CN113968209B - 车辆及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆的控制方法和控制装置，所述方法包括：获取坡度信息和车重；在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据坡度信息和车重确定平衡扭矩；根据坡度信息确定对应的标定扭矩；将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。本发明实施例的车辆的控制方法，能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高驾驶安全性和驾驶感受。

Description

车辆及其控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置和一种具有该控制装置的车辆。

背景技术

目前，车辆基本配置了蠕行功能，可在蠕行状态下通过减速带或坡度较小的路况。

但是，普通蠕行功能无法适用于坡度较大的路况，存在极大的安全风险。例如，车辆蠕行爬坡时可能出现无法爬坡，甚至后溜现象，又如，车辆蠕行下坡时可能出现无法保持车速，而车速飙升的现象。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法解决了车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，所述方法包括：获取坡度信息和车重；在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，先获取坡度信息和车重，在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值时，根据坡度信息和车重确定平衡扭矩，同时根据坡度信息确定对应的标定扭矩，然后，将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩，并将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。由此，该方法解决了车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

另外，根据本申请上述实施例提出的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重、轮胎半径和减速比计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还包括：若所述制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。

根据本发明的一个实施例，所述控制制动轮缸建压之后，还包括：监测到所述制动踏板被释放，且所述电机输出的扭矩已达到所述目标扭矩时，控制所述制动轮缸释放压力。

根据本发明的一个实施例，所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之后，还包括：获取所述电机的转速；若所述电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID(ProportionalIntegral Derivative，比例积分微分)控制。

根据本发明的一个实施例，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还包括：比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩之后，还包括：保持所述目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述对车速进行PID控制包括：获取目标电机转速、电机反馈的当前实际转速；将所述目标电机转速与所述电机反馈的当前实际转速相减，得到转速差值；对所述转速差值进行PID计算得到更新扭矩；将所述平衡扭矩与所述更新扭矩叠加，以得到更新的目标扭矩。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取坡度信息和车重；第一确定模块，用于在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；第二确定模块，用于根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；计算模块，用于将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；控制模块，用于将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过获取模块获取坡度信息和车重，并在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，通过第一确定模块根据坡度信息和车重确定平衡扭矩，同时，通过第二确定模块根据坡度信息确定对应的标定扭矩，然后，通过计算模块将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩，控制模块将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。由此，该装置能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高驾驶安全性和驾驶感受。

另外，根据本申请上述实施例提出的车辆的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块在根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还用于：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重、轮胎半径和减速比计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块在确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还用于：若所述制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块在控制制动轮缸建压之后，还用于：监测到所述制动踏板被释放，且所述电机输出的扭矩已达到所述目标扭矩时，控制所述制动轮缸释放压力。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块在将所述目标扭矩发送至电机控制器之后，还用于：获取所述电机的转速；若所述电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块在根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还用于：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块在将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还用于：比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块在顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩之后，还用于：保持所述目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块对车速进行PID控制包括：获取目标电机转速、电机反馈的当前实际转速；将所述目标电机转速与所述电机反馈的当前实际转速相减，得到转速差值；对所述转速差值进行PID计算得到更新扭矩；将所述平衡扭矩与所述更新扭矩叠加，以得到更新的目标扭矩。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：如上述的车辆的控制装置。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高驾驶安全性和驾驶感受。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个具体实施例的PID控制的示意图；

图4是根据本发明的实施例的车辆的控制装置的方框示意图；以及

图5是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法和控制装置。

需要说明的是，车辆的控制方法的执行主体为整车控制器，整车控制器为车辆的控制系统中的核心控制部件，相当于车辆的大脑。

如图1所示，车辆的控制系统可包括：制动踏板开度传感器、驻车制动传感器、坡度传感器、整车控制器VCU(Vehicle control unit)、电机控制器MCU(Motor Control Unit)、电机和CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。其中，整车控制器采集制动踏板开度传感器信号、驻车制动传感器信号和坡度传感器信号，并做出相应判断后，通过CAN总线控制电机控制器向电机输出扭矩，以驱动车辆行驶。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，继续参照图1，车辆的控制系统还可包括电子稳定控制系统ESC(Electronic Stability Control)，电子稳定控制系统ESC能够实现自动驻车功能(Auto Hold)。

图2是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S1，获取坡度信息和车重。

例如，参考图1，可通过坡度传感器获取坡度信息，并通过CAN总线传输给整车控制器。

其中，车重为车辆自身的重量。

S2，在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据坡度信息和车重，确定平衡扭矩。其中，坡度阈值可根据实际情况进行设置，例如，可以设置为10％。

需要说明的是，平衡扭矩为车辆能够在坡道保持静止的扭矩。

S3，根据坡度信息，确定对应的标定扭矩。

也就是说，为保证车辆可以平稳起步，标定扭矩具体根据不同坡度信息的坡度进行标定。例如，可预先获取坡度信息与标定扭矩之间的映射关系，并以表格的形式存储在整车控制器中，以便整车控制器在获取到坡度信息后，通过查表的方式确定对应的标定扭矩。

S4，将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩。

S5，将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。

具体地，结合图1，整车控制器采集坡度传感器信号、制动踏板开度传感器信号和驻车制动传感器信号，并根据坡度传感器信号判断坡度是否大于坡度阈值，根据制动踏板开度传感器信号和驻车制动传感器信号判断驾驶员意图，例如，是上坡还是下坡，是坡道起步还是进入坡道。当坡度大于坡度阈值，且驾驶员意图上坡起步、上坡进入坡道、下坡起步或下坡进入坡道中的任意一种时，根据坡度信息和车重，确定平衡扭矩，此扭矩叠加一个标定扭矩后通过CAN总线发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出扭矩。由此，该方法能够解决车辆在坡道行驶时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

下面先介绍上坡工况和下坡工况车辆起步时具体如何控制的。

根据本发明的一个实施例，根据坡度信息和车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；对应地，根据坡度信息和车辆，确定平衡扭矩包括：根据坡度信息、车重、轮胎半径和减速比计算平衡扭矩。

具体地，在驾驶员开启车辆的蠕行功能后，坡度传感器实时获取坡度信息，并通过CAN总线发送至整车控制器。整车控制器采集得到制动踏板开度传感器信号和驻车制动传感器信号后，根据制动踏板开度传感器信号获取制动踏板开度，并根据驻车制动传感器信号判断驻车制动器的状态。其中，当坡度大于设定阈值、驾驶员释放驻车制动器，且制动踏板开度小于设定阈值(如10％)时，根据坡度信息、车重、轮胎半径和减速比计算车辆在坡道保持静止的平衡扭矩T_hold，同时根据坡度信息确定该坡度所对应的标定扭矩T_cal。

然后，整车控制器将平衡扭矩T_hold与标定扭矩T_cal叠加，输出目标扭矩T＝T_hold+T_cal，并将目标扭矩T通过CAN总线发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩，以保证车辆在上坡和下坡时能够平稳起步。

基于上述实施例的基础上，为防止制动踏板释放过程中车辆溜坡而导致无法起步的情况，在确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还包括：若制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。

也就是说，当坡度大于坡度阈值、驻车制动器处于释放状态且驾驶员踩下制动踏板时，整车控制器对制动轮缸建压，例如，整车控制器可以请求电子稳定控制系统启动自动驻车功能，以保证车辆在制动踏板释放过程中不溜坡。

基于上述实施例的基础上，为进一步保证车辆上坡和下坡平稳起步，控制制动轮缸建压之后，还包括：监测到制动踏板被释放，且电机输出的扭矩已达到目标扭矩时，控制制动轮缸释放压力。

也就是说，当驾驶员释放制动踏板且电机输出的扭矩已加载至目标扭矩(T＝T_hold+T_cal)时，整车控制器控制制动轮缸释放压力，例如，整车控制器可以请求ESC释放制动轮缸压力，以使车辆上坡和下坡平稳起步。

基于上述实施例的基础上，为保证车辆在坡道起步时车速的精确控制，在将目标扭矩发送至电机控制器之后，还包括：获取电机的转速，若电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID控制。其中，预设转速可根据实际情况进行设置，例如，可根据坡度信息进行设置。

在本发明的一个具体实施例中，对车辆进行PID控制包括：获取目标电机转速、电机反馈的当前实际转速；将目标电机转速与电机反馈的当前实际转速相减，得到转速差值；对转速差值进行PID计算得到更新扭矩；将平衡扭矩与更新扭矩叠加，以得到更新的目标扭矩。

具体地，整车控制器在将目标扭矩发送至电机控制器之后，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩，使得电机按照目标扭矩转动，并获取电机的转速，当电机的转速大于预设转速时，采用PID控制对车速进行控制。例如，如图3所示，设定目标电机转速Speed_Set，电机反馈的当前实际转速为Speed_Now，两者差值(转速差值)输入PID(比例调节P、微分调节I、积分调节D)模块，得到更新扭矩T_PID，此扭矩T_PID叠加平衡扭矩T_hold后输出更新的目标扭矩T＝T_PID+T_hold，并将更新的目标扭矩发送至电机控制器MCU，以使电机控制器MCU控制电机输出更新目标扭矩。

需要说明的是，PID模块中的P、I和D的参数值是根据电机转速和坡度信息进行标定的，以保证车辆在坡道起步时车速的精确控制。

下面再介绍上坡工况和下坡工况车辆进入坡道时具体如何控制的。

根据本发明的一个实施例，根据坡度信息和车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；对应地，根据坡度信息和车重，确定平衡扭矩包括：根据坡度信息、车重计算平衡扭矩。

具体地，在驾驶员开启车辆的蠕行功能后，坡度传感器实时获取坡度信息，并通过CAN总线发送至整车控制器。整车控制器采集得到制动踏板开度传感器信号和驻车制动传感器信号后，根据制动踏板开度传感器信号获取制动踏板开度，并根据驻车制动传感器信号判断驻车制动器的状态。其中，当坡度大于设定阈值、驻车制动器处于释放状态，且制动踏板被释放时，根据坡度信息、车重计算车辆在坡道保持静止的平衡扭矩T_hold。

基于上述实施例的基础上，为更好的保证车辆进入坡道时不再出现溜坡、飞车等安全隐患，进一步提高驾驶安全性和驾驶感受，将目标扭矩发送至电机控制器之前，还包括：比较参考扭矩和平衡扭矩；其中，参考扭矩为电机控制器最近一个周期采用的扭矩；若确定平衡扭矩大于参考扭矩，则确定从参考扭矩增加至目标扭矩之间的多个过渡扭矩；顺序向电机控制器发送多个过渡扭矩，以使电机控制器在控制电机输出目标扭矩之前，控制电机顺序输出多个过渡扭矩；若确定平衡扭矩小于参考扭矩，则对车速进行PID控制。

基于上述实施例的基础上，为更准确的对车速进行PID控制，顺序向电机控制器发送多个过渡扭矩之后，还包括：保持目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。其中，预设时间可根据实际需要进行设置，例如可以为3s。

具体地，整车控制器获取到车辆在坡道保持静止的平衡扭矩T_hold之后，将此扭矩T_hold和电机控制器最近一个周期采用的扭矩T_参考比较。其中，在T_hold≥T_参考时，根据坡度信息通过查表的方式确定该坡度所对应的标定扭矩T_cal，将平衡扭矩T_hold与标定扭矩T_cal叠加，得到目标扭矩T＝T_hold+T_cal，并输出扭矩平滑过渡至目标扭矩T＝T_hold+T_cal，并保持该目标扭矩预设时间内不变，之后对车速进行PID控制；在T_hold＜T_参考时，直接进入对车速进行PID控制的过程。

在本发明的一个具体实施例中，对车辆进行PID控制包括：获取目标电机转速、电机反馈的当前实际转速；将目标电机转速与电机反馈的当前实际转速相减，得到转速差值；对转速差值进行PID计算得到更新扭矩；将平衡扭矩与更新扭矩叠加，以得到更新的目标扭矩。

具体地，整车控制器在将目标扭矩发送至电机控制器之后，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩，使得电机按照目标扭矩转动，并获取电机的转速，当电机的转速大于预设转速时，采用PID控制对车速进行控制。例如，如图3所示，设定目标电机转速Speed_Set，电机反馈的当前实际转速为Speed_Now，两者差值(转速差值)输入PID模块，得到更新扭矩T_PID，此扭矩T_PID叠加平衡扭矩T_hold后输出更新的目标扭矩T＝T_PID+T_hold，并将更新的目标扭矩发送至电机控制器MCU，以使电机控制器MCU控制电机输出更新目标扭矩。

需要说明的是，PID模块中的P、I和D的参数值是根据电机转速和坡度信息进行标定的，以保证车辆在坡道行驶时车速的精确控制。

还需要说明的是，上坡工况与下坡工况时的控制方法相同，不同之处在于上坡工况时计算的平衡扭矩T_hold为正值，而下坡工况时计算的平衡扭矩T_hold为负值。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，先获取坡度信息和车重，在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值时，根据坡度信息和车重确定平衡扭矩，同时根据坡度信息确定对应的标定扭矩，然后，将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩，并将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩，保证车辆平稳起步，车辆起步后，进入坡道PID控制，控制车速稳定。由此，该方法解决了车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

基于同一构思，本发明实施例还提出了一种与上述实施例中方法对应的装置。

图4是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。如图4所示，本发明实施例的车辆的控制装置，包括：获取模块10、第一确定模块20、第二确定模块30、计算模块40和控制模块50。

其中，获取模块10，用于获取坡度信息和车重；第一确定模块20，用于在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；第二确定模块30，用于根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；计算模块40，用于将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；控制模块50，用于将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块20在根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还用于：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重、轮胎半径和减速比计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块20在确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还用于：若所述制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块20在控制制动轮缸建压之后，还用于：监测到所述制动踏板被释放，且所述电机输出的扭矩已达到所述目标扭矩时，控制所述制动轮缸释放压力。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块50在将所述目标扭矩发送至电机控制器之后，还用于：获取所述电机的转速；若所述电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块20在根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还用于：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块50在将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还用于：比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块50在顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩之后，还用于：保持所述目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块50对车速进行PID控制包括：获取目标电机转速、电机反馈的当前实际转速；将所述目标电机转速与所述电机反馈的当前实际转速相减，得到转速差值；对所述转速差值进行PID计算得到更新扭矩；将所述平衡扭矩与所述更新扭矩叠加，以得到更新的目标扭矩。

应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过获取模块获取坡度信息和车重，在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，通过第一确定模块根据坡度信息和车重确定平衡扭矩，同时，通过第二确定模块根据坡度信息确定对应的标定扭矩，然后，通过计算模块将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩，控制模块将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。由此，该装置能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆，如图5所示，该车辆1000包括上述的车辆的控制装置100。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高了驾驶安全性和驾驶感受。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取坡度信息和车重；

在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；

根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；

将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；

将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩；

所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：

确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；

根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩；

所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还包括：

比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；

若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；

顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；

若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：

确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；

对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：

根据所述坡度信息、所述车重、轮胎半径和减速比计算所述平衡扭矩。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还包括：

若所述制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制制动轮缸建压之后，还包括：

监测到所述制动踏板被释放，且所述电机输出的扭矩已达到所述目标扭矩时，控制所述制动轮缸释放压力。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之后，还包括：

获取所述电机的转速；

若所述电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID控制。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩之后，还包括：

保持所述目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。

7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取坡度信息和车重；

第一确定模块，用于在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；

第二确定模块，用于根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；

计算模块，用于将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；

控制模块，用于将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩；

所述第一确定模块在根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还用于确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；

根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩；

所述控制模块在将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还用于，比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；

若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；

顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；

若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如权利要求7所述的车辆的控制装置。