CN112578729A - 数值控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种数值控制装置和控制方法。在相对于起点来说分开了所受理的偏移量的偏移起点超出极限位置时，机床的CPU将起点的位置设定在极限位置。CPU判断第一轨道是否在上下方向上以超出极限位置的方式移动，其中，第一轨道是经过设定在极限位置的设定起点且以将位置信息表示的中心点向一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道。CPU在判断为超出极限位置时，在设定起点与第一轨道的偏移终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示。

Description

数值控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及一种数值控制装置和控制方法。

背景技术

日本专利公开2009年080621号公报的机床执行空运行(dryrun)。机床存储由用户输入的偏移量。空运行是指在使刀具与切削对象之间的距离相对于加工程序的指定距离来说分开了偏移量的状态下基于加工程序使刀具工作。机床有时基于通过加工程序定义的起点、终点、以相对于起点的相对位置定义的中心点来移动主轴。此时，主轴沿着经过起点和终点且以中心点为中心的圆弧轨道移动。用户能够在空运行的执行中，在与切削对象分开的位置确认加工程序中的主轴的工作。

在上述机床中，当输入了超出规定量的偏移量时，主轴成为设定在极限位置的状态，该极限位置是能够向上方移动的范围的上限的位置。此时，设定在极限位置的主轴的实际的起点、基于偏移量移动后的中心点以及基于偏移量移动后的终点之间的位置关系发生变化。另外，主轴的移动轨迹不同于加工程序中的假定的圆弧轨道。因此，主轴有可能以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动的数值控制装置和控制方法。

技术方案1的数值控制装置能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，数值控制装置的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道中的延伸方向的一侧的端部对应于圆弧轨道的起点，圆弧轨道中的延伸方向的另一侧的端部对应于圆弧轨道的终点，所述数值控制装置具备：受理部，其受理偏移量；设定控制部，在相对于起点来说向延伸方向的一侧分开了受理部所受理的偏移量的偏移起点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，所述设定控制部将起点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断部，其判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，所述第一轨道是从由设定控制部将延伸方向上的位置设定在极限位置时的起点即设定起点移动至相对于圆弧轨道的终点来说向延伸方向的一侧分开了偏移量的偏移终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成部，在判断部判断为超出极限位置时，所述移动指示生成部在设定起点与第一轨道的偏移终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行部，其基于由移动指示生成部生成的移动指示来使主轴移动。

数值控制装置在执行空运行时，在设定起点与偏移终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案2的数值控制装置的移动指示生成部将从设定起点至偏移终点之间直线连结的直线状的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够使主轴在不以超出冲程范围的方式移动的情况下在从设定起点至终点之间以最短距离移动。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案3的数值控制装置的移动指示生成部将不超出极限位置的范围且相比于第一轨道来说圆弧半径较小的圆弧状的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够使主轴以不超出极限位置的方式在第二轨道的从设定起点至偏移终点之间移动。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案4的数值控制装置的第一轨道在从设定起点至规定点之间不超出极限位置，在从规定点至偏移终点之间超出极限位置，移动指示生成部将从设定起点至规定点之间沿着第一轨道移动且从规定点至偏移终点之间沿直线状移动的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案5的数值控制装置还具备校正部，该校正部对基于由移动指示生成部生成的移动指示使主轴沿着第二轨道从设定起点移动至偏移终点所需要的时间进行校正，以使其与主轴沿着圆弧轨道从起点移动至终点所需要的时间一致。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动，并且能够准确地获取到加工所需要的时间。

技术方案6的数值控制装置能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，数值控制装置的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道中的延伸方向的一侧的端部对应于圆弧轨道的终点，圆弧轨道中的延伸方向的另一侧的端部对应于圆弧轨道的起点，数值控制装置具备：受理部，其受理偏移量；设定控制部，在相对于终点来说向延伸方向的一侧分开了受理部所受理的偏移量的偏移终点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，设定控制部将终点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断部，其判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，第一轨道是从相对于圆弧轨道的起点来说向延伸方向的一侧分开了偏移量的偏移起点移动至由设定控制部将延伸方向上的位置设定在极限位置时的终点即设定终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成部，在判断部判断为超出极限位置时，移动指示生成部在偏移起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行部，其基于由移动指示生成部生成的移动指示来使主轴移动。

数值控制装置在执行空运行时，在偏移起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案7的数值控制装置的移动指示生成部将从偏移起点至设定终点之间直线连结的直线状的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够使主轴在不以超出冲程范围的方式移动的情况下在从偏移起点至设定终点之间以最短距离移动。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案8的数值控制装置的移动指示生成部将不超出极限位置的范围且相比于第一轨道来说圆弧半径较小的圆弧状的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够使主轴以不超出极限位置的方式在第二轨道的从偏移起点至设定终点之间移动。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案9的数值控制装置的第一轨道在从偏移起点至规定点之间不超出极限位置，在从规定点至设定终点之间超出极限位置，移动指示生成部将从偏移起点至规定点之间沿着第一轨道移动且从规定点至设定终点之间沿直线状移动的轨道决定为第二轨道。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案10的数值控制装置还具备校正部，该校正部对基于由移动指示生成部生成的移动指示使主轴沿着第二轨道从偏移起点移动至设定终点所需要的时间进行校正，以使其与主轴沿着圆弧轨道从起点移动至终点所需要的时间一致。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动，并且能够准确地获取到加工所需要的时间。

技术方案11的数值控制装置能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，数值控制装置的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道的一端部对应于圆弧轨道的起点，圆弧轨道的另一端部对应于圆弧轨道的终点，数值控制装置具备：受理部，其受理偏移量；第一设定控制部，在相对于起点来说向延伸方向的一侧分开了受理部所受理的偏移量的偏移起点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，第一设定控制部将起点在延伸方向上的位置设定在极限位置；第二设定控制部，在相对于终点来说向延伸方向的一侧分开了受理部所受理的偏移量的偏移终点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，第二设定控制部将终点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断部，其判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，第一轨道是从由第一设定控制部将延伸方向上的位置设定在极限位置时的起点即设定起点移动至由第二设定控制部将延伸方向上的位置设定在极限位置时的终点即设定终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成部，在判断部判断为超出极限位置时，移动指示生成部在设定起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行部，其基于由移动指示生成部生成的移动指示来使主轴移动。

数值控制装置在执行空运行时，在设定起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示。因此，数值控制装置能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

技术方案12的控制方法是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，所述控制方法的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道中的延伸方向的一侧的端部对应于圆弧轨道的起点，圆弧轨道中的延伸方向的另一侧的端部对应于圆弧轨道的终点，所述控制方法具备：受理步骤，在该受理步骤中，受理偏移量；设定控制步骤，在该设定控制步骤中，在相对于起点来说向延伸方向的一侧分开了通过受理步骤所受理的偏移量的偏移起点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将起点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，所述第一轨道是从通过设定控制步骤将延伸方向上的位置设定在极限位置时的起点即设定起点移动至相对于圆弧轨道的终点来说向延伸方向的一侧分开了偏移量的偏移终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过判断步骤判断为超出极限位置时，在设定起点与第一轨道的偏移终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行步骤，在该执行步骤中，基于通过移动指示生成步骤生成的移动指示来使主轴移动。

通过数值控制装置执行上述步骤，能够获得与技术方案1所记载的数值控制装置相同的效果。

技术方案13的控制方法是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，控制方法的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道中的延伸方向的一侧的端部对应于圆弧轨道的终点，圆弧轨道中的延伸方向的另一侧的端部对应于圆弧轨道的起点，控制方法具备：受理步骤，在该受理步骤中，受理偏移量；设定控制步骤，在该设定控制步骤中，在相对于终点来说向延伸方向的一侧分开了通过受理步骤所受理的偏移量的偏移终点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将终点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，第一轨道是从相对于圆弧轨道的起点来说向延伸方向的一侧分开了偏移量的偏移起点移动至通过设定控制步骤将延伸方向上的位置设定在极限位置时的终点即设定终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过判断步骤判断为超出极限位置时，在偏移起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行步骤，在该执行步骤中，基于通过移动指示生成步骤生成的移动指示来使主轴移动。

通过数值控制装置执行上述步骤，能够获得与技术方案6所记载的数值控制装置相同的效果。

技术方案14的控制方法是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使主轴移动，控制方法的特征在于，加工程序至少包括圆弧指令，圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使主轴沿着以中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，圆弧轨道的一端部对应于圆弧轨道的起点，圆弧轨道的另一端部对应于圆弧轨道的终点，控制方法具备：受理步骤，在该受理步骤中，受理偏移量；第一设定控制步骤，在该第一设定控制步骤中，在相对于起点来说向延伸方向的一侧分开了通过受理步骤所受理的偏移量的偏移起点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将起点在延伸方向上的位置设定在极限位置；第二设定控制步骤，在该第二设定控制步骤中，在相对于终点来说向延伸方向的一侧分开了通过受理步骤所受理的偏移量的偏移终点超出主轴的能够向延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将终点在延伸方向上的位置设定在极限位置；判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在延伸方向上是否以超出极限位置的方式移动，第一轨道是从通过第一设定控制步骤将延伸方向上的位置设定在极限位置时的起点即设定起点移动至通过第二设定控制步骤将延伸方向上的位置设定在极限位置时的终点即设定终点，且以将位置信息表示的中心点向延伸方向的一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过判断步骤判断为超出极限位置时，在设定起点与设定终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示；以及执行步骤，在该执行步骤中，基于通过移动指示生成步骤生成的移动指示来使主轴移动。

通过数值控制装置执行上述步骤，能够获得与技术方案11所记载的数值控制装置相同的效果。

附图说明

图1是机床1的主视图。

图2是表示机床1的电气结构的框图。

图3是示出执行加工程序时的主轴的移动路径的图。

图4是示出偏移起点超出极限位置时的X-Z平面上的主轴的直线轨道B1的图。

图5是示出偏移起点超出极限位置时的X-Z平面上的主轴的圆弧轨道B2的图。

图6是示出偏移起点超出极限位置时的X-Z平面上的圆弧-直线轨道B3的图。

图7是示出偏移终点超出极限位置时的X-Z平面上的主轴的直线轨道B1的图。

图8是示出偏移终点超出极限位置时的X-Z平面上的主轴的圆弧轨道B2的图。

图9是示出偏移终点超出极限位置时的X-Z平面上的圆弧-直线轨道B3的图。

图10是主处理的流程图。

具体实施方式

参照图1、图2说明机床1。将图1的上侧、下侧、左侧、右侧、跟前侧、进深侧分别定义为机床1的上侧、下侧、左侧、右侧、前侧、后侧。机床1的左右方向、前后方向、上下方向分别为机床1的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。

机床1是主轴(图示略)沿Z轴方向延伸的立式机床。机床1具备基台部2、机床主体3以及罩子5。基台部2为铁制的基座。机床主体3设置于基台部2的上部，且对固定在工作台(图示略)的上表面的切削对象(未图示)进行切削加工等。工作台设置在基台部2的上表面。罩子5固定在基台部2的上部，包围机床主体3的周围。机床1具备未图示的主轴机构、主轴移动机构、换刀装置等。主轴机构具备主轴马达54，使安装有刀具的主轴旋转。主轴移动机构具备Z轴马达53、X轴马达51以及Y轴马达52，使主轴相对于支承于载置台的上表面的工件分别沿XYZ的各轴方向移动。换刀装置通过刀库马达55来进行换刀。机床1的动作由数值控制装置29(参照图2)控制。机床1还具备操作板13。操作板13设置在罩子5的前表面5B的右部。操作板13具备显示部15和操作部24。显示部15显示用于进行加工程序的选择、加工程序的加工条件的设定等的各种设定画面。操作部24供操作员使用，以将各种动作的设定等输入到机床1。操作员一边确认显示部15，一边对操作部24进行操作，来设定机床1的各种动作、切削对象的加工条件等。

参照图2，说明机床1的电气结构。机床1具备数值控制装置29、显示部15、操作部24、驱动电路201～205、X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53、主轴马达54、刀库马达55等。数值控制装置29具备CPU 31、ROM 32、RAM33、存储装置39以及接口34、35。CPU 31负责对机床1的控制。ROM 32存储用于进行后述的主处理的程序。RAM 33暂时存储用于对切削对象进行加工的加工程序、各种数据等。存储装置39存储加工程序等。显示部15、操作部24经由接口34连接于CPU 31。CPU 31经由接口35连接于驱动电路201～205。驱动电路201～205对X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53、主轴马达54、刀库马达55进行控制。X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53、主轴马达54、刀库马达55具备编码器51a～55a。编码器51a～55a检测X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53、主轴马达54、刀库马达55的驱动轴的旋转位置等，将检测结果输出到驱动电路201～205。CPU 31基于编码器51a～53a检测的旋转位置等的检测结果，来检测X轴马达51、Y轴马达52、Z轴马达53的X、Y、Z轴的坐标值。X、Y、Z轴的坐标值是主轴的位置信息。CPU 31基于编码器54a的检测结果，来检测主轴马达54的旋转位置。

参照图3的(a)，说明由加工程序定义的圆弧指令。加工程序有时包括使主轴沿着圆弧的轨道移动的圆弧指令。在加工程序中的一行的命令中定义了圆弧指令时，主轴在圆弧轨道A1上移动。圆弧指令通过“G02X27.992Z-15.98R3.3F1”等进行定义。圆弧指令具有起点D1、终点E1、中心点C1、圆弧半径R1等位置信息、移动速度等。上述圆弧指令表示将当前位置作为起点，将X坐标为27.992且Z坐标为-15.98作为终点，半径为3.3的圆弧，速度为1。起点D1的位置信息对应于加工程序中的前一行的移动指示的终点的位置信息。圆弧轨道A1中的Z轴方向的正侧的端部对应于圆弧轨道A1的起点D1。圆弧轨道A1中的Z轴方向的下方侧的端部对应于圆弧轨道A1的终点E1。中心点C1对应于圆弧的中心位置。主轴基于圆弧指令，在从起点D1至终点E1之间以中心点C1为中心沿着圆弧状的轨道即圆弧轨道A1移动(参照图3的(a))。

参照图3的(b)说明空运行执行时。在空运行中，主轴在相对于基于加工程序移动的主轴的轨迹来说向Z轴方向的上方侧分开了偏移量的位置处移动。如图3的(b)，偏移起点D2处于对起点D1(参照图3的(a))的Z轴坐标加上了偏移量的位置。偏移量被设定为70mm。偏移终点E2处于对终点E1(参照图3的(a))的Z轴坐标加上了偏移量的位置。偏移中心点C2处于对中心点C1(参照图3的(a))的Z轴坐标加上了偏移量的位置。主轴的偏移起点D2、偏移终点E2以及偏移中心点C2之间的相对的位置关系与未执行空运行时相同。因此，在执行空运行时，主轴沿着相对于圆弧轨道A1来说向上方侧偏移了偏移量的圆弧轨道A2移动。圆弧轨道A2的轨道的形状与圆弧轨道A1的轨道的形状相同。即，圆弧轨道A2的圆弧半径R2与圆弧轨道A1的圆弧半径R1相等。

参照图4，说明对Z轴坐标加上了偏移量时的偏移起点超出极限位置R455的情况。将Z轴方向上的主轴能够移动的极限的位置设为极限位置R455。将主轴能够移动的范围也称为冲程范围。在用户输入超过70mm的偏移量时，从起点向Z轴方向的正侧分开后的位置超出能够移动的极限的位置即极限位置R455。此时，执行空运行时的起点被设定在极限位置R455。将主轴在Z轴方向上的位置设定在极限位置R455时的起点被设为设定起点L3。偏移中心点C3的Z轴坐标被设定为对中心点C1的Z轴坐标加上了偏移量的位置。如图4，设定起点L3、偏移中心点C3及偏移终点E3在Z-X平面上的相对位置与应用偏移量之前的起点D1、中心点C1及终点E1的相对位置关系不同。因此，主轴沿着圆弧轨道Or1(第一轨道)移动(参照图4)，该圆弧轨道Or1(第一轨道)是与由应用了偏移量的加工程序定义的圆弧轨道A2不同的轨道。如图4，圆弧轨道Or1是以将圆弧指令表示的中心点C1向Z轴坐标的正侧移动了偏移量的偏移中心点C3为中心的圆弧状的轨道。圆弧轨道Or1在从设定起点L3至规定点P之间，在Z轴方向上超出极限位置R455。圆弧轨道Or1在从规定点P至偏移终点E3之间，在Z轴方向上不超出极限位置R455。圆弧轨道Or1的轨道能够根据设定起点L3、偏移中心点C3以及偏移终点E3的坐标值来在数值控制装置29上确定。在执行空运行时，在主轴以主轴在Z轴方向上的位置超出极限位置R455的方式移动时，数值控制装置29使空运行强制停止。数值控制装置29判断所确定的圆弧轨道Or1在Z轴方向上是否以超出极限位置R455的方式移动。主轴如圆弧轨道Or1那样在Z轴方向上超出极限位置R455。此时，数值控制装置29在设定起点L3与偏移终点E3之间，决定作为第二轨道的直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的任一个轨道。用户通过对操作部24的操作，来设定使主轴沿着直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的哪一个轨道移动。

如图4，直线轨道B1是将从设定起点L3至偏移终点E3之间直线连结的直线状的轨道。主轴在从设定起点L3至偏移终点E3之间在直线轨道B1上移动。直线轨道B1是不超出极限位置R455的范围的轨道。

如图5，圆弧轨道B2是以中心点C4为中心将从设定起点L3至偏移终点E3以圆弧相连的轨道。圆弧轨道B2的圆弧半径R4小于圆弧轨道Or1的圆弧半径R3。圆弧轨道B2是不超出极限位置R455的范围的轨道。数值控制装置29针对设定起点L3和偏移终点E3，应用中心点C4。因此，数值控制装置29确定不超出极限位置R455的圆弧轨道B2。

如图6，圆弧-直线轨道B3是将从设定起点L3至规定点P之间直线连结的直线状的轨道。圆弧-直线轨道B3的从规定点P至偏移终点E3之间是与圆弧轨道Or1相同的轨道。即，主轴在从设定起点L3至规定点P之间沿直线状移动，且在从规定点P至偏移终点E3之间沿着圆弧轨道Or1移动。圆弧-直线轨道B3是在不超出极限位置R455的范围内移动的轨道。

参照图7，说明对Z轴坐标加上了偏移量时的终点超出极限位置R455的情况。在用户输入超过70mm的偏移量时，从终点向Z轴方向的正侧分开后的位置超出极限位置R455。此时，执行空运行时的终点被设定在极限位置R455。将主轴在Z轴方向上的位置设定在极限位置R455时的终点被设为设定终点E3。偏移起点L3、偏移中心点C3及设定终点E3在Z-X平面上的相对位置与应用偏移量之前的起点、中心点及终点的相对位置关系不同。因此，主轴沿着圆弧轨道Or1(第一轨道)移动(参照图7)，该圆弧轨道Or1(第一轨道)是与由应用了偏移量的加工程序定义的圆弧轨道不同的轨道。

圆弧轨道Or1是以将圆弧指令表示的中心点的Z轴坐标向正侧移动了偏移量的偏移中心点C3为中心的圆弧状的轨道。圆弧轨道Or1在从设定起点L3至规定点P之间，在Z轴方向上不超出极限位置R455。圆弧轨道Or1在从规定点P至设定终点E3之间，在Z轴方向上超出极限位置R455。圆弧轨道Or1的轨道能够根据偏移起点L3、偏移中心点C3以及设定终点E3的坐标值来在数值控制装置29上确定。此时，数值控制装置29在偏移起点L3与设定终点E3之间，决定作为第二轨道的直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的任一个轨道。用户通过对操作部24的操作，来设定使主轴沿着直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的哪一个轨道移动。

如图7，直线轨道B1是将从偏移起点L3至设定终点E3之间直线连结的直线状的轨道。主轴在从偏移起点L3至设定终点E3之间在直线轨道B1上移动。直线轨道B1是不超出极限位置R455的范围的轨道。

如图8，圆弧轨道B2是以中心点C4为中心将从偏移起点L3至设定终点E3以圆弧相连的轨道。圆弧轨道B2的圆弧半径R4小于圆弧轨道Or1的圆弧半径R3。圆弧轨道B2是不超出极限位置R455的范围的轨道。数值控制装置29针对偏移起点L3和设定终点E3，应用中心点C4。因此，数值控制装置29确定不超出极限位置R455的圆弧轨道B2。

如图9，圆弧-直线轨道B3在从偏移起点L3至规定点P之间包括与圆弧轨道Or1相同的轨道。圆弧-直线轨道B3包括将从规定点P至设定终点E3之间直线连结的直线状的轨道。即，主轴在从偏移起点L3至规定点P之间沿着圆弧轨道Or1移动，且从规定点P至设定终点E3之间沿直线状移动。圆弧-直线轨道B3是在不超出极限位置R455的范围内移动的轨道。

说明移动时间校正。数值控制装置29使主轴沿着所生成的第二轨道移动。主轴沿着直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的任一个轨道，从设定起点L3移动至偏移终点E3或者从偏移起点L3移动至设定终点E3。主轴沿第二轨道移动的距离比主轴沿作为第一轨道的圆弧轨道Or1移动的距离短。在主轴沿第一轨道移动的移动速度与主轴沿第二轨道移动的移动速度相同时，主轴沿直线轨道B1、圆弧轨道B2、圆弧-直线轨道B3移动所需要的时间比沿圆弧轨道Or1移动时所需要的时间短。数值控制装置29对主轴沿第二轨道(直线轨道B1、圆弧轨道B2、圆弧-直线轨道B3)移动所需要的时间进行校正，使其与主轴沿圆弧轨道A1从起点D1移动至终点E1所需要的时间一致。此时，数值控制装置29通过针对在第二轨道上从设定起点L3移动至偏移终点E3或者从偏移起点L3移动至设定终点E3的移动距离重新定义移动速度，来执行时间校正。

参照图10，说明主处理。在对机床1接通电源时，CPU 31读出ROM 32中存储的程序，执行主处理。CPU 31判断是否通过用户对操作部24的操作来受理了加工程序(S1)。在未输入加工程序时，即，在未受理加工程序时(S1：“否”)，CPU 31使处理返回到S1。当用户通过对操作部24的操作输入了加工程序时(S1：“是”)，CPU 31受理执行所受理的加工程序时的条件(S3)。用户通过对操作部24的操作来设定空运行设定的开启/关闭、偏移量、在执行空运行时的轨道校正时以直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的哪个轨道来更新圆弧指令、是否进行移动时间校正等。CPU 31判断用户进行的空运行设定是否为开启(S5)。在判断为空运行设定为关闭时(S5：“否”)，CPU 31逐行解释加工程序，并执行加工程序(S7)。此时，CPU 31基于每一行的加工程序的指令来使主轴移动，执行对切削对象的加工。CPU 31使处理返回到S1。在判断为空运行设定为开启时(S5：“是”)，CPU 31对加工程序的一行的量的位置信息的Z轴坐标加上由用户通过对操作部24的操作所设定的偏移量(S9)。CPU31针对在Z轴坐标加上偏移量后的加工程序解释一行的量(S11)。CPU 31判断加上偏移量后的主轴的Z轴坐标的位置是否超出了极限位置R455(S13)。此外，在圆弧形状为图4～图7所示的圆弧的情况下，CPU 31确定加工程序中的一行中的移动指示中的偏移起点是否设定在极限位置R455。在圆弧形状为图7～图8所示的圆弧的情况下，CPU 31确定是否将加工程序中的前一行的移动指示中的偏移终点设定在极限位置R455。

在判断为主轴的Z轴坐标的位置不超出极限位置R455时(S13：“否”)，CPU 31使处理进入S17。CPU 31在主轴基于移动指示移动时判断主轴的移动范围是否超出冲程范围(S17)。在判断为主轴的Z轴坐标的位置超出极限位置R455时(S13：“是”)，CPU 31执行设定控制(S15)。设定控制是在起点超出极限位置R455时将主轴的起点设定在极限位置R455。此时，例如CPU 31将主轴的起点设定在设定起点L3(参照图4～图6)。或者，在终点超出极限位置时将主轴的终点设定在极限位置R455。例如，CPU 31将主轴的终点设定在设定终点L3(参照图7～图9)。CPU 31使处理进入S17，判断主轴的移动范围是否超出冲程范围(S17)。此时，CPU 31根据主轴从被设定在极限位置R455的设定起点L3至偏移终点E3的移动，来判断主轴是否超出冲程范围。或者，CPU 31根据主轴从偏移起点至被设定在极限位置R455的设定终点E3的移动，来判断主轴是否超出冲程范围。在S17的处理中判断为主轴不超出冲程范围时(S17：“否”)，CPU 31使处理进入S29，判断是否为加工程序的最后一行(S29)。在判断为主轴超出冲程范围时(S17：“是”)，CPU 31针对加工程序的一行的量的定义，生成沿第二轨道移动的移动指示(S19)。CPU 31基于所生成的移动指示来更新加工程序(S21)。因此，CPU 31将第一轨道更新成第二轨道。关于用直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的哪一个作为第二轨道来进行更新，在S3的处理中由用户预先设定。在S3的处理中指定直线轨道B1或圆弧轨道B2作为第二轨道时，CPU 31将加工程序的圆弧指令的信息更新成直线轨道B1或圆弧轨道B2的信息。在指定圆弧-直线轨道B3作为第二轨道时，CPU 31针对圆弧轨道更新成从设定起点L3至规定点P的圆弧轨道Or1的信息，且针对直线轨道将从规定点P至偏移终点E3的直线轨道的移动指示新追加到加工程序中。

CPU 31判断是否对更新后的加工程序的圆弧指令中的移动时间进行校正(S23)。关于是否对移动时间进行校正，在S3的处理中由用户预先设定。在不对移动时间进行校正时(S23：“否”)，不对主轴的移动速度进行校正(S25)。CPU 31使处理进入S29，判断加工程序是否为最后一行(S29)。

在对移动时间进行校正时(S23：“是”)，CPU 31根据更新后的直线轨道B1、圆弧轨道B2以及圆弧-直线轨道B3中的任一轨道的从设定起点L3至偏移终点E3的移动距离，来对主轴的移动速度进行校正(S27)。因此，主轴能够以与未执行空运行时的从起点D1至终点E1的移动时间相同的时间沿着第二轨道移动。在指定直线轨道B1、圆弧轨道B2作为第二轨道时，CPU 31根据直线轨道B1或圆弧轨道B2的移动距离，来决定移动速度。在指定圆弧-直线轨道B3作为第二轨道时，CPU 31根据从设定起点L3至规定点P的圆弧轨道Or1的移动距离和从规定点P至偏移终点E3的移动距离的合计距离，来决定移动速度。CPU 31使处理进入S29，判断加工程序是否为最后一行(S29)。在S29的处理中判断为不是最后一行时(S29：“否”)，CPU 31使处理返回到S9，针对加工程序的下一行，对一行的量的位置信息的Z轴坐标加上偏移量(S9)。CPU 31反复针对每一行进行S9～S29的处理，直到加工程序的最后一行为止。在判断为加工程序为最后一行时(S29：“是”)，CPU 31基于更新后的加工程序来执行空运行(S7)。

如上所述，CPU 31在执行空运行时，判断沿圆弧轨道Or1移动的主轴在Z轴方向上是否以超出极限位置R455的方式移动(S17)。CPU 31在判断为超出极限位置R455时(S17：“是”)，在设定起点L3与偏移终点E3之间或者在偏移起点L3与设定终点E3之间决定不超出极限位置R455的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示(S19)。因此，CPU 31能够防止在执行空运行时主轴以超出冲程范围的方式移动。

CPU 31将从设定起点L3至偏移终点E3之间或者从偏移起点L3至设定终点E3之间直线连结的直线状的直线轨道B1决定为第二轨道(S19)。因此，CPU 31能够使主轴不以超出冲程范围的方式移动，且能够在从设定起点L3至偏移终点E3之间或者在从偏移起点L3至设定终点E3之间以最短距离移动。因此，CPU 31能够防止在执行空运行时主轴以超出冲程范围的方式移动。

CPU 31将不超出极限位置R455的范围且相比于圆弧轨道Or1来说圆弧半径R4较小的圆弧状的圆弧轨道B2决定为第二轨道(S19)。因此，CPU 31能够使主轴不超出极限位置R455地在第二轨道的从设定起点L3至偏移终点E3之间或者从偏移起点L3至设定终点E3之间移动。因此，数值控制装置29能够防止在执行空运行时主轴以超出冲程范围的方式移动。

有时在从设定起点L3至规定点P之间不超出极限位置R455，在从规定点P至偏移终点E3之间超出极限位置R455。此时，CPU 31将从设定起点L3至规定点P之间沿着圆弧轨道Or1移动且从规定点P至偏移终点E3之间沿直线状移动的圆弧-直线轨道B3决定为第二轨道(S19)。或者，有时在从偏移起点L3至规定点P之间不超出极限位置R455，在从规定点P至设定终点E3之间超出极限位置R455。此时，CPU 31将从偏移起点L3至规定点P之间沿着圆弧轨道Or1移动且从规定点P至设定终点E3之间沿直线状移动的圆弧-直线轨道B3决定为第二轨道(S19)。

因此，CPU 31能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动。

CPU 31对基于所生成的移动指示使主轴沿着第二轨道从设定起点L3移动至偏移终点E3或者从偏移起点L3移动至设定终点E3所需要的时间进行校正，以使其与主轴沿着圆弧轨道A1从起点D1移动至终点E1所需要的时间一致(S27)。因此，CPU 31能够防止在执行空运行时主轴以超出能够移动的冲程范围的方式移动，并且能够准确地获取到加工所需要的时间。

本发明不限于上述实施方式。上述实施方式的机床1是主轴沿Z轴方向延伸的立式机床，但本发明还能够应用于主轴沿水平方向延伸的卧式机床。上述实施方式的第二轨道不限于直线轨道B1、圆弧轨道B2、圆弧-直线轨道B3。只要是不超出主轴的移动范围的范围的轨道，则也可以设定其它轨道。在上述实施方式中，加工程序的圆弧指令为X-Z平面上的移动指示，但不限于此。也可以针对Y-Z平面上的圆弧指示更新上述加工程序。在执行空运行之前生成移动指示并更新加工程序，但不限于此。数值控制装置29也可以在主轴移动的同时更新加工程序。在Z轴方向上主轴能够移动的极限的位置被设定为极限位置R455，但不限于此，可以针对每个机床适当地设定。在上述实施方式中，在起点或终点中的一者超出极限位置R455的情况下生成沿着第二轨道移动的移动指示，但是也可以是起点和终点超出极限位置R455的情况下生成沿着第二轨道移动的移动指示。

上下方向、Z轴方向为本发明的延伸方向的一例。上方是本发明的一侧的一例。执行S3的处理时的CPU 31为本发明的受理部的一例。执行S15的处理时的CPU 31为本发明的设定控制部的一例。执行S17的处理时的CPU 31为本发明的判断部的一例。执行S19的处理时的CPU 31为本发明的移动指示生成部的一例。执行S7的处理时的CPU 31为本发明的执行部的一例。执行S27的处理时的CPU 31为本发明的校正部的一例。

Claims (14)

1.一种数值控制装置，其能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述数值控制装置的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的一侧的端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的另一侧的端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述数值控制装置具备：

受理部，其受理所述偏移量；

设定控制部，在相对于所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述受理部所受理的所述偏移量的偏移起点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，所述设定控制部将所述起点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断部，其判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从由所述设定控制部将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述起点即设定起点移动至相对于所述圆弧轨道的终点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述偏移量的偏移终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成部，在所述判断部判断为超出所述极限位置时，所述移动指示生成部在所述设定起点与所述第一轨道的所述偏移终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行部，其基于由所述移动指示生成部生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述移动指示生成部将从所述设定起点至所述偏移终点之间直线连结的直线状的轨道决定为所述第二轨道。

3.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述移动指示生成部将不超出所述极限位置的范围且相比于所述第一轨道来说圆弧半径较小的圆弧状的轨道决定为所述第二轨道。

4.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述第一轨道在从所述设定起点至规定点之间不超出所述极限位置，在从所述规定点至所述偏移终点之间超出所述极限位置，

所述移动指示生成部将从所述设定起点至所述规定点之间沿着所述第一轨道移动且从所述规定点至所述偏移终点之间沿直线状移动的轨道决定为所述第二轨道。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的数值控制装置，其特征在于，

还具备校正部，该校正部对基于由所述移动指示生成部生成的所述移动指示使所述主轴沿着所述第二轨道从所述设定起点移动至所述偏移终点所需要的时间进行校正，以使其与所述主轴沿着所述圆弧轨道从所述起点移动至所述终点所需要的时间一致。

6.一种数值控制装置，其能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述数值控制装置的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的一侧的端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的另一侧的端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述数值控制装置具备：

受理部，其受理所述偏移量；

设定控制部，在相对于所述终点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述受理部所受理的所述偏移量的偏移终点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，所述设定控制部将所述终点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断部，其判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从相对于所述圆弧轨道的所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述偏移量的偏移起点移动至由所述设定控制部将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述终点即设定终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成部，在所述判断部判断为超出所述极限位置时，所述移动指示生成部在所述偏移起点与所述设定终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行部，其基于由所述移动指示生成部生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

7.根据权利要求6所述的数值控制装置，其特征在于，

所述移动指示生成部将从所述偏移起点至所述设定终点之间直线连结的直线状的轨道决定为所述第二轨道。

8.根据权利要求6所述的数值控制装置，其特征在于，

所述移动指示生成部将不超出所述极限位置的范围且相比于所述第一轨道来说圆弧半径较小的圆弧状的轨道决定为所述第二轨道。

9.根据权利要求6所述的数值控制装置，其特征在于，

所述第一轨道在从所述偏移起点至规定点之间不超出所述极限位置，在从所述规定点至所述设定终点之间超出所述极限位置，

所述移动指示生成部将从所述偏移起点至所述规定点之间沿着所述第一轨道移动且从所述规定点至所述设定终点之间沿直线状移动的轨道决定为所述第二轨道。

10.根据权利要求6～9中的任一项所述的数值控制装置，其特征在于，

还具备校正部，该校正部对基于由所述移动指示生成部生成的所述移动指示使所述主轴沿着所述第二轨道从所述偏移起点移动至所述设定终点所需要的时间进行校正，以使其与所述主轴沿着所述圆弧轨道从所述起点移动至所述终点所需要的时间一致。

11.一种数值控制装置，其能够执行空运行，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述数值控制装置的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道的一端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述圆弧轨道的另一端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述数值控制装置具备：

受理部，其受理所述偏移量；

第一设定控制部，在相对于所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述受理部所受理的所述偏移量的偏移起点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，所述第一设定控制部将所述起点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

第二设定控制部，在相对于所述终点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述受理部所受理的所述偏移量的偏移终点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，所述第二设定控制部将所述终点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断部，其判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从由所述第一设定控制部将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述起点即设定起点移动至由所述第二设定控制部将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述终点即设定终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成部，在所述判断部判断为超出所述极限位置时，所述移动指示生成部在所述设定起点与所述设定终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行部，其基于由所述移动指示生成部生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

12.一种控制方法，其是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述控制方法的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的一侧的端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的另一侧的端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述控制方法具备：

受理步骤，在该受理步骤中，受理所述偏移量；

设定控制步骤，在该设定控制步骤中，在相对于所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了通过所述受理步骤所受理的所述偏移量的偏移起点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将所述起点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从通过所述设定控制步骤将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述起点即设定起点移动至相对于所述圆弧轨道的终点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述偏移量的偏移终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过所述判断步骤判断为超出所述极限位置时，在所述设定起点与所述第一轨道的所述偏移终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行步骤，在该执行步骤中，基于通过所述移动指示生成步骤生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

13.一种控制方法，其是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述控制方法的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的一侧的端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述圆弧轨道中的所述延伸方向的另一侧的端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述控制方法具备：

受理步骤，在该受理步骤中，受理所述偏移量；

设定控制步骤，在该设定控制步骤中，在相对于所述终点来说向所述延伸方向的一侧分开了通过所述受理步骤所受理的所述偏移量的偏移终点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将所述终点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从相对于所述圆弧轨道的所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了所述偏移量的偏移起点移动至通过所述设定控制步骤将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述终点即设定终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过所述判断步骤判断为超出所述极限位置时，在所述偏移起点与所述设定终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行步骤，在该执行步骤中，基于通过所述移动指示生成步骤生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

14.一种控制方法，其是执行空运行的数值控制装置的控制方法，所述空运行是指在相对于基于加工程序移动的机床的主轴的轨迹来说向所述主轴所延伸的延伸方向的一侧分开了偏移量的位置处使所述主轴移动，所述控制方法的特征在于，

所述加工程序至少包括圆弧指令，所述圆弧指令具有中心点的位置信息，且用于使所述主轴沿着以所述中心点为中心的圆弧状的轨道即圆弧轨道移动，

所述圆弧轨道的一端部对应于所述圆弧轨道的起点，

所述圆弧轨道的另一端部对应于所述圆弧轨道的终点，

所述控制方法具备：

受理步骤，在该受理步骤中，受理所述偏移量；

第一设定控制步骤，在该第一设定控制步骤中，在相对于所述起点来说向所述延伸方向的一侧分开了通过所述受理步骤所受理的所述偏移量的偏移起点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将所述起点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

第二设定控制步骤，在该第二设定控制步骤中，在相对于所述终点来说向所述延伸方向的一侧分开了通过所述受理步骤所受理的所述偏移量的偏移终点超出所述主轴的能够向所述延伸方向的一侧移动的极限的位置即极限位置时，将所述终点在所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置；

判断步骤，在该判断步骤中，判断第一轨道在所述延伸方向上是否以超出所述极限位置的方式移动，所述第一轨道是从通过所述第一设定控制步骤将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述起点即设定起点移动至通过所述第二设定控制步骤将所述延伸方向上的位置设定在所述极限位置时的所述终点即设定终点，且以将所述位置信息表示的所述中心点向所述延伸方向的一侧移动了所述偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道；

移动指示生成步骤，在该移动指示生成步骤中，在通过所述判断步骤判断为超出所述极限位置时，在所述设定起点与所述设定终点之间决定不超出所述极限位置的第二轨道，生成使所述主轴沿所述第二轨道移动的移动指示；以及

执行步骤，在该执行步骤中，基于通过所述移动指示生成步骤生成的所述移动指示来使所述主轴移动。

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