CN112584136A - 位置校准模块、校准方法、电子设备、校准装置及存储介质 - Google Patents

位置校准模块、校准方法、电子设备、校准装置及存储介质 Download PDF

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CN112584136A CN202011533722.5A CN202011533722A CN112584136A CN 112584136 A CN112584136 A CN 112584136A CN 202011533722 A CN202011533722 A CN 202011533722A CN 112584136 A CN112584136 A CN 112584136A
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Abstract

本申请公开一种用于音圈马达的位置校准模块及其位置校准方法、以及一种电子设备，所述位置校准模块包括：配置单元，用于存储已配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n‑1个连续的校准区段；比较单元，用于接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段，并输出相应的第一控制信号；校准单元，用于接收到所述第一控制信号后，在所述校准区段内通过线性拟合计算得到所述实际检测值的校准值，并输出所述校准值。

Description

位置校准模块、校准方法、电子设备、校准装置及存储介质
技术领域
本申请涉及位置校准领域，具体涉及一种用于音圈马达的位置校准模块及位置校准方法、电子设备、校准装置及存储介质。
背景技术
随着智能手机摄像技术不断发展，对摄像头驱动芯片的要求变得越来越高。智能手机的摄像头模组中马达的选取也显得至关重要。音圈马达(VCM)是一种永磁直流直线电动马达，其永磁铁与通电线圈是相互分离的分体式结构，可避免中间传动机构所带来的摩擦力等影响。因此音圈马达具有小行程、高频响、高加速、高速、高执行精度等性能优点，在摄像头模组中得到广泛应用。
目前，对音圈马达的控制主要有开环和闭环两种方式。由于闭环控制可以使马达快速精准地到达目标值，并且还可以减少很多扰动，因此在驱动芯片中得到广泛使用。闭环控制回路可将霍尔传感器检测到的马达位置信息反馈给输入，但霍尔传感器检测到的是电压值，需要转化成马达实际所处位置的码值，因此需要有一个映射校准过程，使校准后的码值与马达实际所处位置之间形成对应关系。现有技术中，主要采用基于最小二乘法的线性回归拟合技术进行校准，这种技术是根据大量观测点找出线性关系，并且使所有观测点到这条直线的距离尽可能小，其中的展开系数可以用最小二乘法来确定。此种技术的主要缺点是需要根据大量观测点和较复杂的运算进行线性拟合，实现起来比较复杂且不灵活；当观测点较少时，区域直线拟合不稳定，很有可能会使拟合出的曲线在各个分割区域不连接，导致校准后的位置与马达实际位置不符。
发明内容
鉴于此，本申请提供一种用于音圈马达的位置校准模块及位置校准方法、电子设备，以提高校准位置与实际位置之间的对应准确性。
本申请提供的一种用于音圈马达的位置校准模块，包括：配置单元，用于存储已配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于音圈马达的配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段；比较单元，用于接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段，并输出相应的第一控制信号；校准单元，用于接收到所述第一控制信号后，以所处的校准区段的两个端点对应的X索引点值及Y索引点值进行线性拟合，计算得到所述实际检测值的校准值，并输出所述校准值。
可选的，所述n个X索引点值之间等间距，或者所述n个X索引点值之间的间距非均匀设置。
可选的，所述比较单元还用于在所述实际检测值位于所述校准范围以外时，输出第二控制信号。
可选的，还包括：选择单元，与所述比较单元、校准单元和配置单元连接，用于在接收到所述第一控制信号时，输出所述校准单元输出的校准值，在接收到所述第二控制信号时，输出所述配置单元内与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值。
可选的，所述选择单元包括第一选择器和第二选择器；所述第一选择器的控制端连接至所述比较单元的输出端，输入端连接至所述配置单元，用于在接收到所述第二控制信号时，输出所述与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值；所述第二选择器的控制端连接至所述比较单元的输出端，两个输入端分别连接至所述第一选择器的输出端和所述校准单元的输出端，用于在接收到所述第一控制信号时，输出所述校准值，在接收到所述第二控制信号时，输出所述第一选择器的输出信号。
可选的，还包括计数器，所述计数器用于控制所述配置单元向所述比较单元逐次提供X索引点值，与所述实际检测值进行比较。
可选的，所述n个X索引点值与所述n个Y索引点值之间的对应关系，通过对所述音圈马达的配置检测值与实际位置之间的位置标定检测获得。
本申请还提供一种音圈马达的位置校准方法，包括:获取配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于音圈马达的配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段；接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段；在所述实际检测值所处的校准区段内，以所处的校准区段的两个端点对应的X索引点值及Y索引点值进行线性拟合，计算得到所述实际检测值的校准值。
可选的，还包括：当所述实际检测值位于校准范围以外时，以与所述实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值作为校准值。
可选的，在已设置的所述n个X索引点值下，通过位置标定检测，获得所述音圈马达的实际位置对应的Y索引点值。
可选的，均匀设置所述n个X索引点值，或者非均匀设置所述n个X索引点值。
可选的，所述Y索引点值随所述X索引点值之间的映射关系包括正相关、负相关、反向正相关、反向负相关中的至少一种。
本申请还提供一种电子设备，包括:如上述任一项所述的位置校准模块。
本申请还提供一种音圈马达的位置较准装置，包括：处理器；存储器，存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述任一项所述的较准方法。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的校准方法。
本申请上述位置校准模块及其校准方法，通过预先配置X索引点值和对应的Y索引点值，将校准范围分割为若干连续的区段，对落入每个区段内的实际检测值进行线性拟合，获取与实际位置对应的校准值。校准过程无需进行较复杂运算，只需灵活配置X索引点值和Y索引点值，通过线性化校准单元计算就可与音圈马达位置实现一一对应关系，且由于各个较准区段之间连续连接，与最小二乘法多项式拟合的方案相比，能够避免因区间段之间不连续使马达在这些不连续的位置无法形成映射的情况，从而大大降低了设计成本且简单易实现，同时还可根据实测音圈马达位置情况灵活配置X轴与Y轴索引点值以达到精准调控提高映射精度的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例的校准模块的结构示意图；
图2是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图3a是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图3b是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图3c是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图4a是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图4b是本申请一实施例的X索引点值和Y索引点值在XY坐标系内的分布示意图；
图5是申请一实施例的对实际检测值进行的校准计算的示意图；
图6是本申请一实施例的位置校准的流程示意图。
具体实施方式
如背景技术中所述，现有技术的音圈马达的位置校准方法，大多直接采用基于最小二乘法的线性回归拟合技术，需要基于大量的检测数据，以及复杂的运算才能实现，经常会出现拟合出的曲线在各个分割区域不连续，导致校准后的位置与马达实际位置不符的情况。
下面结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，下述各个实施例及其技术特征可以相互组合。
请参考图1，为本申请一实施例的校准模块的结构示意图。
所述校准模块包括：配置单元101、比较单元102以及校准单元103。
所述配置单元101用于存储已配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段。所述配置检测值可以通过霍尔传感器检测获得。
所述配置单元101可以包括寄存器，所述X索引点值和Y索引点值存储于所述寄存器内，可以通过对所述寄存器的数据操作，对所述X索引点值和Y索引点值进行配置。
请参考图2，为本发明一实施例的n个X索引点值(x_index_point)和n个Y索引点值(y_index_point)在XY坐标系内的分布示意图。
所述n个X索引点值包括：x0、x1、x2、……、xn-1，按照逐渐增大(正向)或逐渐减小(反向)排序，分别对应到X轴上的n个X索引点。每个X索引点对应有一个Y索引点，每个Y索引点均配置有相应的Y索引点值yi，即y0、y1、y2、……、yn-1，xi对应于yi，i＝0、……、n-1。
所述X索引点值xi对应于音圈马达的配置检测值，所述配置检测值可以是通过对霍尔传感器获得的位置传感信号进行一定的幅度、磁场缩放以及模数处理等得到的数字码值。所述n个X索引点值xi与所述n个Y索引点值yi之间的对应关系，通过对所述音圈马达的配置检测值与实际位置之间的位置标定检测获得。在当前音圈马达的霍尔传感器输出的位置检测信号为特定的X索引点值xi时，通过激光测距等精密测距方式，获得音圈马达当前的实际位置，并将该实际位置数据转换成对应的数字码值，作为所述Y索引点值yi。
n个X索引点值xi将校准范围分割为n-1个连续的校准区段，每个校准区段端点为(xi，yi)、(xi+1，yi+1)。
该实施例中，所述Y索引点值yi与所述X索引点值xi之间为正相关的映射关系，x0至xn-1逐渐增大，y0至yn-1也逐渐增大，其中X索引点值xi的最小值x_min＝x0，xi的最大值x_max＝xn-1，Y索引点值yi的最小值y_min＝y0，yi的最大值y_max＝yn-1。
在其他实施例中，根据磁场方向不同，所述Y索引点值yi与所述X索引点值xi之间的映射关系还可以为负相关(请参考图3a)、反向正相关(请参考图3b)、反向负相关(请参考图3c)中的至少一种。
在另一些实施例中，所述X索引点值x0可以从0开始设置，即x0＝0，在其他实施例中，所述X索引点值x0也可以从大于0开始设置。
所述n个X索引点之间可以等间距设置，也可以非均匀设置。可以根据音圈马达的实际移动的位置范围，以及校准的精度需求，设置所述X索引点和Y索引点。在一定的校准范围内，设置的X索引点越多，校准效果越准确。可以根据精度需求，在校准范围内的不同区段，设置不同密度的X索引点的分布。对于校准精度要求较高的范围内，可以缩小相邻X索引点之间的间距，而对于校准精度要求相对较低的范围内，则可以适当增大相邻x索引点之间的间距。
请参考图4a，为本发明一实施例中的X索引点和Y索引点的分布示意图。
所述n个X索引点值，x0＝0，各个X索引点之间等间距设置，x1＝delta_x，x2＝2*delta_x，xn-1＝(n-1)*delta_x。Y索引点值与X索引点值之间正相关，x0至xn-1逐渐增大，对应的y0至yn-1也逐渐增大。
请参考图4b，为本发明一实施例中的X索引点和Y索引点的分布示意图。
所述n个X索引点值，x0＝0，各个X索引点之间等间距设置，x1＝delta_x，x2＝2*delta_x，xn-1＝(n-1)*delta_x。Y索引点值与X索引点值之间负相关，x0至xn-1逐渐增大，对应的y0至yn-1逐渐减小。
请继续参考图1，所述比较单元102，用于接收实际检测值in，并与所述配置单元101内配置的X索引点值xi进行比较，确定所述实际检测值in所处的校准区段，并输出相应的第一控制信号Ctrl-1。
所述实际检测值in为霍尔传感器输出的传感信号经过磁场缩放、幅度调整以及模数转换等后，将霍尔传感器输出的模拟电压信号转换为数字信号，作为实际检测值in，输入至位置校准模块。
可以按照一定的顺序，将所述实际检测值in与所述X索引点值xi进行比较，例如依次与x0、x1……进行比较；或者采用二分法、冒泡法等方式，以判断所述实际检测值in位于X轴上的具体位置。
该实施例中，所述位置校准模块还包括计数器105，用于自动进行索引X轴上的每个X索引点，控制所述配置单元101向比较单元102输出X索引点值xi，以与实际检测值in进行比较。
若xi≤in≤x_next，x_next为与所述X索引点值xi相邻的一个X索引点值，可能为xi+1或xi-1，此时可以判断该实际检测值in位于校准区段xi至x_next内，此时所述比较单元102可以输出第一控制信号Ctrl-1。
若in≤x_min，或者in≥x_max，则判断该实际检测值in超出了可校准范围，此时所述比较单元102可以输出第二控制信号Ctrl-2。
所述校准单元103，与所述配置单元101、比较单元102，用于在接收到所述第一控制信号Ctrl-1后，在所述校准区段xi至x_next内，通过线性拟合计算得到所述实际检测值in的校准值in_cal，并输出。
请参考图5，为本发明一实施例的对所述实际检测值in进行的校准计算的示意图。
该实施例中，所述实际检测值in位置校准区段x至x_next之间，以索引点(x,y)、(x_next，y_next)进行线性拟合，获取实际检测值in在(x,y)、(x_next，y_next)所在的直线上对应的Y轴上的值即为所述实际检测值in的校准值in_cal。
校准值in_cal的计算公式如下：
Figure BDA0002852677760000081
其中：delta_in＝in–x，delta_y＝y_next-y，delta_x＝x_next–x，bias＝y。当各个X索引点之间为等间距时，具体的，delta_in＝in–delta_x*a，(其中delta_x为定值，a值可根据in自动判别)，delta_y＝y_next–y，delta_x为定值，bias＝y。
通过比较单元102确定实际检测值in所处的校准区段，就能够得到delta_in、delta_y、delta_x和bias，然后由公式(1)即可得出音圈马达实际所在位置对应的校准值in_cal。
在一些情况下，实际检测值in还可能位于可校准范围以外，即in≤x_min，或者in≥x_max，此时认为产生上溢或者下溢，此时需要进行限幅处理。此时，比较单元102可以输出第二控制信号Ctrl-2，使得位置校准模块输出与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值作为校准值。
具体的，当in≤x_min时，以y_min作为校准值输出；当in≥x_max时，以y_max作为校准值输出。
该实施例中，所述位置校准模块还包括选择单元104，所述选择单元104，与所述比较单元102、校准单元103和配置单元104连接，用于在所述实际检测值in位于校准范围以外时，输出所述配置单元内与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值；在所述实际检测值in位于校准范围内时，输出所述校准单元102输出的校准值。
具体的，所述选择单元104由所述比较单元102输出的控制信号控制，当接收到第一控制信号Ctrl-1时，所述选择单元104输出信号out＝in_cal；当接收到第二控制信号Ctrl-2时，所述选择单元104输出信号out＝y_min或者out＝y_max。
该实施例中，所述选择单元104包括第一选择器MUX1和第二选择器MUX2；所述第一选择器MUX1的控制端连接至所述比较单元102的输出端，输入端连接至所述配置单元101，用于在接收到所述第二控制信号Ctrl-2时，输出与该实际检测值in最接近的X索引点值所对应的Y索引点值y_min或y_max；所述第二选择器MUX2的控制端连接至所述比较单元102的输出端，两个输入端分别连接至所述第一选择器MUX1的输出端和所述校准单元103的输出端，用于在接收到所述第一控制信号Ctrl-1时，输出所述校准值in_cal，在接收到所述第二控制信号Ctrl-2时，输出所述第一选择器的输出信号y_min或y_max。
所述位置校准模块最终输出的输出信号out为与音圈马达当前实际位置对应的码值，可以提供给后续的反馈控制环路，与目标位置对应的码值进行比较，根据比较结果进一步控制音圈马达调制位置。
在其他实施例中，所述选择单元104还可以通过其他电路结构实现，在此不作限定。
上述位置校准模块，可以预先配置X索引点值和对应的Y索引点值，将校准范围分割为若干连续的区段，对落入每个区段内的实际检测值进行线性拟合，获取与实际位置对应的校准值。校准过程无需进行较复杂运算，只需灵活配置X索引点值和Y索引点值，通过线性化校准单元计算就可与音圈马达位置实现一一对应关系，且由于各个区段之间连续连接，与最小二乘法多项式拟合的方案相比，能够避免因区间段之间不连续使马达在这些不连续的位置无法形成映射的情况，从而大大降低了设计成本且简单易实现，同时还可根据实测音圈马达位置情况灵活配置X索引点值与Y索引点值以达到精准调控提高映射精度的目的。
本发明的实施例，还提供一种电子设备，具有音圈马达以及上述用于音圈马达的位置校准模块，所述位置校准模块设计简单，具有较高的校准效率，能够准确的将音圈马达实际位置的配置检测值映射校准为音圈马达的实际位置所对应的码值，以提供给反馈控制环路，进行音圈马达位置的控制。
本发明的实施例还提供一种音圈马达的位置校准方法。
请参考图6，为本发明一实施例的位置校准的流程示意图。
该实施例中，所述位置校准方法包括如下步骤：
步骤S101:获取配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值。
所述X索引点值对应于配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置的码值，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段。
所述n个X索引点值包括：x0、x1、x2、……、xn-1，按照逐渐增大(正向)或逐渐减小(反向)排序，分别对应到X轴上的n个X索引点。每个X索引点对应有一个Y索引点，每个Y索引点均配置有相应的Y索引点值yi，即y0、y1、y2、……、yn-1，xi对应于yi，i＝0、……、n-1。
所述X索引点值xi对应于音圈马达的配置检测值，所述配置检测值可以是通过对霍尔传感器获得的位置传感信号进行一定的幅度、磁场缩放以及模数处理等得到的数字码值。所述n个X索引点值xi与所述n个Y索引点值yi之间的对应关系，通过对所述音圈马达的配置检测值与实际位置之间的位置标定检测获得。在当前音圈马达的霍尔传感器输出的位置检测信号为特定的X索引点值xi时，通过激光测距等精密测距方式，获得音圈马达当前的实际位置，并将该实际位置数据转换成对应的数字码值，作为所述Y索引点值yi。
n个X索引点值xi将校准范围分割为n-1个连续的校准区段，每个校准区段端点为(xi，yi)、(xi+1，yi+1)。
在一个实施例中，所述Y索引点值yi与所述X索引点值xi之间为正相关的映射关系(请参考图2)，x0至xn-1逐渐增大，y0至yn-1也逐渐增大，其中X索引点值xi的最小值x_min＝x0，xi的最大值x_max＝xn-1，Y索引点值yi的最小值y_min＝y0，yi的最大值y_max＝yn-1。
在其他实施例中，根据磁场方向不同，所述Y索引点值yi与所述X索引点值xi之间的映射关系还可以为负相关(请参考图3a)、反向正相关(请参考图3b)、反向负相关(请参考图3c)中的至少一种。
所述n个X索引点之间可以等间距设置，也可以非均匀设置。可以根据音圈马达的实际移动的位置范围，以及校准的精度需求，设置所述X索引点和Y索引点。
可以针对音圈马达进行提前的较准配置，预先配置所述X索引点值和Y索引点值，后续在音圈马达位置检测的较准过程中，直接获取所述X索引点值和Y索引点值，用于位置较准。
步骤S102:接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段。
所述实际检测值in为霍尔传感器输出的传感信号经过磁场缩放、幅度调整以及模数转换等后，将霍尔传感器输出的模拟电压信号转换为数字信号，作为实际检测值in。
可以按照一定的顺序，将所述实际检测值in与所述X索引点值xi进行比较，例如依次与x0、x1……进行比较；或者采用二分法、冒泡法等方式，以判断所述实际检测值in位于X轴上的具体位置。若xi≤in≤x_next，x_next为与所述X索引点值xi相邻的一个X索引点值，可能为xi+1或xi-1，此时可以判断该实际检测值in位于校准区段xi至x_next内。
步骤S103:在所述实际检测值所处的校准区段内，通过线性拟合计算得到所述实际检测值的校准值。
具体的，以所处的校准区段的两个端点对应的X索引点值及Y索引点值进行线性拟合。所述实际检测值in位于校准区段x至x_next之间，以索引点(x,y)、(x_next，y_next)进行线性拟合，获取实际检测值in在(x,y)、(x_next，y_next)所在的直线上对应的Y轴上的值即为所述实际检测值in的校准值in_cal。
校准值in_cal的计算公式如下：
Figure BDA0002852677760000111
在一些实施例中，实际检测值in还可能位于可校准范围以外，即in≤x_min，或者in≥x_max，此时认为产生上溢或者下溢，此时需要进行限幅处理。以与所述实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值作为与所述实际检测值in对应的校准值。具体的，当in≤x_min时，以y_min作为校准值输出；当in≥x_max时，以y_max作为校准值输出。
上述位置校准方法，通过预先标定，配置X索引点值和对应的Y索引点值，将校准范围分割为若干连续的区段，对落入每个区段内的实际检测值进行线性拟合，获取与实际位置对应的校准值。校准过程无需进行较复杂运算，只需灵活配置X索引点值和Y索引点值，通过线性化校准单元计算就可与音圈马达位置实现一一对应关系，且由于各个区段之间连续连接，能够避免因区间段之间不连续使马达在这些不连续的位置无法形成映射的情况，大大降低了设计成本，且简单易实现。
即，以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，例如各实施例之间技术特征的相互结合，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种用于音圈马达的位置校准模块，其特征在于，包括：
配置单元，用于存储已配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于音圈马达的配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段；
比较单元，用于接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段，并输出相应的第一控制信号；
校准单元，用于接收到所述第一控制信号后，以所处的校准区段的两个端点对应的X索引点值及Y索引点值进行线性拟合，计算得到所述实际检测值的校准值，并输出所述校准值。
2.根据权利要求1所述的位置校准模块，其特征在于，所述n个X索引点值之间等间距，或者所述n个X索引点值之间的间距非均匀设置。
3.根据权利要求1所述的位置校准模块，其特征在于，所述比较单元还用于在所述实际检测值位于所述校准范围以外时，输出第二控制信号。
4.根据权利要求3所述的位置校准模块，其特征在于，还包括：选择单元，与所述比较单元、校准单元和配置单元连接，用于在接收到所述第一控制信号时，输出所述校准单元输出的校准值，在接收到所述第二控制信号时，输出所述配置单元内与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值。
5.根据权利要求4所述的位置校准模块，其特征在于，所述选择单元包括第一选择器和第二选择器；所述第一选择器的控制端连接至所述比较单元的输出端，输入端连接至所述配置单元，用于在接收到所述第二控制信号时，输出所述与该实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值；所述第二选择器的控制端连接至所述比较单元的输出端，两个输入端分别连接至所述第一选择器的输出端和所述校准单元的输出端，用于在接收到所述第一控制信号时，输出所述校准值，在接收到所述第二控制信号时，输出所述第一选择器的输出信号。
6.根据权利要求1所述的位置校准模块，其特征在于，还包括计数器，所述计数器用于控制所述配置单元向所述比较单元逐次提供X索引点值，与所述实际检测值进行比较。
7.根据权利要求1所述的位置校准模块，其特征在于，所述n个X索引点值与所述n个Y索引点值之间的对应关系，通过对所述音圈马达的配置检测值与实际位置之间的位置标定检测获得。
8.一种音圈马达的位置校准方法，其特征在于，包括:
获取配置的n个X索引点值，以及与各个X索引点值对应的n个Y索引点值，所述X索引点值对应于音圈马达的配置检测值，所述Y索引点值对应于音圈马达的实际位置，所述n个X索引点值将校准范围分割为n-1个连续的校准区段；
接收实际检测值，并与所述配置单元内配置的X索引点值进行比较，确定所述实际检测值所处的校准区段；
在所述实际检测值所处的校准区段内，以所处的校准区段的两个端点对应的X索引点值及Y索引点值进行线性拟合，计算得到所述实际检测值的校准值。
9.根据权利要求8所述的位置校准方法，其特征在于，还包括：当所述实际检测值位于校准范围以外时，以与所述实际检测值最接近的X索引点值所对应的Y索引点值作为校准值。
10.根据权利要求8所述的位置校准方法，其特征在于，在已设置的所述n个X索引点值下，通过位置标定检测，获得所述音圈马达的实际位置对应的Y索引点值。
11.根据权利要求8所述的位置校准方法，其特征在于，均匀设置所述n个X索引点值，或者非均匀设置所述n个X索引点值。
12.根据权利要求8所述的位置校准方法，其特征在于，所述Y索引点值随所述X索引点值之间的映射关系包括正相关、负相关、反向正相关、反向负相关中的至少一种。
13.一种电子设备，其特征在于，包括:如权利要求1至7中任一项所述的位置校准模块。
14.一种音圈马达的位置较准装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求8至12中任一项所述的较准方法。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至12中任一项所述的校准方法。
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