CN112660148A - 确定车辆的调头路径的方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了确定车辆的调头路径的方法、装置、设备和存储介质。一种确定车辆的调头路径的方法包括：确定车辆在道路中调头的起始位置和目标位置；至少部分地基于与道路相关联的道路信息以及与车辆相关联的车辆信息来确定从起始位置到目标位置的候选调头路径；评估候选调头路径的可行性；以及基于可行性的评估来确定车辆在道路中调头要经过的调头路径。以此方式，显著提高了车辆调头路径搜索的效率和成功率。

Description

确定车辆的调头路径的方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开的实施例总体上涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及自动驾驶技术。

背景技术

自动驾驶(也称为无人驾驶)技术是近年来新兴的技术。在确定自动驾驶车辆行驶路径的过程中，传统上要执行全局路径搜索和实时路径规划两个过程。全局路径搜索通常基于拓扑地图来执行。可以根据起始点和目标点从拓扑图上搜索可行路径。在全局路线搜索之后，基于搜索出来的路径进行实时路径规划，以引导车辆按照搜索的路径行进。然而，在自动驾驶车辆的实际演示和运营中常见的调头场景中，由于车辆执行能力限制，车辆经常无法按照规划路径完成调头。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了确定车辆的调头路径的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。

在本公开的第一方面中，提供了一种确定车辆的调头路径的方法。该方法包括：确定车辆在道路中调头的起始位置和目标位置；至少部分地基于与道路相关联的道路信息以及与车辆相关联的车辆信息来确定从起始位置到目标位置的候选调头路径；评估候选调头路径的可行性；以及基于可行性的评估来确定车辆在道路中调头要经过的调头路径。

在本公开的第二方面中，提供了确定车辆的调头路径的装置。该装置包括：位置确定模块，被配置为确定车辆在道路中调头的起始位置和目标位置；候选路径选择模块，被配置为至少部分地基于与道路相关联的道路信息以及与车辆相关联的车辆信息来确定从起始位置到目标位置的候选调头路径；评估模块，被配置为评估候选调头路径的可行性；以及路径确定模块，被配置为基于可行性的评估来确定车辆在道路中调头要经过的调头路径。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使计算设备执行根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的某些实施例的由计算设备控制车辆的自动驾驶的系统的框图；

图3示出了根据本公开的某些实施例的用于车辆避障的方法的流程图；

图4示出了根据本公开的某些实施例的基于道路的拓扑图来搜索候选调头路径的示例过程；

图5示出了根据本公开的某些实施例的用于车辆避障的装置的流程图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在自动驾驶车辆调头的场景中，在按照传统的全局路径搜索和实时路径规划来规划路径时，由于车辆执行能力限制，车辆经常无法按照规划路径完成调头。对于这种场景的路径搜索和规划，需要考虑在什么位置进行调头比较合理，或者在特定的候选调头区域，当前的驾驶能力能否在给定时间或者步骤内完成调头。

本公开的实施例提出了一种确定车辆的调头路径的方案。该方案考虑了与道路相关联的道路信息以及与车辆相关联的车辆信息。道路信息例如包括道路类型、道路宽度、障碍物等信息。车辆信息例如包括车辆大小和行驶能力等。根据该方案，在车辆在道路中调头时，至少部分地基于道路信息以及车辆信息来确定从车辆调头的起始位置到目标位置的候选调头路径。在确定了候选调头路径之后，对候选调头路径的可行性进行评估。该评估可以例如基于与道路信息、车辆信息、起始位置、目标位置以及选调头路径等相关联的历史统计信息来进行。该历史统计信息可以针对调头成功率、调头总耗时、调头过程前进和/或后退的次数和车辆避障能力。在执行了可行性评估之后，基于评估的结果来确定实际调头路径。

根据本公开的实施例的确定车辆调头路径的方案在路径搜索时考虑了车辆信息和道路信息，并且对搜索出来的路径进行可行性评估。以此方式，显著提高了车辆调头路径搜索的效率和成功率。

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。

如所示出的，在环境100的示例中，车辆110正在道路120上行驶。道路120包括双向两个车道122和124。应当理解，图1所示的环境100仅是车辆可能在其中行驶的一种示例环境。除了在室外道路上行驶之外，车辆还可能在隧道、室外停车场、建筑内部(例如，室内停车场)、小区、园区等各种环境中行驶。还应当理解，道路120可以包括任意适当数目的车道。例如，道路120可以包括双向四条车道，其中每个方向两条车道。

车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的载具，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。车辆110可以是具有一定级别的自动驾驶能力或者不具有自动驾驶能力的车辆。

在环境100中，车辆110要完成从起始位置130到目标位置135的调头。图1示出了从起始位置130到目标位置135的候选调头路径140。候选调头路径140是至少部分地基于与道路120相关联的道路信息以及与车辆110相关联的车辆信息来确定或搜索的。在本公开的各个实施例中，还对候选调头路径140的可行性进行评估，并且根据评估结果来确定车辆110在道路140中调头要经过的调头路径。

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于确定车辆调头路径的示例系统200的框图。

在系统200中，计算设备210作为独立设备被放置在车辆110的内部，用于控制车辆110的行驶。特别地，计算设备210提供车辆避障的决策功能。计算设备210还可以集成到车体中，被附加到车身外侧，或者可以在车辆110外部。计算设备210甚至可以远程布置，例如包括远端计算机、服务器。备选地，计算设备210可以分布式地一部分布置在车辆110中，一部分布置在车辆110外部。

计算设备210是具有计算能力的设备。计算设备210可以是被单独设计和封装的设备，例如包括，但不限于，个人计算机(PC)、膝上型计算机、平板式计算机、个人数字助理(PDA)、刀片机、移动电话、诸如智能穿戴设备的智能设备，等等。计算设备210还可以被集成到设备中，例如被集成到车辆110的车体中，或者被集成到用户的移动终端(诸如移动电话)或其他智能设备中。例如，用户的移动终端可以提供一种应用，用于实现本文中描述的计算设备210的功能。

系统200还包括驾驶控制设备220，其被集成在车辆110中，用于控制车辆的行驶。驾驶控制设备220可以控制车辆110的转向、驱动、致动等方面的操作，还可以控制车辆110的转向灯、喇叭、门窗、空调等部件的行为。

在系统200中，计算设备210与驾驶控制设备220分开布置。计算设备210可以与驾驶控制设备220通过链路225通信，以便将所确定的避障方式提供给驾驶控制设备220，从而控制车辆110的行驶。计算设备210与驾驶控制设备220之间的通信可以采取有线或无线方式。在有线通信的示例中，计算设备210可以经由有线接口、线缆、插头等连接组件连接到驾驶控制设备220。在无线通信的示例中，计算设备210可以利用各种无线通信技术与驾驶控制设备220建立无线通信连接。无线通信技术例如可以是车联网(V2X)技术、Wi-Fi、蓝牙、无线局域网(WLAN)、城域网(MLAN)、蜂窝通信技术等等。

在某些实施例中，计算设备210可以集成在驾驶控制设备220中。驾驶控制设备220还可以与其他设备集成，例如可以与在系统200中的传感器230集成。

传感器230被布置在车辆110外部，用于监测车辆110所处的环境，以获得与环境100相关的感测信息。这种感测信息可以包括环境100中的道路信息，包括道路宽度、道路类型、道路上的障碍物等各类信息。传感器230可以被布置在车辆行驶的道路120附近，例如，被布置在道路120的两侧。在一些示例中，除了被固定在特定位置之外，传感器230还可以是可移动的，诸如为可移动感知站点等。

传感器230的示例可以包括但不限于：图像传感器(例如摄像头)、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、定位传感器、光照传感器、压力传感器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、风向传感器、空气质量传感器、运动传感器等等。图像传感器可以感测与环境100相关的图像信息；激光雷达和毫米波雷达可以感测与环境100相关的激光点云数据；红外传感器可以利用红外线来探测环境100中的环境状况；定位传感器可以感测与环境100相关的物体的位置信息；光照传感器可以感测指示环境100中的光照强度的度量值；压力、温度和湿度传感器可以分别感测指示环境100中的压力、温度和湿度的度量值；风速、风向传感器可以分别感测用于指示环境100中的风速、风向的度量值；空气质量传感器可以感测环境100中一些与空气质量相关的指标，诸如空气中的氧气浓度、二氧化碳浓度、粉尘浓度、污染物浓度等。运动传感器可以感测环境100中的物体(包括车辆110以及道路120中出现的其他物体)的运动状态，诸如运动方向、运动速度等等。运动传感器例如包括可以感测与物体的加速度相关的信息的加速度计，以及可以用于检测物体的角运动的陀螺仪。

在某实施例中，传感器230可以具有多种感测功能，或者是多种传感器的集成。在某些实施例中，除了传感器230之外，还可以在系统200中布置一个或多个其他传感器。其他传感器与传感器230具有不同的类型。多个不同类型的传感器可以被集成在某个位置，或者可以被分布在环境100的各个区域中，以用于监测特定类型的感测信息。

在控制车辆110的行驶时，计算设备210可以通过无线通信链路235从传感器230接收车辆110所处的环境100的相关感测信息，并且基于所获取的信息来确定控制车辆110行驶的指令。在图2所示的系统200的示例布置中，计算设备210通过无线链路225与传感器230通信。该无线通信可以利用如上所述的各种无线通信技术来进行。

在某些实施例中，传感器230可以布置在车辆110中。在这些实施例中，除了无线方式，计算设备210还可以以如上所述的有线方式与传感器230通信。在某些实施例中，计算设备210可以与传感器230集成。备选地或附加地，计算设备210可以集成有另外的传感器(未示出)，并且还从所集成的传感器获得感测信息，以确定控制车辆110行驶的指令。

图3示出了根据本公开实施例的确定车辆的调头路径的方法300的流程图。方法300可以由图2的计算设备210实现。为讨论方便，下面将结合图1和图2来描述方法300。

在框305，计算设备210确定车辆110在道路120中调头的起始位置130和目标位置135。起始位置130和目标位置135与车辆110的当前位置有关。在某些实施例中，可以考虑交通规则等限制。例如，某些车道或者位置是不允许调头的。调头的起始位置130需要避开相应的车道或位置。

在某些实施例中，车辆110调头的起始位置130和目标位置135可以借助于道路120的拓扑图来确定。拓扑图可以基于与道路120相关联的道路信息来创建。道路信息例如包括关于道路类型的信息，例如，道路中的车道类型和数目(单向、双向、多车道等)；关于道路的宽度的信息，例如车道宽度，关于交通元素指示的信息(例如用于指示是否可调头，比如调头符号、路口、环形路等)；关于道路中的障碍物的信息，例如是否存在障碍物、障碍物的类型，等等。

道路120的拓扑图可以任意适当形式来实现。例如，拓扑图可以由节点和连接节点的边构成。节点可以对应于一条车道，车道之间的连接关系对应于连接节点的边。连接关系(即，边)可以描述车辆在不同车道的可行驶方向。

在某些实施例中，拓扑图可以实现为网格图，其中的网格可以为正方形、三角形和六边形等形状。网格的大小可以考虑任意适当因素并且基于任意适当准则来确定。例如，可以根据车辆的大小来设置网格大小，或者可以根据车道宽度来设置网格大小。相应地，起始位置130和目标位置135可以被映射到网格图中的相应网格上。

在框310，计算设备210至少部分地与道路120相关联的道路信息以及与车辆110相关联的车辆信息来确定从起始位置130到目标位置135的候选调头路径140。道路信息可以包括与道路有关的任意适当信息。例如，如上所述，道路信息可以包括关于所述道路的类型的信息、关于所述道路的宽度的信息、关于交通元素指示的信息以及关于所述道路中的障碍物的信息等等。

车辆信息可以包括与车辆110相关联的任意适当信息。例如，车辆信息可以包括关于车辆大小的信息，例如车辆长度、车辆宽度、车辆高度等等。车辆信息还可以包括与车辆110的行驶能力相关联的信息，例如，车辆110的后轴中心到车前边界距离、车辆110的后轴中心到车后边界距离、车辆110的后轴中心到车左边界距离、车辆110的后轴中心到车右边界距离、车辆110的最小转弯半径、车轮最大转角、轴距等等。此外，车辆信息还可以包括关于车辆110行驶的控制误差的信息，例如车辆前向行驶纵向控制误差、车辆前向行驶横向控制误差，车辆前向行驶方位角误差、车辆后向行驶纵向控制误差、车辆后向行驶横向控制误差以及车辆后向行驶方位角误差等等。

在确定候选调头路径140时，可以任意适当方式来使用道路信息和车辆信息。在某些实施例中，可以基于道路信息和车辆信息确定候选调头路径140的移动代价，该移动代价与候选调头路径140的长度有关。下面结合图4来讨论一个具体示例。

图4示出了根据本公开的某些实施例的基于道路的拓扑图来搜索候选调头路径的示例过程。

在此示例中，道路120的拓扑图由网格图400实现，其中每个网格是正方形的。道路120包括双向单车道，由四行网格表示。

在网格图400中，网格405和410分别对应于起始位置130和目标位置135，其分别称为起始网格405和目标网格410。可以在网格图400中搜索从起始网格405到目标网格410的可通行路径。可以使用任意适当路径搜索算法，例如，诸如A*算法的全局路径搜索算法。其他算法也是可行的。在此示例中，搜索到两条可通行路径415和420，每条可通行路径对应于从起始位置130到目标位置135的一条候选调头路径。

可以基于道路信息和车辆信息确定可通行路径415和420的移动代价。例如，以网格425为例，对四个边432、434、436和438分别赋予权重e1、e2、e3和e4，其分别指示沿着相应边移动的移动代价。权重可以基于与该网格425相对应的道路上的位置的相关信息以及车辆信息来确定。例如，对应于调头区域空间较大的网格的权重较低，而对应于空间狭窄的网格的权重较高。备选地或附加地，在障碍物附近的网格的权重较高。另外，对于车型较大的车辆，权重较高，对于车型较小的车辆，权重较低。该权重还可以与移动方向相关联。例如，移动方向可以是前向、后向、左前、右前、左后、右后，分别表示前向行驶、后向行驶、左侧前向行驶、右侧前向行驶、左侧后向行驶、右侧后向行驶等等。每一种移动都可以设置不同的权重。在确定了各个网格的各个边的权重之后，可以通过对可通行路径415和420所经过的网格的边的权重求和来计算移动代价。

继而，可以基于移动代价来从多个可通行路径415和420(对应于多个候选调头路径)中选择一个可通行路径(对应于一个候选调头路径)。例如，总体目标可以是找到一条连接起始网格405和目标网格410的移动代价最小(或者低于阈值)的可通行路径，其对应于要选择的候选调头路径。

在某些实施例中，候选调头路径140的确定还可以考虑路径的类型，可以对不同的路径类型设置不同的优先级。例如，可以对三点式调头路径设置高于非三点式调头的路径的优先级。在非三点式调头的路径中，U型转弯和绕道等路径也可以被设置不同的优先级。例如，U型转弯的优先级可以高于绕道的优先级。在这种情况下，优先选择优先级高的路径。例如，如果有三点式调头路径，则优先将三点式调头路径确定为候选调头路径。否则，将非三点式调头的路径确定为候选调头路径。在非三点式调头的路径中，优先将U型转弯路径确定为候选调头路径，其次是绕道路径等等。如果某个优先级的路径中包括多个候选调头路径，可以基于道路信息和车辆信息从中选择候选调头路径。

在某些实施例中，候选调头路径140的确定还可以考虑关于起始位置130和/或目标位置135的信息。例如，该信息可以包括当前车道122的位置、当前车道122的中心线距离车道122的左边界距离、当前车道122的中心线距离车道122的右边界距离、当前车道122的左边界类型(例如，实线或虚线)、目标车道124的位置、目标车道124的中心线距离车道124的左边界距离、目标车道124的中心线距离车道124的右边界距离、目标车道124的左边界类型(例如，实线或虚线)。可以优先选择调头空间较大的区域。

接下来，继续参考图3，在框315，计算设备210评估候选调头路径的可行性。该可行性评估可以考虑任意适当因素来进行。例如，可以基于与当前场景(例如，车辆信息、道路信息、起始位置130和目标位置135、候选调头路径140)相关联的历史统计数据。该统计数据可以与下列有关：调头成功率、调头总耗时、调头过程前进和后退次数和/或避障能力等等。这些历史统计数据可以作为相似场景下调头可行性的评估参考。

可以基于可行性是否在阈值以上来确定是否要重新确定新的候选调头路径。例如，如果调头成功率低于预定阈值成功率，调头总耗时低于预定阈值时长，和/或前进和后退次数少于预定阈值次数等，则确定候选调头路径的可行性在预定阈值以上。相应地，可以评估车辆110可以在候选调头路径140上完成调头。否则，确定候选调头路径的可行性低于预定阈值。可以评估车辆110无法完成调头。

在框320，计算设备210基于可行性的评估来确定车辆110将在道路120中行驶的调头路径。例如，如果评估车辆110能完成调头，则将候选调头路径确定为车辆110将行驶的调头路径。继而，可以执行实时路径和速度规划。如果评估车辆110在候选调头路径140上无法完成调头，或者完成调头存在风险，则重新搜索新的候选调头路径。例如，可以考虑更换路径或者选择空间更大的调头区域，以重新规划线路。调头路径确定过程可以重复执行，直到找出可顺利完成调头的路径或者确定无法抵达目标位置为止。

图5示出了根据本公开实施例的用于车辆避障的装置500的示意性框图。装置500可以被包括在图2的计算设备210中或者被实现为计算设备210。

如图5所示，装置500包括位置确定模块505，被配置为确定车辆110在道路120中调头的起始位置130和目标位置135；候选路径选择模块510，被配置为至少部分地基于与道路120相关联的道路信息以及与车辆110相关联的车辆信息来确定从起始位置130到目标位置135的候选调头路径140；评估模块515，被配置为评估候选调头路径140的可行性；路径确定模块520，被配置为基于可行性的评估来确定车辆110在道路120中调头要经过的调头路径。

在某些实施例中，道路信息包括以下中的至少一项：关于道路120的类型的信息，关于道路120的宽度的信息，关于交通元素指示的信息，以及关于道路120中的障碍物的信息。

在某些实施例中，车辆信息包括以下中的至少一项：关于车辆110的大小的信息，关于车辆110的行驶能力的信息，以及关于车辆110行驶的控制误差的信息。

在某些实施例中，候选路径选择模块510还基于关于起始位置130和目标位置135中的至少一个位置的信息来确定候选调头路径140。

在某些实施例中，候选路径选择模块510包括：代价确定模块，被配置为至少部分地基于道路信息以及车辆信息，针对从起始位置130到目标位置135的多个候选调头路径中的每个候选调头路径，确定与该候选调头路径的长度有关的移动代价；以及选择模块，被配置为基于多个候选调头路径的移动代价，从多个候选路径中选择候选调头路径140。

在某些实施例中，代价确定模块还基于多个候选调头路径中的每个候选调头路径的移动方向来确定移动代价。

在某些实施例中，多个候选路径具有相同的优先级，优先级是基于多个候选调头路径的类型确定的，优先级在预定阈值优先级以上。

在某些实施例中，评估模块包括515：第一评估模块，被配置为基于关于以下中的至少一项的历史统计信息来评估候选调头路径140的可行性：调头成功率、调头总耗时、调头过程前进和/或后退的次数和车辆避障能力。

在某些实施例中，历史统计信息与以下中的至少一项相关联：道路信息、车辆信息、起始位置、目标位置以及候选调头路径。

在某些实施例中，路径确定模块520包括：第一确定模块，被配置为确定候选调头路径140可行性是否在预定阈值以上；以及第二确定模块，被配置为根据确定可行性低于预定阈值，重新确定新的候选调头路径。

在某些实施例中，路径确定模块520还包括：第三确定模块，被配置为根据确定可行性在预定阈值以上，将候选调头路径140确定为车辆将在道路中行驶的调头路径。

应当理解，装置500中记载的每个模块分别与参考图1至4描述的方法300中的每个步骤相对应。因此，上文结合图1至4描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的模块，并且具有同样的效果，具体细节不再赘述。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备600的示意性框图。设备600可以用于实现图2的计算设备210。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法300。例如，在一些实施例中，方法300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法300。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (24)

1.一种确定车辆的调头路径的方法，包括：

确定所述车辆在道路中调头的起始位置和目标位置；

至少部分地基于与所述道路相关联的道路信息以及与所述车辆相关联的车辆信息来确定从所述起始位置到所述目标位置的候选调头路径；

评估所述候选调头路径的可行性；以及

基于所述可行性的所述评估来确定所述车辆在所述道路中调头要经过的调头路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路信息包括以下中的至少一项：

关于所述道路的类型的信息，

关于所述道路的宽度的信息，

关于交通元素指示的信息，以及

关于所述道路中的障碍物的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆信息包括以下中的至少一项：

关于所述车辆的大小的信息，

关于所述车辆的行驶能力的信息，以及

关于所述车辆行驶的控制误差的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选调头路径还基于关于所述起始位置和所述目标位置中的至少一个位置的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于所述道路信息以及所述车辆信息来确定所述候选调头路径包括：

至少部分地基于所述道路信息以及所述车辆信息，针对从所述起始位置到所述目标位置的多个候选调头路径中的每个候选调头路径，确定与该候选调头路径的长度有关的移动代价；以及

基于所述多个候选调头路径的所述移动代价，从所述多个候选路径中选择所述候选调头路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述移动代价还基于所述多个候选调头路径中的每个候选调头路径的移动方向。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述多个候选路径具有相同的优先级，所述优先级是基于所述多个候选调头路径的类型确定的，所述优先级在预定阈值优先级以上。

8.根据权利要求1所述的方法，其中评估所述候选调头路径的可行性包括：

基于关于以下中的至少一项的历史统计信息来评估所述候选调头路径的可行性：调头成功率、调头总耗时、调头过程前进和/或后退的次数和车辆避障能力。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述历史统计信息与以下中的至少一项相关联：所述道路信息、所述车辆信息、所述起始位置、所述目标位置以及所述候选调头路径。

10.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述可行性的所述评估来确定所述车辆的所述调头路径包括：

确定所述候选调头路径的所述可行性是否在预定阈值以上；以及

根据确定所述可行性低于所述预定阈值，重新确定新的候选调头路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其中基于所述可行性的评估来确定所述车辆的所述调头路径还包括：

根据确定所述可行性在所述预定阈值以上，将所述候选调头路径确定为所述车辆将在所述道路中行驶的所述调头路径。

12.一种确定车辆的调头路径的装置，包括：

位置确定模块，被配置为确定所述车辆在道路中调头的起始位置和目标位置；

候选路径选择模块，被配置为至少部分地基于与所述道路相关联的道路信息以及与所述车辆相关联的车辆信息来确定从所述起始位置到所述目标位置的候选调头路径；

评估模块，被配置为评估所述候选调头路径的可行性；以及

路径确定模块，被配置为基于所述可行性的所述评估来确定所述车辆在所述道路中调头要经过的调头路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述道路信息包括以下中的至少一项：

关于所述道路的类型的信息，

关于所述道路的宽度的信息，

关于交通元素指示的信息，以及

关于所述道路中的障碍物的信息。

14.根据权利要求12所述的装置，其中所述车辆信息包括以下中的至少一项：

关于所述车辆的大小的信息，

关于所述车辆的行驶能力的信息，以及

关于所述车辆行驶的控制误差的信息。

15.根据权利要求12所述的装置，其中所述候选路径选择模块还基于关于所述起始位置和所述目标位置中的至少一个位置的信息来确定所述候选调头路径。

16.根据权利要求12所述的装置，其中所述候选路径选择模块包括：

代价确定模块，被配置为至少部分地基于所述道路信息以及所述车辆信息，针对从所述起始位置到所述目标位置的多个候选调头路径中的每个候选调头路径，确定与该候选调头路径的长度有关的移动代价；以及

选择模块，被配置为基于所述多个候选调头路径的所述移动代价，从所述多个候选路径中选择所述候选调头路径。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述代价确定模块还基于所述多个候选调头路径中的每个候选调头路径的移动方向来确定所述移动代价。

18.根据权利要求16或17所述的装置，其中所述多个候选路径具有相同的优先级，所述优先级是基于所述多个候选调头路径的类型确定的，所述优先级在预定阈值优先级以上。

19.根据权利要求12所述的装置，其中所述评估模块包括：

第一评估模块，被配置为基于关于以下中的至少一项的历史统计信息来评估所述候选调头路径的可行性：调头成功率、调头总耗时、调头过程前进和/或后退的次数和车辆避障能力。

20.根据权利要求19所述的装置，其中所述历史统计信息与以下中的至少一项相关联：所述道路信息、所述车辆信息、所述起始位置、所述目标位置以及所述候选调头路径。

21.根据权利要求12所述的装置，其中所述路径确定模块包括：

第一确定模块，被配置为确定所述候选调头路径的所述可行性是否在预定阈值以上；以及

第二确定模块，被配置为根据确定所述可行性低于所述预定阈值，重新确定新的候选调头路径。

22.根据权利要求21所述的装置，其中所述路径确定模块还包括：

第三确定模块，被配置为根据确定所述可行性在所述预定阈值以上，将所述候选调头路径确定为所述车辆将在所述道路中行驶的所述调头路径。

23.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使所述计算设备执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。

24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。

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