CN117879431A - 电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取电机的电压和电流之间的相角；获取所述电机的作用电压值和作用电流值；基于所述相角、所述作用电压值和所述作用电流值确定所述电机的当前负载角；基于所述当前负载角进行电流调整，获得所述电机的目标电流值；基于所述目标电流值驱动所述电机运行。采用本申请的方法能够减少电机发热。

Description

电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其是一种电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质。

背景技术

步进电机是一种可以将电脉冲信号直接转换为角位移或者线位移的增量式电机，它的位移量只与输入脉冲数量相关，且每次步进量的误差不会累计，所以直接对输入脉冲计数就可以实现对步进电机的控制。使用步进电机搭建的控制系统有着结构简单、运行可靠、方便维护等优点，这些优点使其在生产制造、自动化办公设备、家用电器等领域被广泛应用。

相对于永磁同步电机，步进电机控制系统成本更低，步进电机虽然受到结构和控制方式的限制，但是其控制精度依然可以满足大部分场景的需求。低成本必然会存在缺点，当前的步进电机存在电机发热严重的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少电机发热的电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质。

一种电机的电流调整方法，所述方法包括：

获取电机的电压和电流之间的相角；

获取所述电机的作用电压值和作用电流值；

基于所述相角、所述作用电压值和所述作用电流值确定所述电机的当前负载角；

基于所述当前负载角进行电流调整，获得所述电机的目标电流值；

基于所述目标电流值驱动所述电机运行。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现各电机的电流调整方法实施例的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现各电机的电流调整方法实施例的步骤。

上述电机的电流调整方法、计算机设备和存储介质，电机在运行的过程中负载会发生变化，因此当前负载角会发生变化，在当前负载角不同的情况下，最佳的电流值即目标电流值也不相同，因此需要根据当前负载角进行电流调整，通过本实施例中基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角，进而进行电流调整以获得电机的目标电流值，基于该目标电流驱动电机运行可使得电机达到静态稳定，并且该目标电流值可以带动当前负载，电机的发热量较低，减少电机发热的情况。

附图说明

图1为一个实施例中电机的电流调整方法的应用环境图；

图2为一个实施例中电机的电流调整方法的流程示意图；

图3为一个实施例中第一计数值CNT1和第二计数值CNT2的示意图；

图4为一个实施例中负载角的推导计算示意图；

图5为一个实施例中计算作用电流值的示意图；

图6为一个实施例中H桥电路、电机与采样电阻的电路示意图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种数据，但这些数据不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个数据与另一个数据区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一计数值称为第二计数值，且类似地，可将第二计数值称为第一计数值。第一计数值和第二计数值两者都是计数值，但其不是同一计数值。

可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

本申请提供的电机的电流调整方法，可以应用于如图1的应用环境中。图1为一个实施例中电机的电流调整方法的应用环境图。可以应用于如图1的应用环境中。图1为一个实施例中电机的电流调整方法的应用环境图。其中，计算机设备110可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备、单片机和FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)。电机120具体可以是步进电机。本申请实施例中电机的电流调整方法应用于计算机设备110中。

在一个实施例中，如图2所示，为一个实施例中电机的电流调整方法的流程示意图，以应用于计算机设备为例，包括以下步骤：

步骤202，获取电机的电压和电流之间的相角。

其中，电机的电压和电流之间存在相位差，该相位差称为相角。一般情况下，电压的相位先于电流的相位。

具体地，计算机设备可在获取电机运行时的作用电流值之前，获取电机的瞬时电流值集以及瞬时电压值集，基于瞬时电压值集和瞬时电流值集确定电机的电压和电流之间的相角。或者，计算机设备可确定瞬时电压值为零至瞬时电流值为零之间的相位差，即获得电机的电压和电流之间的相角。

步骤204，获取电机的作用电压值和作用电流值。

具体地，作用电压值是指作用在电机上的电压值。作用电压值可以是作用电压幅值、作用电压峰峰值、作用电压有效值或者作用电压峰值等。作用电压值是当前的作用电压值。

作用电流值是指作用电压作用于电机上所产生的电流值。同样地，作用电流值可以是作用电流幅值、作用电流峰峰值、作用电流有效值或者作用电流峰值等。作用电流值是当前的作用电流值。

步骤206，基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角。

其中，当前负载角是指电机在当前时刻的负载角。其中，负载角是电机的一个重要参数，它是指电机向负荷供电时，负荷电流与电机端电压之间的夹角。负载角越大，电机的输出功率也就越大，但同时电机的运行效率也会降低。

具体地，计算机设备基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的负荷电流与电机当前电压之间的夹角，即相位角。其中，负荷电流和当前电压均为矢量。

步骤208，基于当前负载角进行电流调整，获得电机的目标电流值。

具体地，目标电流值具体可作用电机的作用电流值，即流经该电机的电流的值。例如，当负载角增大时，增大电机的输入电流以获得目标电流值；当负载角减小时，减小电机的输入电流以获得目标电流值。

步骤210，基于目标电流值驱动电机运行。

具体地，计算机设备输出目标电流值，使得供电设备输出目标电流值对应的电流并输入至H桥电路，以驱动电机运行。计算机设备还可返回执行获取电机的作用电压值和作用电流值的步骤，在电机运行时不断调整目标电流值。

上述电流调整方法，电机在运行的过程中负载会发生变化，因此当前负载角会发生变化，在当前负载角不同的情况下，最佳的电流值即目标电流值也不相同，因此需要根据当前负载角进行电流调整，通过本实施例中基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角，进而进行电流调整以获得电机的目标电流值，基于该目标电流驱动电机运行可使得电机达到静态稳定，并且该目标电流值可以带动当前负载，电机的发热量较低，减少电机发热的情况。

在一个实施例中，获取电机的电压和电流之间的相角，包括：

在电机的瞬时电压值达到作用电压值时开始计数，直至电机的瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第一计数值；

在瞬时电流值高于电流阈值时开始计数，直至瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第二计数值；

基于第一计数值和第二计数值确定电机的电压和电流之间的相角。

其中，第一计数值CNT1则为瞬时电压值达到作用电压值时至瞬时电流值低于电流阈值时的时长。第二计数值CNT2是瞬时电流值高于电流阈值时开始计数，当瞬时电流值低于电流阈值时停止计数的时长。第一计数值和第二计数值可以是计数值也可以是角度值。

具体地，若是给定电压的方式进行电机驱动，那么作用电压值已知，而作用电流值未知，需等待计算，因此瞬时电压值可达到作用电压值时开始计数，而电流值则用阈值进行计算。如图3所示，为一个实施例中第一计数值CNT1和第二计数值CNT2的示意图。计算机设备获取电机的瞬时电压值，在瞬时电压值达到作用电压值时开始计数，直至当瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第一计数值CNT1。计算机设备在瞬时电流值高于电流阈值时开始计数，当瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第二计数值CNT2。计算机通过将第一计数值减去第二计数值的一半，即可获得电机的电压和电流之间的相角。

本实施例中，传统的方式测量相位差，需要单独添加比较器以检测电流过零点，而通过本实施中在瞬时电压值达到作用电压值时开始计数直至瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第一计数值；在瞬时电流值高于电流阈值时开始计数，直至瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第二计数值，即不需要检测电流过零点，并且在电机的作用电流值未知的情况下也可以确定电机的相角，降低了电机成本，并且数据准确性高。

在一个实施例中，基于第一计数值和第二计数值确定电机的电压和电流之间的相角，包括：

其中，△θ表示电机的电压和电流之间的相角，CNT1表示第一计数值，CNT2表示第二计数值，CNT0表示电机的周期计数值。

本实施例中，通过第一计数值和第二计数值确定电机的相角，不需要检测电流过零点，并且在电机的作用电流值未知的情况下也可以确定电机的相角，降低了电机成本，并且数据准确性高。

在一个实施例中，基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角，包括：

其中，β表示当前负载角，△θ表示相角，U_s表示作用电压值，i_s表示作用电流值，inductor表示电机的相电感，R表示电机的相电阻，ω表示电角速度。

具体地，如图4所示，为一个实施例中负载角的推导计算示意图。Lq是q轴电感，Iq是q轴电流，Id是d轴电流。其余参数已说明，在此不作赘述。

令△θ＝θ-β，△θ是电压电流之间的相角，β是负载角，即电机的电压与d轴之间的夹角，θ是电机的电压矢量与d轴之间的夹角，那么：

化简得到

(U_s·cos△θ-R·i_s)·cosβ+(ω·Lq·i_s-U_s·sin△θ)·sinβ＝0

因此：

可将q轴电感视为电机的相电感inductor，因此：

本实施例中，通过上述方式计算出的负载角，能够真实地反应电机的负载情况，进行负载检测，得知电机的运行情况。

在一个实施例中，该电机的电流调整方法还包括：

具体地，补偿后的当前负载角的确定方式为：获取补偿系数，所述补偿系数用于补偿R·i_s项式。

其中，coef为补偿系数。补偿系数通过对每台电机的调试确定，具体取值可以是1.2~1.35之间。

本实施例中，由于实际调试过程中各个变量都存在误差，导致计算结果出现不合理的情况，因此采用补偿系数对R·i_s项进行补偿，能够得到更为准确的负载角。

在一个实施例中，基于当前负载角进行电流调整，获得电机的目标电流值，包括：

获取负载角阈值；负载角阈值是电机达到静态稳定时的负载角；

当当前负载角大于负载角阈值时，在上一目标电流值的基础上增大电流值，获得电机的目标电流值；

当当前负载角小于负载角阈值时，在上一目标电流值的基础上减小电流值，获得电机的目标电流值。

其中，上一目标电流值可以是指当前的上一阶段输入电机的电流值，也可以是该作用电流值。

具体地，负载角阈值是电机达到静态稳定时的负载角，例如负载角阈值是负载角阈值预存在计算机设备中。当当前负载角大于负载角阈值时，确定当前负载角与负载角阈值之间的负载角差值，对该负载角差值进行比例积分控制处理，使得在上一目标电流值的基础上增大电流值，获得目标电流值并更新。同样地，当当前负载角小于负载角阈值时，确定当前负载角与负载角阈值之间的负载角差值，对该负载角差值进行比例积分控制处理，使得在上一目标电流值的基础上减小电流值，获得目标电流值并更新。

例如，上一目标电流值是A1，目标电流值是A2，负载角阈值是当前负载角β。一种情况是，当前负载角β大于/>说明电机的当前负载较大，需需要增大电流值，那么目标电流值则为A1+X1，A1+X1的值基于PI控制器的比例积分控制处理确定。另一种情况下，当前负载角β小于/>说明电机的当前负载较小，需要减小电流值，那么目标电流值则为A1-X2，A1-X2的值基于PI控制器的比例积分控制处理确定。

可选地，当当前负载角大于负载角阈值时，计算机设备可在上一目标电流值的基础上定量增大电流值，获得目标电流值并更新。小于的情况同样，不再赘述。

可选地，当当前负载角大于负载角阈值时，计算机设备可在上一目标电流值的基础上按比例增大电流值，获得目标电流值并更新。小于的情况同样，不再赘述。

本实施例中，该电机的电流调节方法还包括：检测电机负载角的波动范围；当波动范围较大时，对比例积分控制处理中的积分项清零。对积分项清零能够避免误差累计，提高负载角的准确性。

本实施例中，在电机的运行过程中负载不断发生变化，而无法直接获知当前负载是多少，因此通过负载角体现，负载增大则负载角增大；而不同的当前负载角，让下一负载角达到负载角阈值所需的电流值是不同的，因此负载变化引起负载角变化，最终需要不断调整目标电流值。当当前负载角大于负载角阈值时，此时负载较大，需要增大电流值，当当前负载角小于负载角阈值时，此时负载较小，需要减小电流值，因此目标电流值即使得电机的当前负载角维持在负载角阈值所需的电流值，此时电机达到静态稳定，能够带动当前负载，并且大大降低了系统的发热量。此外，当负载过大时，电机失步，通过进行目标电流值的更新调整，能够避免电机失步。

在一个实施例中，目标电流值大于用户输入的电流值和电机工作的最小电流。计算机设备获取用户输入的电流值以及电机工作的最小电流；当目标电流值小于用户输入的电流值和电机工作的最小电流中的任一个时，将目标电流值设置为用户输入的电流值和电机工作的最小电流中的较大值。通过对目标电流值的最小值进行限制，能够保证电机能够正常工作。

在一个实施例中，获取作用电流值，包括：

获取电流比较阈值；

统计电机运行时的瞬时电流值的绝对值大于电流比较阈值所对应的参考时长；

基于参考时长确定瞬时电流值为电流比较阈值时所对应的参考角度；

基于参考角度和电流比较阈值确定作用电流值。

其中，电流比较阈值i_th预存在计算机设备内，并且根据需求设置。瞬时电流的绝对值是指瞬时电流瞬时值的绝对值。

具体地，在电机运行时，当电机的瞬时电流值的绝对值大于电流比较阈值时，计数器开始计时，至电机的瞬时电流值的绝对值达到或者小于电流比较阈值时，停止计时，获得参考时长CNTa。参考时长的表现形式可以是计数值等。

基于参考时长和电机的半波周期时长确定瞬时电流值为电流比较阈值时所对应的参考角度θ_c：

如图5所示，为一个实施例中计算作用电流值的示意图。图5中展示了电流比较阈值i_th、参考角度θ_c的含义。可以理解的是，参考角度θ_c也可以是与图5中点对称的另一边的点。

那么基于电流比较阈值与参考角度之比即可确定作用电流值i_s：

可选地，当电机为两相电机时，电机运行时的瞬时电流值可以是两相中的任一相。

本实施例中，由于H桥电路中管子的开通和关断会产生扰动，使得这个期间段内的电流数据不准确，因此需要延时一段时间进行采样以确定作用电流值，那么通过设置电流比较阈值并基于此计算出作用电流值，能够避开管子开关产生的影响，从而使获得的作用电流值更加准确。

在一个实施例中，如图6所示，为一个实施例中H桥电路、电机与采样电阻的电路示意图。图6中采样电阻的一端与H桥两个下管的漏极连接，且采样电阻的另一端接地。并且采样电阻的两端电压为该作用电压值。瞬时电流值是在电机运行时对流经该采样电阻的电流进行采样后计算所得到的。瞬时电压值是在电机运行时对该采样电阻两端的电压进行采样后得到的。可以理解的是图6中的H桥电路所采用的电子元件不限于是图中的三极管，也可以是MOS管或者场效应管等。计算机获得了瞬时电流值和瞬时电压值后，可计算电机的电压和电流之间的相角以及电机的作用电流值，从而获得电机的当前负载角，基于当前负载角进行电流调整，获得电机的目标电流值。

本实施例中，传统的方式可能在电机的线路上进行采样，而该采样方式需要采用差分的方式，成本高，而通过本实施例中的电阻上进行电流采样的方式，只需要一个比较器进行电流采样，相较于多个电阻的方式能够大大节省成本，并且对电流幅值的影响不大。

在一个实施例中，一种电机的电流调整方法，包括：

步骤(a1)，在电机的瞬时电压值达到作用电压值时开始计数，直至电机的瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第一计数值。

步骤(a2)，在瞬时电流值高于电流阈值时开始计数，直至瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第二计数值。

步骤(a3)，基于第一计数值和第二计数值确定电机的电压和电流之间的相角：

其中，△θ表示电压和电流之间的相角，CNT1表示第一计数值，CNT2表示第二计数值，CNT0表示电机的周期计数值。

步骤(a4)，获取电流比较阈值。

步骤(a5)，统计电机运行时的瞬时电流值的绝对值大于电流比较阈值所对应的参考时长。

步骤(a6)，基于参考时长确定瞬时电流值为电流比较阈值时所对应的参考角度。

步骤(a7)，基于参考角度和电流比较阈值确定作用电流值。

步骤(a8)，获取电机的作用电压值。

步骤(a9)，基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角：

其中，β表示当前负载角，△θ表示相角，U_s表示作用电压值，i_s表示作用电流值，inductor表示电机的相电感，R表示电机的相电阻，ω表示电角速度，coef表示补偿系数。

步骤(a10)，获取负载角阈值；负载角阈值是电机达到静态稳定时的负载角。

步骤(a11)，当当前负载角大于负载角阈值时，在上一目标电流值的基础上增大电流值，获得目标电流值。

步骤(a12)，当当前负载角小于负载角阈值时，在上一目标电流值的基础上减小电流值，获得目标电流值。

步骤(a13)，基于目标电流值驱动电机运行；目标电流值大于用户输入的电流值和电机工作的最小电流。

本实施例中，电机在运行的过程中负载会发生变化，因此当前负载角会发生变化，在当前负载角不同的情况下，最佳的电流值即目标电流值也不相同，因此需要根据当前负载角进行电流调整，通过本实施例中基于相角、作用电压值和作用电流值确定电机的当前负载角，进而进行电流调整以获得电机的目标电流值，基于该目标电流驱动电机运行可使得电机达到静态稳定，并且该目标电流值可以带动当前负载，电机的发热量较低，减少电机发热的情况。

应该理解的是，虽然上述图2的流程图中各个步骤按照箭头的指示依次显示，步骤(a1)至步骤(a13)中的各个步骤按照标号指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头或者数字指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端设备，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机的电流调整方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例中流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用地对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory,DRAM)等。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机的电流调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机的电压和电流之间的相角；

获取所述电机的作用电压值和作用电流值；

基于所述相角、所述作用电压值和所述作用电流值确定所述电机的当前负载角；

基于所述当前负载角进行电流调整，获得所述电机的目标电流值；

基于所述目标电流值驱动所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机的电压和电流之间的相角，包括：

在所述电机的瞬时电压值达到所述作用电压值时开始计数，直至所述电机的瞬时电流值低于电流阈值时停止计数，获得第一计数值；

在所述瞬时电流值高于所述电流阈值时开始计数，直至所述瞬时电流值低于所述电流阈值时停止计数，获得第二计数值；

基于所述第一计数值和所述第二计数值确定所述电机的电压和电流之间的相角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一计数值和所述第二计数值确定所述电机的电压和电流之间的相角，包括：

其中，△θ表示所述电机的电压和电流之间的相角，CNT1表示所述第一计数值，CNT2表示所述第二计数值，CNT0表示所述电机的周期计数值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相角、所述作用电压值和所述作用电流值确定所述电机的当前负载角，包括：

其中，β表示当前负载角，△θ表示所述相角，U_s表示所述作用电压值，i_s表示所述作用电流值，inductor表示所述电机的相电感，R表示所述电机的相电阻，ω表示电角速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取补偿系数，所述补偿系数用于补偿所述R·i_s项式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前负载角进行电流调整，获得所述电机的目标电流值，包括：

获取负载角阈值；所述负载角阈值是所述电机达到静态稳定时的负载角；

当所述当前负载角大于所述负载角阈值时，在上一目标电流值的基础上增大电流值，获得所述电机的目标电流值；

当所述当前负载角小于所述负载角阈值时，在所述上一目标电流值的基础上减小电流值，获得所述电机的目标电流值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标电流值大于用户输入的电流值和所述电机工作的最小电流。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，获取作用电流值，包括：

获取电流比较阈值；

统计所述电机运行时的瞬时电流值的绝对值大于所述电流比较阈值所对应的参考时长；

基于所述参考时长确定所述瞬时电流值为所述电流比较阈值时所对应的参考角度；

基于所述参考角度和所述电流比较阈值确定作用电流值。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。