CN112642722B - 物件分拣系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物件分拣系统、方法及存储介质，该物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。本申请能够显著减小物件分拣系统的占地面积。

Description

物件分拣系统、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及物件分拣技术领域，具体涉及一种物件分拣系统、方法及存储介质。

背景技术

目前物流行业发展迅速，自动化分拣模式已经开始逐渐取代传统的人工分拣。现有的自动化分拣方案中，自动化分拣系统的各个设备的排布往往是简单的平面布置，占地面积较大。

也即，现有技术中的物件分拣系统，各个设备排布不合理，占地面积较大。

发明内容

本申请实施例提供一种分拣格口、分拣柜、物件分拣方法、系统及存储介质，能够使物件分拣系统的各个设备排布合理，降低物件分拣系统占地面积。

第一方面，本申请提供一种物件分拣系统，所述物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备、控制设备以及分拣设备，所述多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，所述下层框架、所述中层框架以及所述上层框架从下往上依次排布；

所述上件设备设置于所述上层框架，所述控制设备用于控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

所述分拣设备设置于所述中层框架，所述控制设备用于控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；

所述下层框架设置有取货设备停留位，所述取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入所述下层框架的物件。

其中，所述上件设备包括第一摆轮装置、上件口以及至少两个第一滑槽，

所述上件口和第一摆轮装置之间设有第一传送带，所述第一传送带用于将所述上件口上的物件移动至所述第一摆轮装置上；

所述第一滑槽的入口靠近所述第一摆轮装置，所述第一滑槽的出口朝向所述下层框架，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的所述第一滑槽中。

其中，所述上件设备还包括第二摆轮装置和至少两个第二滑槽，

所述第一摆轮装置和所述第二摆轮装置之间设有第二传送带，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽或者第二传送带上，所述第二传送带用于将其承载的物件移动至第二摆轮装置；

所述第二滑槽的入口靠近所述第二摆轮装置，所述第二滑槽的出口朝向所述下层框架，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第二摆轮装置将物件移动至对应的所述第二滑槽中。

其中，所述第一摆轮装置和所述第一滑槽的出口之间设置有缓存传送带，所述缓存传送带用于承载所述第一摆轮装置向第一滑槽移动的物件，所述控制设备用于获取所述分拣设备的分拣信息，并基于所述分拣设备的分拣信息控制所述缓存传送带将其承载的物件移动至第一滑槽。

其中，所述第一传送带为爬坡式传送带，所述上件口位于所述下层框架处，所述第一传送带的较低一端靠近所述上件口，所述第一传送带的较高一端靠近所述第一摆轮装置。

其中，所述分拣设备包括分拣机器人和至少两个分拣格口，所述至少两个分拣格口围绕所述分拣机器人设置，所述分拣格口位于所述取货设备停留位的正上方，所述分拣机器人包括机械臂和机械臂分拣末端执行器，所述机械臂的底座固定在所述中层框架上，所述机械臂的末端与所述机械臂分拣末端执行器连接，所述控制设备用于控制所述机械臂带动所述机械臂分拣末端执行器移动至所述滑槽的出口下方，并在从所述滑槽获取到物件后将物件移动至对应的分拣格口中。

其中，所述机械臂分拣末端执行器包括托板，所述托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，所述第一挡板、所述第二挡板以及所述第三挡板从三面围设于所述托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，所述托板上活动设置有推杆，所述推杆可相对所述侧部开口，在所述容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。

其中，所述托板上设有至少一滑道，使得所述托板呈叉型，所述推杆相对于所述托板向上设置，并嵌套、滑动设置于所述滑道内。

其中，所述分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，所述底板封堵所述底部开口，所述升降装置设置在所述箱体的侧壁，所述底板固定在所述升降装置上，所述升降装置驱动所述底板上升或下降。

其中，所述箱体的侧壁设有滑槽，所述升降装置位于所述箱体的外侧壁表面，所述升降装置的一端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述升降装置带动所述底板沿所述滑槽上升或下降。

其中，所述上件设备的数量为至少两个，至少两个所述上件设备固定在所述上层框架上，且沿竖向依次排布。

第二方面，本申请提供一种物件分拣方法，应用于物件分拣系统，所述物件分拣系统为第一方面所述的物件分拣系统，所述物件分拣方法的执行主体为所述控制设备，所述物件分拣方法包括：

控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；

控制取货设备运动至所述下层框架的取货设备停留位，以接收二次分拣后的物件。

其中，所述控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架，包括：

控制第一传送带将上件口处的物件移动至第一摆轮装置；

获取物件的物件信息；

基于所述物件信息控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽，以使物件落入所述中层框架。

其中，控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架，包括：

控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器移动至滑槽的正下方，以获取从所述滑槽落下的物件；

基于所述物件信息控制机械臂运动，以将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口；

控制所述目标分拣格口上的底板打开，以使所述目标分拣格口中的物件掉落至所述下层框架。

其中，所述基于所述物件信息控制机械臂运动，以将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口，包括：

基于所述物件信息控制所述机械臂运动，将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口的上方；

控制所述机械臂运动，将所述机械臂分拣末端执行器翻转，以使所述机械臂分拣末端执行器中的物件落入所述目标分拣格口。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行第二方面中任一项的物件分拣方法的步骤。

本申请的有益效果是：本申请提供一种物件分拣系统，该物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。本申请在现有技术中物件分拣系统的各个设备排布不合理，占地面积较大的情况下，创造性地提出各设备竖向排布的框架式物件分拣系统，物件分拣系统的多层分拣框架分为多层，自上而下分别设置上件设备、分拣设备以及取货装置停留位，物件分拣系统的占地面积取决于各个设备中占地面积最大的设备，而非各个设备的占地面积之和，能够显著减小物件分拣系统的占地面积。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的物件分拣系统的一个实施例结构示意图；

图2是图1物件分拣系统一个具体实施例结构示意图；

图3是图2物件分拣系统的俯视结构示意图；

图4是图2物件分拣系统中第一滑槽的结构示意图；

图5是图2物件分拣系统的下层框架和中层框架的结构示意图；

图6是图5机器人一具体实施例的结构示意图；

图7是图6机械臂分拣末端执行器另一具体实施例的结构示意图；

图8是图6机械臂分拣末端执行器又一具体实施例的结构示意图；

图9是图8机械臂分拣末端执行器的侧面结构示意图；

图10是图8机械臂分拣末端执行器中吸盘和第一通孔的结构示意图；

图11是图5中分拣格口的一个实施例结构示意图；

图12是图11分拣格口的侧面结构示意图；

图13是图1物件分拣系统另一个具体实施例结构示意图；

图14是图13物件分拣系统的局部透视结构示意图；

图15是图13物件分拣系统的俯视结构示意图；

图16是图13物件分拣系统的侧视结构示意图；

图17是本申请实施例中提供的物件分拣方法一个实施例流程示意图；

图18是本申请实施例中提供的控制设备一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种物件分拣系统、方法及存储介质。

首先本申请提供一种物件分拣系统，物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备、控制设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，控制设备用于控制上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，控制设备用于控制分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。以下进行详细说明。

参阅图1-图3，图1是本申请实施例提供的物件分拣系统的一个实施例结构示意图；图2是图1物件分拣系统一个具体实施例结构示意图；图3是图2物件分拣系统的俯视结构示意图。

结合图1-3，本申请实施例中，物件分拣系统10包括多层分拣框架15、上件设备12、控制设备11以及分拣设备13。多层分拣框架15至少包括下层框架153、中层框架152以及上层框架151，下层框架153、中层框架152以及上层框架151从下往上依次排布。其中，多层分拣框架15可以为钢框架或者钢筋混凝土框架，本申请对此不作限定。多层分拣框架15为框架结构，具有较好的抗震性能和承载能力，可以抵抗物件分拣系统10中各设备工作时的振动。

上件设备12设置于上层框架151，控制设备11用于控制上件设备12对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架152。上件设备用于对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至分拣装置。分拣设备13设置于中层框架152，控制设备11用于控制分拣设备13对落入中层框架152的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架153。分拣设备用于对上件设备移动而来的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架。下层框架153设置有取货设备停留位14，取货设备停留位14用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架153的物件。取货设备可以是视觉机器人，取货设备通过自动导航进入指定的取货设备位。物件分拣系统10的多层分拣框架15分为多层，自上而下分别设置上件设备12、分拣设备13以及取货装置停留位14，物件分拣系统10的占地面积取决于各个设备中占地面积最大的设备，而非物件分拣系统中各个设备的占地面积之和，能够显著减小物件分拣系统10的占地面积。并且物件流向为从上到下，可以依靠物件自身重力使物件进行流动，能够降低物件分拣系统10的能耗。

本申请实施例中，上件设备12包括第一摆轮装置123、上件口121以及至少两个第一滑槽125。第一滑槽125的延伸方向可以为斜向，也可以为竖直向，根据具体情况设定即可。上件口121和第一摆轮装置123之间设有第一传送带122，第一传送带122用于将上件口121上的物件移动至第一摆轮装置123上。第一滑槽125的入口靠近第一摆轮装置123，第一滑槽125的出口朝向下层框架153，控制设备11用于获取物件的物件信息，并控制第一摆轮装置123将物件移动至对应的第一滑槽125中。需要说明的是，第一滑槽125和第一摆轮装置123可以不设置其他器件，第一滑槽125和第二摆轮装置123可以相邻设置。第一摆轮装置123根据物件的物件信息将上件口121上的物件移动至不同的第一滑槽125，从而对物件进行初步分拣，可以减小分拣设备13的工作量。

在一个具体的实施例中，上件口121处设有扫码装置(图未示意)，扫码装置用于对物件进行扫码，得到物件的物件信息。扫码装置对物件进行扫码后，得到物件的物件信息并发送至控制设备11，控制设备11根据物件信息控制第一摆轮装置123将物件移动至对应的第一滑槽125中。在其他实施例中，扫码装置可以设置在第一传送带122的上方或一侧，也可以设置在其他位置，本申请对此不作限定。其中，物件信息包括物件的流向信息。例如，至少两个第一滑槽125包括滑槽A、滑槽B以及滑槽C，滑槽A对应的物件流向为A省，滑槽B对应的物件流向为B省，滑槽C对应的物件流向为C省。当物件经过扫码装置时，扫码装置对物件进行扫码，得到物件信息为：物件的流向为A省。控制设备11在获取到物件信息后，控制第一摆轮装置123将物件移动至滑槽A。

在一个具体的实施例中，第一摆轮装置123包括底座、同步转向控制器以及底座上的多个输送滚轮。同步转向器接收控制设备11下发的指令改变输送滚轮的转动方向和运行方向，可将其上的物件向多个第一滑槽125移动。进一步的，输送滚轮包覆橡胶，能够有效避免对输送物件表面的损伤。

参阅图4，图4是图2物件分拣系统中第一滑槽的结构示意图。

如图4所示，在一个具体的实施例中，第一滑槽125的出口设有滑槽挡板1251，滑槽挡板1251与第一滑槽125的侧壁铰接。滑槽挡板1251与滑槽侧壁的铰接处设有电子开关，电子开关根据控制设备11的指令控制滑槽挡板1251的开合。通过设置滑槽挡板1251，可以对落入第一滑槽125的物件起到缓冲作用，一方面可以在下方的分拣设备13分拣速度较慢时，暂时存储一些物件，另一方面通过滑槽挡板1251将物件的速度降为零，从而降低其从第一滑槽125掉落时的初速度，避免物件与分拣设备13碰撞过于剧烈而损坏。在另一个具体的实施例中，第一滑槽125为斜向的滑槽，即第一滑槽125的延伸方向倾斜于竖直方向，斜向的滑槽可以避免物件在第一滑槽125中作自由落体运动产生较高的速度，进而损坏物件。在又一个具体的实施例中，第一滑槽125为斜向的滑槽，且第一滑槽125的底部设有传送带，通过第一滑槽125底部传送带传送物件，可以对物件的运动速度进行控制，进而控制上件设备12向分拣设备13上件的速度。

在一个具体的实施例中，第一传送带122为爬坡式传送带。上件口121位于下层框架153处，第一传送带122的较低一端靠近上件口121，第一传送带122的较高一端靠近第一摆轮装置123。将上件口121设置在下层框架153，便于将物件置入上件口121，然后通过爬坡式传送带将物件传送至第一摆轮装置123。

在一个具体的实施例中，第一摆轮装置123和第一滑槽125的出口之间设置有缓存传送带124，缓存传送带124用于承载第一摆轮装置123向第一滑槽125移动的物件。控制设备11用于获取分拣设备13的分拣信息，并基于分拣设备13的分拣信息控制缓存传送带124将其承载的物件移动至第一滑槽125。由于上件设备12为初次分拣，分拣的物件流向相对分拣设备13较小，因此设置缓存传送带124，可以在分拣设备13的分拣速度跟不上上件设备12的速度时，缓存部分物件，避免物件由于在分拣设备13处于分拣高峰期时无法处理的问题。

本申请实施例中，上件设备12还包括第二摆轮装置126和至少两个第二滑槽127。第一摆轮装置123和第二摆轮装置126之间设有第二传送带120。控制设备11用于获取物件的物件信息，并控制第一摆轮装置123将物件移动至对应的第一滑槽125或者第二传送带120上。第二传送带120用于将其承载的物件移动至第二摆轮装置126。第二滑槽127的入口靠近第二摆轮装置126，第二滑槽127的出口朝向下层框架153，控制设备11用于获取物件的物件信息，并控制第二摆轮装置126将物件移动至对应的第二滑槽127中。在其他实施例中，上件设备12还可以包括第三摆轮装置、第四摆轮装置或者更多的摆轮装置，本申请对此不作限定。

需要说明的是，第二摆轮装置126的结构与第一摆轮装置123相同，第二滑槽127的装置与第一滑槽125的结构相同，第二摆轮装置126和第二滑槽127之间同样设有缓存传送带124，在此不再赘述。

同第一摆轮装置123一样，第二摆轮装置126同样连接有多个第二滑槽127，可以对物件进行初次分拣。通过多个摆轮装置对物件进行分拣，可以避免单个摆轮装置的物件流向过多造成的超负荷运行，提高上件设备12初次分拣的效率，提高初次分拣的流向数量。例如，第一摆轮装置123用于物件到A省、B省以及C省的物件流向，第二摆轮装置126用于物件到D省、E省以及F省的物件流向，当物件经过扫码装置时，扫码装置对物件进行扫码，得到物件信息为：物件的流向为D省或者E省或者F省等，控制设备11在获取到物件信息后，控制第一摆轮装置123将物件通过第二传送带120移动至第二摆轮装置126上，由第二摆轮装置126进行分拣。

进一步的，上件设备12还包括第三传送带128和回流口129。回流口129位于下层框架153处。第三传送带128为爬坡式传送带。回流口129位于下层框架153处，第三传送带128的较低一端靠近回流口129，三传送带128的较高一端靠近第二摆轮装置126。通过设置回流口129和第三传送带128，可以将无法识别的物件移动至回流口，进行一步处理。能够避免无法识别的物件停留在上件设备12造成上件设备12的物流堵塞。

在一个优选的实施例中，上件设备12的数量为至少两个，至少两个上件设备12固定在上层框架151上，且沿竖向依次排布。多个上件设备12竖向设置，可以在不增加占地面积的情况下，提高上件设备12向分拣设备13上件的速度，且进一步提高上件设备12的分拣流向。

进一步的，参阅图5-6，图5是图2物件分拣系统的下层框架和中层框架的结构示意图；图6是图5机器人一具体实施例的结构示意图。

结合图5和图6，本申请实施例中，分拣设备13包括分拣机器人16和至少两个分拣格口17，至少两个分拣格口17围绕分拣机器人16设置，分拣格口17位于取货设备停留位14的正上方。分拣机器人16包括机械臂161和机械臂分拣末端执行器162，机械臂161的底座固定在中层框架152上，机械臂161的末端与机械臂分拣末端执行器162连接，控制设备11用于控制机械臂161带动机械臂分拣末端执行器162移动至滑槽的出口下方，并在从滑槽获取到物件后将物件移动至对应的分拣格口17中。机械臂161可以是四轴机械臂、六轴机械臂等类型的机械臂，本申请对此不作限定。常见的六轴机械臂包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。六个关节合成实现末端的六自由度动作，从而可以带动机械臂分拣末端执行器162到达空间中的任意位置。

在一个具体的实施例中，分拣机器人16的数量为至少两个，多个分拣机器人16在中层框架152上沿水平面呈矩阵方式排布。每个分拣机器人16的周围均环绕有至少两个分拣格口17。

在一个具体的实施例中，上层框架设置有图像采集装置，图像采集装置用于在分拣格口的上方采集分拣格口中的信息。优选的，图像采集装置为深度相机。图像采集装置可固定于上层框架上，也可以在上层框架上移动，例如，上层框架上设有滑道，图像采集装置沿滑道运动，从而避免拍摄死角。深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。通过深度相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。深度相机的类型有结构光深度相机、双目视觉深度相机以及光飞行时间法深度相机，根据具体情况选用即可。

本申请实施例中，机械臂分拣末端执行器162包括设有顶部开口的盒体163，盒体163的侧壁通过法兰与机械臂161的末端连接。法兰，又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接；也有用在设备进出口上的法兰，用于两个设备之间的连接，如减速机法兰。法兰连接就是把两个管道、管件或器材，先各自固定在一个法兰盘上，两个法兰盘之间，加上法兰垫，用螺栓紧固在一起，完成了连接。本申请盒体163的侧壁通过法兰与机械臂161的末端连接，连接稳固，且可以拆卸。控制设备11控制机械臂161的末端转动，带动机械臂分拣末端执行器162翻转从而能够使得机械臂分拣末端执行器162中的物件从顶部开口掉落。

进一步的，盒体163的表面设有多个减重孔164，减重孔164的形状可以为三角形、圆形以及矩形等其他形状，本申请对此不作限定。设置减重孔164可以降低盒体162的重量，从而提高机械臂分拣末端执行器162的移动速度，提高投递效率。优选的，减重孔164面积相同，且呈矩阵方式排布。

参阅图7，图7是图6机械臂分拣末端执行器另一具体实施例的结构示意图。

如图7所示，在另一个具体的实施例中，机械臂分拣末端执行器262包括盒体263，盒体263的侧壁设有法兰连接部266。盒体263设有顶部开口。用于接纳物件。盒体263通过法兰连接部266与机械臂161的末端连接法兰连接。

进一步的，盒体263设有法兰连接部266的一侧壁设有加强板265。由于机械臂161施加的力作用于盒体263设有法兰连接部266的一侧壁，因此，在盒体263设有法兰连接部266的一侧壁设有加强板265，可以加强该侧壁的强度，避免机械臂161带动机械臂分拣末端执行器262运动时，损坏盒体263的侧壁。可以仅在盒体263设有法兰连接部266的一侧壁设有加强板265，而不在盒体263的其他侧壁设置加强板265可以避免由于加强结构而造成机械臂分拣末端执行器262过重的副作用。当然，在其他实施例中，也可以对整个盒体263通过加强板265进行加固，本申请对此不作限定。

参阅图8至10，图8是图6机械臂分拣末端执行器又一具体实施例的结构示意图；图9是图8机械臂分拣末端执行器的侧面结构示意图；图10是图8机械臂分拣末端执行器中吸盘和第一通孔的结构示意图。

结合图8至10，本申请实施例中，机械臂分拣末端执行器362包括托板300，托板300的两侧和背面分别设置有第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306。第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306从三面围设于托板300的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间。托板300上活动设置有推杆303，推杆303可相对侧部开口，在容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。机械臂分拣末端执行器362中的容纳空间还可以设有顶部开口，顶部开口用于物件进入，侧部开口用于物件的分拣推出。当然，机械臂分拣末端执行器362中的容纳空间也可以仅设有侧部开口，侧部开口既用于物件进入，也用于物件的分拣推出。本申请在现有技术工业机械臂所配备的机械臂分拣末端执行器多为吸盘或夹具型机械臂分拣末端执行器，造成投递效率低和物件损坏率较高的情况下，创造性地提出托板式的机械臂分拣末端执行器，通过机械臂分拣末端执行器上的托板托举物件的方式，无需针对物件的位置和姿态，生成不同的抓取姿态和投递姿态，能够提高投递效率。且物件与托板之间的力仅为物件自身重力即可保证物件不脱落，由于作用力较小，不容易造成物件损坏，能够降低物件损坏率。另外，通过第一挡板、第二挡板以及以及第三挡板从三面围设于托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，利用推杆将托板上的物件平推出容纳空间，能够避免物件竖直掉落发生损坏，能够降低物件损坏率。

本申请实施例中，托板300上设有至少一滑道302，使得托板300呈叉型，推杆303相对于托板300向上设置，并嵌套、滑动设置于滑道302内。具体的，推杆303的第一端活动连接于托板300，推杆303的第二端贯穿滑道302，并悬空设置于托板300用于托举物件的一面。

在一个具体的实施例中，滑道302的侧壁设有凹槽，推杆303的第二端的两侧分别设有凸起部，推杆303通过凸起部嵌入凹槽的方式与滑道302滑动连接，从而推杆303能够沿滑道滑动。其中，凸起部凸出推杆303表面，凹槽向滑道302侧壁内侧凹陷，从而凸起部可嵌入凹槽内，凸起部可在凹槽里滑动，从而使得推杆303可在滑道302里滑动。在另一个具体的实施例中，推杆303的第二端的两侧分别设有凹槽，滑道302的两侧壁嵌入凹槽，使得推杆303与滑道302滑动连接，从而推杆303能够沿滑道滑动。在其他实施例中，推杆303和滑道302也可以通过其他方式活动连接，本申请对此不作限定。

进一步的，机械臂分拣末端执行器362还包括驱动装置(图未示)，驱动装置固定在托板300上，驱动装置的输出端与推杆303连接，进而带动推杆303沿滑道302运动。驱动装置为气缸或液压缸中的任意一种，本申请对此不作限定。

本申请实施中，托板300上设有贯穿托板300的第一通孔301，第一通孔301内设置有吸盘308。吸盘308的开口朝向托板300设置挡板的一面。吸盘308可以为真空吸盘，通过真空来维持两物体附着不分离，可以对任何物件都进行吸附，能够提高机械臂分拣末端执行器362的适应性。吸盘308可以为磁力吸盘，专门用于对铁磁性物质的吸附和固定，对于铁磁性物件具有较高的吸附力，能够提高物件吸附力。吸盘308的开口朝向托板300放置有物件的一侧，当托板300承载物件时，吸盘308吸附固定物件，能够避免产品在机械臂分拣末端执行器362移动的过程中发生晃动从而造成。

在一个优选的实施例中，吸盘308的数量为多个，多个吸盘308呈矩阵方式排布在托板300上。多个吸盘308呈矩阵方式排布在托板300上，能够均匀吸附物件，避免吸盘308集中造成局部应力过大，降低物件损坏率。并且，多个吸盘308呈矩阵排布在托板300上，能够尽量使得托板300上的每个位置都能够被吸盘308覆盖到，从而对较小的物件也能够起到作用。

本申请实施例中，吸盘308通过卡接和螺接中的任一种方式固定在第一通孔301上，吸盘308设有开口的一侧凸出第一通孔301的开口边缘或与第一通孔301的开口边缘平齐。吸盘308上表面需要与第一通孔301上表面平齐或者略高，以保证吸盘308能够更稳定的吸住物件。

本申请实施例中，托板300的两侧和背面分别设有第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306。第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306从三面围设于托板300外周。第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306的存在，能够进一步防止物件从托板300上脱落，其中托板300外周的第四面(即未被挡板围设的一面)用于物件的出入。

在一个具体的实施例中，第二挡板305的两侧边分别连接第一挡板304和第二挡板305，第二挡板305为矩形，第一挡板304和第三挡板306为三角形。将第一挡板304和第三挡板306设置为三角形，能够减小挡板的面积，从而降低机械臂分拣末端执行器362的重量，提高机械臂分拣末端执行器362的移动速度。

本申请实施例中，第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306上设有第二通孔307，第二通孔307用于减轻挡板的重量。第一挡板304、第二挡板305以及第三挡板306上设有第二通孔307，能够减小挡板的面积，从而降低机械臂分拣末端执行器362的重量，提高机械臂分拣末端执行器362的移动速度。

本申请实施例中，分拣格口17的底板为可开合的电动门板或气动门板，控制设备11用于根据控制指令控制底板打开，以使分拣格口17中的物件落入下层框架153。

进一步的，参阅图11和图12，图11是图5中分拣格口的一个实施例结构示意图；图12是图11分拣格口的侧面结构示意图。

结合图11和图12，本申请实施例中，分拣格口17包括底板33、箱体34以及升降装置，箱体34的底面设有底部开口，底板33封堵底部开口，升降装置设置在箱体34的侧壁，底板33固定在升降装置上，升降装置驱动底板33上升或下降。本申请在现有技术中分拣柜中的分拣格口17造成物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高的情况下，创造性地提出可调节式的分拣格口17，分拣格口17通过升降装置带动分拣格口17的底板33上升或下降，能够调节分拣格口17的体积，使得分拣格口17可容纳的物件尽可能多，无需频繁取件，能够提高投递效率。升降装置的数量可以为1个、2个或者更多个，根据具体情况设置即可，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，箱体34的侧壁设有箱体滑槽341，升降装置位于箱体34的外侧壁表面，升降装置的一端贯穿箱体滑槽341，延伸至箱体34的内侧壁表面，并与底板33连接，升降装置带动底板33沿箱体滑槽341上升或下降。将动力源的底座固定在箱体34的外侧壁表面的顶部，一方面动力源位于箱体34的顶部，能够为滑动板预留足够的空间滑动空间，避免动力源对滑动板的滑动造成阻碍，另一方面动力源位于箱体34的外部，不占用分拣格口17的内部空间，可以避免其运动或放热等对内部的物件造成破坏。在另一个实施例中，动力源的位于在箱体34的内侧壁顶部，动力源的输出端直接与底板33连接，动力源伸缩带动底板33上升或下降。在其他实施例中，动力源也可以固定在箱体34的其他位置，本申请对此不作限定。具体的，箱体滑槽341的延伸方向为竖向，从而使得升降装置带动底板33沿箱体滑槽341上升或下降。升降装置位于箱体34的外侧，通过箱体滑槽341伸入箱体34内，能够避免升降装置在箱体34内部运动时对物件造成损坏，降低物件损坏率。

本申请实施例中，升降装置包括动力源和滑动板，动力源固定于箱体34的外侧壁表面。其中，动力源可以为气缸或者液压缸中的任意一种，动力源的底座固定在箱体34的外侧壁表面的顶部，动力源的输出端与滑动板连接，动力源的输出端伸缩，从而带动滑动板在箱体34的外侧壁表面上升或下降。滑动板与箱体滑槽341滑动连接，滑动板的表面设有连接端，连接端贯穿箱体滑槽341，延伸至箱体34的内侧壁表面，并与底板33连接。其中，箱体滑槽341的数量可以为1个、2个或者更多个，连接板端的数量与箱体滑槽341的数量相同。动力源的输出端与滑动板连接，动力源的输出端可伸缩，以带动滑动板和底板33沿箱体滑槽341上升或下降。在其他实施例中，升降装置也可以为固定在箱体滑槽341上的履带或传送带等装置，通过履带或传送带带动底板33上升或下降，本申请对此不作限定。

在一个具体的实施例中，升降装置的数量为1个，底板为一整块板，底板的一侧与升降装置的连接端铰接，底板与连接端的铰接处设置有电子开关，电子开关用于控制底板的转动。动力源用于控制底板的升降，以调节分拣格口的体积；电子开关用于控制底板的旋转，以打开底板或关闭底板。

在一个具体的实施例中，底板33包括并列的第一底板331和第二底板332，升降装置包括第一升降装置31和第二升降装置32。第一升降装置31和第二升降装置32分别位于箱体34的相对的两外侧壁表面。第一升降装置31的一端与第一底板331远离第二底板332的一侧边铰接，第二升降装置32的一端与第二底板332远离第一底板331的一侧边铰接。底板33为双开门的形式，可以迅速打开底板33让物件掉落，提高分拣格口17的工作效率。并且双开门的底板33能够降低底板33完全打开所需要的空间，从而减小分拣格口17的操作空间。

具体的，第一升降装置32包括第一动力源311、第一滑动板312以及第一连接端313。第一动力源311的底座固定在箱体34的外侧壁表面的顶部，第一动力源311的输出端与第一滑动板312连接。第一滑动板312与箱体滑槽341滑动连接，第一连接端313固定在第一滑动板312上，第一连接端313贯穿箱体滑槽341，延伸至箱体34的内侧壁表面，并与第一底板331连接。第一动力源311的输出端与第一滑动板312连接，第一动力源311的输出端可伸缩，以带动第一滑动板312和第一底板331沿箱体滑槽341上升或下降。第二升降装置33包括第二动力源321、第二滑动板322以及第二连接端323。第二动力源321的底座固定在箱体34的外侧壁表面的顶部，第二动力源321的输出端与第二滑动板322连接。第二滑动板322与箱体滑槽341滑动连接，第二连接端323固定在第二滑动板322上，第二连接端323贯穿箱体滑槽341，延伸至箱体34的内侧壁表面，并与第二底板332连接。第二动力源321的输出端与第二滑动板322连接，第二动力源321的输出端可伸缩，以带动第二滑动板322和第二底板332沿箱体滑槽341上升或下降。

本申请实施例中，第一升降装置31与第一底板331的铰接处设有第一开关，第一开关用于控制第一底板331相对于第一升降装置31的转动。第二升降装置32与第二底板332的铰接处设有第二开关，第二开关用于控制第二底板332相对于第二升降装置32的输出端的转动。升降装置和底板33的转动由开关控制，通过开关控制底板33的开合，从分拣格口17中的物件装满时及时将物件卸载。

本申请实施例中，底板33的托举面设有压力传感器333。压力传感器333可以为平膜盒式压力传感器333和薄膜压力传感器333等。压力传感器333的数量为多个，多个压力传感器333呈矩阵方式排布在底板33上，能够尽量使得底板33上的每个位置都能够被压力传感器333覆盖到，避免较小物件没有落在压力传感器333上，导致压力传感器333测量不准确。通过压力传感器333对分拣格口17中的物件重量进行测量，从而在分拣格口17中的物件重量达到预设重量时，打开底板33进行物件收集。

本申请物件分拣系统的工作流程如下：

上件设备12处：将物件放置于上件口121，第一传送带122将物件从上件口121移动至第一摆轮装置123上。在第一传送带122将物件从上件口121移动至第一摆轮装置123的过程中，扫码装置会对物件进行扫码，获得物件信息并上传至控制设备11。控制设备11根据物件信息控制第一摆轮装置123将物件移动至对应的第一滑槽125或第二摆轮装置126。如果物件移动至对应的第一滑槽125，物件沿第一滑槽125下滑至分拣设备13上；如果物件移动至第二摆轮装置126，控制设备11根据物件信息控制第二摆轮装置126将物件移动至对应的第二滑槽127，物件沿第二滑槽127下滑至分拣设备13上；如果物件没有对应的第二滑槽127可流入，则进入第三传送带128，经过第三传送带128移动至回流口129，由工作人员进行处理。

分拣设备13处：从上件设备21进行初次分拣后，不论是从第一滑槽125或第二滑槽125或其他更多滑槽落入分拣设备13的物件，分拣设备13均可进行分拣。具体的，控制设备162根据物件信息控制机械臂161运动，带动机械臂末端执行器162运动至滑槽的下方。待滑槽中的物件落入机械臂末端执行器162后，控制设备162根据物件信息控制机械臂161运动，带动机械臂末端执行器162运动至目标分拣格口处，并将物件卸载至目标分拣格口中。

下层框架处：控制设备11获取各个分拣格口的装载信息，当存在装载信息满足预设条件的分拣格口时，控制取货设备进入分拣格口对应取货设备停留位，控制该分拣格口打开，以将物件卸载至取货设备上。取货设备在获取物件后进行运输。

区别于现有技术，本申请提供一种物件分拣系统，该物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备以及分拣设备，多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，下层框架、中层框架以及上层框架从下往上依次排布；上件设备设置于上层框架，上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；分拣设备设置于中层框架，分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；下层框架设置有取货设备停留位，取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架的物件。本申请在现有技术中物件分拣系统的各个设备排布不合理，占地面积较大的情况下，创造性地提出各设备竖向排布的框架式物件分拣系统，物件分拣系统的多层分拣框架分为多层，自上而下分别设置上件设备、分拣设备以及取货装置停留位，物件分拣系统的占地面积取决于各个设备中占地面积最大的设备，而非各个设备的占地面积之和，能够显著减小物件分拣系统的占地面积。

进一步的，参阅图13-16，图13是图1物件分拣系统另一个具体实施例结构示意图；图14是图13物件分拣系统的局部透视结构示意图；图15是图13物件分拣系统的俯视结构示意图；图16是图13物件分拣系统的侧视结构示意图。

结合图13-16，本申请实施例中，物件分拣系统40包括多层分拣框架45、上件设备、控制设备以及分拣设备43。多层分拣框架45至少包括下层框架453、中层框架452以及上层框架451，下层框架453、中层框架452以及上层框架451从下往上依次排布。其中，多层分拣框架45可以为钢框架或者钢筋混凝土框架，本申请对此不作限定。多层分拣框架45为框架结构，具有较好的抗震性能和承载能力，可以抵抗物件分拣系统40中各设备工作时的振动。

本申请实施例中，上件设备的数量为两个，分别为第一上件设备41和第二上件设备42。第一上件设备41和第二上件设备42固定在上层框架451上，且沿竖向依次排布。控制设备用于控制第一上件设备41和第二上件设备42对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架452。

本申请实施例中，第一上件设备41包括第一摆轮装置415、第二摆轮装置416、第三摆轮装置417以及第四摆轮装置418。优选的，第一摆轮装置415、第二摆轮装置416、第三摆轮装置417以及第四摆轮装置418沿直线依次间隔排布。第一摆轮装置415、第二摆轮装置416、第三摆轮装置417以及第四摆轮装置418之间通过3个第二传送带依次连接。第二上件设备42包括第五摆轮装置425、第六摆轮装置426、第七摆轮装置427以及第八摆轮装置428。优选的，第五摆轮装置425、第六摆轮装置426、第七摆轮装置427以及第八摆轮装置428沿直线依次间隔排布。第五摆轮装置425、第六摆轮装置426、第七摆轮装置427以及第八摆轮装置428之间通过3个第二传送带依次连接。第二传送带的结构和工作方式同上一实施方式中的第二传送带120相同，在此不再赘述。上件设备通过8个摆轮装置进行物件的初次分拣，相比上一实施例中上件设备通过2个摆轮装置进行物件分拣的情况，大幅提高了物件的分拣流向，从而实现物件的进一步细分。

需要说明的是，第一摆轮装置415、第二摆轮装置416、第三摆轮装置417、第四摆轮装置418第五摆轮装置425、第六摆轮装置426、第七摆轮装置427以及第八摆轮装置428的结构相同，且均通过缓存传送带与滑槽连接，具体结构参阅上一实施例中的第一摆轮装置123和第二摆轮装置126的结构，以及第一摆轮装置123和第二摆轮装置126通过缓存传送带124连接第一滑槽125或第二滑槽127的方式，在此不再赘述。

第一上件设备41包括第四传送带412和第一上件口411，第二上件设备42包括第五传送带422和第二上件口421。第四传送带412和第五传送带422均为爬坡式传送带。第一上件口411和第二上件口421位于下层框架453处。第四传送带412的较低一端靠近第一上件口411，第四传送带412的较高一端靠近第一摆轮装置415。第五传送带422的较低一端靠近第二上件口421，第五传送带422的较高一端靠近第五摆轮装置425。通过两个上件设备的两个上件口同时上件，提高了上件效率，相对于上一实施方式单个上件设备单个上件口上件的方式，能够大幅度提高物件分拣系统40的上件效率，从而提高分拣效率。

需要说明的是，第一上件设备41和第二分拣设备42也分别包括第三传送带、回流口以及扫码装置。回流口、第三传送带以及扫码装置的具体结构参阅上一实施方式中的回流口129、第三传送带128以及扫码装置，在此不再赘述。

进一步的，分拣设备43设置于中层框架452，控制设备用于控制分拣设备43对落入中层框架452的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架453。下层框架453设置有取货设备停留位44，取货设备停留位44用于停留取货设备，以使取货设备获取落入下层框架453的物件。

具体的，分拣设备43包括分拣机器人46和至少两个分拣格口47，至少两个分拣格口47围绕分拣机器人46设置，分拣格口47位于取货设备停留位44的正上方。分拣机器人46的结构参阅上一实施例中的分拣机器人16，分拣格口47的结构参阅上一实施例中的分拣格口17，在此不再赘述。

本实施例中，分拣机器人46的数量为8个，用于配合双层上件的第一上件设备41和第二上件设备42，避免分拣设备的分拣效率跟不上上件设备的上件效率。相对上一实施例中单层上件和4个机器人的情况，本实施例能够提高分拣效率。

参阅图17，图17是本申请实施例中提供的物件分拣方法一个实施例流程示意图。

如图17所示，本申请提供一种物件分拣方法，应用于上述任一实施例中的物件分拣系统，物件分拣方法的执行主体为控制设备，物件分拣方法可以如下：

S81：控制上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架。

在本申请的一些实施例中，控制上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架，可以包括：

(1)控制第一传送带将上件口处的物件移动至第一摆轮装置。

具体的，将物件放置于上件口，控制设备控制第一传送带将物件从上件口移动至第一摆轮装置上。

(2)获取物件的物件信息。

具体的，上件口或者第一传送带设有扫码装置，控制设备控制扫码装置在检测到物件时对物件进行扫码，获取物件的信息。

(3)基于物件信息控制第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽，以使物件落入中层框架。

在一个具体的实施例中，第一滑槽包括滑槽A、滑槽B以及滑槽C，滑槽A对应的物件流向为A省，滑槽B对应的物件流向为B省，滑槽C对应的物件流向为C省。当物件经过扫码装置时，扫码装置对物件进行扫码，得到物件信息为：物件的流向为A省。控制设备在获取到物件信息后，控制第一摆轮装置将物件移动至滑槽A。

在另一个具体的实施例中，控制设备基于物件信息控制第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽或者第二摆轮装置上。控制设备基于物件信息控制第二摆轮装置将物件移动至对应的第二滑槽，以使物件落入中层框架。

S82：控制分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架。

在本申请的一些实施例中，控制分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架，包括：

(1)控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器移动至滑槽的正下方，以获取从滑槽落下的物件。

在一个具体的实施例中，将机械臂分拣末端执行器移动至滑槽的正下方后，控制滑槽上的滑槽挡板打开，从而使得滑槽中缓存的物件落入机械臂分拣末端执行器中。

(2)基于物件信息控制机械臂运动，以将机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口。

本申请实施例中，物件信息包括物件对应的目标分拣格口的位置信息。具体的，根据目标分拣格口的位置信息，在网格空间规划机械臂分拣末端执行器的运动路径，得到运动路径的方式可以采用运动规划算法(如RRT、PRM、人工势场算法等)在网格空间规划机械臂分拣末端执行器的运动路径，具体此处不作赘述。

在一个具体的实施例中，机械臂分拣末端执行器为图6及其文字描述的机械臂分拣末端执行器162。基于物件信息控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口的上方。控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器162翻转，以使机械臂分拣末端执行器162中的物件落入目标分拣格口。

在另一个具体的实施例中，机械臂分拣末端执行器为图7及其文字描述的机械臂分拣末端执行器262。基于物件信息控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口的上方。控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器262翻转，以使机械臂分拣末端执行器263中的物件落入目标分拣格口。

在又一个具体的实施例中，机械臂分拣末端执行器为图8-图10及其文字描述的机械臂分拣末端执行器362。当机械臂分拣末端执行器362获取从滑槽落下的物件后，控制设备控制机械臂分拣末端执行器362的吸盘308吸附物件，以确保物件在移动时不晃动。基于物件信息控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器362中的物件移动至目标分拣格口的上方。控制设备控制吸盘308解除对物件的吸附。控制设备控制机械臂分拣末端执行器362上的推杆303沿滑道302运动，以将机械臂分拣末端执行器362中的物件推入目标分拣格口中。

进一步的，目标分拣格口为图11和图12及其文字描述的分拣格口17。控制设备控制图像采集装置进行图像采集，获取目标分拣格口中的图像信息。基于图像信息计算目标分拣格口中的物件高度与目标分拣格口的高度。基于目标分拣格口中的物件高度与目标分拣格口的高度控制目标分拣格口中的升降装置驱动底板上升或下降。

具体的，计算目标分拣格口的高度与目标分拣格口中的物件高度之差，判断目标分拣格口的高度之差与目标分拣格口中的物件高度是否超过第一预设高度。若目标分拣格口的高度之差与目标分拣格口中的物件高度不超过第一预设高度，则控制目标分拣格口中的升降装置驱动底板下降第二预设高度。目标分拣格口的高度与目标分拣格口中的物件高度之差不超过第一预设高度，表明此时物件高度较高，从目标分拣格口上方掉落的物件的掉落高度较低，在掉落至目标分拣格口中时不会损坏，降低目标分拣格口中的底板高度，可以适当降低目标分拣格口中物件的高度，能够避免物件掉落至目标分拣格口中从目标分拣格口中的顶部开口脱落。若目标分拣格口的高度与目标分拣格口中的物件之差高度超过第三预设高度，则控制目标分拣格口中的升降装置驱动底板上升第二预设高度，其中，第一预设高度不超过第三预设高度。目标分拣格口的高度之差与目标分拣格口中的物件高度超过第三预设高度，表明此时物件高度较低，从目标分拣格口上方掉落的物件的掉落高度较高，在掉落至目标分拣格口中时容易损坏，提升目标分拣格口中的底板高度，可以适当提升目标分拣格口中物件的高度，能够避免物件掉落至目标分拣格口中与目标分拣格口中的物件碰撞过于强烈而损坏。其中，第一预设高度、第二预设高度以及第三预设高度的具体数值根据具体情况设定，本申请对此不作限定。

(3)控制目标分拣格口上的底板打开，以使目标分拣格口中的物件掉落至下层框架。

具体的，目标分拣格口为图11和图12及其文字描述的分拣格口17。控制设备控制目标分拣格口上的第一开关和第二开关打开，以使目标分拣格口中的物件掉落至下层框架中。

S83：控制取货设备运动至下层框架的取货设备停留位，以接收二次分拣后的物件。

具体的，在确定目标分拣格口后，控制取货设备运动至目标分拣格口的下方。取货设备可以是带有视觉装置的机器人，取货设备根据导航运动至目标分拣格口的下方。控制设备在控制取货设备运动至目标分拣格口的下方，以使取货设备接收由中层框架落入的二次分拣后的物件。

参阅图18，图18是本申请实施例中提供的控制设备一个实施例结构示意图。

如图18所示，本申请实施例还提供一种控制设备，控制设备可以是上述物件分拣系统中的控制设备，也可以是单独的控制设备，控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行图17及其文字描述的任一实施例中物件分拣方法的步骤。

如图18所示，其示出了本申请实施例所涉及的控制设备的结构示意图，具体来讲：

该控制设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域技术人员可以理解，图18中示出的控制设备结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501是该控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行控制设备的各种功能和处理数据，从而对控制设备进行整体监控。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。

控制设备还包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该控制设备还可包括输入单元504，该输入单元504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信息输入。

尽管未示出，控制设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，控制设备中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

控制上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

控制分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；

控制取货设备运动至下层框架的取货设备停留位，以接收二次分拣后的物件。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种物件分拣方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

控制上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

控制分拣设备对落入中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；

控制取货设备运动至下层框架的取货设备停留位，以接收二次分拣后的物件。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种物件分拣系统、方法及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种物件分拣系统，其特征在于，所述物件分拣系统包括多层分拣框架、上件设备、控制设备以及分拣设备，所述多层分拣框架至少包括下层框架、中层框架以及上层框架，所述下层框架、所述中层框架以及所述上层框架从下往上依次排布；

所述上件设备设置于所述上层框架，所述控制设备用于控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

所述分拣设备设置于所述中层框架，所述控制设备用于控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；所述分拣设备包括分拣格口，所述分拣格口包括底板、箱体以及升降装置，箱体的底面设有底部开口，所述底板封堵所述底部开口，所述升降装置设置在所述箱体的侧壁，所述底板固定在所述升降装置上，所述升降装置驱动所述底板上升或下降；所述箱体的侧壁设有滑槽，所述升降装置位于所述箱体的外侧壁表面，所述升降装置的一端贯穿所述滑槽，延伸至所述箱体的内侧壁表面，并与所述底板连接，所述升降装置带动所述底板沿所述滑槽上升或下降；所述底板包括第一底板和第二底板，所述升降装置包括第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置和第二升降装置分别位于所述箱体的相对的两外侧壁表面，所述第一升降装置的一端与所述第一底板远离所述第二底板的一侧边铰接，所述第二升降装置的一端与所述第二底板远离所述第一底板的一侧边铰接；

所述下层框架设置有取货设备停留位，所述取货设备停留位用于停留取货设备，以使取货设备获取落入所述下层框架的物件。

2.根据权利要求1所述的物件分拣系统，其特征在于，所述上件设备包括第一摆轮装置、上件口以及至少两个第一滑槽，

所述上件口和第一摆轮装置之间设有第一传送带，所述第一传送带用于将所述上件口上的物件移动至所述第一摆轮装置上；

所述第一滑槽的入口靠近所述第一摆轮装置，所述第一滑槽的出口朝向所述下层框架，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的所述第一滑槽中。

3.根据权利要求2所述的物件分拣系统，其特征在于，所述上件设备还包括第二摆轮装置和至少两个第二滑槽，

所述第一摆轮装置和所述第二摆轮装置之间设有第二传送带，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽或者第二传送带上，所述第二传送带用于将其承载的物件移动至第二摆轮装置；

所述第二滑槽的入口靠近所述第二摆轮装置，所述第二滑槽的出口朝向所述下层框架，所述控制设备用于获取物件的物件信息，并控制所述第二摆轮装置将物件移动至对应的所述第二滑槽中。

4.根据权利要求2所述的物件分拣系统，其特征在于，所述第一摆轮装置和所述第一滑槽的出口之间设置有缓存传送带，所述缓存传送带用于承载所述第一摆轮装置向第一滑槽移动的物件，所述控制设备用于获取所述分拣设备的分拣信息，并基于所述分拣设备的分拣信息控制所述缓存传送带将其承载的物件移动至第一滑槽。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的物件分拣系统，其特征在于，所述第一传送带为爬坡式传送带，所述上件口位于所述下层框架处，所述第一传送带的较低一端靠近所述上件口，所述第一传送带的较高一端靠近所述第一摆轮装置。

6.根据权利要求2-4任意一项所述的物件分拣系统，其特征在于，所述分拣设备包括分拣机器人和至少两个分拣格口，所述至少两个分拣格口围绕所述分拣机器人设置，所述分拣格口位于所述取货设备停留位的正上方，所述分拣机器人包括机械臂和机械臂分拣末端执行器，所述机械臂的底座固定在所述中层框架上，所述机械臂的末端与所述机械臂分拣末端执行器连接，所述控制设备用于控制所述机械臂带动所述机械臂分拣末端执行器移动至所述滑槽的出口下方，并在从所述滑槽获取到物件后将物件移动至对应的分拣格口中。

7.根据权利要求6所述的物件分拣系统，其特征在于，所述机械臂分拣末端执行器包括托板，所述托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，所述第一挡板、所述第二挡板以及所述第三挡板从三面围设于所述托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，所述托板上活动设置有推杆，所述推杆可相对所述侧部开口，在所述容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成货物的分拣推出。

8.如权利要求7所述的物件分拣系统，其特征在于，所述托板上设有至少一滑道，使得所述托板呈叉型，所述推杆相对于所述托板向上设置，并嵌套、滑动设置于所述滑道内。

9.根据权利要求1所述的物件分拣系统，其特征在于，所述上件设备的数量为至少两个，至少两个所述上件设备固定在所述上层框架上，且沿竖向依次排布。

10.一种物件分拣方法，其特征在于，应用于物件分拣系统，所述物件分拣系统为权利要求1-9任意一项所述的物件分拣系统，所述物件分拣方法的执行主体为所述控制设备，所述物件分拣方法包括：

控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架；

控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架；

控制取货设备运动至所述下层框架的取货设备停留位，以接收二次分拣后的物件。

11.根据权利要求10所述的物件分拣方法，其特征在于，所述控制所述上件设备对物件进行初次分拣，并将初次分拣后的物件移动至中层框架，包括：

控制第一传送带将上件口处的物件移动至第一摆轮装置；

获取物件的物件信息；

基于所述物件信息控制所述第一摆轮装置将物件移动至对应的第一滑槽，以使物件落入所述中层框架。

12.根据权利要求11所述的物件分拣方法，其特征在于，控制所述分拣设备对落入所述中层框架的物件进行二次分拣，并将二次分拣后的物件移动至下层框架，包括：

控制机械臂运动，将机械臂分拣末端执行器移动至滑槽的正下方，以获取从所述滑槽落下的物件；

基于所述物件信息控制机械臂运动，以将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口；

控制所述目标分拣格口上的底板打开，以使所述目标分拣格口中的物件掉落至所述下层框架。

13.根据权利要求12所述的物件分拣方法，其特征在于，所述基于所述物件信息控制机械臂运动，以将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口，包括：

基于所述物件信息控制所述机械臂运动，将所述机械臂分拣末端执行器中的物件移动至目标分拣格口的上方；

控制所述机械臂运动，以使所述机械臂分拣末端执行器中的物件落入所述目标分拣格口。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求10至13任一项所述的物件分拣方法。

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