CN112562384A - 用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法。该设备包括：转向角传感器，测量车辆的转向角；俯视图图像生成器，生成根据车辆的行驶的停车位的俯视图图像；显示器，显示由俯视图图像生成器生成的俯视图图像；以及控制器，截图由显示器显示的俯视图图像，并且基于转向角传感器测量的转向角，通过将由俯视图图像生成器生成的当前的俯视图图像和截图的先前的俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。

Description

用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年9月10日提交的申请号为10-2019-0112296的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于提供由车辆的停车辅助系统搜索到的停车位的俯视图(topview)图像的技术。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
通常，用于提供停车位的俯视图图像的设备与设置在车辆的停车辅助系统联动以显示如图1所示的特定有限区域(例如，距本车辆3m至4m距离内的区域)的俯视图图像。此时，随着车辆缓慢地向前移动，多个摄像头拍摄的停车位的图像改变，并且俯视图图像也相应地改变。
用于提供停车位的俯视图图像的设备在当前显示的俯视图图像上的空的停车位中显示用于通知用户可以停在空的停车位中的图标11，并且由于设备无法在当前的俯视图图像中未包括的空的停车位(先前的俯视图图像中包括的空的停车位)中直接显示用于通知用户可以停在空的停车位中的图标，因此设备在朝向空的停车位的方向上显示用于通知用户存在空的停车位的图标12。
传统的用于提供停车位的俯视图图像的设备仅提供当前时间点的停车位的俯视图图像，无法提供先前时间点的停车位的俯视图图像，因此用户无法选择先前时间点的俯视图图像上的空的停车位。
发明内容
本公开的一方面提供了一种用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法，该设备和方法截图(capture)车辆行驶所沿的路径上的停车位的俯视图图像，并基于根据车辆的行驶的转向角，通过将当前的俯视图图像和先前的俯视图图像连接来提供全景俯视图图像，从而使得用户不仅能够自由地选择当前的俯视图图像上的空的停车位，还能够自由地选择先前的俯视图图像上的空的停车位。
本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且通过下面的描述，本公开所属领域的技术人员将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。此外，将容易理解的是，本公开的方面和优点可以通过所附权利要求及其组合中阐述的方式来实现。
根据本公开的一方面，一种用于提供停车位的俯视图图像的设备包括：转向角传感器，测量车辆的转向角；俯视图图像生成器，生成根据车辆的行驶的停车位的俯视图图像；显示器，显示由俯视图图像生成器生成的俯视图图像；以及控制器，截图由显示器显示的俯视图图像，并基于转向角传感器测量的转向角，通过将由俯视图图像生成器生成的当前的俯视图图像和截图的先前的俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。
控制器可以对全景俯视图图像中的截图的俯视图图像应用遮蔽。控制器可以将截图的俯视图图像划分为多个区域，并且可以不同地遮蔽多个区域。
控制器可以控制显示器显示生成的全景俯视图图像。
设备可以进一步包括：移动感测传感器，感测空的停车位周围的移动，并且控制器可以控制显示器在全景俯视图图像上与由移动感测传感器感测到周围的移动的空的停车位对应的位置处进一步显示警告图标。
控制器可以将截图的俯视图图像存储在存储装置中。当存储在存储装置中的俯视图图像的寿命超过临界时间时，控制器可以删除存储在存储装置中的俯视图图像。
根据本公开的另一方面，一种用于提供停车位的俯视图图像的方法包括：测量根据车辆的行驶的转向角；生成根据车辆的行驶的停车位的俯视图图像；显示生成的俯视图图像；截图显示的俯视图图像；以及基于测量的转向角，通过将生成的当前的俯视图图像和截图的先前的俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。
生成全景俯视图图像可以包括：对全景俯视图图像中的截图的俯视图图像应用遮蔽。应用遮蔽可以包括：将截图的俯视图图像划分为多个区域；以及不同地遮蔽多个区域。
方法可以进一步包括：显示生成的全景俯视图图像；感测空的停车位周围的移动；以及在全景俯视图图像上与感测到周围的移动的空的停车位对应的位置处显示警告图标。
方法可以进一步包括：存储截图的俯视图图像；以及当存储的俯视图图像的寿命超过临界时间时，删除存储的俯视图图像。
通过本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和特定示例仅旨在出于说明的目的，并非旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以更充分地理解本公开，现在将参照附图描述通过以示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：
图1是示出一般的停车位的俯视图图像的示例性视图；
图2是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备的配置的视图；
图3是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的俯视图图像生成器的详细配置的视图；
图4是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成的全景俯视图图像的示例性视图；
图5A和图5B是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成全景俯视图图像的过程的示例性视图；
图6是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的显示器显示全景俯视图图像的状态的视图；
图7是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成的全景俯视图图像的另一示例的视图；
图8是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成全景俯视图图像的过程的另一示例性视图；
图9是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备表示的空的停车位的位置信息的视图；
图10A和图10B是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的显示器在全景俯视图图像上显示警告图标的状态的视图；
图11是示出根据本公开的一种形式的用于提供停车位的俯视图图像的方法的流程图；以及
图12是示出根据本公开的一种形式的执行用于提供停车位的俯视图图像的方法的计算系统的框图。
本文描述的附图仅出于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并非旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些形式。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，相同或等同的组件即使在不同的附图中示出，也由相同的附图标记指定。此外，在描述本公开的一些形式时，将排除公知特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述本公开的一些形式时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常所理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将解释为具有与相关技术领域的语境含义相同的含义，并且除非本申请中明确定义术语具有理想或过度形式的含义，否则术语将不解释为具有理想或过度形式的含义。
图2是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备的配置的视图。
如图2所示，根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备100可以包括输入装置10、俯视图图像生成器20、显示器30、存储装置40、移动感测传感器50、转向角传感器60和控制器70。根据实施根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备100的方式，可以将这些组件组合在一起以实现为一个组件，或者可以省略这些组件中的一些组件。
下面将详细描述这些组件。输入装置10可以从用户接收当前的停车位的俯视图图像的显示命令的输入或全景俯视图图像的显示命令的输入。
输入装置10可以以诸如屏幕触摸方式、按钮输入方式等各种方式来接收用户的请求。输入装置10可以接收作为屏幕触摸方式的用于移动屏幕的滑动(swipe)。
俯视图图像生成器20可以搭载在车辆中，并且可以利用由多个摄像头拍摄的停车位的二维图像来生成停车位的俯视图图像。下文中，将参照图3描述俯视图图像生成器20的详细配置。然而，俯视图图像生成器20不必限于此。
图3是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的俯视图图像生成器的详细配置的视图。
如图3所示，根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备100中包括的俯视图图像生成器20可以包括摄像头110、地面特征点检测器120、第一姿态角估计装置130、第一旋转变换装置140、线检测器150、第二姿态角估计装置160、第二旋转变换装置170和图像合成装置180。
摄像头110包括：左摄像头112，安装在车辆的左后视镜的下端；右摄像头114，安装在车辆的右后视镜的下端；前摄像头116，安装在车辆的前部；以及后摄像头118，安装在车辆的后部。
左摄像头112拍摄车辆的左侧地面，并以帧为单位生成左图像I左，右摄像头14拍摄车辆的右侧地面，并以帧为单位生成右图像I右。
前摄像头116拍摄车辆的前方地面，并以帧为单位生成前图像I前，后摄像头118拍摄车辆的后方地面，并以帧为单位生成后图像I后。
地面特征点检测器120在从左摄像头112提供的左图像I左、从右摄像头114提供的右图像I右、从前摄像头116提供的前图像I前和从后摄像头118提供的后图像I后中，从能够检测地面特征点P地面的至少一个图像中，以帧为单位检测地面特征点P地面和地面特征点P地面的移动矢量。在此，能够检测地面特征点P地面的图像可以包括左图像或右图像。
诸如块匹配方法(block matching method)、Horn-Schunck算法、Lucas-Kanade算法、Gunnar Farneback算法等基于光流(optical flow)的特征点提取算法可以用作用于从左图像或右图像检测地面特征点P地面和地面特征点P地面的移动矢量的方法。各算法是公知的技术，因此将省略对其的详细描述。
第一姿态角估计装置130基于从地面特征点检测器120输入的地面特征点P地面和地面特征点P地面的移动矢量，估计左摄像头112和右摄像头114的第一姿态角，并生成以矩阵形式表示估计的第一姿态角的变换矩阵[M1]。
第一旋转变换装置140通过基于从第一姿态角估计装置130输入的变换矩阵[M1]对左图像I左和右图像I右进行旋转变换来生成第一俯视图图像。在此，第一俯视图图像包括通过利用变换矩阵[M1]对左图像I左进行旋转变换而获得的左俯视图图像TI左和通过利用变换矩阵[M1]对右图像I右进行旋转变换而获得的右俯视图图像TI右。
线检测器150从由第一旋转变换装置140输入的左俯视图图像TI左和右俯视图图像TI右检测第一停车线P线1。在此，第一停车线P线1包括从左俯视图图像TI左检测的左停车线和从右俯视图图像TI右检测的右停车线。
线检测算法可以用作用于从左俯视图图像TI左和右俯视图图像TI右检测左停车线和右停车线的方法。然而，本公开的特征不在于线检测算法，因此将省略对其的详细描述。此外，通过线检测算法不仅获得线而且获得诸如线的厚度和方向的与线有关的信息的技术是公知的，因此将省略对其的详细描述。
线检测器150从由摄像头110输入的前图像I前和后图像I后检测连接到第一停车线P线1的第二停车线P线2。在此，第二停车线P线2包括从前图像I前检测的上停车线和从后图像I后检测的下停车线。
第二姿态角估计装置160基于从线检测器150输入的第一停车线P线1的特征图案和第二停车线P线2的特征图案之间的对应关系，估计前摄像头116和后摄像头118的第二姿态角，并生成以矩阵形式表示估计的第二姿态角的变换矩阵[M2]。
第二旋转变换装置170通过利用从第二姿态角估计装置160输入的变换矩阵[M2]对前图像I前和后图像I后进行旋转变换来生成第二俯视图图像。在此，第二俯视图图像包括通过利用变换矩阵[M2]对前图像I前进行旋转变换而获得的前俯视图图像TI前和通过利用变换矩阵[M2]对后图像I后进行旋转变换而获得的后俯视图图像TI后。
图像合成装置180通过对从第一旋转变换装置140输入的第一俯视图图像TI左和TI右以及从第二旋转变换装置170输入的第二俯视图图像TI前和TI后进行合成来生成最终的俯视图图像。
上述的俯视图图像生成器20的配置仅是示例性的，并且本公开的特征不在于用于生成俯视图图像的技术。因此，可以使用任何公知的技术。
显示器30显示由俯视图图像生成器20生成的停车位的俯视图图像。此时，停车位的俯视图图像可以进一步包括警告图标。
显示器30可以显示停车位的当前的俯视图图像和先前的俯视图图像连接的全景俯视图图像。
显示器30可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器和电子墨水显示器中的至少一个。
存储装置40可以存储截图车辆行驶所沿的路径上的停车位的俯视图图像并且基于根据车辆的行驶的转向角来提供当前的俯视图图像和先前的俯视图图像连接的全景俯视图图像的过程中所需的各种逻辑、算法和程序。
存储装置40可以存储由控制器70截图的停车位的俯视图图像。
存储装置40可以包括闪速存储器类型、硬盘类型、微型类型和卡类型(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字(XD)卡)的存储器以及随机存取存储器(RAM)类型、静态RAM(SRAM)类型、只读存储器(ROM)类型、可编程ROM(PROM)类型、电可擦除PROM(EEPROM)类型、磁性RAM(MRAM)类型、磁盘类型和光盘类型的存储器中的至少一种存储介质。
移动感测传感器50安装在车辆的后侧、右侧或左侧等，并感测空的停车位周围的移动。即，移动感测传感器50可以感测接近空的停车位的车辆，并且可以感测离开停车位的车辆。
移动感测传感器50可以包括超声波传感器、后摄像头和雷达中的至少一个。
转向角传感器60测量根据车辆的行驶的转向角。
控制器70执行总体控制以使各组件能够正常执行其功能。控制器70可以以硬件或软件的形式来实现，或者可以以硬件和软件组合的形式来实现。控制器70可以优选地利用微处理器来实现，但不限于微处理器。
控制器70可以截图车辆行驶所沿的路径上的停车位的俯视图图像，并且可以基于根据车辆的行驶的转向角来提供当前的俯视图图像和先前的俯视图图像连接的全景俯视图图像。此时，控制器70可以与车辆的停车辅助系统联动，以截图车辆行驶所沿的路径上的停车位的俯视图图像。
控制器70可以控制显示器30显示由俯视图图像生成器20生成的停车位的俯视图图像。如图1所示，由显示器30显示的俯视图图像是实时图像。
控制器70可以截图由显示器30显示的停车位的俯视图图像，并且可以将截图的图像存储在存储装置40中。当存储在存储装置40中的俯视图图像的寿命超过临界时间(例如，五分钟、十分钟等)或车辆移动临界距离(例如，30m或50m)时，控制器70可以判断没有有效性，并且可以删除存储在存储装置40中的俯视图图像。即，控制器70可以删除存储在存储装置40中的俯视图图像中存储时间已经超过临界时间的俯视图图像。
控制器70可以通过以由俯视图图像生成器20实时生成的当前的俯视图图像为基准，顺序地连接存储在存储装置40中的先前的俯视图图像来生成如图4所示的全景俯视图图像。
图4是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成的全景俯视图图像的示例性视图。
在图4中，附图标记410表示从俯视图图像生成器20实时提供的停车位的俯视图图像，附图标记420表示由控制器70截图的先前的俯视图图像。此时，附图标记420表示截图的多个俯视图图像连接的状态。
控制器70可以遮蔽截图的先前的俯视图图像以增加可见度。例如，控制器70第一步可以对区域421应用20％的遮蔽，并且第二步可以对区域422应用50％的遮蔽。可以根据设计者的意图来改变应用遮蔽的区域的数量和遮蔽的百分比。控制器70可以在导航地图上显示遮蔽的全景俯视图图像。
下文中，将参照图5A和图5B详细描述控制器70生成(合成)全景俯视图图像的过程。
图5A和图5B是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成全景俯视图图像的过程的示例性视图。
在图5A中，Hp表示当前的俯视图图像，Hp-1表示先前的俯视图图像。俯视图图像的尺寸与显示器30的屏幕的尺寸相同。
控制器70可以通过将先前的俯视图图像Hp-1连接到当前的俯视图图像Hp来生成全景俯视图图像。
然而，如图5B所示，生成第一俯视图图像Hp-2，然后生成下一个俯视图图像Hp-1，但是当前的俯视图图像Hp和先前的俯视图图像Hp-1可能会重叠。第一俯视图图像Hp-2和下一个俯视图图像Hp-1是截图的图像，并且当前的俯视图图像Hp是实时提供的图像。
在这种情况下，基准是当前的俯视图图像Hp，因此通过切割先前的俯视图图像Hp-1中与当前的俯视图图像Hp重叠的部分，然后将剩余的俯视图图像Hp-1和第一俯视图图像Hp-2顺序地连接到当前的俯视图图像Hp来生成全景俯视图图像。
控制器70可以任意调节全景俯视图图像的长度。即，控制器70可以任意调节在显示器30上显示的全景俯视图图像的尺寸。
控制器70可以控制显示器30如图6所示显示全景俯视图图像。
图6是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的显示器显示全景俯视图图像的状态的视图。
如图6所示，显示器30在部分停车位的俯视图图像上利用箭头显示可用停车位的方向，以通知驾驶员未显示的空的停车位，但是在全景俯视图图像上显示空的停车位，因此显示器30在全景俯视图图像上不显示箭头。
同时，控制器70可以在由俯视图图像生成器20生成的俯视图图像上额外地生成空的停车位的位置信息。
图7是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成的全景俯视图图像的另一示例的视图。
如图7所示，根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成的全景俯视图图像具有从俯视图图像生成器20实时提供的停车位的俯视图图像710与由控制器70截图的先前的俯视图图像721和722连接的形式。
控制器70可以遮蔽截图的先前的俯视图图像以增加可见度。例如，控制器70第一步可以对区域721应用20％的遮蔽，并且第二步可以对区域722应用50％的遮蔽。可以根据设计者的意图来改变应用遮蔽的区域的数量和遮蔽的百分比。控制器70可以在导航地图上显示遮蔽的全景俯视图图像。
下文中，将参照图8详细描述控制器70生成(合成)全景俯视图图像的过程。
图8是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备生成全景俯视图图像的过程的另一示例性视图。
如图8所示，Hp表示当前的俯视图图像，Hp-1表示先前的俯视图图像，Hp-2表示Hp-1之前的俯视图图像。由于车辆右转，因此当前的俯视图图像与先前的俯视图图像重叠。
因此，控制器70可以基于由转向角传感器60测量的转向角，通过将当前的俯视图图像Hp与先前的俯视图图像Hp-1和Hp-2连接来生成全景俯视图图像。此时，控制器70可以利用作为公知和通用技术的全景图像生成技术。
图9是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备表示的空的停车位的位置信息的视图。
在图9中，xc表示车辆的纵轴，yc表示车辆的横轴，oc作为基准点(0，0)表示车辆的后轴的中心，θ表示空的停车位与xc轴的夹角(°)，ω表示转向角。
因此，空的停车位的位置坐标可以由(x，y，θ)表示。在空的停车位位于车辆的左侧的情况下，位置坐标表示空的停车位的左上角的位置，并且在空的停车位位于车辆的右侧的情况下，位置坐标表示空的停车位的右上角的位置。此外，x是基于xc-yc轴的x坐标，并且距离的单位是厘米(cm)。y是基于xc-yc轴的y坐标，并且距离的单位是厘米(cm)。例如，当x为50时，表示空的停车位与xc轴间隔50cm。
此外，控制器70可以基于由感测传感器50感测的位于车辆的后侧、右侧或左侧的空的停车位周围的移动，控制显示器30在全景俯视图图像中的空的停车位上进一步显示警告图标1001。此时，由显示器30显示的俯视图图像如图10A和图10B所示。
图10A和图10B是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备中包括的显示器在全景俯视图图像上显示警告图标的状态的视图。
如图10A和图10B所示，全景俯视图图像上由P表示的区域是空的停车位，并且当感测到特定的空的停车位周围的移动时，控制器70控制显示器30在特定的空的停车位上显示警告图标1001。
显示有警告图标1001的空的停车位是驾驶员需要确认的停车位，并且在停在显示有警告图标1001的空的停车位中之前，驾驶员必须确认空的停车位之后进行停车。当计算出到显示有警告图标1001的空的停车位的停车轨迹时，可以执行自动停车，并且当未计算出停车轨迹时，可以执行手动停车。
图11是示出根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的方法的流程图。
首先，转向角传感器60测量根据车辆的行驶的转向角(1101)。
然后，俯视图图像生成器20生成根据车辆的行驶的停车位的俯视图图像(1102)。
然后，显示器30显示由俯视图图像生成器20生成的俯视图图像(1103)。
然后，控制器70截图由显示器30显示的俯视图图像(1104)。
然后，控制器70基于由转向角传感器60测量的转向角，通过将由俯视图图像生成器20生成的当前的俯视图图像和截图的先前的俯视图图像连接来生成全景俯视图图像(1105)。此时，控制器70可以对全景俯视图图像中的截图的俯视图图像应用遮蔽。即，控制器70可以将截图的俯视图图像划分为多个区域，并且可以不同地遮蔽多个区域。
例如，当转向角小于30度并且距车辆的距离小于10m时，控制器70第一步可以对截图的先前的俯视图图像应用20％的遮蔽，当转向角为30度以上并且距车辆的距离大于10m且小于20m时，控制器70第二步可以对截图的先前的俯视图图像应用50％的遮蔽，并且当距车辆的距离为20m以上时，控制器70第三步可以对截图的先前的俯视图图像应用80％的遮蔽。此时，100％的遮蔽表示无法识别图像中的物体的黑色。
图12是示出根据本公开的一些形式的执行用于提供停车位的俯视图图像的方法的计算系统的框图。
参照图12，根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的方法可以通过计算系统来实现。计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，本公开的一些形式中所描述的方法或算法的操作可以直接实现在由处理器1100运行的硬件或软件模块或者硬件和软件模块的组合中。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移除磁盘或CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。示例性存储介质可以联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
根据本公开的一些形式的用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法截图车辆行驶所沿的路径上的停车位的俯视图图像，并基于根据车辆的行驶的转向角，通过将当前的俯视图图像和先前的俯视图图像连接来提供全景俯视图图像，从而使得用户不仅能够自由地选择当前的俯视图图像上的空的停车位，还能够自由地选择先前的俯视图图像上的空的停车位。
因此，提供本公开的一些形式是为了解释本公开的思想和范围，而非限制本公开的思想和范围，因此本公开的思想和范围不受本公开的一些形式的限制。本公开的范围应基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应包括在本公开的范围内。
本公开的描述本质上仅是示例性的，因此不脱离本公开的实质的变化旨在落入本公开的范围内。这样的变化将不被视为脱离本公开的思想和范围。

Claims (16)

1.一种用于提供停车位的俯视图图像的设备，包括：
转向角传感器，测量车辆的转向角；
俯视图图像生成器，生成根据所述车辆的行驶的所述停车位的俯视图图像；
显示器，显示生成的所述俯视图图像；以及
控制器，截图所述俯视图图像，并且基于测量的所述转向角，通过将生成的所述俯视图图像和截图的所述俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述控制器对所述全景俯视图图像中的截图的所述俯视图图像应用遮蔽。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，
所述控制器将截图的所述俯视图图像划分为多个区域，并且不同地遮蔽所述多个区域。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述控制器控制所述显示器显示生成的所述全景俯视图图像。
5.根据权利要求4所述的设备，进一步包括：
移动感测传感器，感测空的停车位周围的移动。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，
所述控制器控制所述显示器在所述全景俯视图图像上与由所述移动感测传感器感测到周围的移动的所述空的停车位对应的位置处进一步显示警告图标。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述控制器将截图的所述俯视图图像存储在存储装置中。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，
当存储的所述俯视图图像的寿命超过临界时间时，所述控制器删除存储的所述俯视图图像。
9.根据权利要求7所述的设备，其中，
当所述车辆行驶临界距离时，所述控制器删除存储的所述俯视图图像。
10.一种用于提供停车位的俯视图图像的方法，包括：
转向角传感器测量根据车辆的行驶的转向角；
俯视图图像生成器生成根据所述车辆的行驶的所述停车位的俯视图图像；
显示器显示生成的所述俯视图图像；
控制器截图所述俯视图图像；以及
基于测量的所述转向角，通过将生成的所述俯视图图像和截图的所述俯视图图像连接来生成全景俯视图图像。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
生成全景俯视图图像包括：
所述控制器对所述全景俯视图图像中的截图的所述俯视图图像应用遮蔽。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，
应用遮蔽包括：
所述控制器将截图的所述俯视图图像划分为多个区域；以及
所述控制器不同地遮蔽所述多个区域。
13.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
所述显示器显示生成的所述全景俯视图图像。
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
移动感测传感器感测空的停车位周围的移动；以及
所述显示器在所述全景俯视图图像上与感测到周围的移动的所述空的停车位对应的位置处显示警告图标。
15.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
存储装置存储截图的所述俯视图图像；以及
当存储的所述俯视图图像的寿命超过临界时间时，所述控制器删除存储的所述俯视图图像。
16.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
存储装置存储截图的所述俯视图图像；以及
当所述车辆行驶临界距离时，所述控制器删除存储的所述俯视图图像。
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