CN112648476B - 一种自动跟踪的云台支架及其跟踪方法 - Google Patents

一种自动跟踪的云台支架及其跟踪方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动跟踪的云台支架及其追踪方法，包括底座、与所述底座连接的云台，所述底座的内部形成容纳腔，所述容纳腔内设有控制系统；所述云台包括云台本体和支架组件，所述支架组件连接在所述云台本体的上端，移动终端安装在所述支架组件上；所述云台本体设有目标识别装置，所述目标识别装置包括位于所述云台本体外周的镜头和位于所述云台本体内部的传感器；所述底座/云台本体的内部设有驱动组件，所述镜头、传感器和所述驱动组件均与所述控制系统电连接；所述驱动组件驱动所述云台本体相对于所述底座进行转动，所述目标识别装置跟随所述云台本体进行转动，所述云台本体的自动跟踪范围为0～360°。本发明的云台支架结构简单，可以对目标进行实时自动跟踪。

Description

一种自动跟踪的云台支架及其跟踪方法
技术领域
本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种自动跟踪的云台支架及其跟踪方法。
背景技术
近年来直播与自拍市场日益扩大，各种直播支架、自拍杆应运而生；但是现有的直播支架或自拍杆的方向都是通过手动安装调整，当使用者发生位置变化时，仍需要手动调整角度，否则会超出拍摄画面，均存在很大的局限性，无法自动跟踪拍摄物，转动角度受到限制，在自拍和直播时非常不方便，因此现有的支架设备已无法充分满足人们的使用需求。
虽然现有技术中也存在一些可以进行跟踪的支架设备，但是该装置使用比较复杂，需要通过设置有信号发射器的耳机来进行人脸识别，使用非常不方便，并且其只能进行小范围的人脸跟踪，具有较大的局限性，无法满足人们的使用需求。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自动跟踪的云台支架及其跟踪方法。
本发明是通过以下技术方案予以实现的。
一种自动跟踪的云台支架，包括底座、与所述底座连接的云台，所述底座的内部形成容纳腔，所述容纳腔内设有控制系统；所述云台包括云台本体和支架组件，所述支架组件连接在所述云台本体的上端，移动终端安装在所述支架组件上；所述云台本体设有目标识别装置，所述目标识别装置包括位于所述云台本体外周的镜头和位于所述云台本体内部的传感器；所述底座/云台本体的内部设有驱动组件，所述镜头、传感器和所述驱动组件均与所述控制系统电连接；所述驱动组件驱动所述云台本体相对于所述底座进行转动，所述目标识别装置跟随所述云台本体进行转动，所述云台本体的自动跟踪范围为0～360°。由于目标识别装置是设置在云台本体上的，即当云台支架安装完成后，底座是不会转动的，而云台本体会发生转动，目标识别装置也随之转动，所以镜头的自动跟踪范围为0～360°，当跟踪目标发生移动时，镜头和传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动组件带动云台本体发生转动，实现自动跟踪，使跟踪目标始终保持在手机等设备的摄像头范围内，在直播或自拍时更加方便和智能，同时目标识别装置可以为人脸识别装置。
作为本发明的进一步改进，所述驱动组件包括位于所述底座/云台本体内的驱动电机和传动组件，所述传动组件分别与所述驱动电机和所述云台本体/底座连接，所述传动组件包括通过轴承盖与所述底座上端/云台本体下端固定的轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机的转轴同轴连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述从动齿轮的中心轴部与所述轴承的内圈配合，所述云台本体下端/底座上端设置有与所述轴承内圈相适应的凸台，所述凸台与所述轴承内圈和/或从动齿轮固定连接。驱动电机通过从动齿轮带动凸台转动，进一步带动整个云台本体正向或反向转动。
作为本发明的进一步改进，所述从动齿轮内还设置有导电滑环，所述从动齿轮设置有轴向通孔，所述导电滑环设置于所述从动齿轮的轴向通孔中，所述导电滑环与所述控制系统电连接。
作为本发明的进一步改进，还包括限位组件，所述限位组件位于所述底座与所述云台之间，所述限位组件包括位于所述底座上表面的限位柱以及位于所述云台下表面的限位槽，所述限位柱伸入所述限位槽内。所述限位组件是对所述云台本体转动角度进行一定的限制，即所述云台本体转动的角度不超过360°，因为如果所述云台本体转动超过360°会使内部的线路缠绕在一起从而损坏线路。
作为本发明的进一步改进，所述支架组件包括支撑臂和连接板，所述支撑臂包括上端部和下端部，所述上端部与所述连接板连接，所述支撑臂的下端部与所述云台本体一体成型/所述支撑臂的下端部通过第一调节螺钉与所述云台本体连接。连接板用于与手机支架或手机等移动终端连接，连接板会随着云台本体进行转动，进一步带动手机等移动终端转动，实现对人或物品的自动追踪。
作为本发明的进一步改进，所述支撑臂的上端部设有连接孔，第二锁紧螺钉通过所述连接孔与所述连接板连接，所述连接板能够相对所述支撑臂转动，即所述连接板相对于支撑臂能够以第二锁紧螺钉的轴线为轴心进行转动，实现对于手机等终端设备的竖直面角度进行调节。
作为本发明的进一步改进，所述连接板的一端部或者中间处设有连接圆台，所述连接圆台与所述支撑臂的上端部转动连接。
作为本发明的进一步改进，所述连接板的一端设有容纳腔，所述容纳腔内固定有转动电机，所述转动电机的主轴与所述支撑臂的上端部固定连接，所述转动电机与所述控制系统电连接，转动电机能够驱动连接板相对于支撑臂发生转动，实现仰角的调节。
本发明中，一种自动跟踪的云台支架的跟踪方法，包括：
a.利用点阵式面传感器采集数据，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器的水平中心点为固定原点，水平向预留防抖动的区域余量；
b.当跟踪目标在镜头的视场范围内发生移动超出区域余量时，面传感器采集数据后与预存的数据进行图像识别，确定跟踪目标在水平面内对应中心圆点的移动方向矢量；
c.面传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动电机转动，带动云台和传感器在水平面内转动一定角度，使跟踪目标无线接近预设的水平中心区域，实现自动追踪。
本发明中，另一种自动跟踪的云台支架的跟踪方法，包括：
a.利用点阵式面传感器采集数据，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器的中心点为固定原点，水平和竖直向预留防抖动的区域余量；
b.当跟踪目标在镜头的视场范围内发生移动超出区域余量时，面传感器采集数据后与预存的数据进行图像识别，分别确定跟踪目标在水平和竖直向上对应中心圆点的方向矢量；
c.面传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动电机和转动电机转动，使跟踪目标无限接近预设的中心点，实现二维自动追踪。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：所述云台能够随着用户的移动而转动，保证所述支架上的摄像机等设备实时正对用户，便于摄像机对用户进行跟踪拍照摄像，使用非常方便。
所述安装板通过仰角调节组件与所述云台连接，所述仰角调节组件可以为转动电机或锁紧螺钉，即在目标出现竖直方向上的运动时，调节组件能够带动所述安装板在竖直方向上进行转动，即进行仰角的调节，从而实现二位的自动跟踪。
所述人脸识别装置控制方向的是角度方向矢量，可以实现无级的位置跟踪。因此对镜头的视场宽度及一致性的要求比较低，适合大批量的生产。
所述驱动组件中还设置有导电滑环，所述导电滑环能够实现无限角度的目标跟踪，使得所述云台可以无限角度的进行转动，设计更加人性化，使用非常方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例的整体结构图；
图2为本发明第一实施例的主视图；
图3为本发明第一实施例的底座内部结构图；
图4为本发明第一实施例的底座结构图；
图5为本发明第一实施例的云台本体结构图；
图6为本发明第一实施例的目标识别装置结构图；
图7为本发明第二实施例的整体结构图；
图8为本发明第二实施例的支架组件结构图；
图9为本发明第二实施例的支架组件爆炸图；
图10为本发明第二实施例的底座顶面结构图；
图11为本发明第三实施例的整体结构图；
图12为本发明第四实施例的云台局部爆炸图；
图13为本发明第五实施例的爆炸图；
图14为本发明第一实施例的追踪原理图；
图15为本发明第四实施例的追踪原理图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
第一实施例：
一种自动跟踪的云台支架，包括底座1、与所述底座1连接的云台2，所述底座1的内部形成容纳腔，所述容纳腔内设有控制系统3；所述云台2包括云台本体21和支架组件22，所述支架组件22连接在所述云台本体21的上端，移动终端安装在所述支架组件22上；所述云台本体21设有目标识别装置12，所述目标识别装置12包括位于所述云台本体21外周的镜头121和位于所述云台本体21内部的传感器122；所述底座1的内部设有驱动组件，所述镜头121、传感器122和所述驱动组件均与所述控制系统3电连接；所述驱动组件驱动所述云台本体21相对于所述底座1进行转动，所述目标识别装置121跟随所述云台本体21进行转动，所述云台本体21的自动跟踪范围为0～360°。由于目标识别装置12是设置在云台本体21上的，即当云台支架安装完成后，底座1是不会转动的，而云台本体21会发生转动，目标识别装置12也随之转动，所以镜头121的自动跟踪范围为0～360°，当跟踪目标发生移动时，镜头121和传感器122将信号传递至控制系统3，控制系统3控制驱动组件带动云台本体21发生转动，实现自动跟踪，使跟踪目标始终保持在手机等设备的摄像头范围内，在直播或自拍时更加方便和智能，同时目标识别装置12可以为人脸识别装置。
所述底座1包括底板以及壳体，所述底板通过卡扣与所述壳体连接且位于所述壳体下方；所述壳体与所述底板之间设置有容纳所述控制系统3和驱动组件的腔体，整个自动跟踪的云台支架在使用时，可以将底座1放置在置物台面上的，也可以在底座1的底部设置标准螺口，通过插配安装在直播的补光灯中部。
所述驱动组件包括位于所述底座1内的驱动电机111和传动组件，所述传动组件分别与所述驱动电机111和所述云台本体21连接，驱动电机111通过传动组件带动云台本体21进行正向或反向转动。
所述传动组件包括通过轴承盖112与所述底座1上端固定的轴承113、主动齿轮114和从动齿轮115，所述主动齿轮114与所述驱动电机111的转轴同轴连接，所述主动齿轮114与所述从动齿轮115啮合，所述从动齿轮115的中心轴部与所述轴承113的内圈过盈配合，从动齿轮115在转动时能够带动所述轴承113内圈转动，所述壳体上方还设置有与所述轴承113相适应的通孔，即该通孔直径略大于所述轴承113的内圈直径，所述云台本体21下端设置有与所述轴承113内圈相适应的凸台211，所述凸台211伸入壳体上方的通孔与所述轴承113内圈配合，从而实现从动齿轮114带动凸台211转动，进一步带动整个云台本体21转动，此外，凸台211的下表面可以设置插接孔和螺钉孔，从动齿轮115的轴部上表面设有插接轴和与螺钉孔相适应的通孔，所述插接孔和插接轴配合并设置螺钉进行连接固定。
所述云台本体21包括上端盖和下端盖；所述上端盖与所述下端盖通过卡扣连接并且所述上端盖与所述下端盖之间设置有容纳所述目标识别装置12的空腔，具体而言，目标识别装置12为人脸识别装置，所述凸台211设置在云台本体21的下端盖上。
在其他情况下，驱动组件也可以设置在云台2的腔体内，此时凸台211设置在底座的上表面。
所述控制系统3包括位于所述底座1外周的控制按键31以及位于所述底座1内的电池组件32和控制板33，所述控制板33与所述电池组件32连接，所述控制按键32与所述控制板33连接。所述控制板上设置有深度神经网络的集成计算芯片，该芯片的型号为HI3516DV300BGA367-26-2121，所述控制按键31位于底座1壳体的正面通孔内，所述底座1的背面设有充电口，所述电池组件21为驱动电机111、所述控制板33和目标识别装置12供电。
所述支架组件22包括支撑臂221和连接板222，所述支撑臂221的上端部与所述连接板222连接，所述支撑臂221的下端部与所述云台本体21连接。连接板222用于与手机支架或手机等移动终端连接，连接板222会随着云台本体21进行转动，所述镜头121位于所述云台本体21的正面，所述连接板222同样位于云台本体21的正面，便于镜头121检测到目标人脸或物品时，能够将连接板222转动到与目标正对的位置。所述目标识别装置12为实时检测，自动跟踪。
在本实施例中，还包括限位组件6，所述限位组件6位于所述底座1与所述云台2之间，所述限位组件6包括位于所述底座1上表面的限位柱61以及位于所述云台2下表面的限位槽62，所述限位柱61伸入所述限位槽62内。所述限位组件6是对所述云台本体21转动角度进行一定的限制，即所述云台本体21转动的角度不超过360°，因为如果所述云台本体转动超过360°会使内部的线路缠绕在一起从而损坏线路。
在本实施例中，所述支撑臂221与所述连接板222之间是固定连接的，连接板222的仰角固定，即只能在水平面内对目标进行追踪，本实施例中自动跟踪的云台支架的跟踪方法为：
利用点阵式面传感器122采集数据，例如COMS图像传感器，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器122的水平中心点为固定原点，水平方向X向上预留监测防抖动的区域余量；当跟踪目标在镜头121的视场范围内发生移动超出余量时，面传感器122采集数据后与预存的数据进行图像识别，确定跟踪目标在水平面内对应中心圆点的移动方向矢量f；面传感器122将信号传递至控制系统3，控制系统3控制驱动电机111转动，带动云台2和面传感器122在水平面内转动一定角度，使跟踪目标无线接近预设的水平中心区域，实现自动追踪。因为控制方向的是角度方向矢量，可以实现无级的位置跟踪。同时镜头121随着云台本体21同步转动，对镜头121的视场宽度及一致性的要求比较低，适合大批量的生产。
第二实施例：
第二实施例与第一实施例的区别在于所述支撑臂221的连接方式不同，其余结构一致。
支撑臂221的上端部和下端部均为圆台形设计，所述支撑臂221的下端部圆台通过第一锁紧螺钉4与所述云台本体21连接，所述云台本体21的上端面设有螺纹孔212和定位孔213，所述第一锁紧螺钉4穿过所述支撑部211下端部圆台上的通孔后与所述螺纹孔212连接，所述支撑臂221的下端部的下表面上设有与所述定位孔213对应的定位销223，第一锁紧螺钉4实现支撑臂221与云台本体21的锁紧固定，而定位销223和定位孔213可以保证支架组件22与云台本体21一体转动，在其他情况下，支撑臂221的下端也可以与云台本体21一体连接，所述第一锁紧螺钉4上设有防滑槽，方便用户锁紧。
作为优选，所述上端部和所述下端部的端面(即圆台部分)相互垂直，并且所述上端部和所述下端部与所述支撑臂221分别呈45°夹角。所述上端部和所述下端部相互垂直使得所述底座1以及所述连接板222之间处于水平状态，所述支架组件22结构合理，不易翻倒。
所述定位孔213设置在云台本体21的上端盖顶部，所述定位孔213为两个，两个所述定位孔213到所述云台本体21的中心的连线相互垂直且距离中心的距离相等，且一个所述定位孔213位于所述云台本体21正面一侧，所述支撑臂221的定位销223与所述定位孔213配合起到固定所述支撑臂221的作用，防止所述支撑臂221相对所述云台本体21转动。另一个定位孔213位于所述云台本体21右侧，所述支撑架支撑臂221上的定位销223也可以与所述云台本体21右侧的所述定位孔213配合，使所述支撑臂221位于所述云台本体21的右侧。
在第二实施例中，所述支撑臂221的上端部圆台设有连接孔，第二锁紧螺钉5穿过所述连接孔与所述连接板的一端222连接，所述连接板的一端222能够相对所述支撑臂221转动，即所述连接板222相对于支撑臂221能够以第二锁紧螺钉5的轴线为轴心进行转动，实现对于手机等终端设备的仰角调节，竖直方向上设置的转动角度范围为0-60°，但是此仰角的调节只能依靠手工进行调节，无法在垂直方向上也实现自动追踪。因此本实施例的自动跟踪的云台支架的跟踪方法与第一实施例相同。
第三实施例：
第三实施例与第一实施例的区别在于所述支撑臂221与所述连接板222之间的连接方式不同，其余结构一致。
在第三实施例中，所述支撑臂221的上端部圆台设有连接孔，所述连接板222的中间处设有连接圆台，第二锁紧螺钉5穿过所述连接孔与所述连接板222的中间处的圆台连接，即所述连接板222相对于支撑臂221能够以第二锁紧螺钉5的轴线为轴心进行转动，实现对于手机等终端设备的竖直平面内的角度进行调节，但是角度的调节只能依靠手工进行调节，无法在垂直方向上也实现自动追踪。因此本实施例的自动跟踪的云台支架的跟踪方法与第一实施例相同。
第四实施例：
第四实施例与第一实施例的区别在于所述支撑臂221与所述连接板222之间的连接方式不同，其余结构一致。
所述连接板222的一端设有容纳腔224，所述容纳腔224内固定有转动电机225，所述转动电机225的主轴与所述支撑臂221的上端部固定连接，所述转动电机225与所述控制系统3电连接，转动电机225能够驱动连接板222相对于支撑臂221发生转动，实现仰角的调节。
在本实施例中，所述支撑臂221与所述连接板222之间是通过转动电机225转动连接的，连接板222的仰角也可以自动调节，即云台2可以在在水平和竖直两个平面内对目标进行追踪，本实施例中自动跟踪的云台支架的跟踪方法为：
利用点阵式面传感器122采集数据，例如COMS图像传感器，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器122的中心点为固定原点，中心区域XY预留监测防抖动的区域余量；当跟踪目标发生移动超出上述区域余量时，面传感器122采集数据后与预存的数据进行图像识别，分别确定跟踪目标在水平X向偏离的方向矢量f和竖直Y向偏离的方向矢量e，面传感器122将信号传递至控制系统3，控制系统3控制驱动电机111和转动电机225转动，使跟踪目标无限接近预设的中心点，实现二维自动追踪。用角度的方式控制驱动电机111和转动电机225转动的角度，实现两个方向的自动跟踪功能。同时镜头121随着云台本体21同步转动，对镜头121的视场宽度及一致性的要求比较低，适合大批量的生产。
第五实施例：
第五实施例与第三实施例的区别在于没有设置限位组件6，而采用导电滑环116的结构。
在所述从动齿轮115内设置有导电滑环116，所述从动齿轮115设置有轴向通孔，所述导电滑环116设置于所述从动齿轮115的轴向通孔中，所述导电滑环116与所述控制系统3电连接。
导电滑环结构的原理为：导电滑环116是负责为旋转体连通、输送能源与信号的电气部件。导电滑环116通常安装在设备的旋转中心，主要由旋转与静止两大部分组成。旋转部分连接设备的旋转结构并随之旋转运动，称为“转子”，静止部分连接设备的固定结构的能源，称为“定子”。导电滑环116为稳定可靠的旋转连通系统，可以实现无限角度的目标跟踪，即所述云台2可以无限制角度的进行转动，而不需要局限于360°转动。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。

Claims (9)

1.一种自动跟踪的云台支架，包括底座、与所述底座连接的云台，其特征在于：
所述底座的内部形成容纳腔，所述容纳腔内设有控制系统；
所述云台包括云台本体和支架组件，所述支架组件连接在所述云台本体的上端，移动终端安装在所述支架组件上；
所述云台本体设有目标识别装置，所述目标识别装置包括位于所述云台本体外周的镜头和位于所述云台本体内部的传感器，所述传感器为点阵式面传感器；
所述支架组件包括支撑臂和连接板，所述支撑臂包括上端部和下端部，所述上端部与所述连接板连接，所述支撑臂的下端部与所述云台本体一体成型/所述支撑臂的下端部通过第一调节螺钉与所述云台本体连接，连接板用于与移动终端连接，且连接板随着云台本体进行转动；
所述底座/云台本体的内部设有驱动组件，所述镜头、传感器和所述驱动组件均与所述控制系统电连接；
所述驱动组件驱动所述云台本体相对于所述底座进行转动，所述目标识别装置跟随所述云台本体进行转动，所述云台本体的自动跟踪范围为0～360°。
2.根据权利要求1所述的自动跟踪的云台支架，其特征在于：所述驱动组件包括位于所述底座/云台本体内的驱动电机和传动组件，所述传动组件分别与所述驱动电机和所述云台本体/底座连接，所述传动组件包括通过轴承盖与所述底座上端/云台本体下端固定的轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动电机的转轴同轴连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述从动齿轮的中心轴部与所述轴承的内圈配合，所述云台本体下端/底座上端设置有与所述轴承内圈相适应的凸台，所述凸台与所述轴承内圈和/或从动齿轮固定连接。
3.根据权利要求2所述的自动跟踪的云台支架，其特征在于：所述从动齿轮内还设置有导电滑环，所述从动齿轮设置有轴向通孔，所述导电滑环设置于所述从动齿轮的轴向通孔中，所述导电滑环与所述控制系统电连接。
4.根据权利要求2所述的自动跟踪的圆台支架，其特征在于：还包括限位组件，所述限位组件位于所述底座与所述云台之间，所述限位组件包括位于所述底座上表面的限位柱以及位于所述云台下表面的限位槽，所述限位柱伸入所述限位槽内。
5.根据权利要求1所述的自动跟踪的云台支架，其特征在于：所述支撑臂的上端部设有连接孔，第二锁紧螺钉通过所述连接孔与所述连接板连接，所述连接板能够相对所述支撑臂转动。
6.根据权利要求5所述的自动跟踪的云台支架，其特征在于：所述连接板的一端部或者中间处设有连接圆台，所述连接圆台与所述支撑臂的上端部转动连接。
7.根据权利要求1所述的自动跟踪的云台支架，其特征在于：所述连接板的一端设有容纳腔，所述容纳腔内固定有转动电机，所述转动电机的主轴与所述支撑臂的上端部固定连接，所述转动电机与所述控制系统电连接。
8.一种如权利要求1-6中任一项所述的自动跟踪的云台支架的跟踪方法，其特征在于：a.利用点阵式面传感器采集数据，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器的水平中心点为固定原点，水平向预留防抖动的区域余量；b.当跟踪目标在镜头的视场范围内发生移动超出区域余量时，面传感器采集数据后与预存的数据进行图像识别，确定跟踪目标在水平面内对应中心圆点的移动方向矢量；c.面传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动电机转动，带动云台和传感器在水平面内转动一定角度，使跟踪目标无线接近预设的水平中心区域，实现自动追踪。
9.一种如权利要求7所述的自动跟踪的云台支架的跟踪方法，其特征在于：a.利用点阵式面传感器采集数据，预存跟踪目标的人脸数据或其他形状的物体模型，预设面传感器的中心点为固定原点，水平和竖直向预留防抖动的区域余量；b.当跟踪目标在镜头的视场范围内发生移动超出区域余量时，面传感器采集数据后与预存的数据进行图像识别，分别确定跟踪目标在水平和竖直向上对应中心圆点的方向矢量；c.面传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动电机和转动电机转动，使跟踪目标无限接近预设的中心点，实现二维自动追踪。
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