CN112663289A - 一种洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种洗衣机及其控制方法，洗衣机包括：内桶；波轮，设置在内桶内；驱动装置，具有驱动波轮的第一输出端和驱动内桶的第二输出端；以及减速装置，驱动装置的第一输出端与减速装置的输入端传动连接，减速装置的输出端与波轮传动连接；所述的驱动装置包括第一直驱电机和第二直驱电机，第一输出端为第一直驱电机的电机轴，第二输出端为第二直驱电机的电机轴，所述第一直驱电机与第二直驱电机在沿内桶的中心轴线方向上至少部分重合，或者，所述的驱动装置为双转子直驱电机，第一输出端、第二输出端为分别与两个转子固定连接的两个电机轴。

Description

一种洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明涉及洗衣设备技术领域，具体地，涉及一种洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机，作为一种家用电器，逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分，而全自动波轮洗衣机作为一种主要的洗衣机类型，其应用范围也越来越广泛。现有全自动波轮洗衣机的工作方式一般为，洗涤和漂洗时，驱动装置通过减速离合装置驱动洗衣机的波轮正反转，脱水时，驱动装置通过减速离合装置驱动洗衣机的波轮和洗涤桶同步高速转动。

然而随着科技的高速发展，现有全自动波轮洗衣机单纯依靠波轮搅拌水流的洗涤方式对于衣物洗涤效果的提升越发有限，因此，如何增加全自动波轮洗衣机的洗涤多样性，以提升洗涤效果成为一个急需解决的技术问题。

现已有一些专利针对这一问题提出了解决方案，例如申请号为：02804912.8，名称为一种用于产生双向转动的传动机构、用于产生双向洗涤的洗衣机和方法及相关的内桶和搅拌器的中国发明专利，该专利公开了一种适合于在洗衣机中使用的产生双向驱动的传动机构，其包括一个动力输入端和两个动力输出端，其中一个动力输出端与一个搅拌器轴(10)相连，并使搅拌器轴沿第一方向转动；而其另一动力输出端与一个内桶轴(11)相连，并使内桶轴沿与第一方向相反的第二方向转动。一种用于产生双向洗涤的洗衣机以及一种能够在洗衣机中产生双向洗涤的洗涤方法。一种用于洗衣机的搅拌器和内桶。该专利公开了一种可使洗衣机产生双向驱动的传动机构，同时在说明书中公开了该传动机构的具体结构，由说明书和附图的内容可知，该专利在某种程度上解决了现有全自动波轮洗衣机洗涤时动力驱动方式单一的问题，但是其公开的传动机构结构复杂，制造装配难度高，制造成本高等问题。

再例如申请号为：201310408108.X，名称为：全自动洗衣机的中国发明专利申请，该发明公开了一种全自动洗衣机，包括外桶、内桶、波轮及驱动装置，所述的驱动装置包括至少两个转子和至少一个定子，其中一转子与内桶轴连接，还有一转子与波轮轴连接；所述的驱动装置为变频直驱电机，所述的转子、定子、内桶轴及波轮轴同轴设置，内桶轴中空，波轮轴设于内桶轴中；所述的洗衣机洗涤时波轮与内桶同向转动，或者互为反向转动，或者波轮、内桶之一转动，脱水时波轮与内桶同向同速转动。该发明所述的洗衣机，其通过两个转子各自与内桶轴和波轮轴连接，通过双转子分别驱动内桶和波轮转动，这种结构在很大程度上降低了驱动系统的重量、体积和成本，提高了传动效率和稳定性。

由上述两篇公开的专利申请文献可知，现有解决洗衣机水流多样性的两种主要构思：方式一、设计一种可输出双向动力的减速离合装置实现洗衣机洗涤过程中的双向洗涤，增强水流效果；方式二、设计一种具有双向动力输出的驱动电机，分别驱动波轮和内桶实现洗衣机洗涤过程中的双向洗涤，增强水流效果。上述方式一存在有减速离合装置结构复杂，安装困难以及控制方法复杂的弊端，方式二存在具有双向动力输出的驱动电机的成本高的弊端。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的第一发明目的是提供一种洗衣机，具体地，采用了如下的技术方案：

一种洗衣机，包括：

内桶；

波轮，设置在内桶内；

驱动装置，具有驱动波轮的第一输出端和驱动内桶的第二输出端；

以及减速装置，驱动装置的第一输出端与减速装置的输入端传动连接，减速装置的输出端与波轮传动连接；

所述的驱动装置包括第一直驱电机和第二直驱电机，第一输出端为第一直驱电机的电机轴，第二输出端为第二直驱电机的电机轴，所述第一直驱电机与第二直驱电机在沿内桶的中心轴线方向上至少部分重合，或者，所述的驱动装置为双转子直驱电机，第一输出端、第二输出端为分别与两个转子固定连接的两个电机轴。

进一步地，所述的减速装置包括内部具有容纳腔室的制动轮和设置在制动轮的容纳腔室内的减速轮系，所述的减速轮系包括中心齿轮、内齿圈以及设置在中心齿轮与内齿圈之间啮合传动的行星轮系，行星轮系包括行星齿轮和行星轮架；

所述第一直驱电机的电机轴与中心齿轮固定连接，所述的洗衣机包括波轮轴，波轮轴的一端与波轮固定连接，另一端与行星轮架固定连接；

所述第二直驱电机的电机轴与制动轮固定连接，洗衣机包括套设在波轮轴外部的内桶轴，内桶轴的一端与内桶固定连接，另一端与制动轮固定连接。

进一步地，所述的第一直驱电机包括第一转子、第一定子以及连接第一转子的第一电机轴，所述第二直驱电机包括第二转子、第二定子以及连接第二转子的第二电机轴；

所述的第一定子位于第一转子内部，所述的第二转子位于第二定子的内部，所述的第一定子与第二定子固定连接或者一体设置。

进一步地，所述的第一直驱电机包括第一转子、第一定子以及连接第一转子的第一电机轴，所述第二直驱电机包括第二转子、第二定子以及连接第二转子的第二电机轴；

所述的第一定子位于第一转子内部，所述的第二定子位于第二转子的内部，所述的第一定子的内部具有容纳第二转子的容纳腔。

进一步地，所述的第二转子具有固定连接第二电机轴的第二转子端盖，第二转子端盖的中心开设连通第二电机轴内部的贯通通道，所述的第一电机轴穿过贯通通道、第二电机轴与中心齿轮固定连接。

进一步地，包括设置在内桶外部的外桶，所述外桶的桶底朝向桶内凹陷形成用于安装所述减速装置的安装凹槽。

进一步地，所述外桶的桶底上设置固定装置，所述的制动轮上设置可沿其轴向滑动与所述固定装置配合/分离的定位装置；

优选地，所述的固定装置包括固定安装在外桶的桶底上且套设在内筒轴外部的固定套，固定套的端部具有固定套啮合齿；

所述的定位装置包括套设在制动轮上可沿其轴向滑动的滑动套以及驱动滑动套轴向滑动的驱动机构，所述滑动套的一端端部具有可与固定套啮合齿进行固定啮合的滑动套啮合齿。

进一步地，所述第一直驱电机的输出转矩大于或者等于第二直驱电机的输出转矩；

优选地，所述的第一直驱电机的输出转矩大于第二直驱电机的输出转矩。

本发明的第二发明目的是提供上述洗衣机的控制方法，具体地，采用了如下的技术方案：

一种洗衣机的控制方法，洗涤过程中，洗衣机控制第一直驱电机单独工作驱动波轮运转，和/或控制第一直驱电机和第二直驱电机协同工作，分别驱动波轮和内桶运转；

脱水过程中，洗衣机控制第一直驱电机和第二直驱电机同时工作，分别驱动波轮和内桶同速同向转动，或者，洗衣机控制第二直驱电机单独工作，驱动内桶带动波轮同速同向转动。

进一步地，所述洗衣机具有：

单动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置固定连接，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转；

和/或，手搓洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转，第二直驱电机断电，内桶处于自由转动状态；

和/或，双动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机反向转动，驱动波轮和内桶反向转动；

和/或，轻柔洗模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机同向转动，驱动波轮和内桶同向转动。

本发明提供一种洗衣机，驱动装置具有驱动波轮的第一输出端和驱动内桶的第二输出端，通过对第一输出端、第二输出端的控制可实现波轮单独转动、单内桶转动、波轮与内桶反向转动、波轮与内桶同向转动等多种工作方式，可根据洗涤要求选择与其相匹配的工作方式，不仅提升了衣物洗涤效果，而且可对洗涤衣物进行针对性的护理。

另外，本发明通过驱动装置实现洗衣机的多动力、多组合洗涤方式，整体结构得到简化，装配简便。本实施例根据洗衣机的工作特点，驱动波轮的第一输出端需要提供更大的扭矩，本实施例的第一输出端与减速装置的输入端传动连接，通过减速装置增大第一输出端的输出扭矩，减少能耗，效率高，以更好的满足洗涤要求。

本发明的洗衣机采用具有两个动力输出的驱动装置可实现波轮和内桶的双向驱动，提升洗涤效果，同时配合减速装置增大驱动装置的输出端的输出扭矩，以满足洗涤要求。

本发明将第一直驱电机的第一定子和第二直驱电机的第二定子固定连接或者一体设置，从而将两个直驱电机进行集成设置，简化了驱动装置的安装装配。

本发明的洗衣机包括具有行星轮系的减速装置，增大了电机的扭矩，提升了电机的效率，进一步提升了洗涤、漂洗的能效。将小转矩驱动电机和大转矩驱动电机错位设置，小转矩驱动电机在大转矩驱动电机的上侧，降低了驱动装置的整体高度，在同等箱体高度尺寸的前提下，可使整机的内桶机构设计的更深，整机可扩展更大的容量，并且减少了机械传动及零部件的设计安装，洗涤、漂洗高效，可靠性高，可设置多个个性化程序，提升了洗衣机的用户使用体验。

附图说明

图1本发明实施例洗衣机的原理结构示意图；

图2本发明又一实施例洗衣机的原理结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种洗衣机及其控制方法进行详细描述：

如图1及图2所示，本实施例提供一种洗衣机，包括：

内桶3；

波轮5，设置在内桶3内；

驱动装置，具有驱动波轮5的第一输出端和驱动内桶的第二输出端；

以及减速装置33，驱动装置的第一输出端与减速装置的输入端传动连接，减速装置的输出端与波轮传动连接。

本实施例提供一种洗衣机，驱动装置具有驱动波轮5的第一输出端和驱动内桶3的第二输出端，通过对第一输出端、第二输出端的控制可实现波轮5单独转动、单内桶3转动、波轮5与内桶3反向转动、波轮5与内桶3同向转动等多种工作方式，可根据洗涤要求选择与其相匹配的工作方式，不仅提升了衣物洗涤效果，而且可对洗涤衣物进行针对性的护理。

另外，本实施例通过驱动装置实现洗衣机的多动力、多组合洗涤方式，整体结构得到简化，装配简便。本实施例根据洗衣机的工作特点，驱动波轮的第一输出端需要提供更大的扭矩，本实施例的第一输出端与减速装置33的输入端传动连接，通过减速装置33增大第一输出端的输出扭矩，减少能耗，效率高，以更好的满足洗涤要求。

本实施例的洗衣机采用具有两个动力输出的驱动装置可实现波轮和内桶的双向驱动，提升洗涤效果，同时配合减速装置33增大驱动装置的输出端的输出扭矩，以满足洗涤要求。

进一步地，本实施例所述的驱动装置包括第一直驱电机22和第二直驱电机23，第一输出端为第一直驱电机22的电机轴，第二输出端为第二直驱电机23的电机轴，所述第一直驱电机22与第二直驱电机23在沿内桶的中心轴线方向上至少部分重合，或者，所述的驱动装置为双转子直驱电机，第一输出端、第二输出端为分别与两个转子固定连接的两个电机轴。

本实施例为了进一步的节省驱动装置的安装空间，从而针对相同尺寸外桶的洗衣机可扩大外桶的内部空间，进一步的增大设置在外桶内的内桶的容积，实现洗衣机的扩容效果。

作为本实施的一种实施方式，所述的减速装置33包括内部具有容纳腔室的制动轮32和设置在制动轮32的容纳腔室内的减速轮系，所述的减速轮系包括中心齿轮28、内齿圈30以及设置在中心齿轮28与内齿圈30之间啮合传动的行星轮系，行星轮系包括行星齿轮29和行星轮架31。

所述第一直驱电机22的电机轴与中心齿轮28固定连接，所述的洗衣机包括波轮轴6，波轮轴6的一端与波轮5固定连接，另一端与行星轮架31固定连接。

所述第二直驱电机23的电机轴与制动轮32固定连接，洗衣机包括套设在波轮轴6外部的内桶轴7，内桶轴7的一端与内桶固定连接，另一端与制动轮32固定连接。

具体地，如图1所示，本实施例所述的第一直驱电机22包括第一转子13、第一定子14以及连接第一转子13的第一电机轴26，所述第二直驱电机23包括第二转子11、第二定子12以及连接第二转子11的第二电机轴27。

进一步地，本实施例所述的第一定子14位于第一转子13内部，所述的第二转子11位于第二定子12的内部，所述的第一定子14与第二定子12固定连接或者一体设置。

本实施例将第一直驱电机22的第一定子14和第二直驱电机23的第二定子12固定连接或者一体设置，从而将两个直驱电机进行集成设置，简化了驱动装置的安装装配。

优选地，所述的第一定子14位于第一转子13内部，所述的第二转子11位于第二定子12的内部。

为了实现第一定子14与第二定子12的固定连接，作为本实施例的一种实施方式，所述的第一定子14为圆环形结构，包括第一环形壳体；所述的第二定子12为圆环形结构，包括第二环形壳体；所述第一环形壳体与第二环形壳体固定连接。

优选地，所述第一环形壳体的内周壁与第二环形壳体的外周壁相贴合。

作为本实施例的另一种实施方式，本实施例的洗衣机还包括圆环形的定子壳体，所述的定子壳体内具有中间隔板将内部腔室分隔为圆环形的第一定子腔室和圆环形的第二定子腔室，第一定子腔室位于第二腔室的外周；所述的第一定子14设置在第一定子腔室内，第二定子12设置在第二定子腔室内。

如图2所示，本实施例所述的第一直驱电机22包括第一转子13、第一定子14以及连接第一转子13的第一电机轴26，所述第二直驱电机23包括第二转子11、第二定子12，第二转子11与减速离合装置的制动轮32固定连接。

具体地，本实施例的第二转子11的中心位置处开设中空通道，所述的制动轮32的外周壁直接与第二转子11的中空通道固定连接。

作为本实施例的一种实施方式，本实施例所述的第一直驱电机22包括第一转子13、第一定子14以及连接第一转子13的第一电机轴26，所述第二直驱电机23包括第二转子11、第二定子12以及连接第二转子11的第二电机轴27；所述的第一定子14位于第一转子13内部，所述的第二定子12位于第二转子11的内部，所述的第一定子14的内部具有容纳第二转子11的容纳腔。这样，将第二直驱电机安装在第一直驱电机的容纳腔内，降低了驱动装置的整体尺寸，

如图1所示，本实施例所述的第二转子11具有固定连接第二电机轴的第二转子端盖17，第二转子端盖17的中心开设连通第二电机轴内部的贯通通道16，所述的第一电机轴26穿过贯通通道16、第二电机轴27与中心齿轮28固定连接。

本实施例的洗衣机包括设置在内桶3外部的外桶2，所述外桶2的桶底朝向桶内凹陷形成用于安装所述减速装置33的安装凹槽34，这样在相同高度的外桶下可进一步增大外桶内的容积，实现洗衣机的扩容。

进一步地，本实施例的洗衣机包括设置在内桶3外部的外桶2，所述外桶2的桶底上设置固定装置9，所述的制动轮32上设置可沿其轴向滑动与所述固定装置9配合/分离的定位装置10。

优选地，所述的固定装置9包括固定安装在外桶2的桶底上且套设在内筒轴7外部的固定套，固定套的端部具有固定套啮合齿；

所述的定位装置10包括套设在制动轮32上可沿其轴向滑动的滑动套以及驱动滑动套轴向滑动的驱动机构，所述滑动套的一端端部具有可与固定套啮合齿进行固定啮合的滑动套啮合齿。驱动机构包括电机和在电机的驱动下上下拨动滑动套的拨叉，或者驱动结构包括电磁装置和设置在滑动套上的永磁体，以及其它可驱动滑动套轴向滑动的机构。

为了实现第一直驱电机22和第二直驱电机23的安装，本实施例所述外桶2的桶底设置用于固定连接第一定子14、第二定子11的共用固定支架24。

作为本实施例的一种实施方式，本实施例根据波轮轴6、内桶轴7工作时的受力特点，可选择不同型号的直驱电机，具体地，所述第一直驱电机22的输出转矩大于或者等于第二直驱电机23的输出转矩。

优选地，所述的第一直驱电机22的输出转矩大于第二直驱电机23的输出转矩。

转矩较小的电机负责脱水功能，转矩较大的电机负责洗涤、漂洗功能。转矩较大的电机使用较低的速度运转，通常控制在80rpm～180rpm；转矩较小的电机使用较高的速度，通常控制在600rpm～1000rpm。这样，针对洗衣机的工作特点确保了对波轮轴、内桶轴的驱动，同时可降低成本，节约安装空间。

如图1所示，为了实现动力传递的稳定性，本实施例的波轮轴6与内桶轴7之间设置第一轴承21、第二轴承35，本实施例的内桶轴与外桶的桶底之间设置第三轴承19。本实施例的第一电机轴26与第二电机轴27之间设置第四轴承18。

如图2所示，为了实现动力传递的稳定性，本实施例的波轮轴6与内桶轴7之间设置第一轴承21、第二轴承35，本实施例的内桶轴与外桶的桶底之间设置第三轴承19。本实施例的第一电机轴26与制动轮32之间设置第四轴承18。

本实施例的外桶2的桶底设置用于控制排水的排水机构20以及用于进行水位检测的水位检测装置8。

本实施例的洗衣机还包括箱体1，所述的外桶2通过减震吊杆4吊装在洗衣机的箱体1内。

本实施例同时提供一种洗衣机的控制方法，洗涤过程中，洗衣机控制第一直驱电机单独工作驱动波轮运转，和/或控制第一直驱电机和第二直驱电机协同工作，分别驱动波轮和内桶运转；

脱水过程中，洗衣机控制第一直驱电机和第二直驱电机同时工作，分别驱动波轮和内桶同速同向转动，或者，洗衣机控制第二直驱电机单独工作，驱动内桶带动波轮同速同向转动。

进一步地，所述洗衣机具有：

单动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置固定连接，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转；

和/或，手搓洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转，第二直驱电机断电，内桶处于自由转动状态；

和/或，双动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机反向转动，驱动波轮和内桶反向转动；

和/或，轻柔洗模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机同向转动，驱动波轮和内桶同向转动。

进一步地，本实施例所述洗衣机的脱水过程，可通过控制第一直驱电机和第二直驱电机共同工作，实现内桶和波轮的同速同向转动进行脱水。也可以只控制第二直驱电机工作，第一直驱电机不通电工作，且洗衣机控制定位装置与固定装置分离，这样波轮处于内桶内随着内桶同速同向转动，实现脱水。

本实施例的洗衣机包括具有行星轮系传动减速装置，增大了电机的扭矩，提升了电机的能效，进一步提升了整机的能效。外桶底部中间部分向上凸起，便于将行星轮系传动部分的设置，进一步增加的内桶的容积。小转矩电机和大转矩电机错位设置或设置在一个水平面上，进一步降低了驱动装置的整体高度，在同等箱体高度尺寸的前提下，可使整机的内桶机构设计的更深，整机可扩展更大的容量，并且减少了机械传动及零部件的设计安装，洗涤、漂洗高效，可靠性高，可设置多个个性化程序，提升了洗衣机的用户使用体验。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种洗衣机，其特征在于，包括：

内桶；

波轮，设置在内桶内；

驱动装置，具有驱动波轮的第一输出端和驱动内桶的第二输出端；

以及减速装置，驱动装置的第一输出端与减速装置的输入端传动连接，减速装置的输出端与波轮传动连接；

所述的驱动装置包括第一直驱电机和第二直驱电机，第一输出端为第一直驱电机的电机轴，第二输出端为第二直驱电机的电机轴，所述第一直驱电机与第二直驱电机在沿内桶的中心轴线方向上至少部分重合，或者，所述的驱动装置为双转子直驱电机，第一输出端、第二输出端为分别与两个转子固定连接的两个电机轴。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述的减速装置包括内部具有容纳腔室的制动轮和设置在制动轮的容纳腔室内的减速轮系，所述的减速轮系包括中心齿轮、内齿圈以及设置在中心齿轮与内齿圈之间啮合传动的行星轮系，行星轮系包括行星齿轮和行星轮架；

所述第一直驱电机的电机轴与中心齿轮固定连接，所述的洗衣机包括波轮轴，波轮轴的一端与波轮固定连接，另一端与行星轮架固定连接；

所述第二直驱电机的电机轴与制动轮固定连接，洗衣机包括套设在波轮轴外部的内桶轴，内桶轴的一端与内桶固定连接，另一端与制动轮固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的洗衣机，其特征在于，所述的第一直驱电机包括第一转子、第一定子以及连接第一转子的第一电机轴，所述第二直驱电机包括第二转子、第二定子以及连接第二转子的第二电机轴；

所述的第一定子位于第一转子内部，所述的第二转子位于第二定子的内部，所述的第一定子与第二定子固定连接或者一体设置。

4.根据权利要求1或2所述的洗衣机，其特征在于，所述的第一直驱电机包括第一转子、第一定子以及连接第一转子的第一电机轴，所述第二直驱电机包括第二转子、第二定子以及连接第二转子的第二电机轴；

所述的第一定子位于第一转子内部，所述的第二定子位于第二转子的内部，所述的第一定子的内部具有容纳第二转子的容纳腔。

5.根据权利要求3或4所述的洗衣机，其特征在于，所述的第二转子具有固定连接第二电机轴的第二转子端盖，第二转子端盖的中心开设连通第二电机轴内部的贯通通道，所述的第一电机轴穿过贯通通道、第二电机轴与中心齿轮固定连接。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的洗衣机，其特征在于，包括设置在内桶外部的外桶，所述外桶的桶底朝向桶内凹陷形成用于安装所述减速装置的安装凹槽。

7.根据权利要求2-5任意一项所述的洗衣机，其特征在于，所述外桶的桶底上设置固定装置，所述的制动轮上设置可沿其轴向滑动与所述固定装置配合/分离的定位装置；

优选地，所述的固定装置包括固定安装在外桶的桶底上且套设在内筒轴外部的固定套，固定套的端部具有固定套啮合齿；

所述的定位装置包括套设在制动轮上可沿其轴向滑动的滑动套以及驱动滑动套轴向滑动的驱动机构，所述滑动套的一端端部具有可与固定套啮合齿进行固定啮合的滑动套啮合齿。

8.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述第一直驱电机的输出转矩大于或者等于第二直驱电机的输出转矩；

优选地，所述的第一直驱电机的输出转矩大于第二直驱电机的输出转矩。

9.一种如权利要求1-8任意一项所述洗衣机的控制方法，其特征在于，洗涤过程中，洗衣机控制第一直驱电机单独工作驱动波轮运转，和/或控制第一直驱电机和第二直驱电机协同工作，分别驱动波轮和内桶运转；

脱水过程中，洗衣机控制第一直驱电机和第二直驱电机同时工作，分别驱动波轮和内桶同速同向转动，或者，洗衣机控制第二直驱电机单独工作，驱动内桶带动波轮同速同向转动。

10.根据权利要求9所述洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗衣机具有：

单动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置固定连接，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转；

和/或，手搓洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机单独工作，驱动波轮运转，第二直驱电机断电，内桶处于自由转动状态；

和/或，双动力洗涤模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机反向转动，驱动波轮和内桶反向转动；

和/或，轻柔洗模式：洗涤过程中，洗衣机控制定位装置与固定装置分离，控制第一直驱电机、第二直驱电机同向转动，驱动波轮和内桶同向转动。

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