CN112643697A - 一种多工位夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工位夹持装置，包括安装板、连接于安装板底面的夹持爪装置和连接于安装板侧面的吸盘装置；夹持爪装置包括定位组件和手爪组件，手爪组件包括多个手爪，手爪具有第一状态和第二状态，在第一状态，多个手爪夹持产品，在第二状态，多个手爪张开；定位组件包括用于对产品定位的定位杆，定位杆位于多个手爪的中心，定位杆用于对产品定位；本发明提供的多工位夹持装置，设计的手爪组件具有定位杆和手爪，定位杆能够在夹持产品时实现对产品的定位，提高了产品夹持的精准度和有效性。

Description

一种多工位夹持装置

技术领域

本发明涉及夹持工装技术领域，具体涉及一种多工位夹持装置。

背景技术

如图8所示的玻璃纤维产品（具有中心孔的圆柱类零件、圆台类零件、圆锥类零件圆盘类零件）在生产过程后需要将其转运。现有技术中采用人工将流水线上的产品抓取放置到转运架上或采用机器人手爪将产品抓取放置到转运架上。通过机器人手爪转移产品能够提高转运效率，现有技术中的机器人手爪为在六轴机器人的输出末端安装夹持爪，现有技术中的手爪在抓取零件时夹持效果不佳，夹持功能单一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工位夹持装置，以解决现有技术中导致的抓取效果不佳，夹持功能单一的问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

一种多工位夹持装置，包括安装板、连接于所述安装板底面的夹持爪装置和连接于所述安装板侧面的吸盘装置；

所述夹持爪装置包括定位组件和手爪组件，所述手爪组件包括多个手爪，所述手爪具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，多个所述手爪夹持产品，在所述第二状态，多个所述手爪张开；

所述定位组件包括用于对产品定位的定位杆，所述定位杆位于多个所述手爪的中心。

进一步地，所述定位组件还包括弹簧座和限位挡板，所述弹簧座有多个，各弹簧座一端连接在所述安装板的底面，另一端设有第一连接块，所述限位挡板和所述第一连接块相连接。

进一步地，所述弹簧座有三个，所述限位挡板为三叉星状，所述限位挡板的每个分叉的端部分别通过一所述第一连接块对应连接一个弹簧座。

进一步地，所述定位杆连接在所述限位挡板底面的中心。

进一步地，所述手爪有三个，三个所述手爪均布在所述安装板的底面，且三个所述手爪在同一圆周上。

进一步地，还包括气缸，所述气缸连接在所述安装板的顶面，所述气缸工作带动所述手爪运动至第一状态或第二状态。

进一步地，所述手爪组件还包括连接头和传动装置，所述连接头固定在所述气缸的工作端，所述气缸的工作端伸缩带动所述连接头运动，所述连接头通过传动装置带动所述手爪运动。

进一步地，所述传动装置包括滑块组件和连接组件；

所述滑块组件包括安装在安装板底面的滑座，所述滑座上滑动连接有滑块；

所述连接组件包括连接板、第二连接块和连接杆，所述连接板的顶面和所述滑块的底面相连接，所述手爪和所述第二连接块均连接在连接板的底面，所述连接杆的一端和所述第二连接块相铰接，另一端和所述连接头相连接。

进一步地，所述手爪的外侧连接有防护板。

进一步地，所述吸盘装置包括吸盘、连接臂和气嘴座，所述连接臂连接在安装板的侧面，所述连接臂上设有多个所述吸盘，所述安装板上连接有气嘴座，所述气嘴座通过气管和吸盘上的气嘴相连通。

根据上述技术方案，本发明的实施例至少具有以下效果：

1、本发明提供的多工位夹持装置，设计的手爪组件具有定位杆和手爪，定位杆能够在夹持产品时实现对产品的定位，提高了产品夹持的精准度和有效性，手爪在第一状态时则实现了对产品的夹持；

2、本装置设置定位组件，在夹持产品时定位组件的定位杆插入至产品的中心孔内，产品的一端和限位挡板接触并挤压限位挡板实现对产品的有效定位；手爪夹持时，手爪的夹持力配合限位挡板在弹簧座的回弹力作用下共同保证了产品的夹持效果；

3、本装置的限位挡板为三叉星状，一方面能够保证不和手爪组件干涉，保证手爪组件能够有效的从第二状态运动至第一状态，另一方面减少限位挡板的重量，便于产品和限位挡板挤压时能够压缩限位挡板，并使夹持装置整体轻巧稳定；

4、本装置的传动装置采用滑块组件和连接组件，滑块组件安装在安装板上保证了滑块组件运动的稳定，通过滑块在滑座上移动带动手爪的运动至第一状态或第二状态，使得手爪运动稳定，保证了良好的夹持效果；

5、本装置气缸工作端连接有连接头，连接头上下运动带动传动装置中的连接杆运动，进而带动滑块沿滑座滑动，一个原动装置工作同时实现了三个手爪共同运动节省了动力源，三个手爪同时夹持能够保证夹持的效果；

6、本装置的吸盘装置设置在安装板的侧面，吸盘装置能够实现对产品的吸持，实现了多工位夹持产品。

附图说明

图1为本发明具体实施方式整体的结构示意图；

图2为图1不同视角的结构示意图；

图3为本发明具体实施方式中吸盘装置的具体结构示意图；

图4为本发明具体实施方式中夹持爪装置的结构示意图；

图5为本发明具体实施方式中手爪组件的结构示意图；

图6为图5局部结构的放大图；

图7为本发明具体实施方式中定位组件的结构示意图；

图8为背景技术中产品的结构示意图。

其中：1、安装板；2、吸盘装置；3、夹持爪装置；4、气缸；21、吸盘；22、连接臂；23、气嘴；24、气嘴座；31、定位组件；32、手爪组件；311、弹簧座；312、第一连接块；313、限位挡板；314、定位杆；321、手爪；322、防护板；323、连接板；324、滑块；325、滑座；326、第二连接块；327、连接杆；328、连接头。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1至图7所示，一种多工位夹持装置，包括安装板1、连接于安装板1底面的夹持爪装置3和连接于安装板1侧面的吸盘装置2；夹持爪装置3包括定位组件31和手爪组件32，手爪组件32包括多个手爪321，手爪321具有第一状态和第二状态，在第一状态，多个手爪321夹持产品，在第二状态，多个手爪张开；定位组件31包括用于对产品定位的定位杆314，定位杆314位于多个手爪321的中心。

本发明提供的多工位夹持装置，设计的手爪组件具有定位杆314和手爪321，定位杆314能够在夹持产品时实现对产品的定位，提高了产品夹持的精准度和有效性，手爪321在第一状态时则实现了对产品的夹持。

具体的，安装板1的形状如图1和图2所示，安装板1的后端连接夹持爪装置3和吸盘装置2，前端设有连接孔用于和六轴机器人相连接。

如图3所示，吸盘装置2包括吸盘21、连接臂22和气嘴座24，连接臂22通过安装块螺栓连接在安装板1的侧面，连接臂22上设有六个吸盘21，安装板1上连接有气嘴座24，气嘴座24通过气管和吸盘21上的气嘴23相连通。工作时，气嘴座24通气，通过气管实现吸盘21吸取产品，气嘴座24的设置实现了气体的集中，防止因气管直接和吸盘连接时导致的气管排布混乱的问题。吸盘装置2能够实现对产品的吸持，实现了多工位夹持产品。

如图4至图7所示，安装板1的底面安装定位组件31和手爪组件32，定位组件31用于对产品定位并辅助产品夹持，手爪组件32实现产品夹持。定位组件包括弹簧座311，手爪组件32包括手爪321，手爪321和弹簧座311均有三个，两者交替布置，保证安装板1底面空间充分合理的使用。

具体的，定位组件31包括弹簧座311和限位挡板313，弹簧座311有三个，三个弹簧座311均布连接在安装板1的底面，弹簧座311的底端有第一连接块312，限位挡板313和第一连接块312相连接。进一步地，限位挡板313为三叉星状，限位挡板的每个分叉的端部分别通过第一连接块312对应连接一个弹簧座311。定位杆314连接在限位挡板313底面的中心。

在夹持产品时定位组件的定位杆314插入至产品的中心孔内，产品的顶端和限位挡板313接触并挤压限位挡板313实现对产品的有效定位；手爪夹持时，手爪的夹持力配合限位挡板313在弹簧座311的回弹力作用下共同保证了产品的夹持效果。

本装置的限位挡板313为三叉星状，一方面能够保证不和手爪组件干涉，保证手爪组件能够有效的从第二状态运动至第一状态，另一方面减少限位挡板313的重量，便于产品和限位挡板313挤压时能够压缩限位挡板313，并使夹持装置整体轻巧稳定。

在本实施例中，三个手爪321在同一圆周上。安装板1的顶面连接有气缸，气缸的工作端贯穿至安装板1的底面，气缸4工作带动手爪321运动至第一状态或第二状态。

具体的，手爪组件32还包括连接头328和传动装置，传动装置有三个，连接头和三个传动装置相连接。连接头328固定在气缸4的工作端，气缸4的工作端伸缩带动连接头328上下运动，连接头328通过传动装置带动手爪321运动。

进一步地，传动装置包括滑块组件和连接组件；滑块组件包括安装在安装板1底面的滑座325，滑座325上滑动连接有滑块324；连接组件包括连接板323、第二连接块326和连接杆327，连接板323的顶面和滑块324的底面相连接，手爪321和第二连接块326均连接在连接板323的底面，连接杆327的一端和第二连接块326相铰接，另一端和连接头328通过销轴连接。

本装置的传动装置采用滑块组件和连接组件，滑块组件安装在安装板上保证了滑块组件运动的稳定，通过滑块在滑座上移动带动手爪的运动至第一状态或第二状态，使得手爪运动稳定，保证了良好的夹持效果。

工作时，六轴机器人带动本装置运动，将定位杆插入至产品的中心孔内，并使产品抵住限位挡板313。启动气缸，气缸4工作端收缩带动连接头328向上运动，连接头328向上运动带动三个连接杆327运动，三个连接杆327带动连接板323向中心（靠近定位杆314的方向）运动，使手爪321运动至第一状态，实现对产品的夹持，气缸4伸长带动手爪321运动至第二状态实现松开产品。为了防止手爪321运动多度，本装置在滑座325的两端还设置了挡板，保证运动的有效性。

进一步地，手爪321的外侧连接有防护板322。防护板322的设置保证增加了手爪的使用寿命。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (10)

1.一种多工位夹持装置，其特征在于，包括安装板(1)、连接于所述安装板(1)底面的夹持爪装置(3)和连接于所述安装板(1)侧面的吸盘装置(2)；

所述夹持爪装置(3)包括定位组件(31)和手爪组件(32)，所述手爪组件(32)包括多个手爪(321)，所述手爪(321)具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，多个所述手爪(321)夹持产品，在所述第二状态，多个所述手爪(321)张开；

所述定位组件(31)包括用于对产品定位的定位杆(314)，所述定位杆(314)位于多个所述手爪(321)的中心。

2.根据权利要求1所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述定位组件(31)还包括弹簧座(311)和限位挡板(313)，所述弹簧座(311)有多个，各弹簧座(311)一端连接在所述安装板(1)的底面，另一端设有第一连接块(312)，所述限位挡板(313)和所述第一连接块(312)相连接。

3.根据权利要求2所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述弹簧座(311)有三个，所述限位挡板(313)为三叉星状，所述限位挡板(313)的每个分叉的端部分别通过一所述第一连接块对应连接一个弹簧座(311)。

4.根据权利要求2所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述定位杆(314)连接在所述限位挡板(313)底面的中心。

5.根据权利要求1所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述手爪(321)有三个，三个所述手爪(321)均布在所述安装板(1)的底面，且三个所述手爪(321)在同一圆周上。

6.根据权利要求1所述的多工位夹持装置，其特征在于，还包括气缸(4)，所述气缸(4)连接在所述安装板(1)的顶面，所述气缸(4)工作带动所述手爪(321)运动至第一状态或第二状态。

7.根据权利要求6所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述手爪组件(32)还包括连接头(328)和传动装置，所述连接头(328)固定在所述气缸(4)的工作端，所述气缸(4)的工作端伸缩带动所述连接头(328)运动，所述连接头(328)通过传动装置带动所述手爪(321)运动。

8.根据权利要求7所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述传动装置包括滑块组件和连接组件；

所述滑块组件包括安装在安装板(1)底面的滑座(325)，所述滑座(325)上滑动连接有滑块(324)；

所述连接组件包括连接板(323)、第二连接块(326)和连接杆(327)，所述连接板(323)的顶面和所述滑块(324)的底面相连接，所述手爪(321)和所述第二连接块(326)均连接在连接板(323)的底面，所述连接杆(327)的一端和所述第二连接块(326)相铰接，另一端和所述连接头(328)相连接。

9.根据权利要求1所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述手爪(321)的外侧连接有防护板(322)。

10.根据权利要求1所述的多工位夹持装置，其特征在于，所述吸盘装置(2)包括吸盘(21)、连接臂(22)和气嘴座(24)，所述连接臂(22)连接在安装板(1)的侧面，所述连接臂(22)上设有多个所述吸盘(21)，所述安装板(1)上连接有气嘴座(24)，所述气嘴座(24)通过气管和吸盘(21)上的气嘴(23)相连通。

Images