CN109584305A - 全景系统标定方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆，用户可在车道上驾驶车辆行驶一段时间，全景系统控制器即可根据摄像头采集到图像，确定出特征点对之间相隔的像素点数，并根据特征点对之间相隔的像素点数、预设距离或者车辆行驶的距离，可确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，进而对全景系统进行标定。采用上述技术方案，无需专业的技术人员布置标定物的位置以及操作专业设备，用户可自行进行车辆全景系统的标定，降低了标定成本，同时，避免了人工确定标定物位置时产生的误差，节省了布置标定物的时间。

Description

全景系统标定方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆。

背景技术

车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车影像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周影像的全景系统。用户所购买的配置有全景系统的车辆，在生产线下线之前技术人员都会对该车辆内的全景系统进行标定，以达到将车辆前后左右四个摄像头所拍摄的非俯视的单一方向上的场景的影像，拼接成一幅无缝的车顶俯视角度的车辆周围影像的目的，便于用户方便观察车辆周围的场景。

发明内容

本公开的目的是提供一种全景系统标定方法、装置及车辆，以克服相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种全景系统标定方法，包括：

在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，包括：

确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

可选地，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，包括：

按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；

按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。

可选地，在将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值之前，所述方法还包括：

在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；

根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；

将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值，包括：

在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种全景系统标定方法，包括：

在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，包括：

确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；

确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。

可选地，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。

可选地，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种全景系统标定装置，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

第一识别模块，被配置为从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

第一确定模块，被配置为根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

第二确定模块，被配置为将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，被配置为确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

第二确定子模块，被配置为根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

第三确定子模块，被配置为根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

第四确定子模块，被配置为确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

可选地，所述第一确定子模块，被配置为：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；所述第三确定子模块包括：

时间间隔确定子模块，被配置为按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；

距离确定子模块，被配置为按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；

第三确定模块，被配置为根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；

所述第二确定模块，被配置为在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第二确定模块，被配置为：

在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种全景系统标定装置，所述装置包括：

第三获取模块，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

第二识别模块，被配置为从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

第四确定模块，被配置根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

第五确定模块，被配置将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第四确定模块包括：

第五确定子模块，被配置为确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

第六确定子模块，被配置为根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；

第七确定子模块，被配置为确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。

可选地，所述第五确定子模块，被配置为：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。

可选地，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：摄像头，以及本公开实施例的第三方面和/或第四方面所述的全景系统标定装置。

采用本公开实施例提供的全景系统标定方法，用户可在车道上驾驶车辆行驶一段时间，全景系统控制器即可根据摄像头采集到图像，确定出特征点对之间相隔的像素点数，并根据特征点对之间相隔的像素点数、预设距离或者车辆行驶的距离，可确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，进而对全景系统进行标定。采用上述技术方案，无需专业的技术人员布置标定物的位置以及操作专业设备，用户可自行进行车辆全景系统的标定，降低了标定成本，同时，避免了人工确定标定物位置时产生的误差，节省了布置标定物的时间。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法的流程图。

图2是本公开各实施例所适用的应用场景的示意图。

图3是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法包括的步骤中确定单个像素点在车辆的长度方向上所表征的距离的流程图。

图4是是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法的另一流程图。

图5是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法包括的步骤中确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离的流程图。

图6是本公开实施例提供的一种全景系统标定装置的框图。

图7是本公开实施例提供的一种全景系统标定装置的另一框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

配置有全景系统的车辆，技术人员在对其进行全景系统标定时，是依据在车辆前后左右四个摄像头所拍摄的场景的影像进行标定的，如果用户在使用该车辆的过程中，任一摄像头的位置发生变化，其所拍摄影像的角度或范围将会发生变化，导致其所拍摄影像上单个像素点所表征的距离发生变化，如果该车辆的全景系统仍按照该车辆在生产线下线之前已完成的标定结果，将车辆前后左右四个摄像头所拍摄的场景的影像进行拼接，将会导致全景影像畸形，用户无法清楚地观察该车辆周围的场景，严重时会造成安全事故。

因此，用户在使用配置有全景系统的车辆一段时间后，需对该车辆进行重新标定，通常情况下，用户需要将待标定的车辆，停放在具有一定大小(例如，6m*11m)的空旷场地上，由专业技术人员按照标定规范，将标定物布置在该车辆周围规定的位置上，然后开启专业标定设备(例如，售后诊断仪设备)对该车辆进行标定。其中，规定的位置是根据标定规范中车辆与标定物的距离以及待标定的车辆停放在地面上的位置设置的。

可见，采用上述方法对待标定的车辆进行标定时，需要专业的技术人员人工确定标定物布置的位置，且需要操作专业设备，才能开启标定功能，进而完成标定。由于需要在停放车辆的周围布置标定物，增加了布置标定物的时间，同时，受人为因素的影响，人工确定的位置和距离容易不准确，此外，需要用到专业技术人员操作专业设备，造成标定成本较高。

为了提高车辆全景系统标定的准确度，且减少标定时间和标定成本，本公开实施例提出一种全景系统标定方法，采用该方法，可以确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点所表征的距离，进而完成标定。其中，单个像素点所表征的距离包括：单个像素点在车辆的长度方向上所表征的距离，以及单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离。车辆的长度方向平行于车辆的行驶方向，车辆的宽度方向平行于车辆上的两前车轮的轮心连线方向，或者，车辆的宽度方向平行于车辆上的两后车轮的轮心连线方向。

下面首先对如何确定单个像素点在车辆的长度方向上所表征的距离的方法进行说明。请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S11：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

步骤S12：从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

步骤S13：根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

步骤S14：将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，在步骤S14之前，所述方法还包括：在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；

相应地，步骤S14，包括：在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

步骤S11中的摄像头包括：车辆上的全部摄像头。针对车辆上的每个摄像头，全景系统控制器确定其所拍摄的图像上的单个像素点在车辆长度方向上所表征的第一距离，然后全景系统控制器将车辆上的各个摄像头各自所拍摄的图像上的单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

首先，用户需驾驶待标定车辆在车道上行驶，以便于在车辆行驶的过程中，车辆上的各个摄像头能采集到车道的图像，车道上不同于道路颜色和图案的道路交通标线(例如：图2中的虚线车道线、实线车道线、导向箭头)，用以代替标定物。

然后，为了确定单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离，针对每一摄像头，全景系统控制器获取该摄像头所采集的两帧图像，并从这两帧图像中识别特征点对。可选地，为了减小摄像头所采集的图像上单个像素点所表征的距离的误差，全景系统控制器可以获取该摄像头所采集的多帧图像，并从多帧图像中的每两帧图像中识别特征点对，得到多个特征点对。然后，根据每一特征点对，确定单个像素点所表征的距离，得到多个距离。最后，如果在多个距离中出现次数最多的距离等于第一距离时，将该第一距离确定为对车辆的全景系统进行标定时使用的数值；如果在多个距离中出现次数最多的距离不等于第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

以全景控制器对两帧图像处理为例，具体地，两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像，特征点对包括两个像素点，这两个像素点分别是第一帧图像上的第一像素点和第二帧图像上的第二像素点，第一像素点和第二像素点用于表征车道上的同一位置点，例如：图2中虚线车道线的顶点；或者，图2中导线箭头的顶点。接着，全景系统控制器将第一帧图像和第二帧图像对比，确定特征点对之间相隔的像素点数。特征点对包括的两个像素点在摄像头的图像坐标系上的坐标分别可以记为(X1，Y1)和(X2，Y2)。因此特征点对之间相隔的像素点数包括：在摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数(即X1与X2的差值的绝对值)，以及，在摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数(即Y1与Y2的差值的绝对值)。

如图2所示，针对车辆上的前摄像头或后摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离，通过在该摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数来确定。

如图2所示，针对车辆上的左摄像头或右摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离，通过在该摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数来确定。

下面说明如何确定单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离。如图3所示，确定单个像素点在车辆的长度方向上所表征的距离，包括以下步骤：

步骤S31：确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

步骤S32：根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

步骤S33：根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

步骤S34：确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

为了确定在车辆的长度方向上特征点对之间相隔的像素点数，需确定摄像头的图像坐标系中与车辆的长度方向对应的坐标轴。

车辆上不同安装位置的摄像头的图像坐标系与车辆的长度方向的对应关系不同，因而对不同安装位置上的摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的长度方向上所表征的距离，可能通过在该摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数来确定，也可能通过在该摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数来确定。

以车辆上不同安装位置的摄像头包括车辆上前后左右四个摄像头为例，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

在步骤S32中，针对车辆上的前摄像头或后摄像头，第一像素点数为Y1与Y2的差值的绝对值；针对车辆上的左摄像头或右摄像头，第一像素点数为X1与X2的差值的绝对值。

步骤S33有且不限于以下两种可能的实施方式：

第一种可能的实施方式为：在用户非匀速驾驶待标定车辆，或者摄像头采集图像的帧率(用以表示摄像头在单位时间内所采集图像的帧数)不固定时，摄像头每采集一帧图像时记录该帧图像的采集时刻，全景系统控制器在获取摄像头采集的两帧图像的同时，也获取这两帧图像各自的采集时刻，进而确定采集两帧图像的时间间隔，进一步地，全景系统控制器根据车辆的行驶里程记录，确定出在该时间间隔内车辆行驶的距离，也即预设距离。

第二种可能的实施方式为：在用户已设置车辆匀速地以某一个固定的速率行驶，且摄像头以固定帧率采集图像时，首先，按照t＝1*(N-1)/F，确定摄像头采集第一帧图像和第二帧图像的时间间隔，其中，t为摄像头采集两帧图像的时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率。然后，按照s＝v*t，确定在该摄像头采集该两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。

示例地，假设摄像头采集图像的固定帧率F＝15，采集第一帧图像和第二帧图像之间相隔的帧数N＝31，用户驾驶车辆匀速行驶的速率为55m/s，根据t＝1*(N-1)/F，可计算出摄像头采集该两帧图像的时间间隔为2s，根据s＝v*t，可计算出在该摄像头采集该两帧图像期间所述车辆行驶的距离为110m。

在执行完步骤S31-步骤S33之后，全景系统控制器确定在摄像头采集两帧图像期间车辆行驶的距离与第一像素点数做比值，该比值即为单个像素点在车辆的长度方向上所表征的第一距离。

下面对如何确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离的方法进行说明。请参考图4，图4是本公开实施例提供的一种全景系统标定方法的另一流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S41：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

步骤S42：从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

步骤S43：根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

步骤S44：将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

如前文所述，步骤S41中的摄像头包括：车辆上的全部摄像头。针对车辆上的每个摄像头，全景系统控制器确定其所拍摄的图像上的单个像素点在车辆宽度方向上所表征的距离，然后全景系统控制器将车辆上的各个摄像头各自所拍摄的图像上的单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

首先，用户需驾驶待标定车辆在车道上行驶，以便于在车辆行驶的过程中，车辆上的各个摄像头能采集到车道的图像，车道上不同于道路颜色和图案的道路交通标线(例如：图2中的虚线车道线、实线车道线)，用以代替标定物。

然后，为了确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，针对每一摄像头，全景系统控制器获取该摄像头所采集的图像，并从该图像中识别特征点对。该特征点对包括该图像上的第一像素点和第二像素点，其中，第一像素点用于表征车道线上的第一位置点，第二像素点用于表征车道线上的第二位置点，且第一位置点和第二位置点处于同一水平线上。

以全景控制器对一帧图像处理为例，第一位置点为图2中位于虚线车道线左侧边缘的点，第二位置点为图2中位于虚线车道线右侧边缘且与第一位置点在同一水平线上的点，在此情况下，第一位置点与第二位置点之间的距离为虚线车道线的宽度；或者，第一位置点为图2中位于实线车道线左侧边缘的点，第二位置点为图2中位于实线车道线右侧边缘且与第一位置点在同一水平线上的点，在此情况下，第一位置点与第二位置点之间的距离为实线车道线的宽度；又或者，第一位置点为图2中位于虚线车道线上的一个点，第二位置点为图2中位于实线车道线上且与第一位置点在同一水平线上的点，在此情况下，第一位置点与第二位置点之间的距离为车道的宽度。

接着，全景系统控制器将图像中第一像素点和第二像素点对比，确定特征点对之间相隔的像素点数。特征点对包括的两个像素点在摄像头的图像坐标系上的坐标分别可以记为(X1，Y1)和(X2，Y2)。因此在车辆宽度方向上特征点对之间相隔的像素点数包括：在摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数(即X1与X2的差值的绝对值)，以及，在摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数(即Y1与Y2的差值的绝对值)。

如图2所示，针对车辆上的前摄像头或后摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，通过在该摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数来确定。

如图2所示，针对车辆上的左摄像头或右摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，通过在该摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数来确定。

下面说明如何确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离。如图5所示，确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，包括以下步骤：

步骤S51：确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

步骤S52：根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；

步骤S53：确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。

可选地，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。

为了确定在车辆的宽度方向上特征点对之间相隔的像素点数，需确定摄像头的图像坐标系中与车辆的宽度方向对应的坐标轴。

车辆上不同安装位置的摄像头的图像坐标系与车辆的宽度方向的对应关系不同，因而对不同安装位置上的摄像头，其所拍摄的图像上单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离，可能通过在该摄像头的图像坐标系的X轴方向上相隔的像素点数来确定，也可能通过在该摄像头的图像坐标系的Y轴方向上相隔的像素点数来确定。

以车辆上不同安装位置的摄像头包括车辆上前后左右四个摄像头为例，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。

在步骤S52中，针对车辆上的前摄像头或后摄像头，第二像素点数为X1与X2的差值的绝对值；针对车辆上的左摄像头或右摄像头，第二像素点数为Y1与Y2的差值的绝对值。

在确定单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离的过程中，针对车辆上不同安装位置的摄像头，预设距离的设定不同。以车辆上不同安装位置的摄像头包括车辆上前后左右四个摄像头为例，针对车辆上的前摄像头或后摄像头，预设距离为车道的宽度，例如：图2中实线车道线与虚线车道线之间的距离；针对车辆上的左摄像头或右摄像头，预设距离为车道上车道线的宽度，例如：图2中实线车道线的宽度，或者，图2中虚线车道线的宽度。

在执行完步骤S52并确定预设距离之后，全景系统控制器确定预设距离与第二像素点数做比值，该比值即为单个像素点在车辆的宽度方向上所表征的距离。

在针对车辆上的每一摄像头，确定其所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的第一距离和在车辆宽度方向上所表征的距离之后，全景系统控制器再结合车辆上各个摄像头所拍摄的图像上的单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，对车辆的全景系统进行标定。全景系统控制器具体如何对车辆的全景系统进行标定，可以参考相关技术，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种全景系统标定装置。请参考图6，图6是本公开实施例提供的一种全景系统标定装置的框图。如图6所示，该装置600包括：

第一获取模块601，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

第一识别模块602，被配置为从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

第一确定模块603，被配置为根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

第二确定模块604，被配置为将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，被配置为确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

第二确定子模块，被配置为根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

第三确定子模块，被配置为根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

第四确定子模块，被配置为确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

可选地，所述第一确定子模块，被配置为：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；所述第三确定子模块包括：

时间间隔确定子模块，被配置为按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；

距离确定子模块，被配置为按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；

第三确定模块，被配置为根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；

所述第二确定模块，被配置为在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第二确定模块，被配置为：

在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

请参考图7，图7是本公开实施例提供的一种全景系统标定装置的另一框图。如图7所示，该装置600包括：

第三获取模块605，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

第二识别模块606，被配置为从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

第四确定模块607，被配置根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

第五确定模块608，被配置将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，所述第四确定模块包括：

第五确定子模块，被配置为确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

第六确定子模块，被配置为根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；

第七确定子模块，被配置为确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。

可选地，所述第五确定子模块，被配置为：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。

可选地，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。

时间间隔确定子模块基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：摄像头，以及本公开实施例提供的全景系统标定装置。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

2.根据权利要求1所述的方法，根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，包括：

确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，包括：

按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；

按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值之前，所述方法还包括：

在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；

根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；

将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值，包括：

在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

7.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，包括：

确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；

确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。

11.一种全景系统标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

第一识别模块，被配置为从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

第一确定模块，被配置为根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

第二确定模块，被配置为将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

12.一种全景系统标定装置，其特征在于，包括：

第三获取模块，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；

第二识别模块，被配置为从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；

第四确定模块，被配置根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；

第五确定模块，被配置将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

摄像头，以及如权利要求11-12任一项所述的全景系统标定装置。