CN112623246A - 云台及具该云台的无人机 - Google Patents

Abstract

一种云台(100)，其包括支架组件(30)、功能模组(50)、控制板(500)以及连接结构(70)，所述功能模组(50)设置在所述支架组件(30)上，所述功能模组(50)包括驱动件(51、53、55)，所述控制板(500)设置于所述支架组件(30)及所述驱动件外，所述连接结构(70)将所述控制板(500)与所述驱动件电连接，所述连接结构(70)包括对应于所述驱动件的弯曲部(720)，所述弯曲部(720)设置于所述驱动件外部并位于所述支架组件及所述驱动件之间，用于为所述连接结构(70)提供随所述驱动件转动的运动余量。本发明还提供一种具该云台(100)的无人机(400)。

Description

云台及具该云台的无人机

本申请是原申请“云台及具该云台的无人机”的分案申请，其中，原申请的申请号为201680012470.7。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种小型化的云台及具该云台的无人机。

背景技术

如今，无人机，如无人飞行器，被用于执行航拍、监测、勘探、搜救等任务。为了实现稳定拍摄的目的，无人机通常配置云台来搭载摄像机、照相机等模组，所述云台本身亦包括驱动件、控制板等模组，以上模组通常采用多个连接线缆进行电连接，以实现各个功能模组之间的信号连接。然而，用于连接驱动件及控制板的线缆通常绕设于所述驱动件的壳体内，由于走线空间小，造成驱动件带动支架旋转过程中受到较大的阻力，影响云台使用。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的云台及具该云台的无人机。

一种云台，其包括支架组件、功能模组、控制板以及连接结构，所述功能模组设置在所述支架组件上，所述功能模组包括驱动件，所述控制板设置于所述支架组件及所述驱动件外，所述连接结构将所述控制板与所述驱动件电连接，所述连接结构包括对应于所述驱动件的弯曲部，所述弯曲部设置于所述驱动件外部并位于所述支架组件及所述驱动件之间，用于为所述连接结构提供随所述驱动件转动的运动余量。

进一步地，所述支架组件包括第一支架及与所述第一支架连接的第二支架，所述驱动件包括第一驱动件，所述第一驱动件连接于所述第一支架及所述第二支架之间，所述第一驱动件用于驱动所述第二支架绕第一轴线转动，所述连接结构电连接于所述第一驱动件及所述控制板之间，所述弯曲部位于所述第一驱动件的外部并邻近第一支架及/或所述第二支架设置。

进一步地，所述第一轴线为所述云台的航向轴。

进一步地，所述支架组件还包括第三支架，所述功能模组还包括第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述第二支架及所述第三支架之间，所述第二驱动件用于驱动所述第三支架绕第二轴线转动，所述连接结构与所述第二驱动件电连接。

进一步地，所述第二轴线与所述第一轴线相垂直。

进一步地，所述第二轴线为所述云台的横滚轴。

进一步地，所述连接结构包括主干、第一分支及第二分支，所述第一分支、所述第二分支由所述主干延伸形成，所述主干远离所述第一分支及所述第二分支的一端与所述控制板电连接，所述第一分支电连接于所述第一驱动件，所述第二分支电连接所述第二驱动件。

进一步地，设所述第一分支于所述主干上延伸出去的分支点为第一分支点，设所述第二分支于所述主干上延伸出去的分支点为第二分支点，所述主干自所述第一分支点与所述第二分支点的部分弯曲形成弯曲部，所述弯曲部位于所述第一驱动件与所述第二驱动件之间。

进一步地，所述连接结构还包括亦由所述主干延伸形成的第三分支，所述功能模组还包括第三驱动件，所述第三驱动件连接于所述第三支架远离所述第二支架的一端，所述第三分支与所述第三驱动件电连接。

进一步地，所述第三分支于所述第一驱动件与所述第三驱动件之间弯曲形成弯曲部。

进一步地，所述第三分支部分贴设于所述第三支架的外周。

进一步地，所述功能模组还包括拍摄装置，所述拍摄装置装设于所述第三驱动件上，所述第三驱动件用于驱动所述拍摄装置绕第三轴线转动。

进一步地，所述第三轴线、所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直。

进一步地，所述第三轴线为所述云台的俯仰轴。

进一步地，所述支架组件由最内侧至外侧的排列顺序为横滚-俯仰-航向，所述最内侧为所述支架组件与所述拍摄装置直接连接的一侧。

进一步地，所述连接结构包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件电连接于所述第一驱动件及所述控制板之间，所述第二连接件连接于所述第二驱动件与所述控制板之间，所述第一连接件与所述第二连接件分离设置。

进一步地，所述云台包括拍摄装置，所述连接结构包括分离设置的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件将所述控制板与所述驱动件电连接，所述拍摄装置与所述支架组件连接，所述第二连接件连接于所述拍摄装置及所述控制板之间。

进一步地，所述第一连接件由柔性电路板制成。

进一步地，所述第二连接件由同轴线制成。

进一步地，所述支架组件包括依次转动连接的第一支架、第二支架，所述驱动件连接于所述第一支架与所述第二支架之间，所述第一支架上形成限位凸条，所述第二连接件穿设于所述限位凸条。

进一步地，所述第二支架包括连接部及由所述连接部弯折延伸形成的转动连接部，所述驱动件连接于所述第一支架与所述连接部之间，所述连接部与所述转动连接部为中空结构，所述连接部与所述转动连接部连通，所述第二连接件穿设于所述连接部与所述转动连接部。

进一步地，所述支架组件还包括第三支架，所述第三支架与所述第二支架转动连接，所述第三支架上凸设形成限位凸条，所述第二连接件穿设于所述第三支架的限位凸条。

进一步地，所述支架组件包括转动连接的第二支架及第三支架，所述驱动件包括第二驱动件及第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二支架转动，所述第三支架连接于所述第二驱动件及所述第三驱动件之间，所述连接结构包括第二连接件及第三连接件，所述第二连接件电连接于所述第二驱动件与所述控制板之间，所述第三连接件电连接于所述第三驱动件与所述控制板之间，所述连接结构包括第一汇合处与第二汇合处，所述第二连接件与所述第三连接件在所述第一汇合处连接在一起，所述第二连接件与所述第三连接件在所述第二汇合处连接在一起，所述第一汇合处邻近所述控制板设置，所述第二汇合处邻近所述第二支架设置。

进一步地，所述第二连接件、所述第三连接件于所述第一汇合处与所述第二汇合处之间对应所述驱动件弯曲形成弯曲部。

进一步地，所述第一汇合处至所述第二汇合处的所述第二连接件与所述第三连接件连接交叠于一起。

进一步地，所述第二汇合处的第二连接件与所述第三连接件连接于所述第二支架上。

进一步地，所述第二支架包括连接部及由所述连接部弯折延伸形成的转动连接部，所述连接部的外侧壁凸设形成凸台，所述第二汇合处的第二连接件与所述第三连接件连接于所述凸台。

进一步地，所述转动连接部上贯通开设有通孔，所述第二连接件自所述第二汇合处延伸并穿设于所述转动连接部上的通孔进而与所述第二驱动件连接。

进一步地，所述功能模组还包括拍摄装置，所述拍摄装置装设于所述第三驱动件上，所述连接结构还包括所述第四连接件，所述第四连接件连接于所述拍摄装置与所述控制板的相应控制模块之间。

进一步地，所述第四连接件在所述第一汇合处与所述第二连接件、所述第三连接件连接于一起，所述第四连接件在所述第二汇合处与所述第二连接件、所述第三连接件连接于一起。

进一步地，所述第三连接件及所述第四连接件于所述第二汇合处至所述第三支架之间弯曲形成弯曲部。

进一步地，所述第一汇合处至所述第二汇合处的所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件连接交叠于一起。

进一步地，所述连接结构还包括第四汇合处，所述第四汇合处邻近所述第三支架及所述第二驱动件设置，所述第三连接件及所述第四连接件在所述第四汇合处连接于一起，所述第三连接件及所述第四连接件自所述第二汇合处延伸至所述第四汇合处。

进一步地，所述第二汇合处至所述第四汇合处的第三连接件及所述第四连接件连接于一起。

进一步地，所述第三支架包括第一装设部及与所述第一装设部连接的第二装设部，所述第一装设部通过所述第二驱动件与所述第二支架相接，所述第三驱动件装设于所述第二装设部上。

进一步地，所述第二汇合处至所述第四汇合处的第三连接件及所述第四连接件贴合于所述第一装设部的外周壁上。

进一步地，所述第二装设部上贯通开设通孔，所述第三连接件自所述第四汇合处延伸并穿设于所述第二装设部上的通孔以与所述第三驱动件连接。

进一步地，所述第一装设部邻近所述第二装设部的通孔形成台部，所述第四汇合处邻近所述台部设置。

进一步地，所述功能模组包括装设于所述驱动件的拍摄装置，所述驱动件包括本体及盖设部，所述盖设部装设于所述本体上，所述连接结构连接于所述第三驱动件与所述控制板之间，以及所述拍摄装置与所述控制板之间。

进一步地，所述盖设部凸设导向部，所述导向部凸伸至所述台部的侧部，所述导向部与所述台部间隔设置并形成间隙，所述连接结构穿设于所述间隙。

进一步地，所述拍摄装置包括基体及导持板，所述导持板与所述基体的一侧固定连接，且所述导持板与所述基体间隔设置，以形成能够通过所述连接结构的通道，所述连接结构通过所述通道与所述功能模组连接。

进一步地，所述连接结构至少包括两个连接件，每个连接件包括主体部及设于所述主体部的端部的端头。

进一步地，所述主体部为同轴线。

进一步地，所述主体部为柔性电路板。

进一步地，所述端头为柔性电路板连接器。

进一步地，所述端头为同轴线连接器。

进一步地，所述驱动件的控制模块集成于所述控制板上。

进一步地，所述驱动件的控制模块设置于所述驱动件上。

一种无人机，其包括机体及如上所述的云台，所述云台装设于所述机体。

相对于现有技术，本发明提供的云台及具该云台的无人机，所述连接结构包括对应于所述驱动件的弯曲部，所述弯曲部设置于所述驱动件及所述支架组件的闲余空间，用于为所述连接结构提供随所述驱动件转动的运动余量，所述弯曲部提供的运动余量，能够避免所述连接结构在随同所述驱动件转动的过程中出现紧绷的情况，进而能够减少所述驱动件在绕各轴转动时的阻力，也避免所述连接结构因紧绷拉扯出现损坏的问题。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的无人机的立体示意图。

图2是本发明第一实施方式的云台立体示意图。

图3是图2的云台的另一视角示意图。

图4是图2的云台去除连接结构后的立体示意图。

图5是本发明第一实施方式的无人机的功能模组示意图。

图6是图2的云台的连接结构的示意图。

图7是本发明第二实施方式提供的云台的立体示意图。

图8是图7的云台的另一视角示意图。

图9是图7的云台的第一连接件的示意图。

图10是本发明第二实施方式的无人机的功能模组示意图。

主要元件符号说明

无人机 400

机体 200

云台 100、600

旋翼组件 404

机身 201

脚架 203

控制板 500、601

控制模块 503

第一控制模块 5031、875

第二控制模块 5033、876

第三控制模块 5035、877

第四控制模块 5037

支撑座 10、602

座体 11

减振球 13

支架组件 30、80

第一支架 31、81

限位凸条 811

通孔 313、339、358

第二支架 33、83

连接部 331、831

入口 8311

转动连接部 333、833

出口 8331

凸台 337

第三支架 35、85

第一装设部 351、851

第二装设部 353、853

功能模组 50、87

第一驱动件 51、871

第一对接部 511

第二驱动件 53、872

第二对接部 531

第三驱动件 55、873

本体 551

盖设部 553

导向部 557

第三对接部 558

拍摄装置 57、89

基体 573

导持板 575

第四对接部 577

第一轴线 α

第二轴线 β

第三轴线 γ

连接结构 70、900

连接件 71

主体部 711

端头 713

弯曲部 720、920

第一连接件 73、901

第二连接件 75、902

第三连接件 77

第四连接件 79

第一汇合处 718

第二汇合处 719

第三汇合处 715

第四汇合处 717

主干 91

第一分支 92

第二分支 93

第三分支 94

第一分支点 921

第二分支点 923

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1与图2所示，本发明一实施方式的无人机400包括机体200、及装设于机体200上的云台100。当然，所述无人机400可以包括一些必要或者附属的结构，如电源、传感器等，为节省篇幅，在此不做赘述。本实施例中，所述无人机400为无人飞行器，于其他实施例中，所述无人机400可以为无人船、无人车等无人设备。

本实施方式中，所述无人机400为四旋翼飞行器，即具有四个旋翼组件404的飞行器。可以理解，所述无人机400也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等，甚至，所述无人机400可以为单旋翼飞行器；另外，在其他实施方式中，所述无人机400可以为固定翼飞行器，或者固定翼-旋翼混合的飞行器。

所述机体200包括机身201以及与所述机身201相连的脚架203。所述机身201为所述无人机400的主要支撑及收容结构，例如支撑或收容旋翼组件404、天线组件(图未示)、传感器(图未示)等，电路板(图未示)、惯性测量器(IMU)、飞控模块(图未示)、传感器(图未示)等结构或模组。依据所述无人机400的外形设计的不同，所述机身201可以具有不同的形状，例如，方形、多边形、流线形以及其他规则或者不规则的形状等。

所述脚架203为所述无人机400着陆时提供支撑。一实施方式中，所述脚架203相对于所述机身201固定连接；另一实施方式中，所述脚架203与所述机身201之间的连接角度可调整；再一实施方式中，所述脚架203的一部分相对于另一部分的连接角度可调整。

所述云台100包括控制板500、支撑座10、与所述支撑座10连接的支架组件30、设于所述支架组件30上的功能模组50及连接结构70(如图6所示)。所述控制板500设置于所述支撑座10、所述支架组件30及所述功能模组50外。

所述控制板500装设于所述机体200上，所述控制板500能够调整所述云台100的转向、转速等参数。本实施方式中，所述控制板500包括多个功能控制模块503。所述多个控制模块503包括第一控制模块5031、第二控制模块5033、第三控制模块5035及第四控制模块5037，其中所述第一控制模块5031邻近控制板500的一侧边缘设置，所述第四控制模块5037邻近所述控制板500的另一侧边缘设置。所述第二控制模块5033与所述第三控制模块5035邻近设置，且设置于第一控制模块5031和所述第四控制模块5037之间。所述第二控制模块5033邻近所述第一控制模块5031，而所述第三控制模块5035邻近所述第四控制模块5037。

所述支撑座10上包括座体11及装设于所述座体11上的减振球13。所述座体11大致呈框体状，所述座体11与所述机身201连接，用以支撑所述支架组件30及设于所述支架组件30上的功能模组50。所述减振球13与所述机身201连接。具体地，减振球13由弹性材料制成，以使所述机身201与所述座体11之间形成弹性连接，进而缓冲所述云台100受到的来自所述机身201的震动，例如螺旋桨运转、气流、飞行器升降等导致的所述机身201的震动。可以理解，所述减振球13上也可以设置弹性件，以缓冲所述云台100受到的来自所述机身201的震动。

请结合图3与图4所示，所述支架组件30包括第一支架31、第二支架33及第三支架35。所述第一支架31与所述座体11的一端大致垂直相接。所述第一支架31大致呈板状，其上开设有通孔313。所述第二支架33与所述第一支架31能够转动地连接。所述第二支架33包括连接部331及与所述连接部331固定连接的转动连接部333。所述连接部331大致呈环体状，其与所述第一支架31转动连接。所述连接部331的外侧壁凸设形成凸台337(如图3及图4所示)。所述转动连接部333大致呈弯折片体状，其由所述连接部331的边缘弯折延伸形成。所述转动连接部333上贯通开设通孔339。所述通孔339邻近所述凸台337设置。所述第三支架35与所述转动连接部333能够转动地连接，其包括第一装设部351及第二装设部353。所述第一装设部351与所述转动连接部333能够转动地连接。所述第一装设部351大致呈圆环状，其外周壁上凸设形成台部357(如图4所示)。所述第二装设部353由所述第一装设部351的一端弯折延伸形成，其上邻近所述台部357贯通开设通孔358(如图4所示)。

所述功能模组50包括第一驱动件51、第二驱动件53、第三驱动件55及拍摄装置57。所述第一驱动件51装设于所述第一支架31远离所述支撑座10的一端并与所述连接部331连接，所述第二驱动件53装设于所述转动连接部333上并与所述第一装设部351连接，所述第三驱动件55装设于所述第二装设部353上并与所述拍摄装置57连接。具体地，在本实施方式中，所述第一驱动件51、第二驱动件53及第三驱动件55为驱动电机，如无刷电机等。所述第一驱动件51装设于所述第一支架31上并与所述第二支架33的所述连接部331连接，用于驱动所述第二支架33绕所述第一轴线α转动(沿俯仰(pitch)方向转动)；所述第二驱动件53装设于所述转动连接部333上并与所述第三支架35的第一装设部351连接，用于驱动所述第三支架35绕所述第二轴线β转动(沿航向(yaw)方向转动)。所述第三驱动件55装设于所述第三支架35的第二装设部353，用于驱动所述拍摄装置57绕所述第三轴线γ转动(沿横滚(roll)方向转动)。因此，所述支架组件30由最内侧至外侧的排列顺序为横滚-俯仰-航向(roll-pitch-yaw)，最内侧为与所述拍摄装置57直接连接的一侧。可以理解的是，所述支架组件30的排列方式还可以为其他排列方式。

所述拍摄装置57为数码相机。所述拍摄装置57位于所述第二驱动件53的下方。

请一并参阅图5所示，所述第一驱动件51具第一对接部511，所述第一对接部511邻近所述通孔313设置，所述第二驱动件53具第二对接部531，所述第二对接部531邻近所述通孔339设置。所述第三驱动件55包括本体551、盖设于所述本体551上的盖设部553及凸设于所述盖设部553上的导向部557。所述本体551具第三对接部558。所述第三对接部558邻近所述通孔358设置所述导向部557大致呈片体状，所述导向部557由所述盖设部553凸伸至所述台部357的侧部。所述导向部557与所述台部357间隔设置并形成间隙。所述拍摄装置57具第四对接部577。

所述连接结构70包括多个连接件71。每个连接件71包括主体部711及设于所述主体部711两端的端头713。所述多个连接件71包括第一连接件73、第二连接件75、第三连接件77及第四连接件79。所述第一连接件73的一个端头713与所述第一控制模块5031配合连接，所述第一连接件73的另一个端头713穿过所述通孔313并与所述第一对接部511配合连接；所述第二连接件75的一个端头713与所述第二控制模块5033配合连接，所述第二连接件75的另一个端头713穿过所述通孔339并与所述第二对接部531配合连接；所述第三连接件77的一个端头713与所述第三控制模块5035配合连接，所述第三连接件77的另一个端头713穿过所述通孔358，并与所述第三对接部558连接；所述第四连接件79的一个端头713与所述第四控制模块5037配合连接，所述第四连接件79的另一个端头713与所述第四对接部577连接。本实施方式中，所述连接件71为柔性电路板制成的线缆。可以理解，所述连接件71的主体部711可以为同轴线，所述连接件71的端头713与所述同轴线连接的柔性电路板连接器，于其它实施例中，所述端头713为同轴线连接器。

具体地，请结合参阅图6，所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79具有第一汇合处718及第二汇合处719，所述第三连接件77及所述第四连接件79还包括第三汇合处715及第四汇合处717，所述第三汇合处715及所述第一汇合处718邻近所述控制板500设置，所述第四汇合处717邻近所述台部357设置，所述第二汇合处719邻近所述凸台337设置。

所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79汇合于所述第一汇合处718并在所述第一汇合处718连接在一起，所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79亦汇合于所述第二汇合处719并在所述第二汇合处719连接在一起，本实施例中，于所述第一汇合处718至所述第二汇合处719之间，所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79连接设置于一起呈层叠设置，所述第三连接件77夹设于所述第二连接件75及所述第四连接件79之间。

所述第三连接件77及所述第四连接件79汇合于所述第三汇合处715并在所述第三汇合处715连接在一起，所述第三连接件77及所述第四连接件79亦汇合于所述第四汇合处717并在所述第四汇合处717连接在一起，本实施例中，于所述第三汇合处715至所述第一汇合处718之间，以及于所述第二汇合处719至所述第四汇合处717之间，所述第三连接件77及所述第四连接件79连接设置于一起呈层叠设置。

为避免使用过程中所述连接件71摇晃、松脱的问题，所述第四汇合处717的连接件71与台部357固定相接，所述第二汇合处719的连接件71与所述凸台337固定相接。所述第四汇合处717的连接件71与台部357固定相接的方式，以及所述第二汇合处719的连接件71与所述凸台337固定相接的方式，可以通过粘接、卡接、固定件固定的方式实现。

所述第二汇合处719处的第二连接件75、第三连接件77及第四连接件79由所述凸台337支撑固定。所述第二连接件75由所述第二汇合处719弯折延伸穿设于所述通孔339并与所述第二对接部531连接。所述第三连接件77及所述第四连接件79自所述第二汇合处719弯折延伸，绕设于所述转动连接部333，且部分贴合于所述第一装设部351的侧壁。

可以理解，所述第二汇合处719的连接件71能够连接于所述第二支架33的其他地方，如转动连接部333，如所述第二驱动件53邻近所述连接部331的端部；所述第二汇合处719的连接件71能够与所述台部357之外的结构连接，例如，所述第三支架35的第二装设部353上，或者，如所述第三驱动件55的盖设部553等。

所述第三连接件77于所述第四汇合处717与所述台部357固定，并自所述第四汇合处717延伸伸入所述通孔358与所述第三对接部558连接；所述第四连接件79自所述第四汇合处717延伸，其穿设于所述间隙并与所述导向部557贴合于一起，所述第四连接件79自所述导向部557处进一步弯折延伸并与所述第四对接部577连接。

所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79于所述第一汇合处718与所述第二汇合处719之间对应驱动件(51、53、55)弯曲呈U形的弯曲部720，所述弯曲部720具一定长度并邻近所述第二支架33设置。所述第三连接件77及所述第四连接件79于所述第二汇合处719至所述第一装设部351之间预留一定长度且弯曲呈大致U形的弯曲部720，用于为所述连接结构70提供随驱动件(51、53、55)转动的运动余量。所述弯曲部720提供的运动余量，能够避免所述连接结构70在随同驱动件(51、53、55)转动的过程中出现紧绷的情况，进而能够减少所述驱动件(51、53、55)在绕各轴转动时的阻力，也避免所述连接结构70因紧绷拉扯出现损坏的问题。所述弯曲部720的长度依据实际所需进行设定，其仅需达到在驱动件(51、53、55)转动时，所述弯曲部720的各连接件处于松弛状态而不出现紧绷的情况即可。另外，所述连接结构70给所述云台100各轴线转动处均预留有足够空间，避免了所述连接件71之间，以及与其他结构之间的缠绕、摩擦现象，不会对所述第一驱动件51、所述第二驱动件53、所述第三驱动件55的工作造成干扰。可以理解，于其他实施例中，所述第四汇合处717的连接件71可不与第二支架33或其它结构连接，以及所述第二汇合处719的连接件71可不与第三支架35或其它结构连接。

可以理解，所述弯曲部720不限于弯曲呈U形，其也可以呈S形等其它形状。所述弯曲部720设置于所述驱动件(51、53、55)的外部并位于所述支架组件30及所述驱动件(51、53、55)之间。

进一步地，所述拍摄装置57包括基体573及导持板575。所述基体573连接于所述第三驱动件55上。所述导持板575与所述基体573的一侧固定连接，且所述导持板575与所述基体573间隔设置，以形成能够通过所述第四连接件79的通道(图未标)，进而为所述第四连接件79进行导向及定位。所述第四连接件79通过所述通道与所述拍摄装置57连接。本实施方式中，所述第一轴线α、所述第二轴线β及所述第三轴线γ相互垂直。所述拍摄装置57装设于第三驱动件55上，用以获取图像。由于所述云台100为三轴云台，其能够绕航向轴(第一轴线α)、横滚轴(第二轴线β)、以及俯仰轴(第三轴线γ)调整所述拍摄单元52的拍摄角度及方向。

组装时，将所述第一支架31连接于所述支撑座10，所述第二支架33通过所述第一驱动件51与所述第一支架31连接，所述第三支架35通过所述第二驱动件53与所述第二支架33连接，将所述拍摄装置57装设于所述第三支架35上。将第一连接件73连接于所述第一驱动件51与所述控制板之间，将第二连接件75连接于所述第二驱动件53与所述控制板500之间，将所述第三连接件77连接于所述第三驱动件55及所述控制板500之间，将所述第四连接件79连接于所述拍摄装置57之间。

本发明提供的云台100及具云台100的无人机400，各连接件71设置于各驱动件(51、53、55)的外部，连接件71在弯曲绕设时因较大的走线空间，且连接结构70在驱动件(51、53、55)与支架组件30之间的闲余空间形成弯曲的弯曲部720，进而在所述驱动件驱动各支架(31、33、35)转动时提供运动余量，够避免所述连接结构70在随同所述驱动件转动的过程中出现紧绷的情况，进而能够减少所述驱动件(51、53、55)在绕各轴转动时的阻力，也避免所述连接结构70因紧绷拉扯出现损坏的问题。

另外，现有的三轴云台(图未示)中，通常每个电机(图未示)单独配一个电控板(图未示)，所述电控板与其相应的电机相邻设置，所述电控板与其相应的电机通过线缆(图未示)连接，三个电控板之间再通过线缆连接以让电源进行供电，线缆的数目较多，布线结构复杂，在使用过程中的，容易造成线缆之间的摩擦，干扰驱动件及其他结构的运动。所述第一驱动件51、所述第二驱动件53、所述第三驱动件55的控制模块集成于同一控制板500上，且所述控制板500设于所述支撑座10、所述支架组件30及所述驱动件之外进而能够减小体积及重量。

进一步地，所述第三连接件77及所述第四连接件79汇接于第三汇合处715及第四汇合处717，所述第二连接件75、所述第三连接件77及所述第四连接件79汇接于所述第一汇合处718及所述第二汇合处719，所述连接件71于所述第三汇合处715至所述第一汇合处718，所述连接件71于所述第四汇合处717至所述第二汇合处719连接设置于一起，避免了所述连接件71之间以及所述连接件71与各功能模组50之间的缠绕、摩擦现象，不会干扰各功能模组50之间的工作，且节省了走线空间。

可以理解，所述支撑座10可以省略，所述第一支架31与所述机体200固定相接。

可以理解，所述连接结构70至少包括一个连接件71。

可以理解，所述连接结构70包括两个连接件71时，每个连接件71连接于一个功能模组50及控制板500之间，其中至少两个所述连接件71汇合相接于至少两个汇合处，所述其中至少两个连接件71于至少两个所述汇合处之间连接于一起。

本发明第二实施方式提供一种无人机(图未示)，所述无人机包括云台600，请参阅图7及图8，所述云台600包括控制板601、支撑座602、与所述支撑座602连接的支架组件80、设于所述支架组件30上的功能模组，以及连接结构90。所述控制板601设置于所述支撑座602、所述支架组件80及所述功能模组87外。

所述支架组件80包括第一支架81、第二支架83及第三支架85。所述功能模组87包括第一驱动件871、第二驱动件872及第三驱动件873及拍摄装置89。所述第一支架81与所述支撑座602连接。所述第一支架81上形成限位凸条811。所述第二支架83包括连接部831及由所述连接部831延伸弯折形成的转动连接部833。所述连接部831大致呈环体状，其与所述第一支架81转动连接。所述连接部831与所述转动连接部833为中空体且相互连通，所述连接部831邻近所述第一支架81的底部开设入口8311(请参图7所示)，所述转动连接部833远离所述连接部831的一端开设有出口8331(请参图7所示)，以方便容纳连接线缆。所述转动连接部833上贯通开设通孔8335。所述第三支架85与所述转动连接部833转动连接，其包括第一装设部851及第二装设部853。所述第一装设部851与所述转动连接部833转动连接。所述第二装设部853由所述第一装设部851的一端弯折延伸形成。所述第一装设部851的外周缘及所述第二装设部853上凸设有限位凸条811。

所述驱动件包括第一驱动件871、第二驱动件872及第三驱动件873。所述第一驱动件871连接于所述第一支架81与所述连接部831之间，用于驱动所述第二支架83绕第一轴线转动，所述第一轴线为所述云台600的航向轴。所述第二驱动件872连接于所述转动连接部835与所述第一装设部851之间，用于驱动所述第三支架85绕第二轴线转动，所述第二轴线为所述云台600的横滚轴。所述第三驱动件873设于所述第二装设部853上。所述第二轴线与所述第一轴线相垂直。所述支架组件80由最内侧至外侧的排列顺序为横滚-俯仰-航向(roll-pitch-yaw)，最内侧为与所述拍摄装置89直接连接的一侧。可以理解的是，所述支架组件30的排列方式还可以为其他排列方式。

所述拍摄装置89与所述第三驱动件873连接。所述第三驱动件873用于驱动所述拍摄装置89绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线及所述第二轴线相垂直。所述第三轴线为所述云台600的俯仰轴。

所述连接结构900包括第一连接件901及第二连接件902。请参阅图9，所述第一连接件901包括主干91、第一分支92、第二分支93及第三分支94，所述第一分支92、所述第二分支93及所述第三分支94由所述主干91延伸形成。所述主干91远离所述第一分支92及所述第二分支93的一端与所述控制板601电连接，所述第一分支92电连接于所述第一驱动件871，所述第二分支93电连接所述第二驱动件872，所述第三分支94电连接所述第三驱动件873。设所述第一分支92于所述主干91上延伸出去的分支点为第一分支点921，设所述第二分支93与所述第三分支94于所述主干91上延伸出去的分支点为第二分支点923。所述主干91自所述第一分支点921与所述第二分支点923的部分弯曲形成大致呈U形结构的弯曲部920。所述第三分支94于所述第一驱动件871与所述第二驱动件872之间弯曲形成大致呈U形结构的弯曲部920，所述第三分支94于所述第一驱动件871与所述第二驱动件872之间的弯曲部920亦位于所述第二支架83及第三支架85之间。本实施方式中，所述第一连接件901为柔性电路板制成。所述第三分支94部分贴设于所述第三支架85的外周。

所述主干91自所述第一分支点921与所述第二分支点923的部分弯曲形成的弯曲部920，及所述第三分支94于所述第一驱动件与所述第二驱动件872之间的弯曲部920未绕驱动件(871、872、873)设置，弯曲部920设置于驱动件(871、872、873)与各支架(81、83、85)之间。

所述弯曲部920，用于为所述第一连接件901提供随驱动件(871、872、873)转动的运动余量，所述弯曲部920提供的运动余量，能够避免所述连接结构900在随同驱动件(871、872、873)转动的过程中出现紧绷的情况，进而能够减少所述驱动件(871、872、873)在绕云台600各轴转动时的阻力，也避免所述第一连接件901因紧绷拉扯出现损坏的问题。

所述第二连接件902电连接于所述控制板601与所述拍摄装置89之间。所述第二连接件902穿设于所述第一支架81上的限位凸条811，所述第二支架83，及所述第三支架85的限位凸条811，以避让所述第一连接件901。本实施方式中，所述第二连接件902为同轴线，以提高传输高频/高速信号的效率。

进一步地，本实施方式中，请参阅图10所示，用于驱动控制第一驱动件871的第一控制模块875设于所述第一驱动件871上并与所述第一驱动件871电连接，用于驱动控制第二驱动件872的第二控制模块876设于所述第二驱动件872上并与所述第二驱动件872电连接，用于驱动控制所述第三驱动件873的第三控制模块877设于所述第三驱动件873上并与所述第三驱动件873电连接。

可以理解的是，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (19)

1.一种云台，包括支架组件、驱动件和连接结构，所述连接结构与所述驱动件电连接，其特征在于：所述连接结构包括弯曲部，所述弯曲部邻近所述支架组件设置，设置于所述驱动件外部并位于所述支架组件及所述驱动件之间，用于为所述连接结构提供随所述驱动件转动的运动余量。

2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：控制板，所述控制板设置于所述支架组件及所述驱动件之外，所述连接结构将所述控制板与所述驱动件电连接，其中，所述驱动件的控制模块集成于所述控制板上，和/或，所述驱动件的控制模块设置于所述驱动件上；并且/或者

所述支架组件包括第一支架及与所述第一支架连接的第二支架，所述驱动件包括第一驱动件，所述第一驱动件连接于所述第一支架及所述第二支架之间，所述第一驱动件用于驱动所述第二支架绕第一轴线转动，所述连接结构电连接于所述第一驱动件及所述控制板之间，所述弯曲部位于所述第一驱动件的外部并邻近第一支架及/或所述第二支架设置。

3.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述支架组件还包括第三支架，所述驱动件还包括第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述第二支架及所述第三支架之间，所述第二驱动件用于驱动所述第三支架绕第二轴线转动，所述连接结构与所述第二驱动件电连接；并且/或者

所述第二轴线与所述第一轴线相垂直；并且/或者

所述第一轴线为所述云台的俯仰轴，所述第二轴线为所述云台的航向轴；并且/或者

所述连接结构包括主干、第一分支及第二分支，所述第一分支、所述第二分支由所述主干延伸形成，所述主干远离所述第一分支及所述第二分支的一端与所述控制板电连接，所述第一分支电连接于所述第一驱动件，所述第二分支电连接所述第二驱动件。

4.如权利要求3所述的云台，其特征在于：设所述第一分支于所述主干上延伸出去的分支点为第一分支点，设所述第二分支于所述主干上延伸出去的分支点为第二分支点，所述主干自所述第一分支点与所述第二分支点的部分弯曲形成弯曲部，所述弯曲部位于所述第一驱动件与所述第二驱动件之间；并且/或者

所述连接结构还包括亦由所述主干延伸形成的第三分支，所述驱动件还包括第三驱动件，所述第三驱动件连接于所述第三支架远离所述第二支架的一端，所述第三分支与所述第三驱动件电连接。

5.如权利要求4所述的云台，其特征在于：

所述第三分支于所述第一驱动件与所述第二驱动件之间弯曲形成弯曲部；并且/或者

所述第三分支部分贴设于所述第三支架的外周并且/或者

所述云台还包括拍摄装置，所述拍摄装置装设于所述第三驱动件上，所述第三驱动件用于驱动所述拍摄装置绕第三轴线转动。

6.如权利要求5所述的云台，其特征在于：所述第三轴线、所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直；并且/或者

所述第三轴线为所述云台的横滚轴；并且/或者

所述支架组件由最内侧至外侧的排列顺序为横滚-俯仰-航向，所述最内侧为所述支架组件与所述拍摄装置直接连接的一侧。

7.如权利要求3所述的云台，其特征在于：所述连接结构包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件电连接于所述第一驱动件及所述控制板之间，所述第一连接件弯曲形成一弯曲部并位于所述控制板与所述第一驱动件之间，所述第二连接件弯曲形成另一弯曲部并位于所述第二支架与所述第二驱动件之间，所述第二连接件连接于所述第二驱动件与所述控制板之间，所述第一连接件与所述第二连接件分离设置。

8.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述云台包括拍摄装置，所述连接结构包括分离设置的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件将所述控制板与所述驱动件电连接，所述拍摄装置与所述支架组件连接，所述第二连接件连接于所述拍摄装置及所述控制板之间；并且/或者

所述支架组件包括转动连接的第二支架及第三支架，所述驱动件包括第二驱动件及第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第三支架转动，所述第三支架连接于所述第二驱动件及所述第三驱动件之间，所述连接结构包括第二连接件及第三连接件，所述第二连接件电连接于所述第二驱动件与所述控制板之间，所述第三连接件电连接于所述第三驱动件与所述控制板之间，所述连接结构包括第一汇合处与第二汇合处，所述第二连接件与所述第三连接件在所述第一汇合处连接在一起，所述第二连接件与所述第三连接件在所述第二汇合处连接在一起，所述第一汇合处邻近所述控制板设置，所述第二汇合处邻近所述第二支架设置。

9.如权利要求8所述的云台，其特征在于：

所述第一连接件由柔性电路板制成；并且/或者

所述第二连接件由同轴线制成；并且/或者

所述支架组件包括依次转动连接的第一支架、第二支架，所述驱动件连接于所述第一支架与所述第二支架之间，所述第一支架上形成限位凸条，所述第二连接件穿设于所述限位凸条。

10.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述第二支架包括连接部及由所述连接部弯折延伸形成的转动连接部，所述驱动件连接于所述第一支架与所述连接部之间，所述连接部与所述转动连接部为中空结构，所述连接部与所述转动连接部连通，所述第二连接件穿设于所述连接部与所述转动连接部。

11.如权利要求10所述的云台，其特征在于：所述支架组件还包括第三支架，所述第三支架与所述第二支架转动连接，所述第三支架上凸设形成限位凸条，所述第二连接件穿设于所述第三支架的限位凸条。

12.如权利要求8所述的云台，其特征在于：

所述第二连接件、所述第三连接件于所述第一汇合处与所述第二汇合处之间对应所述驱动件弯曲形成弯曲部；并且/或者

所述第一汇合处至所述第二汇合处的所述第二连接件与所述第三连接件连接交叠于一起；并且/或者

所述第二汇合处的第二连接件与所述第三连接件连接于所述第二支架上；并且/或者

所述云台还包括拍摄装置，所述拍摄装置装设于所述第三驱动件上，所述连接结构还包括第四连接件，所述第四连接件连接于所述拍摄装置与所述控制板的相应控制模块之间。

13.如权利要求12所述的云台，其特征在于：所述第二支架包括连接部及由所述连接部弯折延伸形成的转动连接部，所述连接部的外侧壁凸设形成凸台，所述第二汇合处的第二连接件与所述第三连接件连接于所述凸台；其中，所述转动连接部上贯通开设有通孔，所述第二连接件自所述第二汇合处延伸并穿设于所述转动连接部上的通孔进而与所述第二驱动件连接；并且/或者

所述第四连接件在所述第一汇合处与所述第二连接件、所述第三连接件连接于一起，所述第四连接件在所述第二汇合处与所述第二连接件、所述第三连接件连接于一起。

14.如权利要求13所述的云台，其特征在于：

所述第三连接件及所述第四连接件于所述第二汇合处至所述第三支架之间弯曲形成弯曲部；并且/或者

所述第一汇合处至所述第二汇合处的所述第二连接件、所述第三连接件及所述第四连接件连接交叠于一起；并且/或者

所述连接结构还包括第四汇合处，所述第四汇合处邻近所述第三支架及所述第二驱动件设置，所述第三连接件及所述第四连接件在所述第四汇合处连接于一起，所述第三连接件及所述第四连接件自所述第二汇合处延伸至所述第四汇合处。

15.如权利要求14所述的云台，其特征在于：

所述第二汇合处至所述第四汇合处的第三连接件及所述第四连接件连接于一起；并且/或者

所述第三支架包括第一装设部及与所述第一装设部连接的第二装设部，所述第一装设部通过所述第二驱动件与所述第二支架相接，所述第三驱动件装设于所述第二装设部上。

16.如权利要求15所述的云台，其特征在于：

所述第二汇合处至所述第四汇合处的第三连接件及所述第四连接件贴合于所述第一装设部的外周壁上；并且/或者

所述第二装设部上贯通开设通孔，所述第三连接件自所述第四汇合处延伸并穿设于所述第二装设部上的通孔以与所述第三驱动件连接；并且/或者

所述第一装设部邻近所述第二装设部的通孔形成台部，所述第四汇合处邻近所述台部设置。

17.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述云台包括装设于所述驱动件的拍摄装置，所述驱动件包括本体及盖设部，所述盖设部装设于所述本体上，所述驱动件还包括第三驱动件，所述连接结构连接于所述第三驱动件与所述控制板之间，以及所述拍摄装置与所述控制板之间；并且/或者

所述连接结构至少包括两个连接件，每个连接件包括主体部及设于所述主体部的端部的端头。

18.如权利要求17所述的云台，其特征在于：所述支架组件还包括第三支架，所述第三支架包括第一装设部及与所述第一装设部连接的第二装设部，所述第一装设部邻近所述第二装设部的通孔形成台部，所述盖设部凸设导向部，所述导向部凸伸至所述台部的侧部，所述导向部与所述台部间隔设置并形成间隙，所述连接结构穿设于所述间隙；并且/或者

所述拍摄装置包括基体及导持板，所述导持板与所述基体的一侧固定连接，且所述导持板与所述基体间隔设置，以形成能够通过所述连接结构的通道，所述连接结构通过所述通道与所述驱动件和/或拍摄装置连接；并且/或者

所述主体部为同轴线；并且/或者

所述主体部为柔性电路板；并且/或者

所述端头为柔性电路板连接器；并且/或者

所述端头为同轴线连接器。

19.一种无人机，其包括机体及如权利要求1～18任一项所述的云台，所述云台装设于所述机体。

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