CN112644289B - 车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆，其中，方法包括：检测车辆的驱动电机的实际转速；在检测到实际转速低于预设转速时，计算实际转速与目标转速间的差值；根据差值确定当前制动扭矩，并基于当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据调节扭矩控制车辆停止行驶。由此，解决了目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

Description

车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆

技术领域

本申请涉及电动车辆技术领域，特别涉及一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆。

背景技术

目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，比如可以通过刹车片进行制动停车，汽车刹车片也叫汽车刹车皮，是指固定在与车轮旋转的制动鼓或制动盘上的摩擦材料，其中的摩擦衬片及摩擦衬块承受外来压力，产生摩擦作用从而达到车辆减速的目的。

然而，电动车辆的机械式制动设备在长期使用的过程中，由于长期的摩擦作用，必然导致机械磨损严重且降低设备的使用寿命，有待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆，以解决目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的电制动停车方法，包括以下步骤：检测车辆的驱动电机的实际转速；在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶。

进一步地，所述基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，包括：根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，包括：赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；若扭矩调节时长小于第一预设时长，则保持所述最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断所述最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于所述预设阈值，则所述最大调节扭矩赋于所述预设阈值；若大于所述预设阈值，则判断所述最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；若大于所述预设时长，则所述最大调节扭矩调节时长清零，且所述最大调节扭矩减1，否则所述最大调节扭矩调节时长加1。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：判断所述调节扭矩是否小于最大调节扭矩；若小于所述最大调节扭矩，则根据所述调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将所述最大调节扭矩赋于所述调节扭矩，并给予所述最大调节扭矩输出所述转速环目标扭矩。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：按照预设衰减梯度控制所述最大调节扭矩衰减。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的电制动停车装置，包括：检测模块，用于检测车辆的驱动电机的实际转速；计算模块，用于在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；控制模块，用于根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶。

进一步地，所述控制模块包括：确定单元，用于根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；调节单元，用于根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。

进一步地，所述控制模块包括：赋予单元，用于赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；第一判断单元，用于在扭矩调节时长小于第一预设时长时，保持所述最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断所述最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于所述预设阈值，则所述最大调节扭矩赋于所述预设阈值；第二判断单元，用于在大于所述预设阈值时，判断所述最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；第一处理单元，用于在大于所述预设时长时，所述最大调节扭矩调节时长清零，且所述最大调节扭矩减1，否则所述最大调节扭矩调节时长加1；第三判断单元，用于判断所述调节扭矩是否小于最大调节扭矩；第二处理单元，用于小于所述最大调节扭矩时，根据所述调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将所述最大调节扭矩赋于所述调节扭矩，并给予所述最大调节扭矩输出所述转速环目标扭矩；控制单元，用于按照预设衰减梯度控制所述最大调节扭矩衰减。

本申请第三方面实施例提供一种电机控制器，包括如上述实施例所述的车辆的电制动停车装置。

本申请第四方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例的电机控制器。

根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。由此，解决了目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的车辆的电制动停车方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的最大调节扭矩调节流程图；

图3为根据本申请实施例提供的电制动扭矩分段流程图；

图4为根据本申请一个实施例提供的车辆的电制动停车方法的流程图；

图5为根据本申请实施例的车辆的电制动停车装置的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆。针对上述背景技术中心提到的目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命的问题，本申请提供了一种车辆的电制动停车方法，在该方法中，根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。由此，解决了目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

需要说明的是，电制动作为电驱动系统的重要工作模式之一，主要工作在车辆高速运行时，当驾驶员松开油门踏板或踩下制动踏板进行减速时，控制电机输出反向扭矩进行电制动，同时回收能量到电池储存，增加整车的续航能力。而本申请提出了一种车辆的电制动停车方法，具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的电制动停车方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的电制动停车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆的驱动电机的实际转速；

需要说明的是，车辆的电制动停车方法的执行主体可以为电机控制器。本申请实施例的车辆的电制动停车方法可以由本申请实施例的车辆的电制动停车装置执行，本申请实施例的车辆的电制动停车装置可以配置在任意电机控制器中，以执行本申请实施例的车辆的电制动停车方法，其中，电机控制器可以配置在任意车辆中。

可以理解的是，本申请实施例可以在车辆的车辆的车速低于一定值时通过电制动实现制动停车，因此，需要检测驱动电机的实际转速，以判断是否进行后续的电制动。

在步骤S102中，在检测到实际转速低于预设转速时，计算实际转速与目标转速间的差值。

其中，预设车速可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。当实际转速低于预设转速时，表示车速低于一定值，可以进行电制动停车。

其中，目标转速可以根据实际情况进行设置，在本实施例中，目标转速可以设置为0。

可以理解的是，整车在制动过程中，当车速低于一定值时，整车控制器允许电驱动系统进入电制动停车功能。

在步骤S103中，根据差值确定当前制动扭矩，并基于当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据调节扭矩控制车辆停止行驶。

可以理解的是，本申请实施例可以根据当前电机转速与目标电机转速之间的差值，进行PI调节，从而可以使车辆快速、平稳的停下来。

在本实施例中，基于当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，包括：根据制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；根据当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成调节扭矩。

其中，电机控制器可以针对进入电制动停车前的电制动扭矩进行分段调节。例如，在整车进入电制动停车功能后，电机控制器进入转速环，根据进入转速环前CAN上整车控制器请求的制动扭矩分段，不同的制动扭矩在PI调节时设置不同的扭矩滤波梯度。

在一些实施例中，根据调节扭矩控制车辆停止行驶，包括：赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；若扭矩调节时长小于第一预设时长，则保持最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于预设阈值，则最大调节扭矩赋于预设阈值；若大于预设阈值，则判断最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；若大于预设时长，则最大调节扭矩调节时长清零，且最大调节扭矩减1，否则最大调节扭矩调节时长加1。

其中，第一预设时长和第二预设时长可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

本实施了中，本申请实施例可以进行最大调节扭矩，如图2所示，包括：

1、调用最大调节扭矩子程序；

2、电机控制器进入转速环时赋值最大调节扭矩为T_max；

3、对最大调节扭矩调节时间计时，若时间小于t1则进入步骤4，否则进入步骤5；

4、转速环最大调节扭矩保持不变，最大调节扭矩时间加1；

5、电机控制器判断最大调节扭矩T_max是否大于T，若是则进入步骤6，若否则进入步骤9；

6、判断最大调节扭矩调节时间是否大于t3，若是则进入步骤7，若否则进入步骤8；

7、最大调节扭矩调节时间t2清0，最大调节扭矩T_max减1；

8、最大调节扭矩调节时间t2加1；

9、最大调节扭矩T_max赋值T；

10、输出最大调节扭矩T_max。

在一些实施例中，根据调节扭矩控制车辆停止行驶，还包括：判断调节扭矩是否小于最大调节扭矩；若小于最大调节扭矩，则根据调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将最大调节扭矩赋于调节扭矩，并给予最大调节扭矩输出转速环目标扭矩。

本实施例中，本申请实施例可以针对进入电制动停车前的电制动扭矩进行分段调节，如图4所示，电制动扭矩分段包括：

1、调用电制动扭矩分段子程序；

2、判断PI调节输出扭矩与转速环最大调节扭矩的大小，若小于则进入步骤3，否则进入步骤4；

3、输出转速环目标扭矩T_PI；

4、将转速环最大调节扭矩T_max赋值给T_PI并输出转速环目标扭矩T_PI；

5、电机控制器进入转速环时，赋值转速环初始调节扭矩T_out；

6、判断转速环初始调节扭矩与目标扭矩的大小，若小于则进入步骤7，否则进入步骤12；

7、判断制动扭矩是否大于2T，若是则进入步骤8，否则进入步骤9；

8、转速环调节扭矩T_out＝T_PI+T1；

9、判断制动扭矩是否大于T，若是则进入步骤10，否则进入步骤11；

10、转速环调节扭矩T_out＝T_PI+T2；

11、转速环调节扭矩T_out＝T_PI+T3；

12、判断制动扭矩是否大于2T，若是则进入步骤13，否则进入步骤14；

13、转速环调节扭矩T_out＝T_PI-T4；

14、判断制动扭矩是否大于T，若是则进入步骤15，否则进入步骤16；

15、转速环调节扭矩T_out＝T_PI-T5；

16、转速环调节扭矩T_out＝T_PI-T6；

17、输出转速环调节扭矩T_out。

在一些实施例中，根据调节扭矩控制车辆停止行驶，还包括：按照预设衰减梯度控制最大调节扭矩衰减。

可以理解的是，本申请实施例可以并标定最大调节扭矩及最大调节扭矩衰减的梯度，其中，预设衰减梯度可以根据实际情况进行标定。

下面将通过一个具体实施例对车辆的电制动停车方法进行进一步阐述，如图4所示，包括：

1、当车速低于一定值时，整车控制器允许电驱动系统进入电制动停车功能；

2、电机控制器进入转速环，根据当前电机转速与目标电机转速差值进行PI调节，输出PI调节扭矩T_PI；

3、调用最大调节扭矩流；

4、调用电制动扭矩分段流；

5、输出电机控制器的控制扭矩控制整车平稳停车。

其中，最大调节扭矩流程和电制动扭矩分段流程可以参数上述实施例，为避免冗余，不在赘述。

综上，根据进入电制动停车时的制动扭矩不同进行分段调节，不同的制动扭矩标定不同的扭矩滤波梯度；并设置最大调节扭矩，根据调节时间来动态调节可允许的最大调节扭矩，保证车辆能够平稳停车

根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车方法，根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车装置。

图5是本申请实施例的车辆的电制动停车装置的方框示意图。

如图5所示，该车辆的电制动停车装置10包括：检测模块100、计算模块200和控制模块300。

其中，检测模块100用于检测车辆的驱动电机的实际转速；计算模块200用于在检测到实际转速低于预设转速时，计算实际转速与目标转速间的差值；控制模块300用于根据差值确定当前制动扭矩，并基于当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据调节扭矩控制车辆停止行驶。

进一步地，控制模块300包括：确定单元和调节单元。其中，确定单元，用于根据制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；调节单元，用于根据当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成调节扭矩。

进一步地，控制模块300包括：赋予单元、第一判断单元、第二判断单元、第一处理单元、第三判断单元和第二处理单元。

其中，赋予单元，用于赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；第一判断单元，用于在扭矩调节时长小于第一预设时长时，保持最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于预设阈值，则最大调节扭矩赋于预设阈值；第二判断单元，用于在大于预设阈值时，判断最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；第一处理单元，用于在大于预设时长时，最大调节扭矩调节时长清零，且最大调节扭矩减1，否则最大调节扭矩调节时长加1；第三判断单元，用于判断调节扭矩是否小于最大调节扭矩；第二处理单元，用于小于最大调节扭矩时，根据调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将最大调节扭矩赋于调节扭矩，并给予最大调节扭矩输出转速环目标扭矩；控制单元，用于按照预设衰减梯度控制最大调节扭矩衰减。

需要说明的是，前述对车辆的电制动停车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的电制动停车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车装置，可以根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。

本申请实施例还提供一种电机控制器，包括如上述实施例的车辆的电制动停车装置。根据本申请实施例的电机控制器，可以根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。

本申请实施例提供一种车辆，包括上述实施例的电机控制器电机控制器。根据本申请实施例的车辆，可以根据当前电机转速与目标电机转速的差值，通过PI调节实现车辆从动态到静态的平稳停车，利用电驱动系统的电制动功能，在电机转速低于一定值时，允许电驱动系统进入电制动停车功能，以使得电驱动系统可以自主控制电机扭矩输出，实现停车，不响应整车控制器的扭矩请求，从而可以在传统机械停车基础上，增加了可控制的电制动停车功能，减少了停车过程的机械摩擦，提高了相应部件的使用寿命，且电制动停车不需要增加硬件，就能使整车平稳停车。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆的电制动停车方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的驱动电机的实际转速；

在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；以及

根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶；其中，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，包括：

赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；

若扭矩调节时长小于第一预设时长，则保持所述最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断所述最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于所述预设阈值，则所述最大调节扭矩赋于所述预设阈值；

若大于所述预设阈值，则判断所述最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；

若大于所述预设时长，则所述最大调节扭矩调节时长清零，且所述最大调节扭矩减1，否则所述最大调节扭矩调节时长加1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，包括：

根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；

根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：

判断所述调节扭矩是否小于最大调节扭矩；

若小于所述最大调节扭矩，则根据所述调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将所述最大调节扭矩赋于所述调节扭矩，并给予所述最大调节扭矩输出所述转速环目标扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：

按照预设衰减梯度控制所述最大调节扭矩衰减。

5.一种车辆的电制动停车装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的驱动电机的实际转速；

计算模块，用于在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；以及

控制模块，用于根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶；其中，所述控制模块包括：

赋予单元，用于赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；

第一判断单元，用于在扭矩调节时长小于第一预设时长时，保持所述最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断所述最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于所述预设阈值，则所述最大调节扭矩赋于所述预设阈值；

第二判断单元，用于在大于所述预设阈值时，判断所述最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；

第一处理单元，用于在大于所述预设时长时，所述最大调节扭矩调节时长清零，且所述最大调节扭矩减1，否则所述最大调节扭矩调节时长加1。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

确定单元，用于根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；

调节单元，用于根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第三判断单元，用于判断所述调节扭矩是否小于最大调节扭矩；

第二处理单元，用于小于所述最大调节扭矩时，根据所述调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将所述最大调节扭矩赋于所述调节扭矩，并给予所述最大调节扭矩输出所述转速环目标扭矩；

控制单元，用于按照预设衰减梯度控制所述最大调节扭矩衰减。

8.一种电机控制器，其特征在于，包括如权利要求5-7任意一项所述的车辆的电制动停车装置。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的电机控制器。

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