CN112589594B - 打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种打磨装置。包括：定位组件，所述定位组件包括支架、承载台和第一位置感应单元，所述承载台至少有两个且均连接所述支架，不同的承载台在同一对应位置均设置有安装位，每个所述承载台上设置有多个安装位，所述第一位置感应单元有多个且分别设置在不同承载台的不对应的安装位中；第一驱动组件，连接所述支架以驱动所述定位组件旋转；以及辅助组件，包括多个与所述承载台的不同安装位对应的第二位置感应单元，所述第二位置感应单元用于感应所述承载台的安装位是否有第一位置感应单元以区分不同的所述承载台。

Description

打磨装置
技术领域
本发明涉及打磨机械技术领域，特别是涉及一种打磨装置。
背景技术
打磨装置可以包括打磨盘和定位治具。定位治具里可以装夹多个工件。
常见的打磨装置可以是定位治具旋转而打磨盘不旋转，通过打磨盘对定位治具上的工件进行打磨；也可以是打磨盘旋转而定位治具不旋转，通过打磨盘对定位治具上的工件进行打磨。
对于定位治具旋转而打磨盘不旋转、通过打磨盘对定位治具上的工件进行打磨的装置，当定位治具包括多个用于承载工件的承载台时，由于定位治具失去驱动力停止旋转之后，难以区分不同的承载台。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种打磨装置。
一种打磨装置，包括：
定位组件，所述定位组件包括支架、承载台和第一位置感应单元，所述承载台至少有两个且均连接所述支架，不同的承载台在同一对应位置均设置有安装位，每个所述承载台上设置有多个安装位，所述第一位置感应单元有多个且分别设置在不同承载台的不对应的安装位中；
第一驱动组件，连接所述支架以驱动所述定位组件旋转；以及
辅助组件，包括多个与所述承载台的不同安装位对应的第二位置感应单元，所述第二位置感应单元用于感应所述承载台的安装位是否有第一位置感应单元以区分不同的所述承载台。
在其中一个实施例中，所述辅助组件包括第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第一旋转驱动件和第一驱动件，所述第一驱动件连接所述第一旋转驱动件以驱动所述第一旋转驱动件与所述定位组件接触和分离，所述第一旋转驱动件用于在所述第一驱动组件失去驱动力时驱动所述定位组件旋转。
在其中一个实施例中，所述辅助组件包括刹车单元，所述刹车单元用于在抵接所述定位组件时使所述定位组件停止旋转。
在其中一个实施例中，所述承载台上设置有至少两个承载区，每个所述承载区内均设置有用于装载工件的定位工装，所述定位组件还包括设置在所述承载台上的第三位置感应单元，所述第三位置感应单元用于与所述第二位置感应单元感应以区分承载台上的不同承载区。
在其中一个实施例中，每个所述承载区上分别设置有第一定位单元，所述辅助组件包括第二定位单元，所述第一定位单元和所述第二定位单元用于在所述定位组件停止旋转后定位配合。
在其中一个实施例中，所述打磨装置包括搬运组件和连接所述搬运组件的搬运夹具，所述搬运夹具至少包括两个取料单元，其中一个所述取料单元用于将完成打磨的工件从所述定位工装上取走，其中一个所述取料单元用于将待打磨的工件放置到所述定位工装上。
在其中一个实施例中，所述打磨装置包括旋转组件，所述搬运组件用于吸附所述工件的一个表面并将所述工件放置到所述旋转组件上，所述旋转组件用于对所述工件旋转，以使所述搬运组件从所述工件的另一面吸附所述工件。
在其中一个实施例中，所述旋转组件包括：
载板，所述载板包括板体和设置在所述板体上的限位件，所述限位件和所述板体合围形成定位槽，所述载板上至少在所述定位槽区域内形成有避空槽；以及
第二旋转驱动件，连接所述载板以驱动所述载板旋转。
在其中一个实施例中，所述载板相对水平面倾斜设置。
在其中一个实施例中，所述承载台有三个，每个所述承载台上有两个承载区，每个所述承载区设有三个所述定位工装，所述取料单元至少设置有六个，其中三个所述取料单元用于将完成打磨的工件从所述定位工装上取走，其中三个所述取料单元用于将待打磨的工件放置到所述定位工装上，所述旋转组件上的定位槽至少有三个。
上述的打磨装置，第一驱动组件连接定位组件中的支架以驱动定位组件旋转，当第一驱动组件停止驱动时，在定位组件由于惯性会继续旋转并逐渐停止。第二感应单元用于感应承载台的安装位是否有第一感应单元，以区分不同的承载台。例如第二位置感应单元有两个，当第一个位置感应单元感应到承载台的第一安装位的第一位置感应单元且第二个位置感应单元没有感应到承载台的第二安装位的第一位置感应单元时可以判断为第一个承载台；当第一个位置感应单元没有感应到承载台的第一安装位的第一位置感应单元且第二个位置感应单元感应到承载台的第二安装位的第一位置感应单元时可以判断为第二个承载台。因此，该打磨装置可以在定位组件停止旋转时区分不同的承载台。
附图说明
图1为本申请的一个实施例中的打磨装置的结构示意图；
图2为本申请的一个实施例中的打磨装置中的承载台的底部的正视图；
图3为本申请的一个实施例中的打磨装置中的辅助组件的结构示意图；
图4为本申请的一个实施例中的打磨装置中的承载台的顶部的正视图；
图5为本申请的一个实施例中的打磨装置中的搬运夹具的结构示意图；
图6为本申请的一个实施例中的打磨装置中的旋转组件的结构示意图。
附图标记：100、定位组件；110、支架；120、承载台；140、第一位置感应单元；150、第三位置感应单元；160、第一定位单元；200、第一驱动组件；300、辅助组件；310、第二位置感应单元；320、刹车单元；321、第二驱动件；322、摩擦件；330、固定架；340、第二驱动单元；341、第一旋转驱动件；3411、驱动轮；342、第一驱动件；350、第二定位单元；400、打磨组件；500、搬运组件；510、搬运夹具；511、支撑架；600、旋转组件；610、载板；611、板体；612、限位件；613、定位槽；614、避空槽；620、第二旋转驱动件。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
图1为一个实施例中的打磨装置的结构示意图。如图1所示，打磨装置包括定位组件100、第一驱动组件200、辅助组件300和打磨组件400。待打磨的工件放置在定位组件100上进行定位。第一驱动组件200连接定位组件100以驱动定位组件100带动装载于定位组件100上的工件旋转。打磨组件400设置在定位组件100上方，具体的是，定位组件100可以旋转至定位组件100下方，当定位组件100带动工件旋转时，通过打磨组件400对工件进行打磨。第一驱动组件200，连接支架110以驱动定位组件100旋转。
如图1所示，定位组件100包括支架110、承载台120、定位工装和第一位置感应单元140(如图2所示)，承载台120至少有两个且均设置在支架110上，承载台120可以固定在支架110上也可以转动连接在支架110上。定位工装有多个且分别设置在不同的承载台120上，不同的承载台120在同一对应位置均设置有安装位，每个承载台120上设置有多个安装位，第一位置感应单元140有多个且分别设置在不同承载台120的不对应的安装位中。
例如，在图1所示的实施例中，定位组件100包括三个承载台120，图2为一个实施例中的承载台120的底部的正视图，在承载台120的外周设置有三个安装位a1、a2和a3。图1所示的实施例中的三个承载台120的俯视图均可以用图2所示的结构表示，不同的承载台120在同一对应位置均设置有安装位，具体是指，三个承载台120均在图2所示位置设置有安装位a1、a2和a3。第一位置感应单元140有多个且分别设置在不同承载台120的不对应的安装位中，具体是指，三个不同的承载台120中，第一个承载台120的安装位a1上安装有一个第一位置感应单元140，第二个承载台120的安装位a2上安装有一个位置感应单元，第三个承载台120的安装位a3上安装有一个位置感应单元。
第一位置感应单元140设置在承载台120的外周，以便于与辅助组件300中的第二位置感应单元310感应。如图3所示，图3为一个实施例中的辅助组件300的结构示意图。辅助组件300包括多个与承载台120的安装位对应的第二位置感应单元310，第二位置感应单元310用于感应承载台120的安装位是否有第一位置感应单元140以区分不同的承载台120。例如，辅助组件300上设置有三个不同的安装位b1、b2和b3,安装位b1与安装位a1对应，安装位b2与安装位a2对应，安装位b3与安装位a3对应。三个安装位b1、b2和b3中分别安装有第二位置感应单元310。当安装位b1中的第二位置感应单元310感应到安装位a1中的第一位置感应单元140，且安装位b2和b3中的第二位置感应单元310均没有感应到第一位置感应单元140时，就可以得知是第一个承载台120。当安装位b2中的第二位置感应单元310感应到安装位a2中的第一位置感应单元140，且安装位b1和b3中的第二位置感应单元310均没有感应到第一位置感应单元140时，就可以得知是第二个承载台120。当安装位b3中的第二位置感应单元310感应到安装位a3中的第一位置感应单元140，且安装位b1和b2中的第二位置感应单元310均没有感应到第一位置感应单元140时，就可以得知是第三个承载台120。
如图3所示，辅助组件300包括刹车单元320，刹车单元320用于抵接或脱离定位组件100以使定位组件100停止旋转。如图1所示，当打磨完毕后，第一驱动组件200停止为定位组件100提供动力，但是定位组件100由于惯性作用会继续旋转，通过刹车单元320能够使定位组件100更快的停止。定位组件100停止时，如图1所示，理想的状态是辅助组件300能够感应到定位组件100上的第一位置感应单元140，但是，若辅助组件300对应到两个承载台120之间的空区域时，通过设置第二驱动单元340以在第一驱动组件200不提供动力时驱动定位组件100继续旋转，以使定位组件100能够旋转至第一位置感应单元140能够被辅助组件300感应到的位置。
具体地，如图3所示，辅助组件300包括固定架330和设置在固定架330上的刹车单元320。刹车单元320包括第二驱动件321和连接第二驱动件321的摩擦件322。第二驱动件321可以为气缸，气缸的缸体连接固定架330，摩擦件322连接于气缸的输出轴。结合图1，第二驱动件321可以驱动摩擦件322接触承载台120的外周，以通过摩擦力使定位组件100快速停止转动。例如，摩擦件322可以为橡胶等耐磨件。例如，承载台120的外周设置有凹凸相间的纹路，耐磨件与纹路接触以进一步挺高摩擦力，从而加速定位组件100停止旋转。
如图3所示，辅助组件300包括第二驱动单元340，第二驱动单元340包括第一旋转驱动件341和第一驱动件342，第一旋转驱动件341可以为电机，第一驱动件342可以为气缸。例如，气缸的缸体连接固定架330，气缸的输出轴连接电机的壳体，电机的壳体转动连接于固定架330。工作时，第一驱动件342可以推动第一旋转驱动件341相对于固定架330旋转，以使第一旋转驱动件341靠近或远离定位组件100。也就是说，第一驱动件342连接第一旋转驱动件341以驱动第一旋转驱动件341与定位组件100接触和分离，第一旋转驱动件341用于在第一驱动组件200停止驱动定位组件100旋转时驱动定位组件100旋转。当第一旋转驱动件341为电机时，电机的旋转轴上连接有驱动轮3411，当第一旋转驱动件341与定位组件100接触时，驱动轮3411抵触到承载台120的外周，第一旋转驱动件341带动驱动轮3411旋转，以通过驱动轮3411带动定位组件100旋转，直至辅助组件300能够感应到定位组件100上的第一位置感应单元140。例如，承载台120的外周设置有凹凸相间的纹路，驱动轮3411与纹路接触以进一步挺高摩擦力，从而防止打滑。
在其中一个实施例中，承载台120上设置有至少两个承载区，每个承载区内均设置有用于定位工件的定位工装。如图4所示，图4为承载台120的顶部的正视图。承载台120上设置有承载区c1和c2，承载区c1和c2即图4中虚线框中的承载台120的部分。每个承载区内均设置有三个定位工装，即承载区c1中有三个定位工装d1、d2和d3，承载区c2中有三个定位工装d4、d5和d6。例如，承载台120的俯视图为圆形，定位工装d1、d2、d3、d4、d5和d6呈圆形等间距的阵列在承载台120上。
为了区分同一个承载台120上的不同的承载区，定位组件100还包括设置在承载台120上的第三位置感应单元150，第三位置感应单元150用于与第二位置单元感应以区分承载台120上的不同承载区。例如，如图2所示，在承载台120的其中一个承载区c1靠外周的位置设置有两个安装位a4和a5；在承载台120的另一个承载区c2靠外周的位置也设置有两个安装位a4和a5，承载区c1的安装位a4与承载区c2的安装位a4的位置呈轴对称，承载区c1的安装位a5与承载区c2的安装位a5呈轴对称。承载区c1的安装位a4内设置有第三位置感应单元150，而另外一个安装位a4以及另外两个安装位a5内均不设置第三位置感应单元150。如图3所示，辅助组件300上设置有两个不同的安装位b4和b5，安装位b4与安装位a4对应，安装位b5与安装位a5对应。两个安装位b4和b5内均设置有第二位置感应单元310。当第二位置感应单元310感应到第三位置感应单元150时，则得知为承载区c1，否则为承载区c2。
如图2所示，每个承载区(例如c1和c2)上分别设置有第一定位单元160，如图3所示，辅助组件300包括连接固定架330的第二定位单元350，第一定位单元160和第二定位单元350用于在定位组件100停止后定位配合。
如图2所示，承载区c1设置有一个第一定位单元160，承载区c2也设置有一个第一定位单元160，且承载区c1和c2中各自的第一定位单元160呈轴对称设置。如图3所示，第二定位单元350可以包括气缸和连接在气缸的输出轴上的销子，第一定位单元160可以为定位孔，气缸可以驱动销子插入定位孔中，以使第一定位单元160和第二定位单元350形成定位配合，此时定位组件100与辅助组件300的相对位置被锁定，防止取放定位组件100上的工件时定位组件100转动。
如图1所示，打磨装置包括搬运组件500和连接搬运组件500的搬运夹具510，搬运组件500可以为机械手，搬运夹具510设置在机械手的输出端。
如图5所示，图5为一个实施例中的搬运夹具510的结构示意图。搬运夹具510至少包括两个取料单元，其中一个取料单元用于将打磨完毕的工件从定位工装上取走，其中一个取料单元用于将待打磨的工件放置到定位工装上。例如搬运夹具510包括支撑架511和设置在支撑架511上的五个第一取料单元和四个第二取料单元，第一取料单元分别为e1、e2、e3、e4和e5，第二取料单元分别为f1、f2、f3和f4。例如，每个第一取料单元均包括四个吸盘，每个第二取料单元均包括一个吸盘。第二取料单元用于将打磨完毕的工件从定位工装上取走，第一取料单元用于将待打磨的工件放置到定位工装上。
在一个实施例中，若需要对工件的正面和反面均需要打磨时，如图1所示，打磨装置还包括旋转组件600，旋转组件600通过与搬运组件500和搬运夹具510配合工作，能够实现对工件的翻面。具体地，搬运组件500用于吸附工件的一个表面并将工件放置到旋转组件600上，旋转组件600用于对工件旋转，以方便搬运组件500从工件的另一面吸附工件。
如图6所示，图6为一个实施例中的旋转组件600的结构示意图。旋转组件600包括载板610和连接载板610以驱动载板610旋转的第二旋转驱动件620。第二驱动件321可以为旋转气缸，也可以为电机。第二驱动件321的输出端为电机的旋转轴或旋转气缸的旋转轴。旋转轴可以沿竖直方向延伸，旋转轴连接载板610，以驱动载板610绕竖直轴旋转。例如，载板610包括板体611和设置在板体611上的限位件612，限位件612可以有多个，限位件612和板体611合围形成定位槽613，工件可以放置在定位槽613中。载板610上至少在定位槽613区域内形成有避空槽614。工作时，搬运组件500吸附工件的正面将工件放置在定位槽613中，并通过板体611支撑工件。然后第二旋转驱动件620驱动载板610旋转一定的角度，以方便搬运组件500穿过避空槽614吸附在工件的反面，从而在工件的反面吸附工件。当搬运组件500将工件放置到目标位置时，工件由起初的正面朝上变成反面朝上，从而完成对工件的翻面。
在其中一个实施例中，载板610相对水平面倾斜设置，载板610在旋转时，载板610相对水平面的倾斜角度可以不变。当工件放置到定位槽613中后，在重力的作用下，工件沿板体611斜向下滑动至与定位槽613靠下位置的限位件612抵触，通过限位件612对工件进行定位，从而使工件能够被精确定位。
在一个实施例中，如图1所示，承载台120有三个，如图2所示，每个承载台120上有两个承载区c1和c2，如图4所示，承载区c1设有三个定位工装d1、d2和d3，承载区c2设有三个定位工装d4、d5和d6。取料单元至少设置有六个，其中三个取料单元f1、f2和f3用于将打磨完毕的工件从定位工装上取走，其中三个取料单元e1、e2和e3用于将待打磨的工件放置到定位工装上。旋转组件600上的定位槽613至少有三个。该实施例中的定位组件100同时至少可以移到三个工件，提高了对工件的操作效率。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种打磨装置，其特征在于，包括：
定位组件(100)，所述定位组件(100)包括支架(110)、承载台(120)和第一位置感应单元(140)，所述承载台(120)至少有两个且均连接所述支架(110)，不同的承载台(120)在同一对应位置均设置有安装位，每个所述承载台(120)上设置有多个安装位，所述第一位置感应单元(140)有多个且分别设置在不同承载台(120)的不对应的安装位中；
第一驱动组件(200)，连接所述支架(110)以驱动所述定位组件(100)旋转；以及
辅助组件(300)，包括多个与所述承载台(120)的不同安装位对应的第二位置感应单元(310)，所述第二位置感应单元(310)用于感应所述承载台(120)的安装位是否有第一位置感应单元(140)以区分不同的所述承载台(120)；
所述辅助组件(300)包括第二驱动单元(340)，所述第二驱动单元(340)包括第一旋转驱动件(341)和第一驱动件(342)，所述第一驱动件(342)连接所述第一旋转驱动件(341)以驱动所述第一旋转驱动件(341)与所述定位组件(100)接触和分离，所述第一旋转驱动件(341)用于在所述第一驱动组件(200)失去驱动力时驱动所述定位组件(100)旋转。
2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述承载台(120)固定在所述支架(110)上或转动连接在所述支架(110)上。
3.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述辅助组件(300)包括刹车单元(320)，所述刹车单元(320)用于在抵接所述定位组件(100)时使所述定位组件(100)停止旋转。
4.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述承载台(120)上设置有至少两个承载区，每个所述承载区内均设置有用于装载工件的定位工装，所述定位组件(100)还包括设置在所述承载台(120)上的第三位置感应单元(150)，所述第三位置感应单元(150)用于与所述第二位置感应单元(310)感应以区分承载台(120)上的不同承载区。
5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，每个所述承载区上分别设置有第一定位单元(160)，所述辅助组件(300)包括第二定位单元(350)，所述第一定位单元(160)和所述第二定位单元(350)用于在所述定位组件(100)停止旋转后定位配合。
6.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置包括搬运组件(500)和连接所述搬运组件(500)的搬运夹具(510)，所述搬运夹具(510)至少包括两个取料单元，其中一个所述取料单元用于将完成打磨的工件从所述定位工装上取走，其中一个所述取料单元用于将待打磨的工件放置到所述定位工装上。
7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置包括旋转组件(600)，所述搬运组件(500)用于吸附所述工件的一个表面并将所述工件放置到所述旋转组件(600)上，所述旋转组件(600)用于对所述工件旋转，以使所述搬运组件(500)从所述工件的另一面吸附所述工件。
8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述旋转组件(600)包括：
载板(610)，所述载板(610)包括板体(611)和设置在所述板体(611)上的限位件(612)，所述限位件(612)和所述板体(611)合围形成定位槽(613)，所述载板(610)上至少在所述定位槽(613)区域内形成有避空槽(614)；以及
第二旋转驱动件(620)，连接所述载板(610)以驱动所述载板(610)旋转。
9.根据权利要求8所述的打磨装置，其特征在于，所述载板(610)相对水平面倾斜设置。
10.根据权利要求8所述的打磨装置，其特征在于，所述承载台(120)有三个，每个所述承载台(120)上有两个承载区，每个所述承载区设有三个所述定位工装，所述取料单元至少设置有六个，其中三个所述取料单元用于将完成打磨的工件从所述定位工装上取走，其中三个所述取料单元用于将待打磨的工件放置到所述定位工装上，所述旋转组件(600)上的定位槽(613)至少有三个。
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