CN112603394B - 一种手术辅助器械 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种手术辅助器械，包括操控单元，操控单元包括柔性关节单元和多根牵引线，柔性关节单元包括柔性管和关节组件；关节组件包括间隔套设于柔性管的外侧的多个第一环形关节和多个第二环形关节，且相邻设置的两个第一环形关节与其之间的第二环形关节所形成的让位缺口于柔性关节单元的延伸方向错位设置；每个第一环形关节上设有多个穿线孔，每个第二环形关节设有与第一环形关节上数量相同且与穿线孔一一对位适配的第一限位卡槽；每根牵引线的第一端依次穿经第一环形关节上的穿线孔并与柔性关节单元的外伸端固连，且每个第二环形关节上的第一限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接。本申请公开的所述手术辅助器械具有便于操作、安全、可靠等优点。
Description
技术领域
本申请属于医疗器械领域，尤其涉及一种手术辅助器械。
背景技术
现有的腹腔手术的种类和病例数都有明显的增多，给医务人员带来了极大的工作压力。微创手术，具有创伤小、疼痛轻以及患者恢复快等优点，而被广泛地应用于临床治疗。但是在实施微创手术过程中，必须使用一些手术辅助器械的辅助来完成，这些辅助器具给医生的手术操作提供了便利。具体操作时，只需在胸部、腹部开设小口，将手术辅助器械的部分伸入腹部中并固定好，并依靠气腹机经过手术辅助器械将气体鼓入到腹腔内形成气腹腔后，再将所需要的手术器械及相关辅助单元(例如照明单元、影像采集单元)由手术辅助器械穿入腹腔中，医生便可实施腹腔镜手术。手术辅助器械具有调节手术器械的操作位置和操作角度重要职责，手术辅助器械的可靠性、定位准确性对手术是否成功起着至关重要的作用。在实际应用过程中，对位于腹腔内部的柔性关节部进行很好地牵引控制一直是业内的技术难点，如何能够安全、可靠地实现手术器械的操控具有重要意义。除此之外，手术器械的工作角度的调整对微创手术的操作的成功与否具有至关重要的影响，手术辅助器械的柔性关节单元便承担着对手术器械的工作角度的调整的任务，为此，申请人提出了一种柔性关节单元结构简单、便于调整、工作角度调节域大等优点的手术辅助器械。
需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。
发明内容
本发明提供了一种手术辅助器械，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。
本发明所采用的技术方案为：
一种手术辅助器械，包括操控单元，所述操控单元包括柔性关节单元和多根牵引线，所述柔性关节单元包括柔性管和关节组件；
所述关节组件包括多个第一环形关节和多个第二环形关节，多个所述第一环形关节和多个所述第二环形关节间隔套设于所述柔性管的外侧，所述牵引线具有设定的预紧力，以使相邻所述第一环形关节与所述第二环形关节相互抵接连接，相互抵接的所述第一环形关节和所述第二环形关节之间形成让位缺口，且相邻设置的两个所述第一环形关节与其之间的所述第二环形关节所形成的让位缺口于所述柔性关节单元的延伸方向错位设置，以使所述第一环形关节和所述第二环形关节朝不同方向发生相对偏转；每个所述第一环形关节上设有多个沿所述牵引线设定的布线方向设置穿线孔，每个所述第二环形关节设有与所述第一环形关节上穿线孔数量相同且与所述穿线孔一一对位适配的第一限位卡槽；
所述牵引线的数量与每个所述第一环形关节上的穿线孔的数量相同，每根所述牵引线的第一端依次穿经所述第一环形关节上的穿线孔并与所述柔性关节单元的外伸端固连，且每个所述第二环形关节上的所述第一限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；
工作时，通过牵引所述牵引线以调节所述柔性关节单元的工作位置。
进一步选择性地在所述第一环形关节的长度方向上，所述第一环形关节的外侧壁上环布有四条第一凸棱，每条所述第一凸棱上分别设有一个所述穿线孔；于每个所述第一凸棱上，所述穿线孔的至少一端设有与所述穿线孔对位适配的第二限位卡槽，每个所述第二限位卡槽沿布线方向延伸设置，每个所述第一环形关节上的所述第二限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；
在所述第二环形关节的长度方向上，所述第二环形关节的外侧壁上环布有四个第二凸棱，每个所述第二凸棱上设有一个所述第一限位卡槽，且所述第一限位卡槽沿布线方向上延伸设置。
进一步选择性地使所述第一环形关节的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第一V型斜切面构建的端面，所述第一环形关节的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第二V型斜切面构建的端面；
所述第二环形关节的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第三V型斜切面构建的端面，所述第二环形关节的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第四V型斜切面构建的端面；
所述第一环形关节的所述第一V型斜切面构建的端面的凸出部与相邻所述第二环形关节的所述第三V型斜切面构建的端面的内凹处相抵接；所述第一环形关节的所述第二V型斜切面构建的端面的凸出部与相邻所述第二环形关节的所述第四V型斜切面构建的端面的内凹处相抵接；以使所述第一环形关节与相邻的所述第二环形关节之间沿所述柔性关节单元的外伸方向错位形成多个所述让位缺口。
进一步选择性地使所述第一V型斜切面所形成的内凹夹角α1小于所述第三V型斜切面所形成的内凹夹角β1；所述第二V型斜切面所形成的内凹夹角α2小于所述第四V型斜切面所形成的内凹夹角β2。
进一步选择性地使所述第一V型斜切面构建的端面与所述第三V型斜切面构建的端面形成两个夹角为15°至25°的所述让位缺口；所述第二V型斜切面构建的端面与所述第四V型斜切面构建的端面形成两个夹角为15°至25°的所述让位缺口。
进一步选择性地使每个所述第一环形关节的四个所述穿线孔位于所述第一环形关节的同一断面上，一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于所述第一环形关节的一端，另一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于所述第一环形关节的另一端。
进一步选择性地使所述关节组件包括N个所述第一环形关节以及N个所述第二环形关节，N个所述第一环形关节与N个所述第二环形关节间隔套设于所述柔性管的外侧，其中N为大于等于4的正整数。
进一步选择性地使所述柔性关节单元还包括限位座，所述限位座套设于所述柔性管的第一端外侧，所述限位座具有限位端平面，所述限位端平面与第三环形关节相邻设置；
所述第三环形关节与所述第二环形关节具有相同的结构轮廓，且所述第三环形关节的四条凸棱上均设有沿设定穿线方向设置的穿线孔和与其上的穿线孔对位适配的限位槽；
所述手术辅助器械还包括导管，所述柔性管的第一端套设于所述导管的第一端内；所述导管均包括连通所述导管两端的手术器械过道和均布于所述导管的管壁上且连通所述导管两端的四个牵引线通道，每个所述牵引线的第一端分别穿经一个所述牵引线通道后延伸至所述柔性关节单元并与所述柔性管的第二端固连。
进一步选择性地使所述手术辅助器械还包括基座，所述基座包括两个第一过渡连接管和一个第二过渡连接管，每个所述第一过渡连接管的第一端均设有球形铰接部，每个所述第一过渡连接管的第二端均朝向所述第二过渡连接管的第一端斜向延伸并对称布置于所述第二过渡连接管的第一端的两侧；
所述手术辅助器械包括两个所述操控单元，所述操控单元还包括操纵柄，一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，另一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与另一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，每个所述操控单元所包括的所述导管的第二端与所述第一过渡连接管的第二端套装连接且其第一端均由所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出；
所述操纵柄、所述第一过渡连接管均设有手术器械过道，手术器械能依次由所述操纵柄和所述第一过渡连接管的手术器械过道、所述导管的手术器械过道、所述柔性管并由所述柔性管的第二端穿出；
每根所述牵引线的第二端经所述第一过渡连接管与所述操纵柄相连，每根所述牵引线的第一端穿经所述导管并延伸至所述柔性关节单元；
当调节所述操纵柄使其与所述基座发生相对转动时，所述操纵柄经所述牵引线调节所述柔性关节部的工作状态，以调节手术器械的工作位置。
进一步选择性地使所述手术辅助器械还包括所述柔性关节单元的位置控制单元，所述位置控制单元包括推拉杆、第一连杆和第二连杆，所述推拉杆与所述基座滑动配合设置，所述推拉杆经所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出，所述推拉杆的穿出端的两侧分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第一连杆的第一端与所述第一铰接位铰接设置，所述第一连杆的第二端与一个所述柔性关节单元的所述限位座铰接设置，所述第二连杆的第一端与所述第二铰接位铰接设置，所述第二连杆的第二端与另一个柔性关节单元的所述限位座铰接设置；
所述推拉杆相对所述基座滑动时，所述第一连杆和所述第二连杆之间的角度发生变化，以调节两个所述柔性关节部的工作位置。
通过本申请提出的一种手术辅助器械能够带来如下有益效果：
1.本申请通过使所述操控单元包括间隔套设的多个所述第一环形关节和多个所述第二环形关节形成的所述关节组件与牵引线相协同、配合，在牵引线的作用下调节所述柔性关节单元的工作范围，进而实现在有限的工作空间调节手术器械的工作角度的功能；本申请通过在所述第一环形关节上设置穿线孔，在所述第二环形关节上设置第一限位卡槽，所述牵引线经所述穿线孔和所述第一限位卡槽将多个所述第一环形关节和所述第二环形关节相连接，以使所述牵引线在调节所述柔性关节单元的工作角度时，所述第一环形关节和所述第二环形关节对所述牵引线具有更高的局部自由度，避免了所述柔性关节单元在发生偏转过程中对牵引线造成局部塑性折弯，进而能有效地改善所述柔性关节单元的可操控性以及手术辅助器械的可靠性、安全性；除此之外，本申请还可以通过在一定范围内增加所述第一环形关节和所述第二环形关节的数量，使所述柔性关节单元在有限的操作空间具有更大的活动范围和更大的活动角度。
2.本申请通过在所述第一环形关节上设置穿线孔，并进一步在所述穿线孔的至少一侧设有与所述穿线孔对位适配且沿布线方向延伸设置的第二限位卡槽，使所述牵引线只需与孔长较短的穿线孔适配便可以与所述第一环形关节和所述第二环形关节形成可靠的约束，也可以有效地增加所述牵引线的局部自由度，进而能有效地改善所述柔性关节单元的可操控性以及手术辅助器械的可靠性和安全性。
3.本申请通过使所述第一环形关节的两端分别形成两个所述第一V形斜切端面和两个所述第二V型斜切面构建的端面，并且使所述第二环形关节的两端分别形成两个所述第三V形斜切端面和两个所述第四V型斜切面构建的端面，进而使多个所述第一环形关节和多个所述第二环形关节所形成的关节组件具有更大的活动空间和活动角度；除此之外，还可以使所述第一环形关节和所述第二环形关节之间不需要连接件的约束便可以使所述柔性关节单元具有优良的连接性、可操控性，避免传统需要将多个环形关节一体化连接所带来的设计要求高、生产成本高、加工难度大、工作自由度差、牵引线易变形、折断等缺陷。
4.本申请通过使一个所述第一环形关节的端面与相邻的一个所述第二环形关节的端面形成两个让位缺口，并使两个所述第一环形关节与其之间的所述第二环形关节所形成的所述让位缺口在所述柔性关节单元的延伸方向上错位设置，进而使所述柔性关节单元的工作状态的调节具有更好的统一性。
5.本申请通过使每个所述第一环形关节的四个穿线孔位于所述第一环形关节的同一断面处，且使一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于其一端，另一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于其的另一端，以使所述牵引线受所述穿线孔的局部约束点的分布更加均匀、统一，使使用者容易产生并形成肌肉记忆，有助于手术的顺利进行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例所提供的手术辅助器械的结构视图；
图2为本申请实施例所提供的手术辅助器械的爆炸视图；
图3为本申请实施例所提供的手术辅助器械的柔性关节单元的结构视图；
图4为本申请实施例所提供的手术辅助器械的柔性关节单元的正视图；
图5为本申请实施例所提供柔性关节单元的第一环形关节的结构视图；
图6为本申请实施例所提供柔性关节单元的第一环形关节的侧视图；
图7为本申请实施例所提供柔性关节单元的第一环形关节的正视图；
图8为本申请实施例所提供柔性关节单元的第二环形关节的结构视图；
图9为本申请实施例所提供柔性关节单元的第二环形关节的侧视图；
图10为本申请实施例所提供柔性关节单元的第二环形关节的剖视图；
图11为本申请实施例所提供柔性关节单元的第三环形关节的结构视图；
图12为本申请实施例所提供柔性关节单元的第三环形关节的侧视图；
图13为本申请实施例所提供柔性关节单元的第三环形关节的正视图；
图14为本申请实施例所提供的手术辅助器械的部分组件的结构视图；
图15为图14的A处结构的局部放大视图；
图16为本申请实施例所提供的操纵柄与牵引线所形成组件的剖视图；
图17为本申请实施例所提供的牵引线、线卡和球形铰接体所形成组件的剖视图；
图18为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的导管的剖视图；
图19为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的第一过渡连接管的结构视图；
图20为本申请实施例所提供的所述手术辅助器械的第一过渡连接管的剖视图。
其中，1柔性关节单元，11柔性管，12关节组件，121第一环形关节，1211穿线孔，1212第一凸棱，1213第二限位卡槽，1214第一V型斜切面构建的端面，1215第二V型斜切面构建的端面，122第二环形关节，1221第一限位卡槽，1222第二凸棱，1223第三V型斜切面构建的端面，1224第四V型斜切面构建的端面，123第三环形关节，13限位座，131限位端平面，2牵引线,21球形铰接体,211通径轴孔，212限位槽，22线卡，221限位部，3导管，31牵引线通道，4基座，41第一过渡连接管，411球形铰接部，412气流接入通道，413过线孔，42第二过渡连接管，43第一壳体,44第二壳体，5操纵柄，51第一限位结构,511牵引线过孔，52第二限位结构，53球形铰接位，6柔性关节单元的位置控制单元，61推拉杆，611第一铰接位，612第二铰接位，62第一连杆，63第二连杆，7让位缺口，8手术器械过道。
具体实施方式
为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”、“一些方案”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。
本申请中，某个数值以上包括本数，例如两个以上包括两个。
为便于描述，下文中的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”为手术辅助器械使用时，相对使用者的方位。
如图1至20所示的手术辅助器械，包括操控单元，所述操控单元包括柔性关节单元1和多根牵引线2，所述柔性关节单元1包括柔性管11和关节组件12；所述关节组件12包括多个第一环形关节121和多个第二环形关节122，多个所述第一环形关节121和多个所述第二环形关节122间隔套设于所述柔性管11的外侧，所述牵引线2具有设定的预紧力，以使相邻所述第一环形关节121与所述第二环形关节122相互抵接连接，相互抵接的所述第一环形关节121和所述第二环形关节122之间形成让位缺口7，且相邻设置的两个所述第一环形关节121与其之间的所述第二环形关节122所形成的让位缺口7于所述柔性关节单元1的延伸方向错位设置，以使所述第一环形关节121和所述第二环形关节122朝不同方向发生相对偏转；每个所述第一环形关节121上设有多个沿所述牵引线2设定的布线方向设置穿线孔1211，每个所述第二环形关节122设有与所述第一环形关节121上穿线孔1211数量相同且与所述穿线孔1211一一对位适配的第一限位卡槽1221；所述牵引线2的数量与每个所述第一环形关节121上的穿线孔1211的数量相同，每根所述牵引线2的第一端依次穿经所述第一环形关节121上的穿线孔1211并与所述柔性关节单元1的外伸端固连，且每个所述第二环形关节122上的所述第一限位卡槽1221与穿经的牵引线2限位卡接；工作时，通过牵引所述牵引线2以调节所述柔性关节单元1的工作位置。需要说明的是，本申请所述手术辅助器械优选地设为用于腹腔镜手术、胸腔手术等外科手术所使用的辅助器械。另外，本申请所述手术辅助器械所包括的操控单元的数量并不做具体的限定，其可根据实际需要进行选择性设置，但优选地使所述手术辅助器械包括两个所述操控单元。另外，所述牵引线2的数量也不做具体的限定，但优选地使每个操控单元所包括的所述牵引线2的数量设为四根。本申请通过使所述操控单元包括间隔套设的多个所述第一环形关节121和多个所述第二环形关节122形成的所述关节组件12与牵引线2相配合，在牵引线2的作用下调节所述柔性关节单元1的工作范围，进而实现在有限的工作空间调节手术器械的工作角度的功能；本申请通过在所述第一环形关节121上设置穿线孔1211，在所述第二环形关节122上设置第一限位卡槽1221，所述牵引线2经所述穿线孔1211和所述第一限位卡槽1221将多个所述第一环形关节121和所述第二环形关节122相连接，以使所述牵引线2在调节所述柔性关节单元1的工作角度时，所述第一环形关节121和所述第二环形关节122对所述牵引线2具有更高的局部自由度，避免了所述柔性关节单元1在发生偏转过程中对牵引线2造成局部塑性折弯，进而能有效地改善所述柔性关节单元1的可操控性以及手术辅助器械的可靠性；除此之外，本申请还可以通过在一定范围内增加所述第一环形关节121和所述第二环形关节122的数量，使所述柔性关节单元1在有限的操作空间具有更大的活动范围和活动角度。
作为本申请的优选实施方式，本申请在具体实施时，如图1和图2所示，进一步选择性地使所述手术辅助器械还包括导管3，所述柔性管11的第一端套设于所述导管3的第一端内；如图18所示，所述导管3均包括连通所述导管3两端的手术器械过道8和均布于所述导管3的管壁上且连通所述导管3两端的四个牵引线通道31，每个所述牵引线2的第一端分别穿经一个所述牵引线通道31后延伸至所述柔性关节单元1并与所述柔性管11的第二端固连；并使所述手术辅助器械还包括基座4，如图1和图2所示，所述基座4包括两个第一过渡连接管41和一个第二过渡连接管42，每个所述第一过渡连接管41的第一端均设有球形铰接部411，每个所述第一过渡连接管41的第二端均朝向所述第二过渡连接管42的第一端斜向延伸并对称布置于所述第二过渡连接管42的第一端的两侧；所述手术辅助器械包括两个所述操控单元，所述操控单元还包括操纵柄5，一个所述操控单元所包括的所述操纵柄5与一个所述第一过渡连接管41的所述球形铰接部411球铰连接，另一个所述操控单元所包括的所述操纵柄5与另一个所述第一过渡连接管41的所述球形铰接部411球铰连接，每个所述操控单元所包括的所述导管3的第二端与所述第一过渡连接管41的第二端套装连接且其第一端均由所述第二过渡连接管42的第一端穿入并由其第二端穿出；所述操纵柄5、所述第一过渡连接管41均设有手术器械过道8，手术器械能依次由所述操纵柄5和所述第一过渡连接管41的手术器械过道8、所述导管3的手术器械过道8、所述柔性管11并由所述柔性管11的第二端穿出；每根所述牵引线2的第二端经所述第一过渡连接管41与所述操纵柄5相连，每根所述牵引线2的第一端穿经所述导管3并延伸至所述柔性关节单元1；当调节所述操纵柄5使其与所述基座4发生相对转动时，所述操纵柄5经所述牵引线2调节所述柔性关节部的工作状态，以调节手术器械的工作位置。如图19和图20所示，进一步选择性地使所述第一过渡连接管41由其第一端至第二端收缩设置，且于其第二端的侧壁上均布有四个过线孔413，所述导管3的第二端与所述第一过渡连接管41的第二端相连通，每根所述牵引线2的第一端穿经与其对位设置的所述过线孔413、所述牵引线通道31、所述柔性关节单元1并与所述柔性关节单元的外伸端固连。
在具体实施时，本申请还可进一步选择性地使所述操控单元还包括过渡接头管，所述过渡接头管的第一端套设于所述第一过渡连接管41的第二端内并延伸至将所述过线孔413封堵的位置，所述过渡接头管的第二端密封套装于所述导管的第二端内侧；并使所述第一过渡连接管41的侧壁还设有气流接入通道412，所述气流接入通道412依次经所述过渡接头管和所述导管连通，以使气流能经所述过渡接头管和所述导管流动并由所述柔性关节单元的外伸端流出。本申请通过使所述操控单元还包括过渡接头管，并使所述过渡接头管的一端套设于第一过渡连接管的第二端并延伸至将所述过线孔封堵的位置，且所述过渡接头管的第二端密封套装于所述导管的第一端内侧，采用这种设置形式，不仅便于牵引线2的穿插，而且能够满足气腹机经设置在所述第一过渡连接管侧壁的气流接入通道412、所述导管对腹腔内部供送气体的密封要求。
作为本实施方式下的优选实施例，在具体实施时，进一步选择性地使所述导管3的一端位于所述基座4内且与所述基座4固连，所述导管3的另一端由所述基座4穿出并与所述柔性管11的第一端套装设置；所述操纵柄5的一端与所述基座4万向连接，每根所述牵引线2的第二端固设有球形铰接体21，所述操纵柄5上于所述万向连接处的外周设有与所述球形铰接体21相适配的铰接座，每根所述牵引线2的第一端经所述球形铰接体21与一个所述铰接座铰接连接，每根所述牵引线2的第一端依次穿经所述基座4、所述导管3、所述关节组件12并与所述柔性关节单元1的外伸端固连。在具体实施时，如图16所示，可进一步选择性地使所述操纵柄5与所述基座4的连接端的中部设有球形铰接位53，于所述球形铰接位53外周的所述操纵柄5的端部环形均布有四个所述铰接座，四根所述牵引线2的第二端分别经一个所述球形铰接体21与一个所述铰接座铰接连接。为了便于实施，可进一步选择性地使所述操纵柄5与所述基座4的连接端包括第一限位结构51和与所述第一限位结构51适配连接的第二限位结构52，所述第一限位结构51与所述第二限位结构52相连接并形成所述球形铰接位53和均布与所述球形铰接位53外周的四个所述铰接座；所述第二限位结构52正对所述铰接座的位置上设有连通所述铰接座的牵引线过孔511，所述牵引线过孔511沿所述牵引线2穿出方向渐扩设置，以避免所述牵引线2在牵引过程中，受所述操纵柄5约束。
在具体实施时，本申请还可进一步选择性地使所述基座4还包括第一壳体43和与所述第一壳体43相适配的第二壳体44，所述第一壳体43和所述第二壳体44相扣合并形成V字形外壳，每个所述第一过渡连接管41的第二端位于所述V字形外壳内并与其适配固连，两个所述第一过渡连接管41对称设置，所述第二过渡连接管42的第一端与所述V字形外壳固定连接；所述V字形外壳内部具有两个导管限位通道，每个所述导管3的第一端与所述第一过渡连接管41的第二端相连并经所述导管3限位通道穿入所述第二过渡连接管42的第一端。进而使所述第一过渡连接管41和所述第二过渡连接管42固定的更加牢靠，也使所述手术辅助器械更加美观。
作为本申请的优选实施方式，在具体实施时，如图5至图7所示，可进一步选择性地在所述第一环形关节121的长度方向上，所述第一环形关节121的外侧壁上环布有四条第一凸棱1212，每条所述第一凸棱1212上分别设有一个所述穿线孔1211；于每个所述第一凸棱1212上，所述穿线孔1211的一端设有与所述穿线孔1211对位适配的第二限位卡槽1213，每个所述第二限位卡槽1213沿布线方向延伸设置，每个所述第一环形关节121上的所述第二限位卡槽1213与穿经的牵引线2限位卡接；如图8至图10所示，在所述第二环形关节122的长度方向上，所述第二环形关节122的外侧壁上环布有四个第二凸棱1222，每个所述第二凸棱1222上设有一个所述第一限位卡槽1221，且所述第一限位卡槽1221沿布线方向上延伸设置。作为可变换的实施方式，其在具体实施时，还可选择性地在所述穿线孔1211的两端分别设有与所述穿线孔1211对位适配的第二限位卡槽1213；并可再进一步选择性地使每条所述第一凸棱1212上的穿线孔1211的长度小于其上设置的所述第二限位卡槽1213的长度，还可更进一步优选地使所述穿线孔1211的长度占所在所述第一凸棱1212总长度的十分之一至三分之一之间。另外，在具体实施时，进一步选择性地使所述第一限位卡槽1221和/或所述第二限位卡槽1213设为由其槽底向其槽口渐扩的限位槽。本申请通过在所述第一环形关节121上设置穿线孔1211，并进一步在所述穿线孔1211的至少一侧设有与所述穿线孔1211对位适配且沿布线方向延伸设置的第二限位卡槽1213，使所述牵引线2只需与孔长较短的穿线孔1211适配便可以与所述第一环形开关和所述第二环形开关形成可靠的约束，也可以有效地增加所述牵引线2的局部自由度，进而能有效地改善所述柔性关节单元1的可操控性以及手术辅助器械的可靠性。
作为本实施方式下的优选实施例，本申请还可进一步选择性地使所述第一环形关节121的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第一V型斜切面构建的端面1214，所述第一环形关节121的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第二V型斜切面构建的端面1215；所述第二环形关节122的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第三V型斜切面构建的端面1223，所述第二环形关节122的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第四V型斜切面构建的端面1224；所述第一环形关节121的所述第一V型斜切面构建的端面1214的凸出部与相邻所述第二环形关节122的所述第三V型斜切面构建的端面1223的内凹处相抵接并受所述牵引线2牵引能发生相对转动；所述第一环形关节121的所述第二V型斜切面构建的端面1215的凸出部与相邻所述第二环形关节122的所述第四V型斜切面构建的端面1224的内凹处相抵接并受所述牵引线2牵引能发生相对转动；以使所述第一环形关节121与相邻的所述第二环形关节122之间沿所述柔性关节单元1的外伸方向错位形成多个所述让位缺口7。在具体实施时，优选地使所述第一V型斜切面构建的端面1214和所述第二V型斜切面构建的端面1215相同但对角设置，以提高所述第一环形关节121的互换性；同样，也可进一步优选地使所述第三V型斜切面构建的端面1223和所述第四V型斜切面构建的端面1224相同但对角设置，以提高所述第二环形关节122的互换性。在具体实施时，可进一步选择性地使所述第一V型斜切面所形成的内凹夹角α1小于所述第三V型斜切面所形成的内凹夹角β1；所述第二V型斜切面所形成的内凹夹角α2小于所述第四V型斜切面所形成的内凹夹角β2；优选地使所述夹角α1等于夹角α2，且所述夹角β1等于夹角β2。在具体实施时，如图4所示，进一步优选地使所述第一V型斜切面构建的端面1214与所述第三V型斜切面构建的端面1223形成两个夹角γ1为15°至25°的所述让位缺口7；且所述第二V型斜切面构建的端面1215与所述第四V型斜切面构建的端面1224形成两个夹角γ2为15°至25°的所述让位缺口7；并进一步选择性地选择使夹角γ1等于夹角γ2，且均等于16°、17°、18°、18.5°、19°、20°、20.5°、21°、21.5°、22°、23°、24°或25°，优选地使夹角γ1等于夹角γ2且取20°±3°范围内的角度，具体例如使夹角γ1和夹角γ2均等于20.5°。本申请通过使所述第一环形关节121的两端分别形成包括两个所述第一V形斜切面构建的端面和包括两个所述第二V型斜切面构建的端面，并且使所述第二环形关节122的两端分别形成包括两个所述第三V形斜切面构建的端面和所述第四V型斜切面构建的端面1224，进而使多个所述第一环形关节121和多个所述第二环形关节122所形成的关节组件12具有更大的活动空间和活动角度；除此之外，还可以使所述第一环形关节121和所述第二环形关节122之间不需要连接件的约束便可以使所述柔性关节单元1具有优良的操控性能，避免传统需要将多个环形关节一体化连接所带来的设计要求高、生产成本高、加工难度大、工作自由度差等缺陷。另外，本申请通过使一个所述第一环形关节121的端面与相邻的一个所述第二环形关节122的端面形成两个让位缺口7，并使两个所述第一环形关节121与其之间的所述第二环形关节122所形成的所述让位缺口7在所述柔性关节单元1的延伸方向上错位设置，进而使所述柔性关节单元1的工作状态的调节具有更好的连贯性和统一性。
作为本实施例下的优选示例，进一步选择性地使每个所述第一环形关节121的四个所述穿线孔1211位于所述第一环形关节121的同一断面上或其两侧附近，一组互为对角关系的两个所述穿线孔1211位于所述第一环形关节121的一端，另一组互为对角关系的两个所述穿线孔1211位于所述第一环形关节121的另一端。本申请通过使每个所述第一环形关节121的四个穿线孔1211位于所述第一环形关节121的同一断面处，且使一组互为对角关系的两个所述穿线孔1211位于其一端，另一组互为对角关系的两个所述穿线孔1211位于其的另一端，以使所述牵引线2受所述穿线孔1211的局部约束点的分布更加均匀、统一，使使用者容易产生并形成肌肉记忆，有助于手术的顺利进行。
本申请在具体实施时，可选择性地使所述关节组件12包括N个所述第一环形关节121以及N个所述第二环形关节122，N个所述第一环形关节121与N个所述第二环形关节122间隔套设于所述柔性管11的外侧，其中N为大于等于4的正整数。在具体实施时，优选地使所述N设为4至10正整数，优选地使所述N设为5、6或7。
本申请在具体实施时，还可进一步选择性地使所述柔性关节单元1还包括限位座13，所述限位座13套设于所述柔性管11的第一端外侧，所述限位座13具有限位端平面131，所述限位端平面131与第三环形关节123相邻设置；如图11至图13所示，所述第三环形关节123与所述第二环形关节122具有相同的结构轮廓，且所述第三环形关节123的四条凸棱上均设有沿设定穿线方向设置的穿线孔1211和与其上的穿线孔对位适配的限位槽。
作为本申请的优选实施方式，在具体实施时，还可进一步选择性使所述手术辅助器械还包括所述柔性关节单元的位置控制单元6，所述位置控制单元包括推拉杆61、第一连杆62和第二连杆63，所述推拉杆61与所述基座4滑动配合设置，所述推拉杆61经所述第二过渡连接管42的第一端穿入并由其第二端穿出，所述推拉杆61的穿出端的两侧分别设有第一铰接位611和第二铰接位612，所述第一连杆62的第一端与所述第一铰接位611铰接设置，所述第一连杆62的第二端与一个所述柔性关节单元1的所述限位座13铰接设置，所述第二连杆63的第一端与所述第二铰接位612铰接设置，所述第二连杆63的第二端与另一个柔性关节单元1的所述限位座13铰接设置；所述推拉杆61相对所述基座4滑动时，所述第一连杆62和所述第二连杆63之间的角度发生变化，以调节两个所述柔性关节部的工作位置。
本申请在具体实施时，可进一步选择性地使所述牵引线2设为牵引钢丝，如图17所示，球形铰接体21上设有通径轴孔211，所述牵引线2的第二端经与所述通径轴孔211相适配的线卡22与所述球形铰接体21固连；所述线卡22在长度方向上设有穿线孔，所述牵引线2的第二端穿入所述穿线孔，使所述线卡22发生形变并与所述牵引线2的第二端形成具有设定预紧力的锁紧状态；所述线卡22的一端设有限位部221，所述通径轴孔211的一端设有与所述限位部221相适配的限位槽212，所述线卡22穿经所述通径轴孔211并经所述限位部221和所述限位槽212与所述球形铰接体21锁止连接，所述线卡22的另一端由所述通径轴孔211穿出并延伸至设定长度；当所述牵引线2发生塑性变形的临界状态时，所述牵引线2的第二端与所述线卡22发生相对滑动。在具体实施时，优选地使所述牵引钢丝由不锈钢材料制成，或在所述牵引钢丝上镀设防锈涂层；另外，所述线卡22也可选择性地由不锈钢材料制成的。本申请通过使所述牵引线2设为牵引钢丝，进而使牵引线2在保证所需牵引力的情况下，占用更少的空间；除此之外，本申请通过在所述球形铰接体21上设置通径轴孔211，并使所述牵引线2的第二端经线卡22与所述通径轴孔211锁止连接，进而使所述球形铰接体21与牵引线2之间的连接更加科学。本申请通过使所述线卡的另一端由所述通径轴孔211穿出并延伸至设定长度，能够有效地增加所述牵引线2与所述球形铰接体21的连接处的承载能力，对连接处的牵引线2起到有效的防护的作用；除此之外，本申请通过使所述线卡22发生形变并与牵引线2的第二端形成具有设定预紧力的锁紧状态，进而当所述牵引线2发生塑性变形的临界状态时，以使所述牵引线2的第二端与所述线卡22发生相对滑动，避免由于牵引线2断裂造成医疗事故，为手术辅助器械的安全使用提供了有力保障。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种手术辅助器械，其特征在于，
包括操控单元，所述操控单元包括柔性关节单元和多根牵引线，所述柔性关节单元包括柔性管和关节组件；
所述关节组件包括多个第一环形关节和多个第二环形关节，多个所述第一环形关节和多个所述第二环形关节间隔套设于所述柔性管的外侧，所述牵引线具有设定的预紧力，以使相邻所述第一环形关节与所述第二环形关节相互抵接连接，相互抵接的所述第一环形关节和所述第二环形关节之间形成让位缺口，且相邻设置的两个所述第一环形关节与其之间的所述第二环形关节所形成的让位缺口于所述柔性关节单元的延伸方向错位设置，以使所述第一环形关节和所述第二环形关节朝不同方向发生相对偏转；每个所述第一环形关节上设有多个沿所述牵引线设定的布线方向设置穿线孔，每个所述第二环形关节设有与所述第一环形关节上穿线孔数量相同且与所述穿线孔一一对位适配的第一限位卡槽；
所述牵引线的数量与每个所述第一环形关节上的穿线孔的数量相同，每根所述牵引线的第一端依次穿经所述第一环形关节上的穿线孔并与所述柔性关节单元的外伸端固连，且每个所述第二环形关节上的所述第一限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；
工作时，通过牵引所述牵引线以调节所述柔性关节单元的工作位置；
所述第一环形关节的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第一V型斜切面构建的端面，所述第一环形关节的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第二V型斜切面构建的端面；
所述第二环形关节的第一端具有由一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第三V型斜切面构建的端面，所述第二环形关节的第二端具有由另一组正对的两条棱边朝相邻的两条棱边斜切形成的两个第四V型斜切面构建的端面；
所述第一环形关节的所述第一V型斜切面构建的端面的凸出部与相邻所述第二环形关节的所述第三V型斜切面构建的端面的内凹处相抵接；所述第一环形关节的所述第二V型斜切面构建的端面的凸出部与相邻所述第二环形关节的所述第四V型斜切面构建的端面的内凹处相抵接；以使所述第一环形关节与相邻的所述第二环形关节之间沿所述柔性关节单元的外伸方向错位形成多个所述让位缺口。
2.根据权利要求1所述手术辅助器械，其特征在于，
在所述第一环形关节的长度方向上，所述第一环形关节的外侧壁上环布有四条第一凸棱，每条所述第一凸棱上分别设有一个所述穿线孔；于每个所述第一凸棱上，所述穿线孔的至少一端设有与所述穿线孔对位适配的第二限位卡槽，每个所述第二限位卡槽沿布线方向延伸设置，每个所述第一环形关节上的所述第二限位卡槽与穿经的牵引线限位卡接；
在所述第二环形关节的长度方向上，所述第二环形关节的外侧壁上环布有四个第二凸棱，每个所述第二凸棱上设有一个所述第一限位卡槽，且所述第一限位卡槽沿布线方向上延伸设置。
3.根据权利要求1所述手术辅助器械，其特征在于，
所述第一V型斜切面所形成的内凹夹角α1小于所述第三V型斜切面所形成的内凹夹角β1；所述第二V型斜切面所形成的内凹夹角α2小于所述第四V型斜切面所形成的内凹夹角β2。
4.根据权利要求3所述手术辅助器械，其特征在于，
所述第一V型斜切面构建的端面与所述第三V型斜切面构建的端面形成两个夹角为15°至25°的所述让位缺口；所述第二V型斜切面构建的端面与所述第四V型斜切面构建的端面形成两个夹角为15°至25°的所述让位缺口。
5.根据权利要求4所述手术辅助器械，其特征在于，
每个所述第一环形关节的四个所述穿线孔位于所述第一环形关节的同一断面上，一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于所述第一环形关节的一端，另一组互为对角关系的两个所述穿线孔位于所述第一环形关节的另一端。
6.根据权利要求5所述手术辅助器械，其特征在于，
所述关节组件包括N个所述第一环形关节以及N个所述第二环形关节，N个所述第一环形关节与N个所述第二环形关节间隔套设于所述柔性管的外侧，其中N为大于等于4的正整数。
7.根据权利要求2至6中任一项所述手术辅助器械，其特征在于，
所述柔性关节单元还包括限位座，所述限位座套设于所述柔性管的第一端外侧，所述限位座具有限位端平面，所述限位端平面与第三环形关节相邻设置；
所述第三环形关节与所述第二环形关节具有相同的结构轮廓，且所述第三环形关节的四条凸棱上均设有沿设定穿线方向设置的穿线孔和与其上的穿线孔对位适配的限位槽；
所述手术辅助器械还包括导管，所述柔性管的第一端套设于所述导管的第一端内；所述导管均包括连通所述导管两端的手术器械过道和均布于所述导管的管壁上且连通所述导管两端的四个牵引线通道，每个所述牵引线的第一端分别穿经一个所述牵引线通道后延伸至所述柔性关节单元并与所述柔性管的第二端固连。
8.根据权利要求7所述手术辅助器械，其特征在于，
所述手术辅助器械还包括基座，所述基座包括两个第一过渡连接管和一个第二过渡连接管，每个所述第一过渡连接管的第一端均设有球形铰接部，每个所述第一过渡连接管的第二端均朝向所述第二过渡连接管的第一端斜向延伸并对称布置于所述第二过渡连接管的第一端的两侧；
所述手术辅助器械包括两个所述操控单元，所述操控单元还包括操纵柄，一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，另一个所述操控单元所包括的所述操纵柄与另一个所述第一过渡连接管的所述球形铰接部球铰连接，每个所述操控单元所包括的所述导管的第二端与所述第一过渡连接管的第二端套装连接且其第一端均由所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出；
所述操纵柄、所述第一过渡连接管均设有手术器械过道，手术器械能依次由所述操纵柄和所述第一过渡连接管的手术器械过道、所述导管的手术器械过道、所述柔性管并由所述柔性管的第二端穿出；
每根所述牵引线的第二端经所述第一过渡连接管与所述操纵柄相连，每根所述牵引线的第一端穿经所述导管并延伸至所述柔性关节单元；
当调节所述操纵柄使其与所述基座发生相对转动时，所述操纵柄经所述牵引线调节所述柔性关节单元的工作状态，以调节手术器械的工作位置。
9.根据权利要求8所述手术辅助器械，其特征在于，
所述手术辅助器械还包括所述柔性关节单元的位置控制单元，所述位置控制单元包括推拉杆、第一连杆和第二连杆，所述推拉杆与所述基座滑动配合设置，所述推拉杆经所述第二过渡连接管的第一端穿入并由其第二端穿出，所述推拉杆的穿出端的两侧分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第一连杆的第一端与所述第一铰接位铰接设置，所述第一连杆的第二端与一个所述柔性关节单元的所述限位座铰接设置，所述第二连杆的第一端与所述第二铰接位铰接设置，所述第二连杆的第二端与另一个柔性关节单元的所述限位座铰接设置；
所述推拉杆相对所述基座滑动时，所述第一连杆和所述第二连杆之间的角度发生变化，以调节两个所述柔性关节单元的工作位置。
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