CN112573106A

CN112573106A - 一种长皮带驱动装置及皮带启动控制方法

Info

Publication number: CN112573106A
Application number: CN201910923466.1A
Authority: CN
Inventors: 李宁; 贾方俊; 孙建福
Original assignee: Nanjing Baodi Meishan Industrial City Development Co ltd; Shanghai Meishan Iron and Steel Co Ltd
Current assignee: Nanjing Baodi Meishan Industrial City Development Co ltd; Shanghai Meishan Iron and Steel Co Ltd
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2039-09-27
Also published as: CN112573106B

Abstract

本发明涉及一种长皮带驱动装置，包括：第一改向滚筒、第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第六改向滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合、第四驱动组合、张紧滚筒、张紧小车、钢丝绳、液压缸。本发明提供的长皮带驱动装置采用四组驱动组合，冗余设计，可保证在其中任意一至二组驱动组合失效时，皮带机能够正常驱动并工作；采用对称布置，利于各驱动备件型号统一，互换性好。

Description

一种长皮带驱动装置及皮带启动控制方法

技术领域

本发明涉及一种长皮带驱动装置及皮带启动控制方法，属于皮带运输技术领域。

背景技术

皮带是一种常见运输的方式，尤其在有冶金领域，运送原料中，很多皮带输送线长度达数公里，这种长皮带在启动过程中，往往在皮带的张紧段出现抛带、打带甚至叠带的现象，对皮带机的运行产生不利的影响，特别是叠带现象，松边产生的叠带被卷入驱动滚筒特别容易引起皮带拉断，张紧机构损坏的严重事故。

发明内容

本发明要解决技术问题是：克服上述技术的缺点，提供一种实现皮带平稳启动的长皮带驱动装置及皮带启动控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明提出的第一种技术方案是：一种长皮带驱动装置，包括：第一改向滚筒、第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第六改向滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合、第四驱动组合、张紧滚筒、张紧小车、钢丝绳、液压缸；皮带依次缠绕于第一改向滚筒、第二改向滚筒、第三改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第六改向滚筒、张紧滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒的表面；所述皮带的受料面分别与所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒的表面接触；所述皮带的非受料面分别与所述第一改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第六改向滚筒及张紧滚筒的表面接触；所述第一驱动组合与第二驱动组合对称的布置在所述第一驱动滚筒的两端，为所述第一驱动滚筒提供驱动力；所述第三驱动组合与第四驱动组合对称的布置在所述第二驱动滚筒4的两端，为所述第二驱动滚筒提供驱动力；所述第一驱动组合、第二驱动组合及第一驱动滚筒形成的布置与所述第三驱动组合、第四驱动组合及第二驱动滚筒形成的布置对称；所述张紧滚筒安装在所述张紧小车上，所述张紧小车通过所述钢丝绳与所述液压缸连接；当所述液压缸做收缩动作时，拉动所述张紧小车及安装在其上的所述张紧滚筒，进而拉紧所述皮带，使所述皮带与所述第一驱动滚筒、第二驱动滚筒之间的接触张力增加，当所述液压缸做伸出动作时，所述皮带的张力得到释放，所述皮带与所述第一驱动滚筒、第二驱动滚筒之间的接触张力降低；所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动组合均包括：电机、液力耦合器和减速机；所述电机通连接所述液力耦合器的输入端，所述液力耦合器的输出端连接所述减速机的输入端，所述减速机的输出端进行动力输出；所述液力耦合器带有能够进行无级调速的调速机构。

上述方案进一步的改进在于：所述第四改向滚筒下方布置有微动开关。

上述方案进一步的改进在于：所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒和第八改向滚筒不与所述皮带接触的部分旁均设置有除尘喷雾口。

上述方案进一步的改进在于：所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒和第八改向滚筒的表面均距离所述除尘喷雾口200mm。

上述方案进一步的改进在于：当所述皮带运行时，所述除尘喷雾口每次喷淋的时间为所述第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒或第八改向滚筒转过三个整圈的时间。

为了解决上述技术问题，本发明提出的第二种技术方案是：一种如上述长皮带驱动装置的皮带启动控制方法，包括如下步骤：

（1）所述液压缸做收缩动作，并通过所述钢丝绳拉动所述张进小车和张紧滚筒，所述张进滚筒带动所述皮带，所述皮带被逐渐拉紧，所述液压的负载逐渐上升，当所述液压缸的负载上升到设定值时，所述液压缸停止动作；

（2）所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的电机得电运行；此时所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构开度为0，所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的减速机无输出，所述皮带转速为0；

（3）所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构开始动作，调整各自的开度从0至30%；所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的减速机开始输出，所述皮带转速从0至低速运行，所述皮带的工作段被逐渐拉紧，返程段出现松边现象；

（4）所述皮返程段出现松边，引起所述液压缸的负载降低，当低于所述设定值时，所述液压缸收缩拉紧所述皮带，以提高所述液压缸的负载至设定值；

（5）所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构继续动作，调整各自的开度从30%至60%；所述皮带中速运行；所述皮带的工作段仍然被逐渐拉紧，返程段出现松边现象；

（6）所述皮带返程段出现松边现象，引起所述液压缸的负载降低，当负载低于所述设定值时，所述液压缸收缩拉紧所述皮带，以提高所述液压的负载至设定值；

（7）所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构继续动作，调整各自的开度从60%至100%，所述皮带全速运行；所述皮带的工作段被逐渐完全拉紧，返程段出现松边现象；

（8）所述皮带返程段出现松边现象，引起所述液压缸的负载降低，当负载低于所述设定值时，所述液压缸收缩拉紧所述皮带，以提高所述液压的负载至设定值；

（9）延时一段时间后，待皮带启动稳定，所述液压缸的负载从设定值降低至完成值，皮带的启动完成。

上述方案进一步的改进在于：所述步骤（4）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值的80%，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值的80%，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持30%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值的80%，则执行下一步骤。

上述方案进一步的改进在于：所述步骤（6）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值的80%，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值的80%，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持60%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值的80%，则执行下一步骤。

上述方案进一步的改进在于：所述步骤（8）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持100%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值，则执行下一步骤。

上述方案进一步的改进在于：所述步骤（9）中，还包括：延时时间为10秒。

本发明提供的长皮带驱动装置及皮带启动控制方法，采用四组驱动组合，冗余设计，可保证在其中任意一至二组驱动组合失效时，皮带机能够正常驱动并工作；采用对称布置，利于各驱动备件型号统一，互换性好。具有松边叠带检测功能，能够在松边叠带出现且不能及时消除时，切断皮带机的运行，避免皮带机事故扩大。皮带机启动阶段，调速执行机构动作情况与液压缸的实际负载情况相关联控制，实现了皮带机的平稳启动。同时对皮带机在启动阶段的总的完成时间做了限定，避免皮带机长时间启动无法完成，皮带机长时间在低速运行。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明一个优选的实施例结构示意图。

图2是图1的侧视结构示意图。

图3是图1中皮带机驱动结构示意图。

具体实施方式

实施例

本实施例的长皮带驱动装置，如图1和图2所示，包括：改向滚筒一201、改向滚筒二202、改向滚筒三203、改向滚筒四204、改向滚筒五205、改向滚筒六206、改向滚筒七207、改向滚筒八208、第一驱动滚筒3、第二驱动滚筒4、第一驱动组合5、第二驱动组合6、第三驱动组合7、第四驱动组合8、张紧滚筒9、张紧小车10、钢丝绳11、液压缸12、

皮带1为长输送机的长皮带，依次缠绕于改向滚筒一201、改向滚筒二202、改向滚筒三203、第一驱动滚筒3、第二驱动滚筒4、改向滚筒四204、改向滚筒五205、改向滚筒六206、张紧滚筒9、改向滚筒七207、改向滚筒八208。其中，皮带1的正面即受料面分别与改向滚筒二202、改向滚筒三203、改向滚筒四204、改向滚筒五205、改向滚筒七207、改向滚筒八208表面接触；皮带1的背面即非受料面分别与改向滚筒一201、第一驱动滚筒3、第二驱动滚筒4、改向滚筒六206及张紧滚筒9的表面接触。第一驱动组合5与第二驱动组合6分别布置在第一驱动滚筒3的两侧并对称，均给第一驱动滚筒3提供驱动力；第三驱动组合7与第四驱动组合8分别布置在第二驱动滚筒4的两侧并对称，均给驱动滚筒4提供驱动力；第一驱动组合5、第二驱动组合6及第一驱动滚筒3形成的布置与第三驱动组合7、第四驱动组合8及第二驱动滚筒4形成的布置完全对称；所示的张紧滚筒9安装在张紧小车10上，张紧小车10能过钢丝绳11与液压缸12连接。当液压缸12做收缩运动时，通过钢丝绳11拉动张紧小车10及安装在其上方的张紧滚筒6拉紧皮带1，并使皮带1与第一驱动滚筒3和第二驱动滚筒4之间形成接触张力增加，反之，当液压缸12做伸出运动时，皮带1的张力得到释放，皮带1与第一驱动滚筒3和第二驱动滚筒4之间形成接触张力降低。

皮带机驱动包括第一驱动滚筒3、第二驱动滚筒4、第一驱动组合5、第二驱动组合6、第三驱动组合7、第四驱动组合8。

如图3，第一驱动组合5包括，1#电机501、1#液力耦合器502、1#调速执行机构503、1#减速机504；第二驱动组合6包括，2#电机601、2#液力耦合器602、2#调速执行机构603、2#减速机604；第三驱动组合7包括，3#电机701、3#液力耦合器702、3#调速执行机构703、3#减速机704；第四驱动组合8包括，4#电机801、4#液力耦合器802、4#调速执行机构803、4#减速机804。

第一驱动组合5中各部件的连接方式为：1#液力耦合器502输入端通过联轴器与1#电机501连接、其输出端通过联轴器与1#减速机504输入端连接、1#减速机504输出端与张一驱动滚筒3的左端连接。1#液力耦合器502为调速型液力耦合器，通过1#调速执行机构503进行驱动速度及功率从0至100%的无级调节。

第二驱动组合6、第三驱动组合7以及第四驱动组合8中各部件的连接方式与第一驱动组合5中各部件的连接方式相同，本实施例不在赘述。

皮带机驱动防尘喷雾管，包括第一喷雾口13、第二喷雾口14、第三喷雾口15、第四喷雾口16、第五喷雾口17、第六喷雾口18。

由于皮带1的正面即受料面分别与改向滚筒二202、改向滚筒三203、改向滚筒四204、改向滚筒五205、改向滚筒七207、改向滚筒八208表面接触，皮带表面残存物料在与各改向滚筒表面滚动摩擦时，易引起杨尘，不利环保，所以，上述与受料面接触的各改向滚旁边布置有喷雾口，其位置关系，以第一喷雾口13为例，所述的第一喷雾口13布置在改向滚筒二202侧，喷口正对在改向滚筒二202的滚筒表面，做为一种优选，第一喷雾口13喷口距离改向滚筒二202的滚筒表面距离为200mm。其余第二喷雾口14、第三喷雾口15、第四喷雾口16、第五喷雾口17、第六喷雾口18的对应关系及布置位置以第一喷雾口相同，本实施例不再赘述。

第一喷雾口13、第二喷雾口14、第三喷雾口15、第四喷雾口16、第五喷雾口17、第六喷雾口18的动作频率及每次动作的时间均要可按要求设定。

做为一种优选，本实施例为，皮带1运行时，一喷雾口13、第二喷雾口14、第三喷雾口15、第四喷雾口16、第五喷雾口17、第六喷雾口18每次动作时喷口动动的时间为滚筒转过三个整圈子的时间，以改向滚筒直径为1000mm，带速为3.15m/秒为例进行计算，改向滚筒转过1圈的时间为：3.15m/s÷（3.14×1000mm）=1s，即每次动作时喷口喷雾的时间为1s×3=3s。

由于皮带1的正面即受料面分别与改向滚筒二202、改向滚筒三203、改向滚筒四204、改向滚筒五205、改向滚筒七207、改向滚筒八208表面接触时，存在从进至出这样一个顺序，造成各接触点的扬尘存在从大到小的变化，所以，本实施例，分别与上述各改向滚筒对应的喷雾口的动作频率存在从大到小的对应关系，做为一种优选，本实施例中，第一喷雾口13喷雾频率为每分钟喷雾1次，第二喷雾口14喷雾频率为每两分钟喷雾1次，第三喷雾口15喷雾频率为每三分钟喷雾1次，第四喷雾口16喷雾频率为每四分钟喷雾1次，第五喷雾口17喷雾频率为每五分钟喷雾1次，第六喷雾口18喷雾频率为每六分钟喷雾一次。

还包括微动开关19，微动开关19布置在改向滚筒四204的下方，当皮带机启动时，皮带1在第一驱动滚筒3和第二驱动滚筒4的启动力牵引下，在第二驱动滚筒4之后形成松边，如果该皮带1形成的松边来不及被张紧装置吸收，或者返程皮带因故障产生卡阻，则皮带1在改向滚筒四204处产生下垂并坠落，该下垂与坠落会触发微动开关19动作，皮带机运行被立即切断，避免皮带1在改向滚筒四204处产生下垂并坠落后卷入第二驱动滚筒4中，引起严重的皮带机事故。

本实施例的具体皮带启动控制方法为:

为了避免出现皮带1启动时张紧段出现松边，以及抛带、打带、甚至叠带现象的发生，本实施例的皮带启动方法中,将1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构开始动作情况与液压缸12的实际负载情况相关联，即将皮带1启动时，1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机从0至100%的无级调节，分成三个阶段完成，从第一个阶段起，只有在液压缸12的负载满足设定的条件后，才可以执行下一阶段的开度调节。具体步骤为：

步骤一：皮带机系统流程启动；

步骤二：液压缸12做收缩动动，并通过钢丝绳11、张紧滚筒9，皮带1被逐渐拉紧，液压缸12的负载逐渐上升，当液压缸12的负载上升到设定值时，液压缸12停止动作，设定值为事先根据皮带机型号、运送物料的重量和速度等根据工艺参数进行的设定，设定值为一个范围，其中具有安全阈值。当液压缸12的负载超出或低于设定值时，液压缸自动缩缸或伸缸，以保证液压缸12的负载设定值的范围，即保证液压缸12对皮带1在允许启动时的张力恒定。

步骤三：1#电机、2#电机、3#电机、4#电机同时得电运行。此时各驱动组合中的液力耦合器的调速执行机构开度为0，减速机无输出，皮带转速为0.

步骤四：1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构开始动作，同步调整其开度从0至30%的开度变化。1#、2#、3#、4#减速机开始有输出，皮带1转速从0至低速运行。皮带1的工作段被逐渐拉紧，而返程段出现松边现象。

步骤五：由于皮带1的工作段被逐渐拉紧，返程段出现松边，该松边现象引起液压缸12的负载降低，当低于设定值时，液压缸12收缸拉紧皮带1，以提高液压缸12的负载至设定值范围。为缩短皮带机的启动时间，提高启动效率，做为一种优选，本步骤中，液压缸12的负载与安全阈值的80%做比较，如果液压缸12的负载小于等于安全阈值的80%， 1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构开度保持30%不变化，等待液压缸12的负载达到设定值。如果液压缸12的负载大于安全阈值的80%，则往下执行。

步骤六：1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构继续动作，同步调整其开度从30%至60%的开度变化。1#、2#、3#、4#减速机转速继续提高，皮带1中速运行。皮带1的工作段仍然被逐渐拉紧，返程段出现松边现象加剧。

步骤七：由于皮带1的工作段再次被逐渐拉紧，返程段出现松边加剧，该松边现象引起液压缸12的负载又再次降低，当低于设定值时，液压缸12收缸拉紧皮带1，以提高液压缸12的负载至设定值范围。为为缩短皮带机的启动时间，提高启动效率，做为一种优选，本步骤中，液压缸12的负载与安全阈值的80%做比较，如果液压缸12的负载小于等于安全阈值的80%， 1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构开度保持60%不变化，等待液压缸12的负载达到设定值。如果液压缸12的负载大于安全阈值的80%，则往下执行。

步骤八：1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构继续动作，同时调整其开度从60%至100%的开度变化。1#、2#、3#、4#减速机转速继续提高，皮带1全速运行。皮带1的工作段被逐渐完全拉紧，返程段出现松边现象加剧。

步骤九：由于皮带1的工作段被完全拉紧，返程段出现松边加剧，该松边现象引起液压缸12的负载又再次降低，当低于步骤一中的设定值时，液压缸12收缸拉紧皮带1，以提高液压缸12的负载至设定值范围。做为一种优选，本步骤中，液压缸12的负载与安全阈值做比较，如果液压缸12的负载小于等于安全阈值， 1#调速执行机构、2#调速执行机构、3#调速执行机构、4#调速执行机构开度保持100%不变化，等待液压缸12的负载达到设定值。如果液压缸12的负载大于安全阈值，则往下执行。

步骤十：延时一段时间后，待皮带机启动进一步稳定，液压缸12拉紧力从允许启动值P启降低至启动完成值P完。皮带1的启动完成。做为一种优选，延时为10秒。

作为一种优选，对长皮带机的启动阶段的总时间做进一步的限定，当超过限定的总时间时，即上述启动步骤从步骤一至步骤十在限定的总时间内没有完成时，皮带机启动停止，系统报皮带机启动故障。做为一种优选，皮带机启动阶段设定的完成总时间限定在120秒内

本发明不局限于上述实施例。凡采用等同替换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims

1.一种长皮带驱动装置，其特征在于，包括：第一改向滚筒、第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第六改向滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合、第四驱动组合、张紧滚筒、张紧小车、钢丝绳、液压缸；皮带依次缠绕于第一改向滚筒、第二改向滚筒、第三改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第六改向滚筒、张紧滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒的表面；所述皮带的受料面分别与所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒、第八改向滚筒的表面接触；所述皮带的非受料面分别与所述第一改向滚筒、第一驱动滚筒、第二驱动滚筒、第六改向滚筒及张紧滚筒的表面接触；所述第一驱动组合与第二驱动组合对称的布置在所述第一驱动滚筒的两端，为所述第一驱动滚筒提供驱动力；所述第三驱动组合与第四驱动组合对称的布置在所述第二驱动滚筒4的两端，为所述第二驱动滚筒提供驱动力；所述第一驱动组合、第二驱动组合及第一驱动滚筒形成的布置与所述第三驱动组合、第四驱动组合及第二驱动滚筒形成的布置对称；所述张紧滚筒安装在所述张紧小车上，所述张紧小车通过所述钢丝绳与所述液压缸连接；当所述液压缸做收缩动作时，拉动所述张紧小车及安装在其上的所述张紧滚筒，进而拉紧所述皮带，使所述皮带与所述第一驱动滚筒、第二驱动滚筒之间的接触张力增加，当所述液压缸做伸出动作时，所述皮带的张力得到释放，所述皮带与所述第一驱动滚筒、第二驱动滚筒之间的接触张力降低；所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动组合均包括：电机、液力耦合器和减速机；所述电机通连接所述液力耦合器的输入端，所述液力耦合器的输出端连接所述减速机的输入端，所述减速机的输出端进行动力输出；所述液力耦合器带有能够进行无级调速的调速机构。

2.根据权利要求1所述的长皮带驱动装置，其特征在于：所述第四改向滚筒下方布置有微动开关。

3.根据权利要求1所述的长皮带驱动装置，其特征在于：所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒和第八改向滚筒不与所述皮带接触的部分旁均设置有除尘喷雾口。

4.根据权利要求3所述的长皮带驱动装置，其特征在于：所述第二改向滚筒、第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒和第八改向滚筒的表面均距离所述除尘喷雾口200mm。

5.根据权利要求4所述的长皮带驱动装置，其特征在于：当所述皮带运行时，所述除尘喷雾口每次喷淋的时间为所述第三改向滚筒、第四改向滚筒、第五改向滚筒、第七改向滚筒或第八改向滚筒转过三个整圈的时间。

6.一种如权利要求1所述的长皮带驱动装置的皮带启动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的皮带启动控制方法，其特征在于，所述步骤（4）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值的80%，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值的80%，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持30%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值的80%，则执行下一步骤。

8.根据权利要求6所述的皮带启动控制方法，其特征在于，所述步骤（6）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值的80%，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值的80%，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持60%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值的80%，则执行下一步骤。

9.根据权利要求6所述的皮带启动控制方法，其特征在于，所述步骤（8）中，还包括：比较所述液压缸的负载与所述设定值，如果所述液压缸的负载小于等于所述设定值，则所述第一驱动组合、第二驱动组合、第三驱动组合和第四驱动的液力耦合器的调速机构的开度保持100%，等待所述液压缸的负载达到所述设定值；如果所述液压缸的负载大于所述设定值，则执行下一步骤。

10.根据权利要求6所述的皮带启动控制方法，其特征在于：所述步骤（9）中，还包括：延时时间为10秒。