CN105321160B - 三维立体全景泊车的多摄像头标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，通过将三维标定物按事先规定的距离和角度，依次置于每个摄像头视角区域内，获得图像，从而计算出摄像头输入图像中的各个像素点与实际环境的对应关系；也可以将三位标定物置于其中两个重叠区内获取一次图像，配合将三维标定物旋转一固定角度来获取二次图像，本发明通过四次安置三维标定物、或两次安置三维标定物及两次旋转三维标定物即可完成对四个摄像头的标定，标定完成后所拼接形成的图像为三维立体图像，可视范围有效增大，图像不会失真，使用者观看起来不会产生头晕目眩的感觉，本发明方法操作简单方便，可快速实现多摄像头的标定，为使用者的使用带来便利。

Description

三维立体全景泊车的多摄像头标定方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域技术，尤其是指一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法。

背景技术

近年来，随着汽车产业的迅速发展和人民生活水平的不断提高，我国的汽车数量正在迅猛增长，同时汽车驾驶人员中非职业汽车驾驶人员所占的比例也大量增加。在街道、车库和停车场等拥挤狭小的地方倒车时，由于常规的光学后视镜存在盲区，很容易发生刮碰。

为了解决倒车视角盲区问题，一种简单的倒车后视系统诞生了。通过安装在车身尾部的一个摄像头，驾驶员可以在驾驶室内看到车身后方的一小片区域的图像，从而避免因倒车过度而导致尾部碰撞。但是，这种简单的倒车后视系统的可视区域较小，驾驶员仍需自己观察左右两侧的情况，以免与两侧的车辆刮擦。

为了更加直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，全景泊车系统应运而生。在全景泊车系统中，我们通过安装在车身前后左右的摄像头对周围路面情况进行拍摄，然后利用一整套图像处理技术将拍摄到的多幅图像合成为一个完整的俯视画面显示在液晶屏上。这样，汽车驾驶员只要在车内就能完整的看到整个车身前后左右各个区域，完全没有任何的死角和盲区。这种汽车驾驶辅助系统可以为泊车过程和行车安全带来极大方便。

目前的全景泊车系统均为二维全景泊车形式，其在屏幕显示的是二维图像，这种二维图像虽然可以实现全景模式，具有很大的进步性，然而，该种二维显示的模式可视范围较为狭窄，若要扩大可视范围，则会使得图像失真而导致使用者观看起来感觉头晕目眩，从而不能满足使用者的使用要求，并且二维全景泊车的摄像头标定方法复杂、繁琐，不可快速实现摄像头的标定。

发明内容

有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其能有效解决现有之全景泊车系统采用二维显示模式不能满足使用者使用要求并且二维全景泊车的摄像头标定方法存在复杂繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于第一重叠区或者第二重叠区内，当置于第一重叠区时，由前摄像头和左摄像头同时获取三维标定物的图像，当置于第二重叠区时，由前摄像头和右摄像头同时获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中；

(4)二次标定：若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第一重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第三重叠区中，反之，若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第二重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第四重叠区中，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取即可。

一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于前摄像头的视角区域内，由前摄像头获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中，如此完成前摄像头的标定；

(4)二次标定：将三维标定物置于后摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对后摄像头的标定；

(5)三次标定：将三维标定物置于左摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对左摄像头的标定；

(6)四次标定：将三维标定物置于右摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对右摄像头的标定。

优选的，所述三维图像数据处理系统包括有图像获取模块、存储模块、三维图像拼接控制模块以及三维图像校正参数计算模块，该图像获取模块、存储模块、三维图像拼接控制模块均与三维图像校正参数计算模块连接，前述前、后、左、右摄像头均与图像获取模块连接。

优选的，所述三维标定物包括有底座以及竖杆，该底座呈方形，前述第一标定点、第二标定点和第三标定点均设置于底座的表面上，该竖杆设置于底座的中心位置上，该竖杆为方形杆，该第四标定点设置于竖杆的顶端侧面上。

优选的，所述固定架包括有固定座以及竖向设置于固定座表面中心位置上的固定轴，该固定座的大小和形状与底座的大小和形状相同，该底座抵于固定座的表面上，该竖杆套设于固定轴外绕固定轴转动。

优选的，所述固定角度为90°、180°或270°。

优选的，所述前、后、左、右摄像头均为高清超广角摄像头。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

通过将三维标定物按事先规定的距离和角度，依次置于每个摄像头视角区域内，获得图像，从而计算出摄像头输入图像中的各个像素点与实际环境的对应关系；此外也可以将三位标定物置于第一重叠区或第二重叠区内获取一次图像，配合将三维标定物旋转一固定角度来获取二次图像，进而同时完成对两个摄像头的标定，然后对应地将三维标定物置于第三重叠区或第四重叠区内获取一次图像，并配合将三维标定物旋转一固定角度来获取二次图像，进而同时完成对另外两个摄像头的标定，本发明通过四次安置三维标定物、或两次安置三维标定物及两次旋转三维标定物即可完成对四个摄像头的标定，标定完成后所拼接形成的图像为三维立体图像，可视范围有效增大，图像不会失真，使用者观看起来不会产生头晕目眩的感觉，本发明方法操作简单方便，可快速实现多摄像头的标定，为使用者的使用带来便利。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明：

附图说明

图1是本发明之第一较佳实施例的步骤流程示意图；

图2是本发明之第一较佳实施例的标定示意图；

图3是本发明之第一较佳实施例中三维标定物的立体图；

图4是本发明之第一较佳实施例中三维图像数据处理系统的原理结构图；

图5是本发明之第二较佳实施例的步骤流程示意图；

图6是本发明之第二较佳实施例的标定示意图。

附图标识说明：

11、前摄像头 12、后摄像头

13、左摄像头 14、右摄像头

20、三维图像数据处理系统 21、图像获取模块

22、存储模块 23、三维图像拼接控制模块

24、三维图像校正参数计算模块 30、三维标定物

31、底座 32、竖杆

301、第一标定点 302、第二标定点

303、第三标定点 304、第四标定点

40、固定架 41、固定座

42、固定轴

具体实施方式

请参照图1至图4所示，为本发明之第一较佳实施例，该第一较佳实施例提供一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：如图2所示，将前摄像头11、后摄像头12、左摄像头13和右摄像头14分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前摄像头11、后摄像头12、左摄像头13和右摄像头14均连接到汽车上的三维图像数据处理系统20，该三维图像数据处理系统20集成于汽车的多媒体显示系统内，如图4所示，该三维图像数据处理系统20包括有图像获取模块21、存储模块22、三维图像拼接控制模块23以及三维图像校正参数计算模块24，该图像获取模块21、存储模块22、三维图像拼接控制模块23均与三维图像校正参数计算模块24连接，该图像获取模块21、存储模块22、三维图像拼接控制模块23以及三维图像校正参数计算模块24的原理均为现有成熟技术，在此对图像获取模块21、存储模块22、三维图像拼接控制模块23以及三维图像校正参数计算模块24的原理不作详细叙述。前述前摄像头11、后摄像头12、左摄像头13和右摄像头14均与图像获取模块21连接，该前摄像头11、后摄像头12、左摄像头13和右摄像头14均为高清超广角摄像头，前摄像头11的视角区域与左摄像头13的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头11的视角区域与右摄像头14的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头12的视角区域与右摄像头14的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头12的视角区域与左摄像头13的视角区域之间形成有第四重叠区。

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物30的数据录入到三维图像数据处理系统20中，如图3所示，该三维标定物30可转动地安装于一固定架40上，三维标定物30至少具有第一标定点301、第二标定点302、第三标定点303和第四标定点304，该第一标定点301、第二标定点302和第三标定点303位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点304位于第三标定点303的正上方，该第一标定点301至第二标定点302之间的实际距离为A，第一标定点301至第三标定点303之间的实际距离为B，第二标定点302至第三标定点303的实际距离为C，第三标定点303至第四标定点304之间的实际距离为D；具体而言，在本实施例中，该三维标定物30包括有底座31以及竖杆32，该底座31呈方形，前述第一标定点301、第二标定点302和第三标定点303均设置于底座31的表面上，该竖杆32设置于底座31的中心位置上，该竖杆32为方形杆，该第四标定点304设置于竖杆32的顶端侧面上。该固定架40包括有固定座41以及竖向设置于固定座41表面中心位置上的固定轴42，该固定座41的大小和形状与底座31的大小和形状相同，该底座31抵于固定座41的表面上，该竖杆32套设于固定轴42外绕固定轴42转动。

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物30置于第一重叠区或者第二重叠区内，当置于第一重叠区时，由前摄像头11和左摄像头13同时获取三维标定物30的图像，当置于第二重叠区时，由前摄像头11和右摄像头14同时获取三维标定物30的图像；本实施例中，以三维标定物30置于第一重叠区为例进行说明，具体而言，在前摄像头11获取的一次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的一次图像距离为a1，第一标定点301至第三标定点303之间的一次图像距离为b1，第二标定点302至第三标定点303的一次图像距离为c1，第三标定点303至第四标定点304之间的一次图像距离为d1；在左摄像头13获取的一次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的一次图像距离为a2，第一标定点301至第三标定点303之间的一次图像距离为b2，第二标定点302至第三标定点303的一次图像距离为c2，第三标定点303至第四标定点304之间的一次图像距离为d2。

接着，二次图像获取，将三维标定物30原地旋转一固定角度，该固定角度可为90°、180°或270°，并进行二次图像的获取；具体而言，在本实施例中，在前摄像头11获取的二次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的二次图像距离为a3，第一标定点301至第三标定点303之间的二次图像距离为b3，第二标定点302至第三标定点303的二次图像距离为c3，第三标定点303至第四标定点304之间的二次图像距离为d3；在左摄像头13获取的二次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的二次图像距离为a4，第一标定点301至第三标定点303之间的二次图像距离为b4，第二标定点302至第三标定点303的二次图像距离为c4，第三标定点303至第四标定点304之间的二次图像距离为d4。

然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据(即a1、b1、c1、d1、a2、b2、c2、d2)、二次获取图像得到的数据(即a3、b3、c3、d3、a4、b4、c4、d4)结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据(A、B、C、D)进行对比和运算而得到三维图像校正参数，其对比和运算方法为现有成熟技术，在对具体的对比和运算方法不作详细叙述，最后将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统20中的存储模块22中，以供三维图像拼接控制模块23随时调取，而形成三维立体图像。

(4)二次标定：若三维标定物30在前述步骤(3)中是置于第一重叠区时，则在本步骤上将三维标定物30置于第三重叠区中，反之，若三维标定物30在前述步骤(3)中是置于第二重叠区时，则在本步骤上将三维标定物30置于第四重叠区中，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取即可。

具体而言，本实施例中，以三维标定物30置于第三重叠区为例进行说明，在后摄像头12获取的一次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的一次图像距离为a5，第一标定点301至第三标定点303之间的一次图像距离为b5，第二标定点302至第三标定点303的一次图像距离为c5，第三标定点303至第四标定点304之间的一次图像距离为d5；在右摄像头14获取的一次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的一次图像距离为a6，第一标定点301至第三标定点303之间的一次图像距离为b6，第二标定点302至第三标定点303的一次图像距离为c6，第三标定点303至第四标定点304之间的一次图像距离为d6。

接着，二次图像获取，将三维标定物30原地旋转一固定角度，该固定角度可为90°、180°或270°，并进行二次图像的获取；具体而言，在本实施例中，在后摄像头12获取的二次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的二次图像距离为a7，第一标定点301至第三标定点303之间的二次图像距离为b7，第二标定点302至第三标定点303的二次图像距离为c7，第三标定点303至第四标定点304之间的二次图像距离为d7；在右摄像头14获取的二次图像中，该第一标定点301至第二标定点302之间的二次图像距离为a8，第一标定点301至第三标定点303之间的二次图像距离为b8，第二标定点302至第三标定点303的二次图像距离为c8，第三标定点303至第四标定点304之间的二次图像距离为d8。

然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据(即a5、b5、c5、d5、a6、b6、c6、d6)、二次获取图像得到的数据(即a7、b7、c7、d7、a8、b8、c8、d8)结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据(A、B、C、D)进行对比和运算而得到三维图像校正参数，其对比和运算方法为现有成熟技术，在对具体的对比和运算方法不作详细叙述，最后将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统20中的存储模块22中，以供三维图像拼接控制模块23随时调取，而形成三维立体图像。

请参照图5和图6所示，为本发明之第二较佳实施例，该第二较佳实施例提供一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，本实施例的具体方法与前述第一较佳实施例的具体方法基本相同，其所不同的是：

在本实施例中，该三维标定物30依次放在前摄像头11的视角区域、后摄像头12的视角区域、左摄像头13的视角区域和右摄像头14的视角区域内分别对应进行一次标定、二次标定、三次标定和四次标定，每次标定的步骤过程与前述第一较佳实施例中之一次标定的步骤过程相同，在此对本实施例中的一次标定、二次标定、三次标定和四次标定不作详细叙述。通过一次标定、二次标定、三次标定和四次标定分别完成了对前摄像头11、后摄像头12、左摄像头13和右摄像头14的标定。

本发明的设计重点是：通过将三维标定物按事先规定的距离和角度，依次置于每个摄像头视角区域内，获得图像，从而计算出摄像头输入图像中的各个像素点与实际环境的对应关系；此外也可以将三位标定物置于第一重叠区或第二重叠区内获取一次图像，配合将三维标定物旋转一固定角度来获取二次图像，进而同时完成对两个摄像头的标定，然后对应地将三维标定物置于第三重叠区或第四重叠区内获取一次图像，并配合将三维标定物旋转一固定角度来获取二次图像，进而同时完成对另外两个摄像头的标定，本发明通过四次安置三维标定物、或两次安置三维标定物及两次旋转三维标定物即可完成对四个摄像头的标定，标定完成后所拼接形成的图像为三维立体图像，可视范围有效增大，图像不会失真，使用者观看起来不会产生头晕目眩的感觉，本发明方法操作简单方便，可快速实现多摄像头的标定，为使用者的使用带来便利。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于第一重叠区或者第二重叠区内，当置于第一重叠区时，由前摄像头和左摄像头同时获取三维标定物的图像，当置于第二重叠区时，由前摄像头和右摄像头同时获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中；

(4)二次标定：若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第一重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第三重叠区中，反之，若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第二重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第四重叠区中，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取即可。

2.一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于前摄像头的视角区域内，由前摄像头获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中，如此完成前摄像头的标定；

(4)二次标定：将三维标定物置于后摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对后摄像头的标定；

(5)三次标定：将三维标定物置于左摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对左摄像头的标定；

(6)四次标定：将三维标定物置于右摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对右摄像头的标定。

3.如权利要求1或2所述的三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：所述三维图像数据处理系统包括有图像获取模块、存储模块、三维图像拼接控制模块以及三维图像校正参数计算模块，该图像获取模块、存储模块、三维图像拼接控制模块均与三维图像校正参数计算模块连接，前述前、后、左、右摄像头均与图像获取模块连接。

4.如权利要求1或2所述的三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：所述三维标定物包括有底座以及竖杆，该底座呈方形，前述第一标定点、第二标定点和第三标定点均设置于底座的表面上，该竖杆设置于底座的中心位置上，该竖杆为方形杆，该第四标定点设置于竖杆的顶端侧面上。

5.如权利要求4所述的三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：所述固定架包括有固定座以及竖向设置于固定座表面中心位置上的固定轴，该固定座的大小和形状与底座的大小和形状相同，该底座抵于固定座的表面上，该竖杆套设于固定轴外绕固定轴转动。

6.如权利要求5所述的三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：所述固定角度为90°、180°或270°。

7.如权利要求1或2所述的三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：所述前、后、左、右摄像头均为高清超广角摄像头。