CN112572294A - 车辆并道时调节后视镜的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆并道时调节后视镜的方法的和装置。所述方法包括：在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角；根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法和装置，能够在车辆将并入另一道路的情况下，根据道路之间的夹角以及车辆的姿态来调节车辆的后视镜的视野范围，从而提高了驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，特别地，涉及一种车辆并道时调节后视镜的方法和装置。
背景技术
在车辆行驶的过程中，经常会出现车辆需要从一条道路并入另一条道路的情况，此时，车辆的驾驶员需要观察将并入的道路的车况，以安全地并入该道路。
通常，车辆的后视镜被设置为适于观察车辆当前行驶的道路的车况，驾驶员无法通过后视镜观察将并入的另一道路的车况，因此驾驶员需要通过转头来观察另一道路的车况，而在驾驶员转头观察另一道路的车况的过程中容易失去前方视野而发生危险。此外，由于道路之间通常设有隔离带，驾驶员无法通过短暂的转头而准确判断另一道路的车况，因此驾驶员长时间或频繁转头观察路况使得发生危险的风险增大。
因此，在车辆将并入另一道路的情况下现有的后视镜设置无法满足驾驶员观察另一道路的车况的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆并道时调节后视镜的方法和装置。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆并道时调节后视镜的方法，在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角；根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；以及根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
可选地，根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角的步骤包括：确定车道夹角是否小于第一预定角度；在确定车道夹角小于所述第一预定角度的情况下，根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像确定车辆是否到达当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口；在确定车辆到达所述交叉口的情况下，将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一。
可选地，根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角的步骤还包括：在将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一之后，确定车辆是否离开所述交叉口；在确定车辆离开所述交叉口的情况下，将所述后视镜夹角减小道路夹角的二分之一。
可选地，在将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一之后，确定车辆是否离开所述交叉口的步骤包括：根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定车辆是否离开所述交叉口。
可选地，根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定车辆是否离开所述交叉口的步骤包括：根据导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定并入车道夹角，其中，并入车道夹角为车辆的车身与车辆在已经并入的另一道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；确定并入车道夹角是否小于第二预定角度；在确定并入车道夹角小于所述第二预定角度的情况下，确定车辆离开所述交叉口。
可选地，所述第一预定角度为5°，所述第二预定角度小于或等于5°。
可选地，所述方法还包括：根据车辆的导航信息确定车辆是否将从当前道路并入另一道路；在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，确定车辆距当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口的距离是否小于预定距离；其中，在确定所述距离小于所述预定距离的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角。
可选地，所述预定距离为10米。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆并道时调节后视镜的装置，所述装置包括：第一确定单元，其被配置为能够在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角；第二确定单元，其被配置为能够根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；以及调节单元，其被配置为能够根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法。
根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法和装置，能够在车辆将从当前行驶的道路并入另一道路的情况下，根据两条道路之间的夹角以及车辆的姿态来调节车辆的后视镜的视野范围，从而使得驾驶员能够通过调节了视野范围的后视镜观察将并入的道路的车况，提高了驾驶安全性。
附图说明
通过以下结合附图所作的详细描述，将更全面地理解本发明的前述和其他方面，附图包括：
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆并道时调节后视镜的方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的道路夹角和车道夹角的示例的示图。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆并道时调节后视镜的装置的框图。
具体实施方式
下面，将参照附图更为详细地描述本发明的一些示例性实施例，以便更好地理解本发明的基本思想和优点。
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆并道时调节后视镜的方法的流程图。
参照图1，在步骤S1，在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角。
例如，在确定车辆将从当前道路(例如，辅路)并入另一道路(例如，主路)的情况下，可确定道路夹角。例如，可根据导航信息中的地图信息来确定两条道路之间的道路夹角。或者，可通过从车辆的前方场景的图像提取当前道路和另一道路来确定两条道路之间的道路夹角。
在步骤S2，根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角。
例如，可通过从车辆的前方场景的图像利用霍夫变换或其他方式提取车道线以及车辆的朝向等，来确定该道路夹角。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的道路夹角和车道夹角的示例的示图。
参照图2，通过右侧矩形示出的车辆正在沿倾斜的道路并入左侧的另一道路。此时，可根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像确定道路夹角α，并可根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角β。在图2中，δ为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
返回参照图1，在步骤S3，根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
在步骤S3中，可通过在步骤S1和步骤S2中确定的道路夹角α和车道夹角β调节图2中的δ。作为示例，步骤S3可包括以下步骤：
首先，可确定车道夹角β是否小于第一预定角度。
这里，确定车道夹角β是否小于第一预定角度，是为了确定，车辆的行驶姿态是否处于后视镜调节可以覆盖的范围内。如果车道夹角β过大(有可能车辆正在当前道路中变道)，可能会导致，即使后视镜向外展开到极限角度，也无法达到视野要求；另外在不需要的时候，频繁调节后视镜角度，也会影响驾驶安全。在这种情况下，不需要进行后视镜夹角的调节。
作为示例，第一预定角度为可以5°。
之后，在步骤S3在确定车道夹角β小于所述第一预定角度的情况下，再根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像确定车辆是否到达当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口。
这里，当车道夹角β小于第一预定角度、例如5°的情况下，可说明车辆的姿态已经符合调节后视镜可以覆盖视野范围的要求。此时，再继续判断车辆是否到达交叉口，以便在到达交叉口时调节后视镜夹角。
然后，在步骤S3在确定车辆到达所述交叉口的情况下，可将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一。
换言之，在车辆将要并道时，检测车辆姿态是否符合调节后视镜可覆盖的视野要求，在符合视野要求的情况下，车辆到达路口时，通过增大后视镜的视野、例如将后视镜夹角增大以上图2示出的道路夹角α的一半，来使得驾驶员能够在车辆到达交叉口(图2中的O’)时通过增大的后视镜视野来观察将进入的道路的车况。
此后，为了使得在车辆并入另一车道后驾驶员能够继续通过后视镜来观察路况，步骤S3还可包括以下步骤：
在将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一之后，可确定车辆是否离开所述交叉口。
作为示例，可根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定车辆是否离开所述交叉口。
作为示例，可通过如下步骤确定车辆是否离开所述交叉口：根据导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定并入车道夹角，其中，并入车道夹角为车辆的车身与车辆在已经并入的另一道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；确定并入车道夹角是否小于第二预定角度；在确定并入车道夹角小于所述第二预定角度的情况下，确定车辆离开所述交叉口。
作为示例，所述第二预定角度小于或等于5°。优选地，所述第二预定角度也为5°
之后，在确定车辆离开所述交叉口的情况下，可将所述后视镜夹角减小道路夹角的二分之一。
通过以上方式，可在车辆驶过两条道路的交叉点后，通过确定车辆车身与已并入的道路的车道线之间的夹角，来确定车辆是否完成了并道。例如，当车辆的车身与已并入的道路的车道线之间的夹角已经很小时，表示车辆的车身已经基本与所行驶的车道平行，此时可确定车辆离开了交叉口，并道已经完成。之后，可将所述后视镜夹角减小道路夹角的二分之一。即，此时可将后视镜夹角复原为图2中的δ。
此外，为了确定车辆是否将从当前道路并入另一道路，根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法还可包括以下步骤：根据车辆的导航信息确定车辆是否将从当前道路并入另一道路；在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，确定车辆距当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口的距离是否小于预定距离。例如，在图2的示例中，预定距离可以是图2的O点与道路之间的交叉点O’之间的距离。作为示例，所述预定距离可以为10米。应该理解，可根据实际需求而将所述预定距离设置为其他值。
此时，可在确定所述距离小于所述预定距离的情况下，开始执行步骤S1根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角以及以上描述的步骤S2和S3。
根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法，能够在车辆将从当前行驶的道路并入另一道路的情况下，根据两条道路之间的夹角以及车辆的姿态来调节车辆的后视镜的视野范围，从而使得驾驶员能够通过调节了视野范围的后视镜观察将并入的道路的车况，提高了驾驶安全性。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆并道时调节后视镜的装置的框图。
参照图3，根据本发明的一个示例性实施例的车辆并道时调节后视镜的装置包括：第一确定单元1、第二确定单元2和调节单元3。
第一确定单元1被配置为能够在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角。
第二确定单元2被配置为能够根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角。
调节单元3被配置为能够根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
以上已经参照图1和图2对道路夹角和车道夹角的确定以及后视镜夹角的调节进行了详细描述，这里不再赘述。
根据本发明的车辆并道时调节后视镜的装置，能够在车辆将从当前行驶的道路并入另一道路的情况下，根据两条道路之间的夹角以及车辆的姿态来调节车辆的后视镜的视野范围，从而使得驾驶员能够通过调节了视野范围的后视镜观察将并入的道路的车况，提高了驾驶安全性。
根据本发明的示例性实施例还提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的车辆并道时调节后视镜的方法。计算机程序产品可包括用于独立地或共同地命令或配置硬件装置以按照需要进行操作的计算机程序、程序代码、指令或它们的一些组合。计算机程序和/或程序代码可包括可由一个或多个硬件装置实施的程序或计算机可读指令、软件组件、软件模块、数据文件、数据结构等。程序代码的示例可包括由编译器产生的机器代码和使用解释器执行的更高级程序代码。
此外，根据本发明的示例性实施例的上述装置和设备中的各个单元可被实现为硬件组件或软件模块。此外，本领域技术人员可根据限定的各个单元所执行的处理，通过例如使用现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或处理器来实现各个单元。
尽管这里参考特定实施例说明和描述了本发明，但是本发明并不限于所示的细节。而是，可以在本发明的范围内对这些细节进行各种修改。
附图标记列表
S1根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角
S2根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角
S3根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角
1第一确定单元
2第二确定单元
3调节单元
Claims (10)
1.一种车辆并道时调节后视镜的方法，所述方法包括：
在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角；
根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；以及
根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角的步骤包括：
确定车道夹角是否小于第一预定角度；
在确定车道夹角小于所述第一预定角度的情况下，根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像确定车辆是否到达当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口；
在确定车辆到达所述交叉口的情况下，将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角的步骤还包括：
在将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一之后，确定车辆是否离开所述交叉口；
在确定车辆离开所述交叉口的情况下，将所述后视镜夹角减小道路夹角的二分之一。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在将后视镜夹角增大道路夹角的二分之一之后，确定车辆是否离开所述交叉口的步骤包括：根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定车辆是否离开所述交叉口。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据车辆的导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定车辆是否离开所述交叉口的步骤包括：
根据导航信息或根据车辆的前方场景的图像，确定并入车道夹角，其中，并入车道夹角为车辆的车身与车辆在已经并入的另一道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；
确定并入车道夹角是否小于第二预定角度；
在确定并入车道夹角小于所述第二预定角度的情况下，确定车辆离开所述交叉口。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一预定角度为5°，所述第二预定角度小于或等于5°。
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据车辆的导航信息确定车辆是否将从当前道路并入另一道路；
在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，确定车辆距当前道路与将并入的另一道路之间的交叉口的距离是否小于预定距离；
其中，在确定所述距离小于所述预定距离的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定距离为10米。
9.一种车辆并道时调节后视镜的装置，所述装置包括：
第一确定单元，其被配置为能够在确定车辆将从当前道路并入另一道路的情况下，根据车辆的导航信息或车辆的前方场景的图像确定道路夹角，其中，道路夹角为当前道路与将并入的另一道路之间的夹角；
第二确定单元，其被配置为能够根据车辆的前方场景的图像确定车道夹角，其中，车道夹角为车辆的车身与车辆在当前道路上行驶的车道的车道线之间的夹角；以及
调节单元，其被配置为能够根据确定的道路夹角和车道夹角调节后视镜夹角，其中，后视镜夹角为车辆的后视镜与车辆的车身之间的夹角。
10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施权利要求1至8中的任一项所述的方法。
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| CN202011489773.2A CN112572294A (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 车辆并道时调节后视镜的方法和装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114872626A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-08-09 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于前摄像头的后视镜随动控制方法 |
| CN115716447A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-02-28 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动调节后视镜的方法、装置及自动驾驶车辆 |
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- 2020-12-16 CN CN202011489773.2A patent/CN112572294A/zh active Pending
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Application publication date: 20210330 |