CN112659142B - 一种稳定巡航的巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种稳定巡航的巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上侧设有两个固定盒，所述固定盒内侧壁转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上设有两段旋向相反的螺纹，且两段所述螺纹上均螺纹套接有螺纹套筒，所述螺纹套筒上端固定连接有连接块，所述连接块上端滑动贯穿固定盒上侧壁并固定连接有夹持块，多个所述夹持块上均设有用于减震的减震机构，两个所述固定盒外侧壁固定连接有同一个驱动盒。本发明通过设置夹持块，可大幅增加安装与拆卸效率的同时安装简易、节省人力；通过设置减震机构与往复丝杆，可使得整体装置的运动更加平滑，进而提升巡检机器人在运动时的监测能力。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人相关技术领域，具体为一种稳定巡航的巡检机器人。
背景技术
随着科技与机械技术的发展，在现在的一些车间中，常常会设置一些巡检机器人来保证车间内环境的安全，巡检机器人能代替或协助人类进行巡检、巡逻、安防等进行工作，极大地减少了安防工作的的工作量。
然而，一般的巡检机器人的结构较为固定，只会提供简单的成像系统用于监测，同时提供一个驱动机构用于驱动巡检机器人沿着导轨进行移动，然而，由于车间内的空气环境较差，导轨在长时间设置后，其表面极易沾染并附着大量的尘埃以及污染物等，进而导致巡检机器人在移动时极易出现颠簸、晃动的情况，造成成像不清晰，监测效果差的情况发生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种稳定巡航的巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的巡检机器人移动过程中发生颠簸以及抖动的情况的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种稳定巡航的巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体上侧设有两个水平设置的固定盒，所述固定盒内侧壁转动连接有水平设置的螺纹杆，所述螺纹杆上设有两段旋向相反的螺纹，且两段所述螺纹上均螺纹套接有螺纹套筒，所述螺纹套筒上端固定连接有连接块，所述连接块上端滑动贯穿固定盒上侧壁并固定连接有夹持块，多个所述夹持块上均设有用于减震的减震机构，两个所述固定盒外侧壁固定连接有同一个驱动盒，所述驱动盒内设有用于驱动螺纹杆转动的驱动机构，两个所述固定盒之间固定连接有动力盒，所述巡检机器人本体固定安装于动力盒下端，所述动力盒内侧壁转动连接有水平设置的转轴，所述转轴上固定套接有动力轮，所述动力轮上端贯穿动力盒并延伸至动力盒上侧设置，所述动力盒内侧壁转动连接有水平设置的往复丝杆，所述往复丝杆上螺纹套接有往复套筒，所述往复套筒上端固定连接有固定杆，所述固定杆上端滑动贯穿动力盒上端并固定连接有清洁板，所述清洁板上端固定连接有多根刷毛，所述动力盒内设有用于传动转轴与往复丝杆转动的传动机构。
优选的，所述减震机构包括多个安装槽，所述安装槽内滑动连接有一端设有开口的固定筒，所述固定筒内侧壁转动连接有减震轮，且所述固定筒靠近安装槽的一端通过弹簧与安装槽内侧壁固定连接。
优选的，所述固定筒侧壁上固定连接有多个限位块，所述安装槽内设有与限位块相匹配的条形槽，所述限位块与条形槽滑动连接。
优选的，所述驱动机构包括水平设置的蜗杆，两根所述螺纹杆靠近驱动盒的一端均转动贯穿固定盒侧壁并转动连接于驱动盒内侧壁，且两根所述螺纹杆上对应蜗杆的位置均固定套接有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮相互啮合。
优选的，所述驱动盒外侧壁固定安装有第一电机，所述第一电机输出端转动贯穿驱动盒侧壁并与蜗杆其中一端同轴固定连接，所述蜗杆另一端转动连接于驱动盒内侧壁。
优选的，所述传动机构包括第二电机，所述第二电机固定安装于动力盒外侧壁，所述第二电机输出端转动贯穿动力盒侧壁并与往复丝杆其中一端同轴固定连接，且所述往复丝杆与转轴上均固定套接有多个皮带轮，两个相邻的所述皮带轮通过皮带相互传动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置夹持块与驱动机构，通过驱动机构的驱动即可移动两个夹持块完成整体装置在工型铁上的夹持以及松开，进而可在导轨的任何位置进行巡检机器人的放置安装以及检查取下，大幅增加安装与拆卸效率的同时安装简易、节省人力。
2、本发明通过设置减震机构与往复丝杆，通过夹持块将装置安装在工型铁上后，由于减震机构的设置，使得夹持块与工型铁之间的连接方式由摩擦滑动变成了滚动滑动，进而大幅降低了夹持块的摩擦坏损，同时滚动滑动可使得整体装置的运动更加平滑，避免在巡检机器人移动时，监控器抖动频繁导致的画面撕裂以及成像效果差的情况，同时，通过传动机构传动往复丝杆，使得往复套筒带动固定杆以及清洁板进行往复运动，对工型铁下端表面进行持续清洁，通过扫除尘埃以及附着物体的手段，可使得动力轮在工型铁下端的滚动更为平滑，进一步提升巡检机器人在运动时的监测能力。
附图说明
图1为本发明的正面结构剖视图；
图2为本发明中图1的A处结构放大图；
图3为本发明的图1的侧面结构剖视图；
图4为本发明的图3的B-B向剖视图；
图5为本发明的图1的侧视结构剖视图。
图中：1、巡检机器人本体；2、固定盒；3、螺纹杆；4、螺纹套筒；5、连接块；6、夹持块；7、驱动盒；8、动力盒；9、转轴；10、动力轮；11、往复丝杆；12、往复套筒；13、固定杆；14、清洁板；15、刷毛；16、安装槽；17、固定筒；18、弹簧；19、限位块；20、条形槽；21、蜗杆；22、蜗轮；23、第一电机；24、第二电机；25、皮带轮；26、皮带；27、减震轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供的一种实施例：
一种稳定巡航的巡检机器人，包括巡检机器人本体1，巡检机器人本体1上侧设有两个水平设置的固定盒2，固定盒2内侧壁转动连接有水平设置的螺纹杆3，螺纹杆3上设有两段旋向相反的螺纹，且两段螺纹上均螺纹套接有螺纹套筒4，螺纹套筒4上端固定连接有连接块5，连接块5上端滑动贯穿固定盒2上侧壁并固定连接有夹持块6。
本发明中，多个夹持块6上均设有用于减震的减震机构，减震机构包括多个安装槽16，安装槽16内滑动连接有一端设有开口的固定筒17。具体的，固定筒17侧壁上固定连接有多个限位块19，安装槽16内设有与限位块19相匹配的条形槽20，限位块19与条形槽20滑动连接，固定筒17内侧壁转动连接有减震轮27，且固定筒17靠近安装槽16的一端通过弹簧18与安装槽16内侧壁固定连接。
本发明中，两个固定盒2外侧壁固定连接有同一个驱动盒7，驱动盒7内设有用于驱动螺纹杆3转动的驱动机构，驱动机构包括水平设置的蜗杆21，两根螺纹杆3靠近驱动盒7的一端均转动贯穿固定盒2侧壁并转动连接于驱动盒7内侧壁，且两根螺纹杆3上对应蜗杆21的位置均固定套接有蜗轮22，蜗杆21与蜗轮22相互啮合。
本发明中，驱动盒7外侧壁固定安装有第一电机23，第一电机23输出端转动贯穿驱动盒7侧壁并与蜗杆21其中一端同轴固定连接，蜗杆21另一端转动连接于驱动盒7内侧壁。
本发明中，夹持块6与驱动机构的设置，通过驱动机构的驱动即可移动两个夹持块6完成整体装置在工型铁上的夹持以及松开，进而可在导轨的任何位置进行巡检机器人本体1的放置安装以及检查取下，大幅增加安装与拆卸效率的同时安装简易、节省人力。
本发明中，两个固定盒2之间固定连接有动力盒8，巡检机器人本体1固定安装于动力盒8下端，动力盒8内侧壁转动连接有水平设置的转轴9，转轴9上固定套接有动力轮10，动力轮10上端贯穿动力盒8并延伸至动力盒8上侧设置。
本发明中，动力盒8内侧壁转动连接有水平设置的往复丝杆11，往复丝杆11上螺纹套接有往复套筒12，往复套筒12上端固定连接有固定杆13，固定杆13上端滑动贯穿动力盒8上端并固定连接有清洁板14，清洁板14上端固定连接有多根刷毛15。
本发明中，动力盒8内设有用于传动转轴9与往复丝杆11转动的传动机构，传动机构包括第二电机24，第二电机24固定安装于动力盒8外侧壁，第二电机24输出端转动贯穿动力盒8侧壁并与往复丝杆11其中一端同轴固定连接，且往复丝杆11与转轴9上均固定套接有多个皮带轮25，两个相邻的皮带轮25通过皮带26相互传动。
本发明中，减震机构与往复丝杆11的设置，通过夹持块6将装置安装在工型铁上后，由于减震机构的设置，使得夹持块6与工型铁之间的连接方式由摩擦滑动变成了滚动滑动，进而大幅降低了夹持块6的摩擦坏损，同时滚动滑动可使得整体装置的运动更加平滑，避免在巡检机器人本体1移动时，监控器抖动频繁导致的画面撕裂以及成像效果差的情况，同时，通过传动机构传动往复丝杆11，使得往复套筒12带动固定杆13以及清洁板14进行往复运动，对工型铁下端表面进行持续清洁，通过扫除尘埃以及附着物体的手段，可使得动力轮10在工型铁下端的滚动更为平滑，进一步提升巡检机器人在运动时的监测能力的平稳性。
工作原理：安装巡检机器人本体1时，将装置向上抬起，将动力轮10上端顶在工型铁下端，此时启动第一电机23输出端正向转动，此时第一电机23输出端带动蜗杆21转动，蜗杆21的转动通过蜗轮22传递到螺纹杆3上，由于螺纹杆3上设有两段旋向相反的螺纹，则此时处于统一螺纹杆3上的两个螺纹套筒4向靠近彼此的方向运动，并通过连接杆带动夹持块6相互靠近，直到减震轮27与工型铁相抵接触并使得弹簧18被压缩一定程度后，即可关闭第一电机23，此时即完成装置在导轨上的安装，需要卸载装置时，启动第一电机23输出端反向转动即可；
安装完毕后，启动第二电机24，此时第二电机24输出端带动往复丝杆11转动，往复丝杆11的转动驱动往复套筒12与固定杆13进行往复运动，此时清洁板14与刷毛15持续对工型铁下端进行扫除清洁，同时由于皮带26轮25与皮带26的设置，使得转轴9带动动力轮10转动，并使得动力轮10与工型铁下端相互摩擦并驱动整体装置在工型铁上滑动运动。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (3)
1.一种稳定巡航的巡检机器人，包括巡检机器人本体(1)，其特征在于：所述巡检机器人本体(1)上侧设有两个水平设置的固定盒(2)，所述固定盒(2)内侧壁转动连接有水平设置的螺纹杆(3)，所述螺纹杆(3)上设有两段旋向相反的螺纹，且两段所述螺纹上均螺纹套接有螺纹套筒(4)，所述螺纹套筒(4)上端固定连接有连接块(5)，所述连接块(5)上端滑动贯穿固定盒(2)上侧壁并固定连接有夹持块(6)，多个所述夹持块(6)上均设有用于减震的减震机构，两个所述固定盒(2)外侧壁固定连接有同一个驱动盒(7)，所述驱动盒(7)内设有用于驱动螺纹杆(3)转动的驱动机构，两个所述固定盒(2)之间固定连接有动力盒(8)，所述巡检机器人本体(1)固定安装于动力盒(8)下端，所述动力盒(8)内侧壁转动连接有水平设置的转轴(9)，所述转轴(9)上固定套接有动力轮(10)，所述动力轮(10)上端贯穿动力盒(8)并延伸至动力盒(8)上侧设置，所述动力盒(8)内侧壁转动连接有水平设置的往复丝杆(11)，所述往复丝杆(11)上螺纹套接有往复套筒(12)，所述往复套筒(12)上端固定连接有固定杆(13)，所述固定杆(13)上端滑动贯穿动力盒(8)上端并固定连接有清洁板(14)，所述清洁板(14)上端固定连接有多根刷毛(15)，所述动力盒(8)内设有用于传动转轴(9)与往复丝杆(11)转动的传动机构；
所述驱动机构包括水平设置的蜗杆(21)，两根所述螺纹杆(3)靠近驱动盒(7)的一端均转动贯穿固定盒(2)侧壁并转动连接于驱动盒(7)内侧壁，且两根所述螺纹杆(3)上对应蜗杆(21)的位置均固定套接有蜗轮(22)，所述蜗杆(21)与蜗轮(22)相互啮合；
所述驱动盒(7)外侧壁固定安装有第一电机(23)，所述第一电机(23)输出端转动贯穿驱动盒(7)侧壁并与蜗杆(21)其中一端同轴固定连接，所述蜗杆(21)另一端转动连接于驱动盒(7)内侧壁
所述减震机构包括多个安装槽(16)，所述安装槽(16)内滑动连接有一端设有开口的固定筒(17)，所述固定筒(17)内侧壁转动连接有减震轮(27)，且所述固定筒(17)靠近安装槽(16)的一端通过弹簧(18)与安装槽(16)内侧壁固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种稳定巡航的巡检机器人，其特征在于：所述固定筒(17)侧壁上固定连接有多个限位块(19)，所述安装槽(16)内设有与限位块(19)相匹配的条形槽(20)，所述限位块(19)与条形槽(20)滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种稳定巡航的巡检机器人，其特征在于：所述传动机构包括第二电机(24)，所述第二电机(24)固定安装于动力盒(8)外侧壁，所述第二电机(24)输出端转动贯穿动力盒(8)侧壁并与往复丝杆(11)其中一端同轴固定连接，且所述往复丝杆(11)与转轴(9)上均固定套接有多个皮带轮(25)，两个相邻的所述皮带轮(25)通过皮带(26)相互传动。
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