CN112639220A - 作业机械 - Google Patents

作业机械 Download PDF

Info

Publication number
CN112639220A
CN112639220A CN202080004691.6A CN202080004691A CN112639220A CN 112639220 A CN112639220 A CN 112639220A CN 202080004691 A CN202080004691 A CN 202080004691A CN 112639220 A CN112639220 A CN 112639220A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
hydraulic oil
state
output
pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080004691.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112639220B (zh
Inventor
大木孝利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN112639220A publication Critical patent/CN112639220A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112639220B publication Critical patent/CN112639220B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B62D5/091—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/20—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application
    • B62D5/28—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application for pivoted bogies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0841—Articulated frame, i.e. having at least one pivot point between two travelling gear units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/005—Fault detection or monitoring
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F15B13/043—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves
    • F15B13/0433—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves the pilot valves being pressure control valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/36—Pilot pressure sensing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/575—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/67—Methods for controlling pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/862—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being electric or electronic failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/862—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being electric or electronic failure
    • F15B2211/8623—Electric supply failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F15B2211/8633—Pressure source supply failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F15B2211/8636—Circuit failure, e.g. valve or hose failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/875—Control measures for coping with failures
    • F15B2211/8752—Emergency operation mode, e.g. fail-safe operation mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/875—Control measures for coping with failures
    • F15B2211/8757—Control measures for coping with failures using redundant components or assemblies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

提供具有高切换应答性的转向装置的作业机械。作业机械具有：电磁比例阀，其用于输出压力与转向信号相应的第1先导液压油；电磁阀，其用于当从转向装置输出了转向信号时，输出压力被预先规定的第2先导液压油；能够切换到第1状态和第2状态的切换阀，该第1状态为，在从电磁比例阀以及电磁阀并行输出的第1先导液压油以及第2先导液压油中，将第1先导液压油向方向控制阀输出的状态，该第2状态为，在上述第1以及第2先导液压油中，将第2先导液压油向方向控制阀输出的状态；和控制器，其在检测到主回路的异常的情况下，将切换阀从第1状态切换至第2状态，该主回路是从转向装置经由电磁比例阀以及第1状态下的切换阀到达至方向控制阀的回路。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及通过从转向装置输出的电气信号来驱动液压执行机构的作业机械。
背景技术
以往已知一种电气式操作装置，其具有：输出与操作量相应的电气信号的电气杆；依照从电气杆输出的电气信号生成先导压的电磁比例减压阀；和通过由电磁比例减压阀生成的先导压来控制开度的方向控制阀。
例如，专利文献1所述的电气式操作装置并列地设有主操作装置和副操作装置，当主操作装置发生异常时切换至副操作装置，由此能够安全地操作作业机械。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-114129号公报
发明内容
专利文献1的电气式操作装置例如能够适用于作业机械的转向回路。但是，在上述的电气式操作装置适用于高速移动的轮式作业机械的情况下，存在操作员认识到异常而从主操作装置向副操作装置转移的过程中发生不能操作状态的课题。
本发明的目的为，针对通过当异常发生时切换转向回路而能够继续动作的作业机械，提供能够提高切换应答性的技术。
为了实现上述目的，本发明的作业机械的一个方式具有：液压泵；转向用执行机构；和对从所述液压泵排出且向所述转向用执行机构供给的液压油进行控制的方向控制阀，所述作业机械依照与作业者的操作量相应地从转向装置输出的转向信号来控制所述方向控制阀并使所述转向用执行机构驱动，其特征在于，具有：电磁比例阀，其用于输出压力与所述转向信号相应的第1先导液压油；电磁阀，其用于当从所述转向装置输出了所述转向信号时，输出压力被预先规定的第2先导液压油；能够切换到第1状态和第2状态的切换阀，该第1状态为，在从所述电磁比例阀以及所述电磁阀并行输出的所述第1先导液压油以及所述第2先导液压油中，将所述第1先导液压油向所述方向控制阀输出的状态，该第2状态为，在从所述电磁比例阀以及所述电磁阀并行输出的所述第1先导液压油以及所述第2先导液压油中，将所述第2先导液压油向所述方向控制阀输出的状态；和控制器，其在检测到从所述转向装置经由所述电磁比例阀以及所述第1状态下的所述切换阀到达至所述方向控制阀的主回路的异常的情况下，将所述切换阀从所述第1状态切换至所述第2状态。
发明效果
根据本发明，对于通过当异常发生时切换转向回路而能够继续动作的作业机械，提供了能够提高切换应答性的技术。此外，上述以外的课题、构成以及效果在以下的实施方式的说明中明确。
附图说明
图1是本发明的实施方式的轮式装载机的侧视图。
图2是轮式装载机所具有的转向回路的框图。
图3是表示转向杆的操作量与输出电压V之间的关系的图。
图4是表示对于二极管的输入电压与输出电压之间的关系的图。
图5是表示对于继电器的输入电压值与输出电压值之间的关系的图。
图6是表示主控制器的处理的图。
图7是异常检测处理的流程图。
图8是变形例的转向回路的框图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的作业车辆一例、即轮式装载机的各实施方式。此外，在各实施方式中对相同的构成，标注同一附图标记并省略重复的说明。
图1是本发明的实施方式的轮式装载机100的侧视图。作为作业机械一例的轮式装载机100由具有抬升臂101、铲斗102、以及左右一对前轮103等的前车架104、和具有驾驶室105以及左右一对后轮106等的后车架107构成。
前轮103以及后轮106由搭载于轮式装载机100的发动机驱动。更详细地，发动机的驱动力经由扭矩转换器由变速箱变速，并且经由传动轴以及轮轴传递至前轮103以及后轮106。
抬升臂101通过抬升臂液压缸108的驱动而沿上下方向转动(俯仰动)。铲斗102通过铲斗液压缸109的驱动而沿上下方向转动(铲装或卸载)。抬升臂101、铲斗102、抬升臂液压缸108以及铲斗液压缸109构成了前作业装置。
前车架104和后车架107通过连结轴110相互转动自如地连结。前车架104和后车架107通过设在连结轴110左右的一对转向液压缸111L、111R连接。左右一对转向液压缸111L、111R相当于本发明的“转向用执行机构”。
通过后述的转向回路10使一对转向液压缸111L、111R中的一方伸长，并使另一方缩回，由此以连结轴110为中心使前车架104相对于后车架107向左右方向折曲。由此，前车架104和后车架107的相对安装角度变化，车身折曲来改变方向。也就是说，该轮式装载机100是以连结轴110为中心而使前车架104和后车架107折曲的多关节式。
在驾驶室105设置有使转向液压缸111L、111R伸缩的转向杆11(参照图2)。转向杆11相当于转向装置。另外，虽省略图示，但在驾驶室105还设置有使抬升臂液压缸108伸缩的斗杆操作杆、使铲斗液压缸109伸缩的铲斗操作杆、调整发动机转速的加速踏板、将前轮103以及后轮106制动的制动踏板等。
另外，在驾驶室105设置有向作业者报告各种信息的报告装置24(参照图2)。报告装置24例如是显示器、警告灯、扬声器等。也就是说，驾驶室105内搭乘的作业者能够一边确认报告装置24一边操作转向杆11等。
图2是轮式装载机100所具有的转向回路10的框图。转向回路10是依照作业者对转向杆11的操作而使转向液压缸111L、111R驱动(伸缩)的装置。转向回路10主要具有转向杆11、控制器12、压力源13、电磁比例减压阀14a、14b、二极管15a、15b、继电器16a、16b、电源17、电磁阀18a、18b、切换阀20a、20b、方向控制阀21、第1压力传感器22a、22b及第2压力传感器23a、23b。
转向杆11将与操作员的操作量对应的电压值(转向信号)通过OUT1、OUT2向控制器12以及二极管15a、15b输出。图3是表示转向杆11的操作量和输出电压V之间的关系的图。当转向杆11向右倾倒时，向OUT1输出正电压，向OUT2输出负电压。另一方面，当转向杆11向左倾倒时，向OUT1输出负电压，向OUT2输出正电压。另外，转向杆11的操作量越大，向OUT1、OUT2输出的电压的绝对值也变得越大。
控制器12基于从转向杆11输出的电压值、第1压力传感器22a、22b计测出的实测电压Va1、以及第2压力传感器23a、23b计测出的实测电压Va2，来控制电磁比例减压阀14a、14b、切换阀20a、20b、以及报告装置24的动作。控制器12例如主要具有主控制器12a、副控制器12b、以及记忆装置12c。
控制器12具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)及RAM(Random Access Memory)等。并且，CPU从ROM、RAM读取程序并执行，由此实现后述的各处理。然而，控制器12的具体构成并不限定于此，也可以由ASIC(Application
Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmabble GateArray)等硬件实现。
主控制器12a依照从转向杆11输出的电压值来调整电磁比例减压阀14a、14b的开度。副控制器12b基于从转向杆11输出的电压值、第1压力传感器22a、22b计测出的实测电压Va1、第2压力传感器23a、23b计测出的实测电压Va2、以及从主控制器12a获得的健全性信息，来对切换阀20a、20b的状态进行切换，并且通过报告装置24来报告转向回路10的异常。记忆装置12c记忆了图6所示的输入电压-目标先导压表(转换表)31a、31b、以及目标先导压-目标螺线管电流表32a、32c。
图6是表示主控制器12a的处理的图。输入电压-目标先导压表31a、31b表示从转向杆11输出的电压值与应该从电磁比例减压阀14a、14b输出的第1先导液压油的目标压力Pt1之间的关系。目标先导压-目标螺线管电流表32a、32b表示由输入电压-目标先导压表31a、31b确定的目标压力Pt1与对电磁比例减压阀14a、14b的开度进行调整的PWM信号的目标电流值之间的关系。
主控制器12a基于输入电压-目标先导压表31a来计算与从转向杆11的OUT1输出的电压值对应的目标压力Pt1。接着，主控制器12a基于目标先导压-目标螺线管电流表32a来计算与算出的目标压力Pt1对应的目标电流值。并且，主控制器12a控制PWM驱动器33a，将相当于目标电流值的PWM信号向电磁比例减压阀14a输出。
也就是说，电磁比例减压阀14a当OUT1的电压值高于规定值高时打开，当OUT1的电压值不足规定值(包括负的电压值)时关闭。另外，电磁比例减压阀14a的开度随着OUT1的电压值变高而变大。对于调整电磁比例减压阀14b的开度的方法，也是同样地使用从转向杆11的OUT2输出的电压值、输入电压-目标先导压表31b、目标先导压-目标螺线管电流表32b、PWM驱动器33b。
压力源13向电磁比例减压阀14a、14b以及电磁阀18a、18b供给先导一次压的液压油。压力源13例如由储存工作油的油箱、以及将油箱内存储的工作油压力输送的液压泵等构成。先导一次压比第1先导液压油的目标压力Pt1的最大值以及后述的第2先导液压油的目标压力Pt2的最大值设定得高。
电磁比例减压阀14a、14b依照从主控制器12a输出的PWM信号将先导一次压减压至目标压力Pt1，并将减压至目标压力Pt1的第1先导液压油向切换阀20a、20b输出。也就是说，电磁比例减压阀14a、14b随着PWM信号的电流值越大，输出压力更高的第1先导液压油。换言之，第1先导液压油以从转向杆11输出的一对转向信号R、L中的正的转向信号相应的压力，从电磁比例减压阀14a、14b的一方被输出。
二极管15a、15b将从转向杆11输出的转向信号整流并输出。图4是表示对于二极管15a、15b的输入电压(OUT1、OUT2)与输出电压之间的关系的图。如图4所示，当转向杆11向右倾倒时，二极管15a使OUT1的转向信号R通过，二极管15b使OUT2的转向信号L不通过。另外，当转向杆11向左倾倒时，二极管15a使OUT1的转向信号R不通过，二极管15b使OUT2的转向信号L通过。
这样地，二极管15a、15b仅使从转向杆11输出的转向信号中的正的电压值的转向信号通过，使负的电压值的转向信号不通过。另外，从OUT1、OUT2输出的电压值越高，从二极管15a、15b输出的电压值也变高。也就是说，二极管15a、15b仅使与转向杆11向规定方向操作的状况对应的转向信号通过。
继电器16a、16b在二极管15a、15b使转向信号通过的情况下，将从电源17供给的电压(指示信号)向电磁阀18a、18b施加。图5是表示对于继电器16a、16b的输入电压值与输出电压值之间的关系的图。也就是说，继电器16a、16b在二极管15a、15b使规定电压值V0以上的转向信号通过的情况下，输出预先规定的电压值的指示信号。指示信号是用于向电磁阀18a、18b指示输出压力被预先规定的第2先导液压油的信号。
电磁阀18a、18b在从继电器16a、16b输出了指示信号时，将从压力源13供给的先导一次压减压至预先规定的目标压力Pt2，将减压至目标压力Pt2后的第2先导液压油向切换阀20a、20b输出。另一方面，电磁阀18a、18b在没有从继电器16a、16b输出指示信号时，不输出第2先导液压。
切换阀20a、20b将从电磁比例减压阀14a、14b供给的第1先导液压油以及从电磁阀18a、18b供给的第2先导液压油中的仅一方液压油向方向控制阀21的先导室21a、21b输出。更详细地，切换阀20a、20b构成为，能够切换到使第1先导液压油通过且使第2先导液压油不通过的第1状态、和使第1先导液压油不通过且使第2先导液压油通过的第2状态。
也就是说，在转向杆11被操作的期间内，向切换阀20a、20b始终供给有第1先导液压油以及第2先导液压油。并且，切换阀20a、20b依照副控制器12b的控制仅输出第1先导液压油以及第2先导液压的一方。此外，切换阀20a、20b也可以构成为，通过弹簧等弹压部件被弹压为第2状态(初始状态)，仅在从副控制器12b输出指示信号的期间内维持第1状态。
方向控制阀21依照向先导室21a、21b供给的先导液压油而向转向液压缸111L、111R供给工作油。此外，方向控制阀21是供给的先导液压油的压力越大，越增加向转向液压缸111L、111R供给的工作油的供给量(供给速度)的比例阀。方向控制阀21构成为能够切换到状态A、B、C。
在向先导室21a、21b的双方都没有供给先导液压油时，方向控制阀21维持在状态A(初期状态)。状态A的方向控制阀21将转向液压缸111L、111R维持为静止状态。也就是说，方向控制阀21处于状态A时，轮式装载机100的转向角度被维持。
当使转向杆11向右倾倒后，向先导室21a供给先导液压油。由此，方向控制阀21从状态A切换至状态B。状态B的方向控制阀21向转向液压缸111L的缸底室以及转向液压缸111R的活塞杆室供给工作油。另一方面，转向液压缸111L的活塞杆室以及转向液压缸111R的缸底室的工作油向油箱(图示省略)排出。由此，转向液压缸111L伸长，转向液压缸111R缩回。该结果为，前车架104相对于后车架107向右方折曲，轮式装载机100的转向切换为向右。
当使转向杆11向左倾倒后，向先导室21b供给先导液压油。由此，方向控制阀21从状态A切换至状态C。状态C的方向控制阀21向转向液压缸111L的活塞杆室以及转向液压缸111R的缸底室供给工作油。另一方面，转向液压缸111L的缸底室以及转向液压缸111R的活塞杆室的工作油向油箱(图示省略)排出。由此，转向液压缸111L缩回，转向液压缸111R伸长。该结果为，前车架104相对于后车架107向左方折曲，轮式装载机100的转向切换为向左。
第1压力传感器22a、22b计测从切换阀20a、20b输出的先导液压油，换言之计测向方向控制阀21的先导室21a、21b供给的先导液压油的压力值，将计测出的压力值作为实测压力Pa1向控制器12输出。第2压力传感器23a、23b计测从电磁阀18a、18b输出的第2先导液压油，换言之计测向切换阀20a、20b供给的第2先导液压油的压力值，将计测出的压力值作为实测压力Pa2向控制器12输出。
此外，将图2所示的转向回路10中的、从转向杆11经由主控制器12a、电磁比例减压阀14a、14b、以及第1状态下的切换阀20a、20b到达至方向控制阀21的回路表记为“主回路”，将从转向杆11经由二极管15a、15b以及继电器16a、16b到达至电磁阀18a、18b的回路表记为“副回路”。此外，副回路可以还包括从电磁阀18a、18b经由第2状态下的切换阀20a、20b到达至方向控制阀21的回路。
接着，参照图7来说明副控制器12b执行的异常检测处理。图7是异常检测处理的流程图。此外，异常检测处理的开始时点中，副控制器12b正在向切换阀20a、20b输出指示信号。也就是说，切换阀20a、20b被维持在第1状态。
首先，副控制器12b监视来自转向杆11的转向信号的输出(S11)。并且，副控制器12b在从转向杆11输出转向信号的情况下(S11：是)，基于转向信号的电压值、输入电压-目标先导压表31a、31b来计算第1先导液压油的目标压力Pt1(S12)。另外，副控制器12b获得第1压力传感器22a、22b计测出的实测压力Pa1(S13)。此外，切换阀20a、20b处于第1状态，因此实测压力Pa1是指第1先导液压油的压力值。
也就是说，当转向杆11向右倾倒时，副控制器12b基于输入电压-目标先导压表31a，计算与OUT1的转向信号R的电压值对应的目标压力Pt1(S12)，并从第1压力传感器22a获得向先导室21a供给的第1先导液压油的实测压力Pa1(S13)。另一方面，当转向杆11向左倾倒时，副控制器12b基于输入电压-目标先导压表31b，计算与OUT2的转向信号L的电压值对应的目标压力Pt1(S12)，并从第1压力传感器22b获得向先导室21b供给的第1先导液压油的实测压力Pa1(S13)。
接着，副控制器12b比较目标压力Pt1和实测压力Pa1(S14)。并且，副控制器12b在判断为目标压力Pt1与实测压力Pa1之差为阈值以上的情况下(S14：是)，检测到主回路的异常，将电磁阀18a、18b从第1状态切换至第2状态(S15)。也就是说，副控制器12b停止向切换阀20a、20b持续输出的指示信号。由此，切换阀20a、20b通过弹压部件从第1状态切换至第2状态。
另外，副控制器12b在检测到主回路的异常的情况下(S14：是)，通过报告装置24向作业者报告主回路的异常(S16)。具体的报告方法没有特别限定，但例如可以在显示器显示消息，也可以使警告灯点亮或闪烁，也可以从扬声器输出警告音。后述的步骤S18、S21中的报告方法也是同样的。
另一方面，副控制器12b在判断为目标压力Pt1与实测压力Pa1之差不足阈值的情况下(S14：否)，判断为主回路在正常动作，不执行步骤S15、S16的处理，前进至步骤S17以后的处理。也就是说，切换阀20a、20b维持在第1状态。接着，副控制器12b比较从OUT1输出的转向信号R和从OUT2输出的转向信号L(S17)。
在此，如参照图3可以明确那样，转向信号R、L的理想值为，电压值的绝对值一致且正负符号相反。也就是说，在理论上若将转向信号R、L的电压值相加则成为0。因此，副控制器12b例如在转向信号R、L的绝对值之差不足规定值且正负符号相反的情况下，判断转向信号R、L为正常即可。另一方面，副控制器12b在转向信号R、L的绝对值之差为规定值以上或正负号相同的情况下，判断转向信号R、L为异常即可。
并且，副控制器12b在判断为转向信号R、L是异常的情况下(S17：否)，通过报告装置24报告转向杆11的异常(S18)。另一方面，副控制器12b在判断为转向信号R、L是正常的情况下(S17：是)，不执行步骤S18，前进至步骤S19以后的处理。
接着，副控制器12b从第2压力传感器23a、23b获得第2先导液压油的实测压力Pa2(S19)。接着，副控制器12b判断实测压力Pa2是否不足预先规定的规定值(S20)。更详细地，副控制器12b在转向信号R为正的电压值时，判断从第2压力传感器23a获得的实测压力Pa2是否不足规定值。另一方面，副控制器12b在转向信号L是正的电压值时，判断从第2压力传感器23b获得的实测压力Pa2是否不足规定值。
并且，副控制器12b在判断为实测压力Pa2不足规定值的情况下(S20：是)，通过报告装置24报告副回路的异常(S21)。另一方面，副控制器12b在判断为实测压力Pa2为规定值以上的情况下(S20：否)，不执行S21的处理，返回S11继续处理。即，在检测到转向回路10的某个异常之前持续进行图7的异常检测处理。
根据上述的实施方式，起到以下的作用效果。
上述的实施方式中，第1先导液压油以及第2先导液压油的双方始终向切换阀20a、20b并行供给。由此，若检测到主回路的异常而切换阀20a、20b从第1状态切换至第2状态(S14：是)，则向先导室21a、21b瞬间供给第2先导液压油。也就是说，轮式装载机100即使主回路发生异常，也能够向转向杆11的操作方向继续转动。也就是说，能够实现从主回路向副回路切换时的高应答性。
然而，第1先导液压油的压力与转向杆11的倾转量相应地变动，相对于此，第2先导液压油的压力与转向杆11的倾转量无关是固定的。由此，当切换阀20a、20b切换至第2状态后，基于转向杆1的转向角度的调整变得无法进行。
因此，在上述的实施方式中构成为，仅在向继电器16a、16b输入的电压值为规定电压值V0以上时，第2先导液压油向切换阀20a、20b供给。由此，当转向杆11的倾转量小(也就是说，轮式装载机100的转向固定)时，即使切换阀20a、20b切换至第2状态，第2先导液压油也不向方向控制阀21供给。该结果为，在主回路发生异常的时间里防止轮式装载机100的转向角急剧变大。
另外，上述的实施方式中，由二极管15a、15b、继电器16a、16b、以及无法进行比例控制的电磁阀18a、18b构成了副回路，由此与主回路相比能够降低副回路的异常发生率。由此，当主回路发生异常时，能够可靠地使副回路起作用。
而且，根据上述实施方式，将切换阀20a、20b切换并继续进行轮式装载机100的转动并报告主回路的异常，由此作业者能够使轮式装载机100安全停车。另外，根据上述实施方式，若检测到转向杆11以及副回路的异常(S17：否/S20：是)，也将这些异常向作业者报告(S18/S21)，因此更加提高轮式装载机100的安全性。
此外，检测主回路异常的具体方法不限定于图7的步骤S14。作为其他例，轮式装载机100可以具有检测转向液压缸111L、111R的伸缩量的伸缩传感器。并且，副控制器12b也可以通过从转向杆11输出的转向信号、和伸缩传感器检测到的转向液压缸111L、111R的伸缩量之间的匹配性来检测主回路的异常。
本说明书中，“异常”是指，对于零部件(例如主回路、副回路、转向杆11)的输入与输出之间的对应关系脱离了预先规定的容许范围的状态。更详细地，主回路的异常是指，如步骤S14那样地，与转向信号(输入)对应的第1先导液压油的实测压力(输出)脱离了容许范围。副回路的异常是指，如步骤S19那样地，与转向信号(输入)对应的第2先导液压油的实测压力(输出)脱离了容许范围。转向杆11的异常是指，如步骤S17那样地，与转向杆11的倾倒(输入)对应的转向信号R、L(输出)与原本的特性(绝对值一致，正负符号相反)不一致。
另外，二极管15a、15b以及继电器16a、16b是将转向信号增幅并作为指示信号输出的增幅回路的一例。然而，增幅回路的具体构成不限定于图2的例子。作为其他例，转向回路10可以代替由二极管15a、15b以及继电器16a、16b构成的增幅回路，而具有图8所示的增幅回路40a、40b。图8是具有增幅回路40a、40b的转向回路10的框图。
如图8所示，增幅回路40a是由运算放大器41a和电阻42a、43a构成的非反转增幅回路。同样地，增幅回路40b是由运算放大器41b和电阻42b、43b构成的非反转增幅回路。转向杆11输出的转向信号向输入端子VIN输入，作为增幅后指示信号而从输出端子VOUT向电磁阀18a、18b输出。若将电阻42a、42b的电阻值设为R1，将电阻43a、43b的电阻值设为R2，则增幅回路40a、40b的增幅率由VOUT＝{(R1+R2)/R1}×VIN表示。
另外，在上述的实施方式中，说明了将图2所示的转向回路10搭载于轮式装载机100的例子。但是，作业机械的具体例不限于轮式装载机100，还可以为挖掘车、翻斗卡车等。另外，在上述的实施方式中，可以代替转向杆11而使用能够输出电压的转向轮。
附图标记说明
10 转向回路
11 转向杆(转向装置)
12 控制器
12a 主控制器
12b 副控制器
12c 记忆装置
13 压力源
14a、14b 电磁比例减压阀
15a、15b 二极管
16a、16b 继电器
17 电源
18a、18b 电磁阀
20a、20b 切换阀
21 方向控制阀
21a、21b 先导室
22a、22b 第1压力传感器
23a、23b 第2压力传感器
24 报告装置
31a、31b 输入电压-目标先导压表
32a、32b 目标先导压-目标螺线管电流表
33a、33b PWM驱动器
40a、40b 增幅回路
41a、41b 运算放大器
42a、42b、43a、43b 电阻
100 轮式装载机(作业机械)
101 抬升臂
102 铲斗
103 前轮
104 前车架
105 驾驶室
106 后轮
107 后车架
108 抬升臂液压缸
109 铲斗液压缸
110 连结轴
111L、111R 转向液压缸(转向用执行机构)。

Claims (5)

1.一种作业机械，其具有：
液压泵；
转向用执行机构；和
对从所述液压泵排出且向所述转向用执行机构供给的液压油进行控制的方向控制阀，
所述作业机械依照与作业者的操作量相应地从转向装置输出的转向信号来控制所述方向控制阀并使所述转向用执行机构驱动，其特征在于，具有：
电磁比例阀，其用于输出压力与所述转向信号相应的第1先导液压油；
电磁阀，其用于当从所述转向装置输出了所述转向信号时，输出压力被预先规定的第2先导液压油；
能够切换到第1状态和第2状态的切换阀，该第1状态为，在从所述电磁比例阀以及所述电磁阀并行输出的所述第1先导液压油以及所述第2先导液压油中，将所述第1先导液压油向所述方向控制阀输出的状态，该第2状态为，在从所述电磁比例阀以及所述电磁阀并行输出的所述第1先导液压油以及所述第2先导液压油中，将所述第2先导液压油向所述方向控制阀输出的状态；和
控制器，其在检测到主回路的异常的情况下，将所述切换阀从所述第1状态切换至所述第2状态，该主回路是从所述转向装置经由所述电磁比例阀以及所述第1状态下的所述切换阀到达至所述方向控制阀的回路。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，还具有：
记忆转换表的记忆装置，该转换表表示与所述转向信号对应的所述第1先导液压油的目标压力；和
第1压力传感器，其计测从所述第1状态下的所述切换阀向所述方向控制阀供给的所述第1先导液压油的实测压力，
所述控制器当基于所述转向信号以及所述转换表确定的目标压力与由所述第1压力传感器计测出的实测压力之差为阈值以上的情况下，检测所述主回路的异常。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，还具有：
仅供与所述转向装置向规定方向操作的状况对应的所述转向信号通过的二极管；和
与所述二极管使所述转向信号通过的状况相应地输出用于使所述第2先导液压油向所述电磁阀输出的指示信号的继电器。
4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，还具有：
第2压力传感器，其计测从所述电磁阀输出的所述第2先导液压油的实测压力；和
报告装置，其在输出了与所述转向装置向规定方向操作的状况对应的所述转向信号时，在由所述第2压力传感器计测出的实测压力不足规定值的情况下，报告副回路的异常，该副回路是从所述转向装置经由所述二极管以及所述继电器到达至所述电磁阀的回路。
5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
从所述转向装置输出的所述转向信号为一对，所述电磁比例阀将一对所述转向信号中的压力与正的所述转向信号相应的所述第1先导液压油输出，
所述作业机械还具有报告装置，该报告装置在一对所述转向信号的绝对值之差为规定值以上或正负号相同的情况下，报告所述转向装置的异常。
CN202080004691.6A 2019-01-31 2020-01-22 作业机械 Active CN112639220B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-015049 2019-01-31
JP2019015049A JP7123821B2 (ja) 2019-01-31 2019-01-31 作業機械
PCT/JP2020/002137 WO2020158542A1 (ja) 2019-01-31 2020-01-22 作業機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112639220A true CN112639220A (zh) 2021-04-09
CN112639220B CN112639220B (zh) 2022-07-01

Family

ID=71840947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080004691.6A Active CN112639220B (zh) 2019-01-31 2020-01-22 作业机械

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220056671A1 (zh)
EP (1) EP3919691A4 (zh)
JP (1) JP7123821B2 (zh)
CN (1) CN112639220B (zh)
WO (1) WO2020158542A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220002971A1 (en) * 2020-07-06 2022-01-06 Deere & Company Pilot Neutralizing System
US11926992B2 (en) 2020-07-06 2024-03-12 Deere & Company Pilot neutralizing system

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04176776A (ja) * 1990-11-12 1992-06-24 Kayaba Ind Co Ltd 車両用ステアリング装置
DE19622731A1 (de) * 1996-06-07 1997-12-18 Danfoss As Hydrostatische Lenkeinrichtung mit zwei Steuersystemen
JP2001010517A (ja) * 1999-06-29 2001-01-16 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車両のパワーステアリング装置
JP2006282167A (ja) * 2005-03-31 2006-10-19 Caterpillar Inc オンデマンド電気油圧かじ取り装置
KR20080056908A (ko) * 2006-12-19 2008-06-24 두산인프라코어 주식회사 조향장치를 이용한 휠로더의 비상구동장치
KR20080058938A (ko) * 2006-12-22 2008-06-26 두산인프라코어 주식회사 휠로더의 자가진단 비상 조향장치
KR20090103956A (ko) * 2007-01-25 2009-10-01 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 건설 차량용 스티어링 장치
JP2011121582A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Deere & Co 安全操作用の電気油圧および手動作動式のパイロット圧力制御弁を組み合わせた運転制御システム
KR20120017533A (ko) * 2010-08-19 2012-02-29 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 비상 조향 장치
JP2016114129A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 日立建機株式会社 電気式操作装置及び電気式操作装置を備えた作業機械
WO2019017318A1 (ja) * 2017-07-21 2019-01-24 川崎重工業株式会社 油圧駆動装置、及びそれを備える油圧駆動システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4333743B2 (ja) * 2007-01-10 2009-09-16 トヨタ自動車株式会社 操舵装置
JP2012224298A (ja) * 2011-04-22 2012-11-15 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP6013888B2 (ja) * 2012-11-20 2016-10-25 株式会社Kcm 液圧駆動システム、及びそれを備える建設機械
JP6078444B2 (ja) * 2013-09-20 2017-02-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04176776A (ja) * 1990-11-12 1992-06-24 Kayaba Ind Co Ltd 車両用ステアリング装置
DE19622731A1 (de) * 1996-06-07 1997-12-18 Danfoss As Hydrostatische Lenkeinrichtung mit zwei Steuersystemen
JP2001010517A (ja) * 1999-06-29 2001-01-16 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車両のパワーステアリング装置
JP2006282167A (ja) * 2005-03-31 2006-10-19 Caterpillar Inc オンデマンド電気油圧かじ取り装置
KR20080056908A (ko) * 2006-12-19 2008-06-24 두산인프라코어 주식회사 조향장치를 이용한 휠로더의 비상구동장치
KR20080058938A (ko) * 2006-12-22 2008-06-26 두산인프라코어 주식회사 휠로더의 자가진단 비상 조향장치
KR20090103956A (ko) * 2007-01-25 2009-10-01 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 건설 차량용 스티어링 장치
JP2011121582A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Deere & Co 安全操作用の電気油圧および手動作動式のパイロット圧力制御弁を組み合わせた運転制御システム
KR20120017533A (ko) * 2010-08-19 2012-02-29 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 비상 조향 장치
JP2016114129A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 日立建機株式会社 電気式操作装置及び電気式操作装置を備えた作業機械
WO2019017318A1 (ja) * 2017-07-21 2019-01-24 川崎重工業株式会社 油圧駆動装置、及びそれを備える油圧駆動システム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3919691A4 (en) 2022-11-23
CN112639220B (zh) 2022-07-01
EP3919691A1 (en) 2021-12-08
WO2020158542A1 (ja) 2020-08-06
US20220056671A1 (en) 2022-02-24
JP7123821B2 (ja) 2022-08-23
JP2020122337A (ja) 2020-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11572670B2 (en) Hydraulic control arrangement for an arrangement of mobile machines, and arrangement of mobile machines
JP4990334B2 (ja) 作業車両
JP5072926B2 (ja) 作業車両
US6401456B1 (en) Method and device for controlling work machine
CN112639220B (zh) 作业机械
US8868306B1 (en) Wheel loader
JP6577336B2 (ja) 産業車両
US11492781B2 (en) Work vehicle
WO2018087898A1 (ja) 作業機械
EP2657538B1 (en) Oil pressure system for a wheel loader
KR102054519B1 (ko) 건설기계의 유압시스템
EP3225585B1 (en) Current controller
KR20190107415A (ko) 건설기계의 전자 유압식 제어 장치 및 방법
US10954970B2 (en) Hydraulic drive device for industrial vehicle
KR20190109549A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
EP2480794B1 (en) Configurable active jerk control
JP2024048714A (ja) 作業機械、および作業機械の制御方法
JPH07111180B2 (ja) ロードセンシング油圧駆動装置
JP2022152585A (ja) 電磁弁の制御装置
CN114623115A (zh) 液压系统及其阀芯位置校准方法
CN114249280A (zh) 改进的液压装置
JPH07111179B2 (ja) 油圧ポンプの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant