CN112566603B - 一种轮椅结构参数自适应调节方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种智能轮椅系统、方法及存储介质。方法由至少一个处理器实现，方法包括获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或轮椅的运动数据（510）；基于环境数据和/或运动数据，确定对应于当前场景的目标结构参数（520）；进一步包括控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至目标结构参数（530）。智能轮椅系统的自适应调节方法，可以在获取轮椅当前所处场景后，基于场景数据动态调节轮椅的机械结构，达到更好的行驶稳定性和安全性。

Description

一种轮椅结构参数自适应调节方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及智能轮椅技术领域，更具体的，涉及一种自适应调节轮椅结构参数的方法、系统及存储介质。

背景技术

随着社会发展带来的人口老龄化加剧，以及因事故造成的行动障碍人群数量的增加，对于轮椅的需求也在不断上升。伴随着智能驾驶技术的飞速发展，智能轮椅也开始出现，提供了智能化与人性化的服务。现有的智能轮椅，在行驶过程中可以根据周围的环境对轮椅的运动状态进行改变，例如，在通过坑洼路段时减速。但是，现有的智能轮椅不能实时的调节轮椅本身的机械结构参数，例如，加长轴距提高底盘高度以通过坑洼路段。这样的话可以提高轮椅的稳定性和安全性，同时带给轮椅使用者更好的舒适性。因此，需要一种根据轮椅周围环境对轮椅的机械结构参数进行调整的方法和/或系统以提供更佳的用户体验度。

发明内容

针对现有技术中的智能轮椅无法根据周围环境对自身机械结构参数进行调节的问题，本发明的一些实施例在于提供一种轮椅结构参数自适应调节方法、系统及存储介质，首先获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或轮椅的运动数据，进一步基于环境数据和/或运动数据确定轮椅通过所述当前场景的目标结构参数，并对轮椅的当前结构参数进行调节，到达更好的稳定性、安全性和舒适性。

为了达到上述发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

一种轮椅结构参数自适应调节方法，由至少一个处理器实现，所述方法可以包括以下一个或一个以上操作。可以获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。可以基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。可以控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据可以包括以下至少一个操作。可以获取关于所述当前场景的预设环境数据，或者由位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获的轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述运动数据。

在一些实施例中，所述基于所述环境数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。可以确定对应于所述路况的空间参数。可以基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数。

在一些实施例中，所述路况的空间参数，包括以下至少一个：直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离和坡道高度。

在一些实施例中，所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数不超过所述结构参数范围的判定，将所述中间结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述基于所述环境数据确定对应于所述当前场景的目标结构参数可以包括以下至少一个操作。可以获取对应于所述环境数据的预设结构参数。可以将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述执行结构包括至少一个电机，所述电机用于接收所述至少一个处理器的控制信号以执行以下至少一个操作。可以调节所述轴距的长度。可以调节所述轮距的宽度。可以调节所述底盘高度。可以调节所述座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述方法进一步包括以下操作。可以上传所述当前场景的环境数据及其所对应的目标结构参数。

一种轮椅结构参数自适应调节系统，所述系统包括至少一个处理器和至少一个存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述至少一个处理器执行所述指令时，实现以下至少一个操作。可以获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。可以基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。可以控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。

在一些实施例中，为实现所述获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据，所述处理器被用于执行以下至少一个操作。可以获取关于所述当前场景的预设环境数据，或者由位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获的轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述运动数据。

在一些实施例中，为实现所述基于所述环境数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，所述处理器被用于执行以下至少一个操作。可以于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。可以确定对应于所述路况的空间参数。可以基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数。

在一些实施例中，所述路况的空间参数，包括以下至少一个：直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离和坡道高度。

在一些实施例中，为实现所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数，所述处理器被用于执行以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，为实现所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数，所述处理器被用于执行以下至少一个操作。可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。可以判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围。响应于所述中间结构参数不超过所述结构参数范围的判定，将所述中间结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，为实现所述基于所述环境数据确定对应于所述当前场景的目标结构参数，所述处理器被用于执行以下至少一个操作。可以获取对应于所述环境数据的预设结构参数。可以将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述执行结构包括至少一个电机，所述电机用于接收所述至少一个处理器的控制信号以执行以下至少一个操作。可以调节所述轴距的长度。可以调节所述轮距的宽度。可以调节所述底盘高度。可以调节所述座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述处理器被进一步用于执行以下操作。可以上传所述当前场景的环境数据及其所对应的目标结构参数。

一种轮椅结构参数自适应调节系统，所述系统包括第一获取模块、第一确定模块和控制模块。所述第一获取模块，用于获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。所述第一确定模块，用于基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。所述控制模块，用于控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述第一获取模块用于获取关于所述当前场景的预设环境数据，或者通过位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获的轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述运动数据。

在一些实施例中，所述第一确定模块用于基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。所述第一确定模块还用于确定对应于所述路况的空间参数。所述第一确定模块还用于基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数。

在一些实施例中，所述路况的空间参数，包括以下至少一个：直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离和坡道高度。

在一些实施例中，为实现所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数，所述第一确定模块还用于基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，为实现所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数，所述第一确定模块还用于基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；响应于所述中间结构参数不超过所述结构参数范围的判定，将所述中间结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，为实现所述基于所述环境数据确定对应于所述当前场景的目标结构参数，所述第一确定模块还用于获取对应于所述环境数据的预设结构参数，可以将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。

在一些实施例中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述执行结构包括至少一个电机，所述电机用于接收所述控制模块的控制信号以执行以下至少一个操作。可以调节所述轴距的长度。可以调节所述轮距的宽度。可以调节所述底盘高度。可以调节所述座椅倾斜度。

在一些实施例中，所述系统还包括通信模块，被用于上传所述当前场景的环境数据及其所对应的目标结构参数。

一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如上述任意一项所述轮椅结构参数自适应调节方法。

一种用于轮椅结构参数自适应调节的方法，所述方法有至少一个处理器实现。所述方法可以包括以下至少一个操作。可以获取所述轮椅当前所处场景的环境数据。可以确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数。可以发送所述轮椅结构参数至所述轮椅上的至少一个处理器。

在一些实施例中，所述方法可以进一步包括以下至少一个操作。可以接收并存储所述轮椅上的至少一个处理器发送的所述轮椅所处当前场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数至所述存储设备。

在一些实施例中，所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，可以包括以下至少一个操作。可以基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。可以确定对应于所述路况的空间参数。可以基于所述空间参数，确定通过所述路况的轮椅结构参数。

在一些实施例中，所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，可以包括以下至少一个操作。可以查询存储设备，获取与轮椅所处当前场景的环境数据对应的结构参数，所述存储设备存储有至少一组场景-结构参数数据；所述场景-结构参数数据包括至少一个场景的环境数据及其所对应的轮椅结构参数。

在一些实施例中，所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，可以包括以下至少一个操作。可以将所述环境数据输入至结构参数确定模型，其中，所述结构参数确定模型为机器学习模型，基于多个场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数样本对进行训练后得到。可以基于所述结构参数确定模型，确定轮椅的结构参数。

一种用于轮椅结构参数自适应调节的系统，所述系统包括至少一个处理器和至少一个存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述至少一个处理器执行所述指令时，实现以下至少一个操作。可以获取所述轮椅当前所处场景的环境数据。可以确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数。可以发送所述轮椅结构参数至所述轮椅上的至少一个处理器。

在一些实施例中，所述处理器可进一步实现以下至少一个操作。可以接收并存储所述轮椅上的至少一个处理器发送的所述轮椅所处当前场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数至所述存储设备。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述处理器可执行以下至少一个操作。可以基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道。可以确定对应于所述路况的空间参数。可以基于所述空间参数，确定通过所述路况的轮椅结构参数。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述处理器可执行以下至少一个操作。可以查询存储设备，获取与轮椅所处当前场景的环境数据对应的结构参数，所述存储设备存储有至少一组场景-结构参数数据；所述场景-结构参数数据包括至少一个场景的环境数据及其所对应的轮椅结构参数。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述处理器可执行以下至少一个操作。可以将所述环境数据输入至结构参数确定模型，其中，所述结构参数确定模型为机器学习模型，基于多个场景及其对应的轮椅结构参数样本对进行训练后得到。可以基于所述结构参数确定模型，确定轮椅的结构参数。

一种用于轮椅结构参数自适应调节的系统，所述系统包括第二获取模块、第二确定模块和传输模块。所述第二获取模块用于获取所述轮椅当前所处场景的环境数据。所述第二确定模块用于确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数。所述传输模块用于发送所述轮椅结构参数至所述轮椅上的至少一个处理器。

在一些实施例中，所述系统可进一步包括接收模块，所述接收模块用于接收并存储所述轮椅上的至少一个处理器发送的所述轮椅所处当前场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数至所述存储设备。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述第二确定模块用于基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道；确定对应于所述路况的空间参数；基于所述空间参数，确定通过所述路况的轮椅结构参数。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述第二确定模块还用于查询存储设备，获取与轮椅所处当前场景对应的结构参数，所述存储设备存储有至少一组场景-结构参数数据；所述场景-结构参数数据包括至少一个场景的环境数据及其所对应的轮椅结构参数。

在一些实施例中，为实现所述确定对应与于所述环境数据的轮椅结构参数，所述第二确定模块还用于将所述环境数据输入至结构参数确定模型，其中，所述结构参数确定模型为机器学习模型，基于多个场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数样本对进行训练后得到；基于所述结构参数确定模型，确定轮椅的结构参数。

一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如上述任意一项所述轮椅结构参数自适应调节方法。

附加的特征将在下面的描述中部分地阐述，并且对于本领域技术人员来说，通过查阅以下内容和附图将变得显而易见，或者可以通过实例的产生或操作来了解。本发明的特征可以通过实践或使用以下详细实例中阐述的方法、工具和组合的各个方面来实现和获得。

附图说明

根据示例性实施例可以进一步描述本申请。参考附图可以详细描述所述示例性实施例。所述实施例并非限制性的示例性实施例，其中相同的附图标记代表附图的几个视图中相似的结构，并且其中：

图1是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性智能轮椅系统的示意图；

图2是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性计算设备的示例性硬件组件和/或软件组件的示意图；

图3是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性移动设备的示例性硬件组件和/或软件组件的示意图；

图4是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性处理设备的框图；

图5是根据本发明的一些实施例所示的自适应调节轮椅结构参数的示例性流程图；

图6是根据本发明的一些实施例所示的确定轮椅目标结构参数的示例性流程图；

图7是根据本发明的一些实施例所示的另一种确定轮椅目标结构参数的示例性流程图；

图8是根据本发明的一些实施例所示的另一种示例性处理设备的框图；

图9是根据本发明的一些实施例所示的另一种确定轮椅目标结构参数的示例性流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在车辆客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

此外，本申请仅描述了与轮椅相关的系统和方法，可以理解的是，本申请中的描述仅仅是一个实施例。该轮椅系统或方法也可以应用于除轮椅以外的其他任何类型的智能设备或汽车中。例如，轮椅系统或方法可以应用于不同的智能设备系统中，这些智能设备系统包括摆轮、无人地面车辆、轮椅等中的一种或任意几种的组合。轮椅系统还可以应用到包括应用管理和/或分发的任何智能系统，例如用于发送和/或接收快递，以及将人员或货物运载到某些位置的系统。

本申请的术语“轮椅”、“智能轮椅”可互换地使用，用于指代可移动和自动操作的装置、设备或工具。

在一个方面，本发明涉及自适应调节轮椅结构参数的系统和方法。可以使用轮椅周围的环境数据和轮椅的运动数据来确定轮椅通过场景的目标结构参数。

图1是根据本发明的一些实施例所示的一种智能轮椅系统100的示意图。例如，智能轮椅系统100可以是一个为轮椅自动驾驶提供服务的平台。智能轮椅系统100可以包括一个或一个以上轮椅110、一个或一个以上终端120、一个服务器130、一个网络140和一个存储设备150。服务器130可以包括一个处理引擎112。

在一些实施例中，轮椅110可以移动，并根据所处环境的不同控制自身机械结构的改变以适应不同的场景。例如，在转弯时，轮椅110的轴距可以缩短，以增加轮椅110在过弯时的稳定性。又例如，在通过台阶或坡道时，轮椅110的轴距可以增长、底盘高度可以增高、座椅倾斜度可根据上下坡的情况进行前倾或后仰，以保证轮椅110的安全性和稳定性。轮椅110可以是电动轮椅、燃料电池轮椅、混合动力轮椅或安装有传统内燃机的轮椅。在一些实施例中，轮椅110包括可以包括一对前轮和一对后轮。然而，可以预见的是，轮椅110可以包括更少/更多的车轮或等效结构，使轮椅110能够四处移动。在一些实施例中，轮椅110可以由使用者（例如，乘坐轮椅110的人或者其监护人或者推动轮椅的人或者其他辅助轮椅使用的人）进行操控、远程操控和/或自动操控。

如图1所示，轮椅110可以配备有安装在轮椅110主体上的传感器160-1、160-2、160-3等。在一些实施例中，传感器160可以用于捕获轮椅110周围的环境数据和/或轮椅110自身的运动数据。传感器160可以包括但不限于激光雷达、无线电雷达、红外传感器、GPS定位器、超声波传感器、IMU惯性测量传感器、数码相机、光电传感器、速度传感器、加速度传感器、陀螺仪、姿态传感器等或其任意组合。在一些实施例中，传感器160所捕获到的数据可以传输至智能轮椅系统100中的一个或一个以上部件中。例如，传感器160可以将捕获到的数据发送至服务器130中进行处理，又或者传感器160可以将捕获到的数据发送给位于轮椅110上的处理器。

终端120可以包括一个或一个以上带有数据获取功能的设备，例如，智能移动设备120-1、平板电脑120-2、笔记本电脑120-3等，通过自身内置的GPS定位装置确定轮椅110的位置和/或通过拍照和/或摄像功能获取轮椅110周围的环境数据。在一些实施例中，智能移动设备120-1可以包括但不限于智能手机、个人数码助理（Personal Digital Assistance，PDA）、掌上游戏机、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备、显示增强设备等或其任意组合。在一些实施例中，终端120可以将所获得的数据发送至智能轮椅系统100中的一个或一个以上部件中。例如，终端120可以将所获得的数据发送至服务器130进行处理。

在一些实施例中，服务器130可以是一个单个的服务器或者一个服务器群组。所述服务器群可以是集中式的或分布式的（例如，服务器130可以是一个分布式的系统）。在一些实施例中，服务器130可以是本地的或远程的。例如，服务器130可以是集成在轮椅110内部，也可以是位于远程的。在一些实施例中，服务器130可以通过网络140访问存储在存储设备150和/或终端120中的信息和/或数据。服务器130也可以直接访问自身内部的存储单元和/或内置与轮椅110中的存储单元以获取信息和/或数据。在一些实施例中，服务器130可以在一个云平台上实现。仅仅举个例子，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。在一些实施例中，服务器130可以在与本申请图2或图3所示的计算设备上实现。例如，服务器130可以在如图2所示的一个计算设备200上实现，包括计算设备200中的一个或多个部件。再例如，服务器130可以在如图3所示的一个移动设备300上实现，包括计算设备300中的一个或多个部件。

在一些实施例中，服务器130可以包括一个处理引擎132。处理引擎132可以处理与轮椅110自身及其所处环境相关的信息和/或数据以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，处理引擎132可以基于轮椅110的运动信息和周围环境信息确定自身机械结构。在一些实施例中，处理引擎132可以包括一个或多个处理器（例如，单核处理器或多核处理器）。仅仅举个例子，处理引擎132可以包括一个或多个硬件处理器，例如中央处理器（CPU）、专用集成电路（ASIC）、专用指令集处理器（ASIP）、图像处理器（GPU）、物理运算处理器（PPU）、数字信号处理器（DSP）、现场可编辑门阵列（FPGA）、可编辑逻辑器件（PLD）、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机（RISC）、微处理器等或上述举例的任意组合。

网络140可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，智能轮椅系统100中的一个或多个部件（例如，轮椅110、终端120、服务器130和存储设备150等）可以通过网络140向智能轮椅系统100中的其他部件发送信息和/或数据。例如，服务器130可以通过网络140从存储设备150处获取数据。在一些实施例中，网络140可以是有线网络或无线网络中的任意一种，或其组合。例如，网络140可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、互联网、局域网（LAN）、广域网（WAN）、无线局域网（WLAN）、城域网（MAN）、公共开关电话网络（PSTN）、蓝牙网络、ZigBee网络、近场通讯（NFC）网络等或上述举例的任意组合。在一些实施例中，网络140可以包括一个或多个网络接入点。

存储设备150可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备130可以存储从轮椅110、终端120和服务器130处获得的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储供服务器130执行或使用的数据和/或指令，服务器130可以通过执行或使用所述数据和/或指令以实现本申请描述的示例性方法。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储器、可移动存储器、挥发性读写存储器、只读存储器（ROM）等或上述举例的任意组合。示例性的大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态硬盘等。示例性的可移动存储器可以包括闪存盘、软盘、光盘、记忆卡、压缩硬盘、磁带等。示例性的挥发性只读存储器可以包括随机存储器（RAM）。示例性的随机存储器可以包括动态随机存储器（DRAM）、双数据率同步动态随机存储器（DDRSDRAM）、静态随机存储器（SRAM）、可控硅随机存储器（T-RAM）和零电容存储器（Z-RAM）等。示例性的只读存储器可以包括掩蔽型只读存储器（MROM）、可编程只读存储器（PROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM ）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、压缩硬盘只读存储器（CD-ROM）和数字多功能硬盘只读存储器等。在一些实施例中，存储设备150可以在一个云平台上实现。仅仅举个例子，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。

在一些实施例中，存储设备150可以与网络140连接以实现与智能轮椅系统100中的一个或多个部件（例如，轮椅110、终端120、服务器130等）之间的通信。智能轮椅系统100的一个或一个以上部件可以通过网络140访问存储在存储设备150中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备150可以直接与智能轮椅系统100的一个或一个以上部件（例如，轮椅110、服务器130等）连接或通信。在一些实施例中，存储设备150可以是服务器130的一部分。

图2是根据本发明的一些实施例所示的一种示例性计算设备200的示意图。终端120、服务器130和/或存储设备150可以在计算设备200上实现。例如，处理引擎112可以在计算设备200上实现并被配置为实现本申请中所披露的功能。如图2所示，计算装置200可包括处理器210、存储器220、输入/输出（I/O）230和通信端口240。

处理器210可以执行计算机指令（例如，程序代码）并可以根据申请中描述的技术执行服务器140的功能。所述计算机指令可以用于执行本申请中描述的特定功能，所述计算机指令可以包括例如程序、对象、组件、数据结构、程序、模块和功能。例如，处理器210可以处理从智能轮椅系统100的任何组件获取的轮椅周围环境数据和/或运动数据。在一些实施例中，处理器210可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器、微处理器、精简指令集计算机（reduced instruction set computer（RISC））、特定应用集成电路（applicationspecific integrated circuit（ASIC））、应用程序特定的指令集处理器（application-specific instruction-set processor（ASIP））、中央处理单元（central processingunit（CPU））、图形处理单元（graphics processing unit（GPU））、物理处理单元（physicsprocessing unit（PPU））、数字信号处理器（digital signal processor（DSP））、现场可编程门阵列（field programmable gate array（FPGA））、先进的RISC机器（advanced RISCmachine（ARM））、可编程逻辑器件（programmable logic device（PLD））、能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等其中一种或几种的组合。

仅用于说明，在计算设备200中仅描述一个处理器。然而，需要说明的是，计算装置200也可以包括多个处理器。由本申请中描述一个处理器执行的操作和/或方法也可以由多个处理器共同或分别执行。例如，如果本申请中描述的计算设备200的处理器执行操作A和操作B，应当理解的是，操作A和操作B也可以由计算装置中的200中的两个或两个以上不同处理器共同或分别执行（例如，第一处理器执行操作A和第二处理器执行操作B，或第一处理器和第二处理器共同执行操作A和B）。

存储器220可以存储从轮椅110、终端120、服务器130、存储设备150和/或智能轮椅系统100的任何其它组件获取的数据/信息。在一些实施例中，存储器220可包括大容量存储器、可移除存储器、易失性读写存储器、只读存储器（ROM）等其中一种或几种的组合。大容量存储可以包括磁盘、光盘、固态硬盘、移动存储等。可移除存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、ZIP磁盘、磁带等。易失性读写存储器可以包括随机存取存储器（RAM）。RAM可以包括动态随机存储器（DRAM）、双数据率同步动态随机存取存储器（DDR SDRAM）、静态随机存取存储器（SRAM）、可控硅随机存取存储器（t-ram）、零电容随机存取存储器（Z-RAM）等。ROM可以包括掩模只读存储器（MROM）、可编程的只读存储器（PROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能光盘的光盘等。在一些实施例中，存储器220可以存储一个或多个程序和/或指令，用于执行本申请中描述的示例性方法。例如，存储器220可以存储程序，所述程序可以用于服务器1/30确定轮椅的机械结构参数。

输入／输出230可以输入和/或输出信号、数据、信息等。在一些实施例中，输入／输出230可以实现轮椅110与服务器130之间的数据通信。在一些实施例中，输入／输出230可以包括输入设备和输出设备。输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风等其中一种或几种的组合。输出装置可以包括显示装置、扬声器、打印机、投影仪等其中一种或几种的组合。所述显示装置可以包括液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器、平板显示器、弧形屏幕、电视装置、阴极射线管（CRT）、触摸屏等其中一种或几种的组合。

通信端口240可以连接网络（例如，网络140），以便于数据通信。通信端口240可以在处理设备140和轮椅110、终端120和/或存储设备150之间建立连接。所述连接可以是有线连接、无线连接、任何能够实现数据传输和/或接收的连接等其中一种或几种的组合。所述有线连接可以包括例如电缆、光缆、电话线等其中一种或几种的组合。所述无线连接可以包括，例如，蓝牙™链接、Wi-Fi™链接、WiMAX™链路、无线局域网链接、ZigBee™链接、移动网络链接（例如，3G、4G、5G等）其中一种或几种的组合。在一些实施例中，通信端口240可以是和/或包括标准化通信端口，如RS232、RS485等。

图3是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性的移动设备300的示例性硬件和/或软件的示意图。终端120可以在移动设备300上实现。如图3所示，移动设备300可以包括一个通讯单元310、一个显示单元320、一个图形处理器330、一个处理器340、一个输入/输出单元350、一个内存360和一个存储单元390。移动设备300中还可以包括一个总线或者一个控制器。在一些实施例中，移动操作系统370和一个或多个应用程序380可以从存储单元390加载到内存360中，并由处理器340执行。例如，GPS定位程序和/或与数据获取相关的程序（例如，拍照、摄像等）可以被加载到内存360中有处理器340执行。在一些实施例中，应用程序380可以接收和显示与处理引擎132有关的轮椅机械结构参数确定或其他信息的信息。输入/输出单元350可以实现与智能轮椅系统100的交互，并将交互相关信息通过网络140提供给智能轮椅系统100中的其他部件，如服务器130。

为了实现本申请中描述的各种模块、单元及其功能，计算机硬件平台可以用作这里提到的一个或多个元件的硬件平台。一个拥有用户界面元件的计算机可以用于实现个人计算机（PC）或者其它任何形式的工作站或终端设备。通过合适的编程，一个计算机也可以充当一台服务器。

图4是根据本发明的一些实施例所示的示例性处理设备400的框图。如图所示，处理设备400可以包括第一获取模块410、第一确定模块420和控制模块430。处理设备400可以实现在内置于轮椅110中的服务器130中（此时也可以被称为内置服务器130）。

第一获取模块410可以获取数据。在一些实施例中，第一获取模块410可以从智能轮椅系统100、终端120、存储设备150、传感器160或本申请中公开的能够存储数据的任何设备或组件中的一个或一个以上获取数据。所获取的数据可以包括图像数据、视频数据、用户指令、算法、模型等中的一种或多种组合。在一些实施例中，第一获取模块410可以获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。所述环境数据可以是在所述当前场景中的温度数据、湿度数据、位置数据、地理情况或交通状况等。在一些实施例中，所述环境数据可以是在所述当前场景中的与轮椅运动相关的数据，包括但不限于当前场景的地形特征（例如，高山湖泊、树木、坡道、转弯处、人行道、车道、车道线、隔离带、交叉路口、道路标识、施工地段等）、所述地形特征的数学参数（例如，长、宽、高、曲率、弧长等）、轮椅当前所处位置、、预定距离内（例如，5米之内）是否存在行驶障碍物（例如，行人、石块、坑地、台阶等）、预定距离内是否需要改变行驶状态、轮椅与行驶状态改变点之间的距离等或其任意组合。所述运动数据可以包括但不限于当前时刻轮椅的行驶状态（例如，直行、拐弯、上坡、下坡等）当前时刻轮椅的速度、当前时刻轮椅的加速度、当前时刻轮椅的角速度、当前时刻轮椅的位姿、轮椅已行驶的里程等或其任意组合。在一些实施例中，第一获取模块410可以从轮椅内置的处理引擎112中的存储器220内获取数据，也可以通过网络140访问存储设备150以获取数据。例如，第一获取模块410可以从本地和/或云端获取预存的环境数据。又例如，第一获取模块410可以从本地和/或云端获取轮椅通过当前场景的目标结构参数。在一些实施例中，第一获取模块410在获取上述提及的数据后，可以传输至处理引擎112的其他模块（例如，第一确定模块420）用于后续操作，或通过网络140传输至存储设备150用于存储。

第一确定模块420可以用于基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。所述目标结构参数可以是经过优化的轮椅本身的机械参数，以使轮椅平稳安全的通过当前场景。轮椅的结构参数包括但不限于轴距、轮距、底盘高度、座椅倾斜度等或其任意组合。其中，轴距是指分别通过轮椅同一侧面相邻的两车轮中心，并垂直于轮椅纵向剖面的两垂线之间的距离，也可以理解为是轮椅前轮与后轮分别所在的轴（例如，前轴、后轴）之间的距离。轮距是指同轴上（例如，前轴、后轴）左右轮的轮胎对称平面之间在支撑面（水平面）上测定的距离，也可以理解为同轴上（例如，前轴、后轴）左右轮的轮胎之间的距离。底盘高度是指轮椅底盘和轮椅支撑面（水平面）之间的距离，座椅倾斜度是指座椅靠背和座椅坐垫之间的夹角。在一些实施例中，第一确定模块420可以首先基于环境数据和/或运动数据，确定轮椅通过所处当前场景的行驶状态。例如，轮椅通过当前场景时只需直行、需要转弯、需要上下坡或者任意组合形式的行驶状态。然后基于轮椅的行驶状态，确定所述目标结构参数。

控制模块430可以用于控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。在一些实施例中，所述执行机构包括安装在轮椅上的至少一个电机。所述电机可以接收由控制模块430基于操作520中确定的目标结构参数生成的控制信号，将轮椅的当前结构参数调整为目标结构参数。所述电机可以基于所述控制信号，执行以下至少一个操作：调节轴距的长度；调节轮距的宽度；调节底盘高度；调节座椅倾斜度。

应当理解，图4所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器（固件）的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本申请的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合（例如，固件）来实现。

需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。

图5是根据本发明的一些实施例所示的自适应调节轮椅结构参数的示例性流程图。在一些实施例中，流程500可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件（例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等）、软件（运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令）等或其任意组合。图5所示的自适应调节轮椅结构参数的流程500中的一个或多个操作可以通过图1所示的智能轮椅控制系统100实现。例如，流程500可以以指令的形式存储在存储设备150中，并由处理引擎112执行调用和/或执行（例如，图2所示的计算设备200的处理器220、图3所示的移动设备300的中央处理器340）。

在510中，可以获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据。操作510可以由第一获取模块410执行。在一些实施例中，所述当前场景可以是所述轮椅在当前时刻所处的一个三维空间，例如，以所述轮椅在当前时刻所处的位置作为坐标原点，在三个坐标轴上（即， x轴、 y轴和 z轴）正负双向伸展一定的距离（例如，20米）所组成的三维空间可以被指定为轮椅所处的当前场景。所述距离可以是一个预设值，也可以进行调整，例如，人工调整和/或系统自动调整。在一些实施例中，所述环境数据可以是在所述当前场景中的温度数据、湿度数据、位置数据、地理情况或交通状况等。在一些实施例中，所述环境数据可以是与轮椅运动相关的以上数据，例如，包括但不限于当前场景的地形特征（例如，高山湖泊、树木、人行道、车道、车道线、隔离带、路口交叉点、道路标识、施工地段等）、所述地形特征的数学参数（例如，长、宽、高、曲率、弧长等）、轮椅当前所处位置、预定距离内（例如，5米之内）是否存在行驶障碍物（例如，行人、石块、坑地、台阶等）、预定距离内是否需要改变行驶状态、轮椅与行驶状态改变点之间的距离等或其任意组合。在一些实施例中，所述运动数据可以包括但不限于当前时刻轮椅的行驶状态（例如，直行、拐弯、上坡、下坡等）、当前时刻轮椅的速度、当前时刻轮椅的加速度、当前时刻轮椅的角速度、当前时刻轮椅的位姿、轮椅已行驶的里程等或其任意组合。

在一些实施例中，所述环境数据可以从轮椅内置的处理引擎112中的存储器220内获取，例如，存储器220内已经预先存储了轮椅的运动范围内的地图，较优选的可以是高清地图。所述运动范围可以是一个街区、一个市辖区、一个城市、一个省、一个国家、一个洲和/或全世界。所述高清地图与无人驾驶领域的高清地图的定义相同和/或相似，在此不再赘述。所述高清地图可以包括轮椅运动范围的地理特征数据，例如，地形地貌及其数学参数。第一获取模块410可以通过读取存储单元220内的高清地图，以获取得轮椅运动范围的地理特征数据作为预设环境数据。所述预设环境数据包含的内容可以与所述环境数据相同和/或相似。存储单元220预存的高清地图可以以一定的时间间隔进行更新，例如，一天。在一些实施例中，所述环境数据可以是通过访问云端服务器，查询轮椅所处当前场景的高清地图来获取。例如，轮椅内置的处理引擎140利用通信端口240通过网络140访问存储设备150以获取存储在其内部的预设环境数据。类似的，存储设备150中存储的高清地图也可以以一定的时间间隔进行更新，例如，一小时，以保证实时性和准确性。在一些实施例中，所述环境数据和/或运动数据可以由位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获。所述一个或一个以上的传感器可以不限于激光雷达、无线电雷达、GPS定位器、超声波传感器、IMU惯性测量传感器、数码相机、光电传感器、速度传感器、加速度传感器等或其任意组合。在一些实施例中，可以利用GPS确定轮椅当前所处位置，利用数码相机/摄像机确定轮椅周围是否存在障碍物或是否需要改变行驶状态，利用激光雷达、雷达传感器以及超声波传感器的单独使用和/或联合使用确定轮椅与障碍物、地形、行驶状态改变点之间的距离和/或障碍物的运动速度（如果有的话），利用惯性传感器获取轮椅的位姿信息，利用速度传感器获取轮椅的当前速度，利用光电传感器获取轮椅已行驶里程等。所述一个或一个以上的传感器可以是安装轮椅上的传感器，例如，传感器160-1、160-2、160-3等，也可以是轮椅的用户所使用的终端上的传感器，例如，终端120上的内置的GPS定位器、姿态传感器等等。所获取的环境数据和/或运动数据和/或运动数据是实时的，以保证轮椅在行驶过程中安全性、平稳性和舒适性，例如，改变轮椅的结构参数以通过各种不同的道路情况。

在520中，可以基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数。操作520可以由第一确定模块420执行。在一些实施例中，所述目标结构参数可以是经过优化的轮椅本身的机械参数，以使轮椅平稳安全的通过当前场景。轮椅的结构参数包括但不限于轴距、轮距、底盘高度、座椅倾斜度等或其任意组合。在一些实施例中，可以首先基于环境数据和/或运动数据，确定轮椅通过所处当前场景的行驶状态。例如，轮椅通过当前场景时只需直行、需要转弯、需要上下坡或者任意组合形式的行驶状态。然后基于轮椅的行驶状态，确定所述目标结构参数。例如，当轮椅高速直行通过所处当前场景时，可以适当调节轴距长度，同时降低底盘高度，增加轮距，以提高轮椅行驶的平稳性，减小翻车的风险。关于确定对应于所述当前场景的目标结构参数的具体描述可以在本说明书的其他地方找到（例如，图6至图8），在此不再赘述。

在530中，可以控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数。操作530可以有控制模块430执行。在一些实施例中，所述执行机构包括安装在轮椅上的至少一个电机，所述电机可以是商业上可用的任意一种电机，例如，直流电机或交流电机，电机的类型不限制本发明方案的实现。所述电机可以接收由控制模块430基于操作520中确定的目标结构参数生成的控制信号，将轮椅的当前结构参数调整为目标结构参数。所述当前结构参数可以是当前时刻轮椅的结构参数。在一些实施例中，所述电机执行以下至少一个操作，以实现上述目的。1）、调节轴距的长度。例如，轮椅可以直行通过当前场景时，获得的目标结构参数中，以超过当前轴距的一个目标轴距运动时，可以使轮椅更加平稳，则电机可以增加轴距的长度到目标轴距。又例如，当轮椅需要转弯通过当前场景时，以当前轴距继续运动，会在转弯时发生侧翻，则电机可以缩短轴距的长度，以保证轮椅顺利过弯。2）、调节轮距的宽度。例如，轮距的调整可以与轴距的调整相结合，当轴距增长时，轮距也可以相应的增长，当轴距缩短时，轮距也可以相应的缩短，轮距和轴距的比例可以维持在一个值，该数值可以是0.55到0.64之间的任意值，比如0.6。3）、调节底盘高度。例如，当轮椅需要通过一段坑洼路段时，可以增加底盘高度，以提升轮椅的通过性。4）、调节座椅倾斜度。例如，当轮椅通过坡道时，轮椅的使用者会由于坡度的关系发生身体前倾或者后仰，可以调节座椅倾斜度，以提升使用者的舒适性和安全性。应当注意的是，以上举例仅用作说明的目的，任何在所附权利要求范围内的修正和改进，都不脱离本申请的保护范围之类。

在一些实施例中，当轮椅确定通过所处当前场景的目标结构参数后，可以通过网络140将所述当前场景的环境数据及其对应的目标结构参数上传至存储设备150进行存储。所存储的场景的环境数据及其对应的目标结构参数可用于其他轮椅通过同样环境条件时的一个参考。

以上内容描述了本申请和/或一些其他的示例。根据上述内容，本申请还可以做出不同的变形。本申请披露的主题能够以不同的形式和例子所实现，并且本申请可以被应用于大量的应用程序中。后文权利要求中所要求保护的所有应用、修饰以及改变都属于本申请的范围。

图6是根据本发明的一些实施例所示的确定轮椅目标结构参数的示例性流程图。在一些实施例中，流程600可以由第一确定模块420执行。在一些实施例中，流程600可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件（例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等）、软件（运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令）等或其任意组合。图5所示的自适应调节轮椅结构参数的流程600中的一个或多个操作可以通过图1所示的智能轮椅控制系统100实现。例如，流程600可以以指令的形式存储在存储设备150中，并由处理引擎112执行调用和/或执行（例如，图2所示的计算设备200的处理器220、图3所示的移动设备300的中央处理器340）。

在610中，可以基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况。在一些实施例中，所述路况可以包括直行道、弯道、坡道等或其任意组合。所述环境数据可以表明通过当前场景轮椅所需要经过的路段，以及通过每个路段时轮椅所需的行驶状态，进而判断出当前场景对应的路况。

在620中，可以确定对应与所述路况的空间参数。在一些实施例中，所述空间参数可以是所述路况的物理性质。所述空间参数可以包括但不限于直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离、坡面高度等或其任意组合。在一些实施例中，所述空间参数可以通过由内置和/或云端的高清地图中提取得到。高清地图的精度是厘米级的，在对应于一个场景的一副高清地图中，已经包含了该场景中的所有特征数据，例如，人行道或非机动车道的长度、宽度、道路是否发生转弯、转弯半径、是否有上下坡、坡面距离、坡面高度等等，可以直接进行提取。所述空间参数也可以通过所述一个或一个以上的传感器所捕获的环境数据经过计算后得到，例如，通过双目相机所拍摄的图片和/或视频进行立体匹配后得到的物体深度信息来确定。

在630中，可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。在一些实施例中，所述中间结构参数可以是轮椅通过所述路况的结构参数的参考值。例如，对于弯道，轮椅以轴距A进行转弯时，可以通过弯道，但轮椅的稳定性不佳，操作不当时可能具有翻车的风险。所述中间结构参数是一个未经优化后的值，只具备参考的意义。为说明方便，下面以轮椅通过弯道进行举例，来阐述所述中间结构参数的确定过程。对于一个特定的轮椅，它的一些机械参数是确定的，例如，转向轮的转角范围、前悬长度（前轮中心点距离轮椅前端的距离）、整车宽度、转向轴线中心距离等。所述转向轴线是指转向时转向轮的旋转中心轴线。在获取所述空间参数后，可以直接得到弯道的半径以及弯道弧长，则可以通过以下公式计算得到轮椅的轴距。

其中， R表示弯道半径， L表示轴距， C表示前悬长度， K表示整车的宽度， M表示转向轴中心距离， θ _max 表示转向轮外轮最大转向角。基于上式进行反向推导即可得到轮椅在过弯时所需的轴距。

在640中，可以判定所述中间结构参数是否超出结构参数范围。在一些实施例中，所述结构参数范围可以是轮椅的机械模型的结构参数的取值范围，该机械模型可以是经过数据统计后对轮椅进行机械建模后得到的。以弯道为例，统计经过多个弯道时轮椅的各种轴距后得出的可以安全稳定通过弯道的轴距的一个取值范围。轮椅以该取值范围外的值通过弯道时可能会发生侧翻等事故或者发生较为明显的颠簸。所述机械模型的建模过程在现有技术中可以找到，在此不再赘述。在获取所述中间结构参数后，可以判定所述中间结构参数是否位于所述结构参数范围所形成的取值区间内。若所述中间结构参数超出所述结构参数范围所形成的取值区间内，则流程600进行至650，否则，流程600将进行至660。

在650中，所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值可以被确定为所述目标结构参数。在一些实施例中，若所述中间结构参数不位于所述结构参数范围所形成的取值区间内，则说明若轮椅以所述中间结构参数通过所述路况，轮椅在运动过程中的稳定性及安全性较低，不利于轮椅通过所述路况。在这种情况下，所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值将被确定为目标结构参数，以保证轮椅在通过所述路况时的安全性和稳定性。

在660中，所述中间结构参数将被确定为所述目标结构参数。在一些实施例中，若所述中间结构参数位于所述结构参数范围所形成的取值区间内，则说明若轮椅以所述中间结构参数通过所述路况，可以安全稳定的通过。在这种情况下，所述中间结构参数将被直接确定为所述目标结构参数，在后续过程中（例如，流程500的530中），轮椅的当前结构参数将被调整为所述目标结构参数。

以上内容描述了本申请和/或一些其他的示例。根据上述内容，本申请还可以做出不同的变形。本申请披露的主题能够以不同的形式和例子所实现，并且本申请可以被应用于大量的应用程序中。后文权利要求中所要求保护的所有应用、修饰以及改变都属于本申请的范围。

图7是根据本发明的一些实施例所示的确定轮椅目标结构参数的示例性流程图。在一些实施例中，流程700可以由第一确定模块420执行。在一些实施例中，流程700可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件（例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等）、软件（运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令）等或其任意组合。图7所示的用于获取智能轮椅模型的流程700中的一个或多个操作可以通过图1所示的智能轮椅系统100实现。例如，流程700可以以指令的形式存储在存储设备150中，并由处理引擎112执行调用和/或执行（例如，图2所示的计算设备200的处理器220、图3所示的移动设备300的中央处理器340）。

在710中，可以获取对应于所述环境数据的预设结构参数。所述预设结构参数可以是预先存储在本地或服务器上的数据。在一些实施例中，预设结构参数可以与场景的位置、路况等环境数据对应存储。基于当前场景的位置或路况等环境数据可以从本地或服务器上直接获取对应的预设结构参数。在一些实施例中，所述预设结构参数可以是一个或一个以上的轮椅通过所述当前场景时所使用的目标结构参数。对于某一特定场景，可以有一个或一个以上的轮椅已经以对应于该场景的结构参数通过。该结构参数可以是基于该场景的环境数据计算得到（例如，基于流程600得到）。在获得轮椅的结构参数后，通过该场景的轮椅可以将该场景及其对应的结构参数上传并存储，也可以存储在本地存储器中。当某一轮椅处于该场景时（该轮椅可以是从未处于该场景，或已经通过过该场景），可以直接通过网络140获取对应于该场景的结构参数作为预设结构参数，也可以通过查询本地存储器以获取通过该场景的结构参数作为预设结构参数。

在720中，可以将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。在获取所述预设结构参数后，第一确定模块420可以直接将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数，控制模块430可以基于所述目标结构参数生成控制信号以控制电机对轮椅的结构参数进行调整。

以上内容描述了本申请和/或一些其他的示例。根据上述内容，本申请还可以做出不同的变形。本申请披露的主题能够以不同的形式和例子所实现，并且本申请可以被应用于大量的应用程序中。后文权利要求中所要求保护的所有应用、修饰以及改变都属于本申请的范围。

图8是根据本发明的一些实施例所示的示例性处理设备800的框图。如图所示，处理设备800可以包括第二获取模块810、第二确定模块820和传输模块830。处理设备800可以实现在位于轮椅110外部的服务器130中（例如，云端服务器）。

第二获取模块810可以获取轮椅所处当前场景的环境数据。在一些实施例中，轮椅所处当前场景的环境数据可以查询预存储在轮椅内部存储器（例如，存储单元220）和/或存储在存储设备150中的高清地图来获取，或者由位于轮椅上的一个或一个以上传感器所捕获。

第二确定模块820可以确定对应于所述环境数据的轮椅结构参数。所述轮椅结构参数可以是轮椅通过所处场景的目标结构参数。在一些实施例中，第二确定模块820可以基于所获取的环境数据，计算所述轮椅结构参数。第二确定模块820可以基于所述环境数据，确定轮椅所述当前场景对应的路况，并获取对应于所述路况的空间参数，然后利用所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数。在确定中间结构参数后，第二确定模块820可以将中间结构参数与结构参数范围进行比较。若所述中间结构参数位于所述结构参数范围所形成的取值区间内，则将中间结构参数确定为轮椅所处当前场景对应的目标结构参数。否则，将结构参数范围中更接近于中间结构参数的端点值确定为轮椅所处当前场景对应的目标结构参数。

在一些实施例中，第二确定模块820可以查询存储设备（例如，存储设备150），获取与轮椅所处当前场景对应的结构参数。所述存储设备存储有至少一组场景-结构参数数据，所述场景-结构参数数据包括至少一个场景及其所对应的轮椅结构参数。所述场景及其所对应的轮椅结构参数可以由通过该场景的轮椅上传至存储设备150进行存储的。

在一些实施例中，第二确定模块820可以将所述环境数据输入至结构参数确定模型中。所述结构参数确定模型可以是现有机器学习模型中的一种或一种以上的组合，包括但不限于决策树、随机森林、逻辑回归、支持向量机、朴素贝叶斯、K最近邻算法、K均值算法、Adaboost、神经网络、马尔可夫模型等或其任意组合。在一些实施例中，所述结构参数确定模型可以基于多个场景及其对应的轮椅结构参数样本对训练得到。所述场景及其对应的轮椅结构参数样本对可以包括一个场景以及轮椅通过该场景时的目标结构参数。在将场景的环境输入后，第二确定模块820可以直接基于所述结构参数确定模型，确定轮椅的结构参数。

传输模块830可以发送所述轮椅结构参数所述轮椅的至少一个处理器。在一些实施例中，传输模块830可以通过网络140发送至所述轮椅的至少一个处理器，例如，内置在轮椅上的处理引擎140的处理器210。

应当理解，图8所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器（固件）的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本申请的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合（例如，固件）来实现。

需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。

图9是根据本发明的一些实施例所示的确定轮椅目标结构参数的示例性流程图。在一些实施例中，流程900可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件（例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等）、软件（运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令）等或其任意组合。图8所示的用于获取待测目标的干扰对象集的流程900中的一个或多个操作可以通过图1所示的智能轮椅系统100实现。例如，流程800可以以指令的形式存储在存储设备150中，并由处理引擎112执行调用和/或执行（例如，图2所示的计算设备200的处理器220、图3所示的移动设备300的中央处理器340）。

在910中，可以获取轮椅所处当前场景的环境数据。操作910可以由第二获取模块810执行。轮椅所述当前场景的环境数据可以是轮椅获取后上传的，也可以是轮椅仅上传所处场景的位置，第二获取模块根据所述位置信息查询存储在本地和/或存储在存储设备150中的高清地图来获取。所述环境数据的内容和获取方式与和操作510中的描述类似，在此不再赘述。

在920中，可以确定对应于所述环境数据的轮椅结构参数。操作920可以由第二确定模块820执行。在一些实施例中，所述轮椅结构参数可以是轮椅通过所处场景的目标结构参数。在一些实施例中，可以基于所述环境数据，确定轮椅所述当前场景对应的路况。所述路况可以包括直行道、弯道、坡道等或其任意组合。在获取对应于当前场景的路况后，可以确定对应于所述路况的空间参数。所述空间参数可以是所述路况的物理性质。所述空间参数可以包括但不限于直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离、坡面高度等或其任意组合。所述空间参数可以通过由内置和/或云端的高清地图中提取得到，也可以通过所述一个或一个以上的传感器所捕获的环境数据经过计算后得到。然后，可以基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数，并将中间结构参数与结构参数范围进行比较，若满足条件，例如，所述中间结构参数位于所述结构参数范围所形成的取值区间内，则将中间结构参数确定为轮椅所处当前场景对应的目标结构参数。否则，将结构参数范围中更接近于中间结构参数的端点值确定为轮椅所处当前场景对应的目标结构参数。关于确定目标结构参数的描述可以参考本发明书其他部分，例如，图6部分的描述。

在一些实施例中，可以查询存储设备（例如，存储设备150），获取与轮椅所处当前场景对应的结构参数。所述存储设备存储有至少一组场景-结构参数数据，所述场景-结构参数数据包括至少一个场景的环境数据及其所对应的轮椅结构参数。对于所述至少一个场景，可以统计并记录一个或多个轮椅通过时所使用的结构参数，进而形成至少一组场景-结构参数数据。该结构参数可以是基于该场景的环境数据计算得到（例如，基于流程600得到）。在获得轮椅的结构参数后，通过该场景的轮椅可以将该场景的环境数据及其对应的结构参数上传并存储，例如，存储在存储设备150中。当获取某一轮椅所处场景的环境数据后，可以查询存储设备150中的数据，获取所处场景所对应的结构参数。

在一些实施例中，可以将所述环境数据输入至结构参数确定模型中。所述结构参数确定模型可以是现有机器学习模型中的一种或一种以上的组合，包括但不限于决策树、随机森林、逻辑回归、支持向量机、朴素贝叶斯、K最近邻算法、K均值算法、Adaboost、神经网络、马尔可夫模型等或其任意组合。在一些实施例中，所述结构参数确定模型可以基于多个场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数样本对训练得到。所述场景的环境数据及其对应的轮椅结构参数样本对可以包括一个场景的环境数据以及轮椅通过该场景时的目标结构参数。在训练之前，所述结构参数确定模型具有多个初始模型参数，例如，学习率，超参数等。所述初始模型参数可以是系统的默认值，也可以根据实际应用情况进行调整修改。所述初始模型的训练过程可以从现有技术中找到，在此不在赘述。当满足某一预设条件时，例如，训练样本数达到预定的数量，模型的预测正确率大于某一预定准确率阈值，或损失函数（Loss Function）的值小于某一预设值，训练过程将停止。训练完成后的结构参数确定模型，可以用于确定通过一个场景时轮椅的结构参数。在一些实施例中，所述结构参数确定模型可以在经过一定时间间隔后进行更新，例如，一天、一星期等。可以利用在时间间隔内新产生的场景-结构参数对来对结构参数确定模型进行更新，例如，由通过某一场景的轮椅上传的场景-结构参数对和/或由计算得到的场景-结构参数对。在将场景的环境输入后，可以基于所述结构参数确定模型，确定轮椅的结构参数。所述结构参数确定模型可以直接输出对应于通过场景的轮椅的结构参数。

在930中，可以发送所述轮椅结构参数所述轮椅的至少一个处理器。操作930可以由传输模块830执行。在一些实施例中，所述轮椅结构参数可以通过网络140发送至所述轮椅的至少一个处理器，例如，内置在轮椅上的处理引擎140的处理器210。所述至少一个处理器可以基于接收到的轮椅结构参数，生成控制信号并发送至轮椅上的执行设备，由执行设备基于所述控制信号调节轮椅的结构参数以通过所述场景。

需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。

与现有技术相比，本申请以上各实施例可能带来的有益效果包括但不限于：

（1）、可以根据轮椅当前所处场景自动调节轮椅的结构参数，提升轮椅在行驶过程中的安全性、稳定性和使用者的舒适性。

（2）、根据轮椅在行驶过程中传感器检测到的数据，根据不同的场景对轮椅的结构参数做出不同的调节，以适应各种不同的行驶路况。

需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

以上内容描述了本申请和/或一些其他的示例。根据上述内容，本申请还可以做出不同的变形。本申请披露的主题能够以不同的形式和例子所实现，并且本申请可以被应用于大量的应用程序中。后文权利要求中所要求保护的所有应用、修饰以及改变都属于本申请的范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

本领域技术人员能够理解，本申请所披露的内容可以出现多种变型和改进。例如，以上所描述的不同系统组件都是通过硬件设备所实现的，但是也可能只通过软件的解决方案得以实现。例如：在现有的服务器上安装系统。此外，这里所披露的位置信息的提供可能是通过一个固件、固件/软件的组合、固件/硬件的组合或硬件/固件/软件的组合得以实现。

所有软件或其中的一部分有时可能会通过网络进行通信，如互联网或其他通信网络。此类通信能够将软件从一个计算机设备或处理器加载到另一个。例如：从智能轮椅系统的一个管理服务器或主机计算机加载至一个计算机环境的硬件平台，或其他实现系统的计算机环境，或与提供确定轮椅目标结构参数所需要的信息相关的类似功能的系统。因此，另一种能够传递软件元素的介质也可以被用作局部设备之间的物理连接，例如光波、电波、电磁波等，通过电缆、光缆或者空气实现传播。用来载波的物理介质如电缆、无线连接或光缆等类似设备，也可以被认为是承载软件的介质。在这里的用法除非限制了有形的“储存”介质，其他表示计算机或机器“可读介质”的术语都表示在处理器执行任何指令的过程中参与的介质。

本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、VisualBasic、Fortran2003、Perl、COBOL2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，例如，局域网（LAN）或广域网（WAN），或连接至外部计算机（例如通过因特网），或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务（SaaS）。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述属性、数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档、物件等，特将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件（当前或之后附加于本申请中的）也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (10)

1.一种轮椅结构参数自适应调节方法，由至少一个处理器实现，其特征在于，包括：

获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据；

基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，其中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度；以及

控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数；

其中，所述基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数包括：

基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道；

确定对应于所述路况的空间参数；

基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；

判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；

响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据，包括：

获取关于所述当前场景的预设环境数据；

或者由位于在轮椅上的一个或一个以上的传感器所捕获的轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述运动数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况的空间参数，包括以下至少一个：直行道长度、弯道半径、弯道弧长、坡度角、坡面距离和坡道高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述空间参数，确定通过所述路况的目标结构参数，包括：

基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；

判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；

响应于所述中间结构参数不超过所述结构参数范围的判定，将所述中间结构参数确定为所述目标结构参数。

5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，包括：

获取对应于所述环境数据的预设结构参数；以及

将所述预设结构参数确定为所述目标结构参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行结构包括至少一个电机，所述电机用于接收所述至少一个处理器的控制信号以执行以下至少一个操作：

调节所述轴距的长度；

调节所述轮距的宽度；

调节所述底盘高度；以及

调节所述座椅倾斜度。

8.一种轮椅结构参数自适应调节系统，其特征在于，所述系统包括至少一个处理器和至少一个存储设备，所述存储设备用于存储指令，当所述至少一个处理器执行所述指令时，实现以下操作：

获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据；

基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，其中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度；以及

控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数；

其中，所述基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数包括：

基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道；

确定对应于所述路况的空间参数；

基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；

判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；

响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

9.一种轮椅结构参数自适应调节系统，其特征在于，所述系统包括第一获取模块、第一确定模块和控制模块；

所述第一获取模块，用于获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据；

所述第一确定模块，用于基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，其中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度；

所述控制模块，用于控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数

所述第一确定模块进一步用于：

基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道；

确定对应于所述路况的空间参数；

基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；

判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；

响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机程序，当计算机读取存储介质中的计算机程序后，计算机运行如下操作：

获取轮椅所处当前场景的环境数据和/或所述轮椅的运动数据；

基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数，其中，所述结构参数包括以下至少一个：轴距、轮距、底盘高度和座椅倾斜度；以及

控制轮椅上的执行机构以调节轮椅的当前结构参数至所述目标结构参数；

其中，所述基于所述环境数据和/或运动数据，确定对应于所述当前场景的目标结构参数包括：

基于所述环境数据，确定所述当前场景对应的路况；所述路况包括以下路况中的至少一个：直行道、弯道和坡道；

确定对应于所述路况的空间参数；

基于所述空间参数，计算通过所述路况的中间结构参数；

判断所述中间结构参数是否超出结构参数范围；

响应于所述中间结构参数超出结构参数范围的判定，将所述结构参数范围中更接近于所述中间结构参数的端点值确定为所述目标结构参数。

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