CN112580391A - 图像处理方法和装置、存储介质、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种图像处理方法和装置、存储介质、电子设备。所述方法包括：若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，测距装置设置于车辆上，用于检测车辆的长度和/或宽度；根据测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法；若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，多个摄像装置设置于车辆的不同位置，用于获取车辆外部的图像；根据标定后的拼接算法将多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。这样，当车辆的宽度或长度有变化时，能够对用于图像处理的程序中的车辆数据进行修改，使得最终拼接合成后的图像形变小、更接近于实际，使得车载的图像系统能够自适应地进行标定，灵活性较好。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种图像处理方法和装置、存储介质、电子设备。
背景技术
随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为了扩大驾驶员视野，感知360°全方位的环境，需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像。由于有这类需求，360°全景环视系统应运而生。
360°全景环视系统在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的多个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360°的车身俯视图，在中控台的屏幕上显示，驾驶员能够清楚地查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。这样，驾驶员的视野不仅非常直观，而且不存在任何盲点，可以帮助驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
发明内容
本公开的目的是提供一种可靠、准确的图像处理方法和装置、存储介质、电子设备。
为了实现上述目的，本公开提供一种图像处理方法。所述方法包括：
若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，所述测距装置设置于车辆上，用于检测所述车辆的长度和/或宽度；
根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法；
若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，所述多个摄像装置设置于所述车辆的不同位置，用于获取所述车辆外部的图像；
根据所述标定后的拼接算法将所述多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
可选地，所述方法还包括：若接收到所述标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使所述测距装置利用所述可伸缩设备的伸出部分检测所述车辆的长度和/或宽度。
可选地，所述方法还包括：若所述测距装置检测完毕，控制所述可伸缩设备收缩。
可选地，根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法，包括：
根据所述测距装置检测的结果更新所述车辆的车型模型；
根据更新后的车型模型生成标定后的拼接算法。
可选地，所述测距装置包括安装在所述车辆外部后视镜上的距离传感器，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，包括：
若接收到标定指令，判断所述后视镜是否已展开；
若所述后视镜已展开，控制所述测距装置启动检测。
可选地，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测之前，所述方法还包括：
接收由用户触发生成的所述标定指令，或者，接收由所述车辆的T-box转发的所述标定指令。
本公开还提供一种图像处理装置。所述装置包括：
第一控制模块，用于若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，所述测距装置设置于车辆上，用于检测所述车辆的长度和/或宽度；
生成模块，用于根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法；
第二控制模块，用于若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，所述多个摄像装置设置于所述车辆的不同位置，用于获取所述车辆外部的图像；
合成模块，用于根据所述标定后的拼接算法将所述多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
可选地，所述装置还包括：
第三控制模块，用于若接收到所述标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使所述测距装置利用所述可伸缩设备的伸出部分检测所述车辆的长度和/或宽度。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
本公开还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
通过上述技术方案，能够自动检测车宽和/或车长，并将该实时的车辆数据代入用于图像处理的程序中，应用该程序将车辆不同位置的多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。这样，当车辆的宽度或长度有变化时，能够对用于图像处理的程序中的车辆数据进行修改，使得最终拼接合成后的图像形变小、更接近于实际，使得车载的图像系统能够自适应地进行标定，灵活性较好。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是一示例性实施例提供的图像处理方法的流程图；
图2是一示例性实施例提供的摄像头安装位置的示意图；
图3是一示例性实施例提供的图像处理装置的框图；
图4是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是指相对于驾驶员而言的方向。
目前全景环视系统在一些车辆中能够实现360度的无缝拼接，拼接后的图像整体上一致性非常好。但对于后车厢长度不确定的车辆来说，目前对车后摄像头采集的图像只进行了裁剪处理，与前向、左向、右向拼接后的图像的一致性、光感度等方面存在一定差异，后方盲区较大，仅能生成车头拼接，尾部不拼接的全景图像。
现阶段的全景环视系统均需要将实际的车长和车宽参数内置于拼接算法中，如果车长和车宽改变了，必须重新进行标定，计算实现图像的拼接工作，无法自适应完成功能标定。
本公开正是基于上述问题，通过全景环视系统软件的内部自适应，实现车辆周围图像的360度全景拼合，解决因车厢长度改变而引起的不能较好地拼合的问题，进一步缩小视野盲区范围。
图1是一示例性实施例提供的图像处理方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
步骤S11，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，测距装置设置于车辆上，用于检测车辆的长度和/或宽度。
步骤S12，根据测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法。
步骤S13，若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，多个摄像装置设置于车辆的不同位置，用于获取车辆外部的图像。
步骤S14，根据标定后的拼接算法将多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
在车辆外部安装的摄像装置可以包括车前摄像头、车后摄像头、车左摄像头和车右摄像头，分别用于获取车辆外部前、后、左、右的图像。通常在设置好的图像处理程序中，包括车长、车宽等车辆尺寸上的参数。这些参数是固定不变的。
当车辆的长度或宽度发生变化时(例如，车厢更换后，车辆长度发生变化)，再应用原有的图像处理程序进行多图像的拼合时，就会出现较大误差。本公开中，可以设置专用的测距装置或应用车辆中已有的测距装置来检测车辆的长度和/或宽度。
测距装置可以包括安装在车辆外部后视镜上的距离传感器。距离传感器可以包括毫米波雷达，激光雷达等。图2是一示例性实施例提供的摄像头安装位置的示意图。如图2所示，第一雷达安装在车辆一侧的后视镜上。第一雷达可以向后发射信号检测车长。在车厢末端可以预先放置一块金属挡板。第一雷达能够检测到与该金属挡板的距离(以虚线A示出)，再加上后视镜到车辆前端的距离，就是车辆的实际长度。第二雷达可以安装在车辆驾驶室的一侧，可以向另一侧发送信号检测车宽，雷达发送的信号可以到驾驶室的另一侧发射回来(以虚线B示出)，检测的距离就是车宽。
在预设的拼接算法中，车长或车宽是运算时所需的参数，通常是固定不变的。当车辆的长度或宽度发生变化时，用户就可以触发例如驾驶室中的专用按键(硬按键或软按键)生成标定指令，指示对车长或车宽的参数进行重新标定。将算法中的车长或车宽更新之后，生成新的算法，就是标定后的拼接算法。
当需要应用车辆的全景环视功能时，用户可以开启该功能，即发送了图像合成指令。此时，可以控制多个摄像装置启动运行。多个摄像装置设置在车辆四周。将同一时刻每个摄像装置获取的图像按照标定后的拼接算法拼接在一起，可以合成一个合成图像，例如，360°的环视图。解决了因车厢长度不同而不能实现全拼合的问题，缩小视野盲区，实现了不同车身参数的图像拼接。
测距装置在检测车长/车宽以后，可以通过硬线或CAN线，输入全车监视系统(AroundViewMonitoring，AVM)，在AVM中进行图像校正、图像视角变换和区域映射，然后进行图像拼接融合(例如，计算区域偏移量、计算区域权重、加权运算和高斯平滑)，合成的图像可以在驾驶室中的显示屏中显示输出。
本领域技术人员可以理解的是，用于将多个图像进行拼接的拼接算法，可以应用已有的算法，于此不再详细描述。
通过上述技术方案，能够自动检测车宽和/或车长，并将该实时的车辆数据代入用于图像处理的程序中，应用该程序将车辆不同位置的多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。这样，当车辆的宽度或长度有变化时，能够对用于图像处理的程序中的车辆数据进行修改，使得最终拼接合成后的图像形变小、更接近于实际，使得车载的图像系统能够自适应地进行标定，灵活性较好。
图2中用于检测车长的金属挡板可以是临时人工放置上去的，也可以是通过可伸缩设备自动伸出的。在另一实施例中，在图1的基础上，该方法还可以包括：若接收到标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使测距装置利用可伸缩设备的伸出部分检测车辆的长度和/或宽度。
举例来说，可伸缩设备可以设置在车厢尾部，通常情况下，图2中的金属挡板(可伸缩部分)可以是收缩到车厢立面中的，当接收到标定指令时，可以控制该金属挡板伸出，成为图2所示的情景。设置在后视镜上的第一雷达可以沿车辆的侧面水平发射信号，该信号在金属挡板处反射后被第一雷达接收。这样就检测到后视镜与车辆后立面的距离。再加上后视镜到车辆前端的距离，就是车辆的实际长度。这样，可伸缩设备的伸出部分就可以被测距装置利用，以检测车辆的长度和/或宽度。不需要人工预先放置测距的辅助装置，加快了检测速度。
在又一实施例中，该方法还可以包括：若测距装置检测完毕，控制可伸缩设备收缩。若测距装置检测到的车辆的长度或宽度处于预定的长度范围之内时，可以认为检测结果无误。当检测完毕时，控制可伸缩设备收缩，例如，控制图2中的金属挡板收缩回车厢的后立面中。这样，不需要人工来恢复可收缩设备，加快了对车辆的图像系统(例如，全景环视系统)进行标定的速度。
在又一实施例中，在图1的基础上，根据测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法的步骤(步骤S12)可以包括：
根据测距装置检测的结果更新车辆的车型模型；
根据更新后的车型模型生成标定后的拼接算法。
该实施例中，拼接算法可以根据车辆模型来运算，车辆模型中的参数包括车长和/或车宽。将车辆模型中的车长和/或车宽更新以后，拼接算法可以据此重新进行标定。后续可以根据标定后的拼接算法进行图像拼接合成。该实施例中，车辆中存储的车型模型能够在标定时更新，更新后的车型模型还可以用于其他算法中，这样就更新了其他与车型相关的功能。
在又一实施例中，测距装置可以包括安装在车辆外部后视镜上的距离传感器。若接收到标定指令，控制测距装置启动检测的步骤包括：若接收到标定指令，判断后视镜是否已展开；若后视镜已展开，控制测距装置启动检测。
由于很多车辆的后视镜是可以收缩的，如果后视镜收缩的话，安装在后视镜上的测距装置就不方便测距，因此，可以在控制测距装置启动检测之前先确保后视镜是展开状态。
后视镜是否已展开可以通过多种方式来判断。例如，可以通过控制后视镜开合对应开关处的电信号来判断。或者通过传感器检测镜面前方的障碍物距离来判断。
该实施例中，先确保后视镜已展开，再控制测距装置启动检测，不会因为后视镜没展开而造成检测不准确或检测失败的情况发生，提高了检测效率和检测的准确性。
标定指令可以是由用户在车内触发硬件的按键生成，或触发车载屏幕中的软按键生成，也可以是用户通过云平台发送给车辆的。在又一实施例中，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测的步骤(步骤S11)之前，该方法还可以包括：接收由用户触发生成的标定指令，或者，接收由车辆的T-box转发的标定指令。
在后者的情况中，用户可以在终端(例如，手机)的APP中通过点击按键向云服务器发送标定指令，车辆的T-box可以与云服务器通信，将标定指令转发给执行上述方法的控制器，然后该控制器执行上述的图像处理方法。该实施例中，通过无线通信的方式发送标定指令，减少了车辆中的硬件器件，节省了车辆内的空间，且加快了标定的速度。
本公开还提供一种图像处理装置。图3是一示例性实施例提供的图像处理装置的框图。如图3所示，图像处理装置10可以包括第一控制模块11、生成模块12、第二控制模块13和合成模块14。
第一控制模块11用于若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，测距装置设置于车辆上，用于检测车辆的长度和/或宽度。
生成模块12用于根据测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法。
第二控制模块13用于若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，多个摄像装置设置于车辆的不同位置，用于获取车辆外部的图像。
合成模块14用于根据标定后的拼接算法将多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
可选地，装置10还可以包括第三控制模块。
第三控制模块用于若接收到标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使测距装置利用可伸缩设备的伸出部分检测车辆的长度和/或宽度。
可选地，装置10还包括第四控制模块。
第四控制模块用于若测距装置检测完毕，控制可伸缩设备收缩。
可选地，生成模块12可以包括更新子模块和生成子模块。
更新子模块用于根据测距装置检测的结果更新车辆的车型模型。
生成子模块用于根据更新后的车型模型生成标定后的拼接算法。
可选地，测距装置包括安装在车辆外部后视镜上的距离传感器，第一控制模块11可以包括判断子模块和控制子模块。
判断子模块用于若接收到标定指令，判断后视镜是否已展开；
控制子模块用于若后视镜已展开，控制测距装置启动检测。
可选地，装置10还包括接收模块。
接收模块用于接收由用户触发生成的标定指令，或者，接收由车辆的T-box转发的标定指令。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述技术方案，能够自动检测车宽和/或车长，并将该实时的车辆数据代入用于图像处理的程序中，应用该程序将车辆不同位置的多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。这样，当车辆的宽度或长度有变化时，能够对用于图像处理的程序中的车辆数据进行修改，使得最终拼接合成后的图像形变小、更接近于实际，使得车载的图像系统能够自适应地进行标定，灵活性较好。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。
其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的图像处理方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的图像处理方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的图像处理方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的图像处理方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，所述测距装置设置于车辆上，用于检测所述车辆的长度和/或宽度；
根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法；
若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，所述多个摄像装置设置于所述车辆的不同位置，用于获取所述车辆外部的图像；
根据所述标定后的拼接算法将所述多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到所述标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使所述测距装置利用所述可伸缩设备的伸出部分检测所述车辆的长度和/或宽度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述测距装置检测完毕，控制所述可伸缩设备收缩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法，包括：
根据所述测距装置检测的结果更新所述车辆的车型模型；
根据更新后的车型模型生成标定后的拼接算法。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距装置包括安装在所述车辆外部后视镜上的距离传感器，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，包括：
若接收到标定指令，判断所述后视镜是否已展开；
若所述后视镜已展开，控制所述测距装置启动检测。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若接收到标定指令，控制测距装置启动检测之前，所述方法还包括：
接收由用户触发生成的所述标定指令，或者，接收由所述车辆的T-box转发的所述标定指令。
7.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
第一控制模块，用于若接收到标定指令，控制测距装置启动检测，所述测距装置设置于车辆上，用于检测所述车辆的长度和/或宽度；
生成模块，用于根据所述测距装置检测的结果和预设的拼接算法，生成标定后的拼接算法；
第二控制模块，用于若接收到图像合成指令，控制多个摄像装置启动运行，所述多个摄像装置设置于所述车辆的不同位置，用于获取所述车辆外部的图像；
合成模块，用于根据所述标定后的拼接算法将所述多个摄像装置获取的多个图像进行拼接合成。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三控制模块，用于若接收到所述标定指令，控制可伸缩设备伸出，以使所述测距装置利用所述可伸缩设备的伸出部分检测所述车辆的长度和/或宽度。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113554715A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-10-26 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种用于avm影像标定的设施系统及标定方法 |
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2019
- 2019-09-27 CN CN201910927689.5A patent/CN112580391A/zh active Pending
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