CN112621193A - 一种自动打钉系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动打钉系统，其包括龙门机架、打钉机构和控制装置，龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于X方向的Y方向可移动；打钉机构设置于龙门机架，并沿X方向可移动，打钉机构设置有打钉头；控制装置包括图形识别模块，图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，控制装置配置为根据图形坐标(x，y)，移动龙门机架和打钉机构，以自动定位打钉头的现场位置。本发明提供的自动打钉系统，通过图形识别模块能够准确识别出工件图形内的打钉位置的坐标，根据该坐标将打钉头自动定位至与工程图形中的坐标对应的现场位置，自动按照工程图形完成打钉作业，提高了系统的人性化和智能化。

Description

一种自动打钉系统

技术领域

本发明涉及模块化建筑技术领域，具体而言涉及一种自动打钉系统。

背景技术

对于模块化建筑，通常会使用大尺寸的工件，例如顶模块。这些大尺寸的工件很多需要用螺钉固定。例如顶模块，需要对其设置帽型龙骨，按照标准模块为例，帽型龙骨为13组，一排有M4.8×25毫米的自攻钉26只，平均大约300毫米为一个间隔，按照尺寸为9000毫米的模块计算，需要纵向31组钉孔排布，除去集成卫浴底盘布置的位置，单组底板帽型龙骨需要打钉700余颗。

工人往往采用手动打钉，这存在打钉工作量大，打钉定位困难，从而质量不可管控，并且工人的弯腰作业难度大，造成效率低下。上述存在的问题成了模块化产线推进的一个巨大瓶颈，尤其是12米的集成模块的作业难度更大。也有采用可移动式提升式模板巡位打钉、激光十字定位打钉等多种方式；但是结果都不是很好，无法从根本上提升效率。

因此，需要一种自动打钉系统，以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种自动打钉系统，用于对待加工工件打钉，其包括：

龙门机架，所述龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于所述X方向的Y方向可移动；

打钉机构，所述打钉机构设置于所述龙门机架，并沿所述X方向可移动，所述打钉机构设置有打钉头；以及

控制装置，所述控制装置包括图形识别模块，所述图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，

其中，所述控制装置配置为根据所述图形坐标(x，y)，移动所述龙门机架和所述打钉机构，以自动定位所述打钉头的现场位置。

可选地，所述打钉机构在所述X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，所述龙门机架在所述Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置，其中所述现场坐标(x’，y’)与所述图形坐标(x，y)对应。

可选地，自动打钉系统还包括定位装置，所述打钉机构经由所述定位装置安装至所述龙门机架，所述打钉机构沿垂直于所述X方向和所述Y方向的Z方向相对于所述定位装置可移动，其中现场坐标为(x’，y’，z’)，

所述图形识别模块用于识别所述打钉位置的图形坐标(x，y，z)，所述图形坐标(x，y，z)与所述现场坐标(x’，y’，z’)对应。

可选地，自动打钉系统还包括分料装置，所述分料装置设置于所述龙门机架，所述分料装置具有用于存储钉子的投料仓和用于排出钉子的分料口，所述打钉机构设置有与所述打钉头连通的接料口，所述接料口与所述分料口管路连接。

可选地，所述分料装置与所述打钉机构连接，并沿所述X方向与所述打钉机构一起可移动。

可选地，所述分料装置包括气动分料机构和分料输送机构，所述气动分料机构用于将来自所述投料仓的钉子有序排列，所述分料输送机构用于接收有序排列的钉子，所述分料输送机构与所述分料口连通。

可选地，自动打钉系统还包括：

第一行走轨道，所述第一行走轨道沿所述Y方向布置并位于所述龙门机架下方，所述龙门机架在所述第一行走轨道上可移动，以及

第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述龙门机架移动，所述第一驱动电机连接至所述控制装置。

可选地，所述龙门机架设置有：

第二行走轨道，所述第二行走轨道沿所述X方向布置，所述打钉机构设置于所述第二行走轨道并在所述第二行走轨道上可移动；以及

第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述打钉机构移动，所述第二驱动电机连接至所述控制装置。

可选地，所述打钉机构包括至少一个打钉装置，每个所述打钉装置均包括所述打钉头和线性致动装置，所述线性致动装置具有推杆，所述推杆沿与所述X方向和所述Y方向均垂直的Z方向可移动，以向下推动所述打钉头内的钉子。

可选地，所述打钉机构包括多个打钉装置，所述多个打钉装置沿所述X方向成排布置，并一起沿所述X方向移动。

可选地，所述工件包括帽型龙骨，所述打钉机构包括导向板和设置于所述导向板的两个导向柱，所述帽型龙骨的帽盖在打钉时位于所述两个导向柱之间。

可选地，所述自动打钉系统用于模块化建筑；并且/或者所述工件包括龙骨和型材工件。

根据本发明的自动打钉系统，可以通过控制装置上的人机界面实时调整和操控打钉状况，并且通过图形识别模块能够准确识别出工件图形内的打钉位置的坐标，根据该坐标将打钉头自动定位至与工程图形中的坐标对应的现场位置，自动按照工程图形完成打钉作业，改变了以往每一组模块均需要人工手动编程的操作模式。这提高了系统的人性化和智能化，从而对于打钉作业人员的选择具有更好的可选性；减少了人力资源紧缺的难题。

本发明提供的自动打钉系统，能够实现诸如对顶模块板和帽型龙骨等工件的自动定位打钉，不仅仅减少了作业人员，降低了劳动强度、改善了作业环境，也缓解了用工难的现有难题，通过一系列的生产验证，生产效能提升6倍以上。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的优选实施方式的一种自动打钉系统的立体示意图，其中未示出第一行走轨道和第一驱动电机；

图2为图1中示出的自动打钉系统的一部分的结构示意图；

图3为图2中的A部分的结构示意图；

图4为图2中的B部分的结构示意图；

图5为根据本发明的一个优选实施方式的打钉装置的立体示意图；

图6为打钉后的工件的结构示意图；

图7为图1中示出的分料装置的俯视示意图；

图8为图1中示出的分料装置的侧视示意图。

附图标记说明：

110：龙门机架 111：立柱

112：横梁 113：第二行走轨道

114：第二驱动电机 115：第二齿条

116：第二齿轮 120：打钉机构

120a：打钉装置 121：打钉头

122：线性致动装置 123：推杆

124：固定板 125：控制器

126：致动缸 127：致动部

128：附接部 129：接料口

130：控制装置 140：定位装置

141：滑动部 150：分料装置

151：投料仓 152：分料口

153：气动分料机构 154：分料气缸

155：分料导向轨道 156：控制部

161：分料导向部 162：导向板

163：导向柱 10：帽型龙骨

11：帽盖 12：帽檐

20：型材工件 30：钉子

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的描述。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本发明中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1所示，本发明提供了一种自动打钉系统。可以使用该自动打钉系统对待加工工件打钉，待加工工件可以是普通的板材和型材等，特别是普通的大尺寸的板材和型材。待加工工件还可以是用于模块化建筑的板材和型材等。换句话说，本发明提供的自动打钉系统可以用于通常技术领域，但是更适用于模块化建筑技术领域。

自动打钉系统可以包括龙门机架110、打钉机构120和控制装置130。龙门机架110能够沿X方向布置，此处，X方向可以理解为横向方向。龙门机架110能够横跨工件。具体地，龙门机架110的下方可以设置有用于放置待加工工件的平台(未示出)。龙门机架110横跨该平台。平台上可以设置有用于输送工件的输送机构。输送方向可以是沿垂直于X方向的Y方向，此处，Y方向可以理解为纵向方向。打钉机构120能够设置于龙门机架110。打钉机构120能够设置有打钉头121，用于对平台上的工件打钉。

为了实现自动定位打钉，本发明借助于控制装置130，针对工件图形建立了图形坐标系，以及针对自动打钉系统建立了与图形坐标系对应的现场坐标系。图形坐标系和现场坐标系例如可以是二维坐标系，或者图形坐标系和现场坐标系可以是三维坐标系。可以根据待加工工件的类型，选择合适的坐标系。

在一个实施方式中，图形坐标系和现场坐标系是二维坐标系。具体地，打钉机构120能够沿X方向相对于龙门机架110可移动。龙门机架110能够沿Y方向可移动。打钉机构120的移动能够定位打钉头121在X方向上的位置。龙门机架110的移动能够定位打钉头121在Y方向上的位置。将打钉机构120的移动方向即X方向设定为x轴所在的方向，将龙门机架的移动方向即Y方向设定为y轴所在的方向，从而建立了二维现场坐标系，获得现场坐标(x’，y’)。

控制装置130可以配置成控制打钉机构120和龙门机架110的移动。控制装置130通常设置有人机界面，以便实时调整和操控打钉状况。为了实现打钉头121的自动定位，控制装置130可以包括图形导入模块和图形识别模块。图形导入模块用于将工件图形自动导入图形识别模块。图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)。具体地，当将二维的工件图形导入图形识别模块后，图形识别模块能够建立二维图形坐标系，并能够准确识别出工件图形内的所有打钉位置的二维坐标。

控制装置130可以配置为根据图形坐标(x，y)，移动龙门机架110和打钉机构120，以自动定位打钉头121的现场位置。其中现场坐标(x’，y’)与图形坐标(x，y)对应。由此，根据图形坐标中的x值，将打钉机构120移动至与x值相同的x’值；根据图形坐标中的y值，将打钉机构120移动至与y值相同的y’值。以此实施方式，可以将打钉头121自动定位至与工程图形中的坐标对应的现场位置，以便打钉。

其中，打钉机构120能够在X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，龙门机架110能够在Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置。打钉机构120和龙门机架110的初始位置是能够预先测定的，两者的初始位置限定了打钉头121的现场坐标(0，0)。

在进一步的实施方式中，图形坐标系和现场坐标系可以是三维坐标系。在该实施方式中，自动打钉系统还可以包括定位装置140。如图2所示，打钉机构120经由定位装置140安装至龙门机架。打钉机构120可以沿垂直于X方向和Y方向的Z方向相对于定位装置140可移动，此处，Z方向可以理解为竖向方向。此时，现场坐标为(x’，y’，z’)。定位装置140可以例如经由电线与控制装置130连接，以接收移动信号。

图形识别模块用于识别打钉位置的图形坐标(x，y，z)。具体地，当将三维的工件图形导入图形识别模块后，图形识别模块能够建立三维图形坐标系，并能够准确识别出工件图形内的所有打钉位置的三维坐标。图形坐标(x，y，z)与现场坐标(x’，y’，z’)对应。

其中，打钉机构120能够在X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，龙门机架110能够在Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置，定位装置140能够在Z方向具有现场坐标z’＝0的初始位置。三者的初始位置是能够预先测定的，三者的初始位置限定了打钉头121的现场坐标(0，0，0)。

需要说明的是，通常先移动打钉机构120和龙门机架110，之后移动定位装置140；当然，打钉机构120和龙门机架的移动顺序可以不受限制。

龙门机架110可以包括两个立柱111和连接两个立柱111的横梁112。打钉机构120和定位装置140设置于横梁112。控制装置130可以设置于两个立柱111中的任一个。当然，控制装置130可以与龙门机架110成为一个整体，也可以是单独的装置。此外，如果需要和/或期望，自动打钉系统还可以包括外部装置，用于远程控制龙门机架110、打钉机构120和定位装置140。外部装置可以是手机、平板电脑、笔记本等。

为了实现龙门机架110的移动，自动打钉系统还可以包括第一行走轨道和第一驱动电机。第一行走轨道沿Y方向布置并位于龙门机架110下方，龙门机架110的立柱111在第一行走轨道上可移动。第一驱动电机能够用于驱动龙门机架110移动，第一驱动电机连接至控制装置130，例如经由电线连接至控制装置130。第一电机可以设置于立柱111。第一行走轨道可以设置有沿Y方向布置的第一齿条，第一驱动电机的电机轴可以设置有第一齿轮，第一齿轮能够与第一齿条啮合，当第一齿轮旋转时可以驱动龙门机架110移动。

为了实现打钉机构120的移动，龙门机架110可以设置有第二行走轨道113和第二驱动电机114。第二行走轨道113沿Y方向布置，打钉机构120设置于第二行走轨道113并在第二行走轨道113上可移动。第二驱动电机114用于驱动打钉机构120移动，第二驱动电机114连接至控制装置130。如图3所示，定位装置140可以设置有滑动部141。滑动部141能够可滑动地夹持在第二行走轨道113上。如图4所示，龙门机架110的横梁112可以设置有沿X方向布置的第二齿条115，第二驱动电机114的电机轴可以设置有第二齿轮116，第二齿轮116能够与第二齿条115啮合，当第二齿轮116旋转时可以驱动打钉机构120移动。

第二行走轨道113可以设置于龙门机架110的竖向侧，第二齿条115可以设置于与第二行走轨道113所在侧相反的竖向侧。由此，第二驱动电机114可以与打钉机构120在Y方向上间隔布置。

返回参见图1，打钉机构120包括至少一个打钉装置120a。为了提高打钉效率，打钉机构120能够包括多个打钉装置120a，例如，图示实施方式示出了6个打钉装置120a。由此，在每定位一次打钉头121后，可以对工件打多个钉子30(图6)，这缩短了定位次数，提高了打钉效率。多个打钉装置120a可以沿X方向成排布置，并一起沿X方向移动。多个打钉装置120a具有相同的y’坐标。每个打钉装置120a能够例如经由电线均与控制装置130连接。控制装置130可以单独或联动地控制该多个打钉装置120a。

图2示出了打钉装置120a的一个实施例。图5示出了打钉装置120a的另一个实施例，与图2中的打钉装置120a不同在于额外设置了用于工件的导向结构。如图2和图5所示，每个打钉装置120a均包括打钉头121和线性致动装置122。线性致动装置122具有推杆123，推杆123沿Z方向可移动，以向下推动打钉头121内的钉子30。具体地，打钉装置120a包括竖向布置的固定板124。线性致动装置122可以包括带有推杆123的控制器125和带有致动部127的致动缸126，致动缸126可以设置于固定板124。控制器125可以设置于致动缸126的致动部127。控制器125能够例如经由电线与控制装置130连接，以接收致动信号。致动部127能够推动控制器125上下移动，从而带动推杆123上下移动。固定板124在与线性致动装置122相反的一侧设置有附接部128，附接部128可滑动地设置于定位装置140。

参见图5和图6，工件可以包括龙骨和型材工件20，龙骨例如可以为图中示出的帽型龙骨10。对于帽型龙骨10，为了便于自动定位打钉，打钉装置120a可以还包括导向板162和设置于导向板162的两个导向柱163。帽型龙骨10的帽盖11在打钉时能够位于两个导向柱163之间。帽檐12被打钉。由此，可以使打钉头121相对于帽型龙骨10保持相同的间隔距离，使打钉头121的现场坐标与图形坐标一致，不会因不期望的诸如打钉头121倾斜等因素使打钉头121的现场坐标偏离图形坐标太大，从而可以实现更精确地打钉。

返回参照图1和图2，以及参照图7和图8，自动打钉系统还可以包括分料装置150。分料装置150可以设置于龙门机架110。分料装置150具有用于存储钉子30的投料仓151和用于排出钉子30的分料口152，打钉机构120设置有与打钉头121连通的接料口129，接料口129与分料口152管路连接。投料仓151内可以储存用于工件的大量钉子30，可以减少投料次数。例如，最好是能够满足一个工件的打钉的需求量，避免中途停机。对于顶模块，可以将投料仓151设置成能够存储700颗尾椎自攻钉，以基本满足一块顶模板的打钉的需求量。

分料装置150可以与打钉机构120连接，并沿X方向与打钉机构120一起可移动。分料装置150可以安装至第二驱动电机114。以此实施方式，可以便于及时将分料装置150输出的钉子30输送至打钉机构120，提高输送效率，避免输送路径太长，钉子30输送不及时。

分料装置150的分料结构可以不受限制。在图示实施方式中，分料装置150采用气动分料。具体地，分料装置150可以包括气动分料机构153和分料输送机构。气动分料机构153用于将来自投料仓151的钉子30有序排列，分料输送机构用于接收有序排列的钉子30，分料输送机构与分料口152连通，以将钉子30依次输送至分料口152。气动分料机构153可以包括分料气缸154和分料导向轨道155，分料气缸154的可动部可以沿分料导向轨道155移动，以将钉子30有序排列。分料装置150还可以本身设置有控制部156，用于控制分料工序。

打钉装置120a还可以包括分料导向部161。接料口129设置于分料导向部161周侧，钉子30可以从接料口129进入分料导向部161，以使钉子30呈竖立状态。竖立的钉子30进而进入打钉头121。打钉头121可以设置于分料导向部161的下侧。打钉装置120a的推杆123可以延伸至分料导向部161内，以经由分料导向部161下压钉子30，完成自动打钉。

本发明提供了一种自动打钉系统，其包括龙门机架110、打钉机构120和控制装置130，龙门机架110沿X方向布置，并且沿垂直于X方向的Y方向可移动；打钉机构120设置于龙门机架110，并沿X方向可移动，打钉机构120设置有打钉头121；控制装置130包括图形识别模块，图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，控制装置130配置为根据图形坐标(x，y)，移动龙门机架110和打钉机构120，以自动定位打钉头121的现场位置。

根据本发明的自动打钉系统，可以通过控制装置130上的人机界面实时调整和操控打钉状况，并且通过图形识别模块能够准确识别出工件图形内的打钉位置的坐标，根据该坐标将打钉头121自动定位至与工程图形中的坐标对应的现场位置，自动按照工程图形完成打钉作业，改变了以往每一组模块均需要人工手动编程的操作模式。这提高了系统的人性化和智能化，从而对于打钉作业人员的选择具有更好的可选性；减少了人力资源紧缺的难题。

本发明提供的自动打钉系统，能够实现诸如对顶模块板和帽型龙骨10等工件的自动定位打钉，不仅仅减少了作业人员，降低了劳动强度、改善了作业环境，也缓解了用工难的现有难题，通过一系列的生产验证，生产效能提升6倍以上。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (12)

1.一种自动打钉系统，用于对待加工工件打钉，其特征在于，包括：

龙门机架，所述龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于所述X方向的Y方向可移动；

打钉机构，所述打钉机构设置于所述龙门机架，并沿所述X方向可移动，所述打钉机构设置有打钉头；以及

控制装置，所述控制装置包括图形识别模块，所述图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，

其中，所述控制装置配置为根据所述图形坐标(x，y)，移动所述龙门机架和所述打钉机构，以自动定位所述打钉头的现场位置。

2.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构在所述X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，所述龙门机架在所述Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置，其中所述现场坐标(x’，y’)与所述图形坐标(x，y)对应。

3.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，

还包括定位装置，所述打钉机构经由所述定位装置安装至所述龙门机架，所述打钉机构沿垂直于所述X方向和所述Y方向的Z方向相对于所述定位装置可移动，其中现场坐标为(x’，y’，z’)，

所述图形识别模块用于识别所述打钉位置的图形坐标(x，y，z)，所述图形坐标(x，y，z)与所述现场坐标(x’，y’，z’)对应。

4.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，还包括分料装置，所述分料装置设置于所述龙门机架，所述分料装置具有用于存储钉子的投料仓和用于排出钉子的分料口，所述打钉机构设置有与所述打钉头连通的接料口，所述接料口与所述分料口管路连接。

5.根据权利要求4所述的自动打钉系统，其特征在于，所述分料装置与所述打钉机构连接，并沿所述X方向与所述打钉机构一起可移动。

6.根据权利要求4所述的自动打钉系统，其特征在于，所述分料装置包括气动分料机构和分料输送机构，所述气动分料机构用于将来自所述投料仓的钉子有序排列，所述分料输送机构用于接收有序排列的钉子，所述分料输送机构与所述分料口连通。

7.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，还包括：

第一行走轨道，所述第一行走轨道沿所述Y方向布置并位于所述龙门机架下方，所述龙门机架在所述第一行走轨道上可移动，以及

第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述龙门机架移动，所述第一驱动电机连接至所述控制装置。

8.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述龙门机架设置有：

第二行走轨道，所述第二行走轨道沿所述X方向布置，所述打钉机构设置于所述第二行走轨道并在所述第二行走轨道上可移动；以及

第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述打钉机构移动，所述第二驱动电机连接至所述控制装置。

9.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构包括至少一个打钉装置，每个所述打钉装置均包括所述打钉头和线性致动装置，所述线性致动装置具有推杆，所述推杆沿与所述X方向和所述Y方向均垂直的Z方向可移动，以向下推动所述打钉头内的钉子。

10.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构包括多个打钉装置，所述多个打钉装置沿所述X方向成排布置，并一起沿所述X方向移动。

11.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征就在于，所述工件包括帽型龙骨，所述打钉机构包括导向板和设置于所述导向板的两个导向柱，所述帽型龙骨的帽盖在打钉时位于所述两个导向柱之间。

12.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述自动打钉系统用于模块化建筑；并且/或者所述工件包括龙骨和型材工件。

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