。从而检测出车辆的车窗的状态信息。

具体的，本申请中的压力检测装置可以但不限于为压力检测电路，请参照图3，图3为本发明提供的一种压力检测电路的示意图，其中压力检测电路可以使用电容传感器实现，在窗框表面上布置电容，在人和/或物压住窗框表面时，电容值会发生变化，且窗框表面不同的压力会使电容产生不同的形变，从而使电容的电容值发生变化，处理器根据电容值的变化便可以检测出是否有人和/或物探出车窗，并能检测到人和/或物对车窗的压力值，进而对探出车窗的人和/或物的重量做一个预估。

可见，本实施例中的方式可以实现对车窗的状态信息进行检测，且可以且实现方式简单易于实现。

作为一种优选的实施例，在判定环境信息包括障碍物信息且状态信息包括探出车窗信息时，还包括：

控制提示装置发出第三提示信息。

考虑到可能会存在某种情况，在有人和/或物探出车窗时，同时也识别到障碍物信息，若驾乘人员没有及时发现障碍物信息，可能会对探出车窗的人和/或物造成威胁，从而造成交通事故的发生。

为解决上述问题，本申请中在判定环境信息包括障碍物信息且状态信息包括探出车窗信息时，控制提示装置发出第三提示信息，以提醒驾乘人员及时躲避障碍物，避免出现事故。其中，为了能够使第三提示信息更加明显且更有针对性。本申请中的第一提示信息可以为仪表显示提醒以车辆前方和上方存在障碍物信息；本申请中的第二提示信息可以为预警灯点亮以提示驾乘人员有人和/或物探出车窗，本申请根据第三提示信息可以为声音提示信息，能够更明确的提示驾乘人员以避免事故发生。

可见，本申请中的方式能够以不同的方式提示驾乘人员，从而使驾乘人员可能对障碍物信息和/或探出车窗信息进行识别，从而采取相应的有效措施以避免事故发生。

作为一种优选的实施例，获取车辆前方和上方的环境信息，包括：

获取雷达、图像识别装置及生物识别装置中一种或多种的组合采集的车辆前方和上方的环境信息。

本实施例旨在提供获取车辆前方和上方的环境信息的具体实现方式，其中，可以使用雷达、图像识别装置及生物识别装置中一种或多种的组合采集车辆前方和上方的环境信息。

具体地，使用雷达获取车辆前方和上方的环境信息时，雷达可以但不限于为激光雷达、毫米波雷达等，此时雷达通过激光、毫米波等介质扫描并识别车辆行进路径上的障碍物。具体地，雷达可以设置于车顶和车侧方，车顶雷达用于检测车辆上方的障碍物，车侧方雷达用于检测车辆侧方的障碍物。之后，雷达将障碍物雷达信息输送给处理器。图像识别装置通过图像识别技术识别车辆前方和上方的障碍物，并将障碍物图像信息输送给处理器，图像识别装置可以但不限于为摄像头或行车记录仪等，方便驾乘人员了解障碍物的具体图像信息，从而可以根据车辆前方和上方的障碍物的图像信息采取相适应的措施，如躲避或绕路等。生物识别装置通过生物识别技术，识别车辆行进途径上的生物体，并将障碍物生物信号输送给处理器，以便驾乘人员了解前方和上方的障碍物信息是物体还是生物体，若是生物体，则可以选择相应的应对措施，如动物或人过马路等，则可以稍加等待以后再过马路。

综上，本实施例的方式可以实现对车辆前方和上方的环境信息进行检测，从而避免事故的产生，保证了驾乘人员在行驶过程中的安全性。

作为一种优选的实施例，在判定环境信息包括障碍物信息时，还包括：

基于环境信息计算障碍物与车辆之间的距离；

获取车辆的行驶速度；

基于行驶速度及距离计算预碰撞时间；

判断预碰撞时间是否小于预设安全时间；

若是，则控制提示装置发出第四提示信息。

进一步的，在判定车辆的前方和上方有障碍物时，为了方便驾乘人员能够更清晰的了解碰撞发生的可能性，本申请中的处理器还根据车辆的行驶速度及车辆与障碍物之间的相隔距离计算出预碰撞时间，并在碰撞时间小于预设安全时间，也即是车辆距离障碍物的距离很近，此时事故发生的可能性很高，此时控制提示装置发出第四提示信息，以对驾乘人员预警。

具体地，在本申请中的提示装置包括声音提示装置、震动提示装置、光提示装置及显示提示装置时，本申请中的第四提示信息可以是声音提示信息、震动提示信息、光提示信息及显示提示信息的组合，以最大程度的对驾乘人员进行提醒，例如喇叭或蜂鸣器发出声音、震动器产生震动、预警灯变亮及人机界面中出现红色感叹号或者危险等字样，具体不限于上述举例，本申请不再限定。

可见，本实施例可以实现在事故发生的可能性很高时，对驾乘人员预警的功能，以尽量避免事故的发生。

作为一种优选的实施例，控制提示装置发出第四提示信息之后，还包括：

控制保护装置启动以保护驾乘人员。

进一步的，为了能够尽量保护驾乘人员的安全，本申请中控制提示装置发出第四提示信息之后，还启动保护装置以保护驾乘人员，例如，控制车辆强制性刹车，或者弹出安全气囊，或者强制车窗关闭小段距离以进一步的提醒探出车窗的人和/或物等，具体不限于上述举例，本申请不再限定。

可见，本申请中通过启动保护装置的方式可以在一定程度上保护驾乘人员的安全。

作为一种优选的实施例，控制保护装置启动以保护驾乘人员之后，还包括：

获取求助模块发送的求助信号；

将求助信号发送至平台系统以便安排救助人员对驾乘人员救助。

考虑到因为躲避不及时或者其他情况导致事故已经发生，为了能够尽量缩短救援或者处理的时间，本申请中还获取求助模块发送的求助信号，并将求助信心发送至平台系统，从而使得平台系统中可以安排救助人员对驾乘人员进行救助。其中求助模块可以是车辆上的一个求助按钮，在求助按钮被按下之后，会将求助信号发送至处理器，处理器再将求助信号发送至平台系统，具体不限于上述举例，本申请不再限定。其中，本申请中的救助人员可以但不限于为警务人员、医务人员或其他的救援人员。

作为一种优选的实施例，获取车辆前方和上方的环境信息之前，还包括：

预加载网络地图上已存储的环境信息；

判断网络地图上已存储的环境信息中是否存在障碍物信息；

若是，则控制提示装置发出第五提示信息。

本申请在获取车辆前方和上方的信息之前，还预加载网络地图上已存储的环境信息，其中网络地图可以为车载导航系统中的网络地图，也可以是无线导航系统中(也即可以为手机或者平板等移动端)的网络地图，然后判断网络地图上已存储的环境信息中是否存在障碍物信息，并在识别出来障碍物信息时，控制提示装置发出第五提示信息，此时，驾乘人员可以根据障碍物识别信息做出相适应的应对措施，例如障碍物信息为限高杆信息或者修路信息等，此时，驾乘人员可以根据自身的车辆及障碍物信息综合考虑，判断是否要改变行驶轨迹等，可以提前了解障碍物信息，在一定程度上提高驾乘人员行驶的便捷性。

请参照图4，图4为本发明提供的一种障碍物检测装置的结构框图，该装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行计算机程序时，实现上述的障碍物检测方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种障碍物检测装置，对于障碍物检测装置的描述请参照上述方法实施例，本申请在此不再赘述。

一种车辆，包括上述的障碍物检测装置。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种车辆，对于车辆的描述请参照上述方法实施例，本申请在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种障碍物检测方法，应用于处理器，其特征在于，包括：

获取车辆前方和上方的环境信息；

判断所述环境信息中是否包括障碍物信息；

若是，则控制提示装置发出第一提示信息。

2.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，获取车辆前方和上方的环境信息之后，还包括：

获取所述车辆的车窗的状态信息；

判断所述状态信息中是否包括人和/或物探出车窗信息；

若是，则控制所述提示装置发出第二提示信息。

3.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，在判定所述环境信息包括所述障碍物信息且所述状态信息包括所述探出车窗信息时，还包括：

控制所述提示装置发出第三提示信息。

4.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，获取车辆前方和上方的环境信息，包括：

获取雷达、图像识别装置及生物识别装置中一种或多种的组合采集的所述车辆前方和上方的环境信息。

5.如权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，在判定所述环境信息包括所述障碍物信息时，还包括：

基于所述环境信息计算障碍物与所述车辆之间的距离；

获取所述车辆的行驶速度；

基于所述行驶速度及所述距离计算预碰撞时间；

判断所述预碰撞时间是否小于预设安全时间；

若是，则控制所述提示装置发出第四提示信息。

6.如权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，控制所述提示装置发出第四提示信息之后，还包括：

控制保护装置启动以保护驾乘人员。

7.如权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，控制保护装置启动以保护驾乘人员之后，还包括：

获取求助模块发送的求助信号；

将所述求助信号发送至平台系统以便安排救助人员对所述驾乘人员救助。

8.如权利要求1-7任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，获取车辆前方和上方的环境信息之前，还包括：

预加载网络地图上已存储的环境信息；

判断所述网络地图上已存储的环境信息中是否存在所述障碍物信息；

若是，则控制所述提示装置发出第五提示信息。

9.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的障碍物检测方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的障碍物检测装置。

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