KR20210146487A - 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법 - Google Patents

차량 주차 장치 및 차량 주차 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210146487A
KR20210146487A KR1020200063148A KR20200063148A KR20210146487A KR 20210146487 A KR20210146487 A KR 20210146487A KR 1020200063148 A KR1020200063148 A KR 1020200063148A KR 20200063148 A KR20200063148 A KR 20200063148A KR 20210146487 A KR20210146487 A KR 20210146487A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
space
image
area
Prior art date
Application number
KR1020200063148A
Other languages
English (en)
Inventor
김장신
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200063148A priority Critical patent/KR20210146487A/ko
Publication of KR20210146487A publication Critical patent/KR20210146487A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • B60K2370/11—
    • B60K2370/152—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법에 관한 것으로, 상기 장치는 주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하는 공간 정보 획득부; 상기 공간 정보 획득부로부터 획득한 주변 공간에 대한 주변 영상 및 주차 위치를 선택하기 위한 UI를 표시하는 디스플레이부; 상지 공간 정보 및 상기 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 상기 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 설정하고, 사용자에 의하여 선택된 주차 공간에 상기 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정하는 주차 제어부; 및 상기 운행 경로에 따라 차량을 운행하는 자율 운행부를 포함할 수 있다.

Description

차량 주차 장치 및 차량 주차 방법{VEHICLE PARKING APPARATUS AND METHOD USING THE SAME}
본 발명은 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량에 적용될 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법에 관한 것이다.
현재, 주차 보조 기술은 차량이 있는 곳에서 주차할 공간을 찾는 방법으로 활용되고 있으며, 많이 보급되고 있는 원격주차보조시스템(remote smart parking assist, RSPA)은 주변에 주차 라인이나 차량, 벽 등을 이용하여, 이를 기준으로 주차한다.
예를 들어, 차량에 구비되어 있는 영상 센서 또는 초음파 센서 등을 이용하여 자율 주차가 수행되고 있다. 예를 들어, 초음파 센서를 통해 다른 차량과 사이의 공간을 확인하고 촬상된 영상을 통해서 주차 라인, 공간, 장애물 등을 확인한다.
한편, 향후 자율 주행 차량은 운동장과 같이 열린 공간에서도 운전자가 원하는 곳에 주차를 할 수 있어야 한다. 자율 주행 차량의 운전자의 경우 운전을 못하거나 운전이 미흡할 수 있으므로, 이와 같은 열린 공간에서도 자동차가 스스로 주차할 수 있는 방법이 필요하다.
따라서, 주차장이 아닌 열린 공간에서도 자율 주행 차량의 사용자가 원하는 위치를 지정하면 자율적으로 이동하여 주차할 수 있는 주차 방법이 필요하다.
본 발명의 실시예는 열린 공간에서 사용자가 원하는 위치를 지정하면 자율적으로 이동하여 주차할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 라이다 정보, 네비게이션 지도의 특징점을 매칭하여 빈 공간의 주위 환경을 확인하고 주차할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 주차 위치를 사용자가 선택할 수 있고, 주차할 수 없는 곳을 배제할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 카메라 화면, 지도 화면, 주차 위치 선정 확대 화면을 동시에 연동해서 출력하여 사용자가 원하는 곳으로 주차 위치를 쉽게 변경할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 장치는 주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하는 공간 정보 획득부; 상기 공간 정보 획득부로부터 획득한 주변 공간에 대한 주변 영상 및 주차 위치를 선택하기 위한 UI를 표시하는 디스플레이부; 상기 공간 정보 및 상기 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 상기 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 설정하고, 사용자에 의하여 선택된 주차 공간에 상기 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정하는 주차 제어부; 및 상기 운행 경로에 따라 차량을 운행하는 자율 운행부를 포함할 수 있다.
상기 주변 영상은, 상기 차량의 전방에 대한 전방 이미지와 상기 주변 공간의 상부 이미지를 포함하고, 상기 주차 제어부는, 설정된 상기 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선을 생성하여 상기 상부 이미지에 표시하고, 상기 격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀은 정사각형 또는 직사각형일 수 있다.
상기 주차 제어부는, 차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선을 생성하여 상기 전방 이미지에 표시하고, 상기 전방 이미지와 상기 상부 이미지 간의 거리 비교를 위하여 상기 격자 가이드선과 상기 가로선을 연결하는 연결선을 표시할 수 있다.
상기 디스플레이부는, 사용자에 의하여 선택된 상기 격자 셀을 확대 이미지로 표시할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 사용자에 의하여 상기 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 상기 격자 셀을 확대 이미지로 표시하고, 주차 방향 또는 주차 위치를 설정할 수 있는 차량 아이콘을 상기 격자 셀 내에 표시할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 상기 공간 정보에 기초하여 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 판단하고, 상기 주차 불가 구역을 상기 상부 이미지에 표시할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 사용자에 의하여 상기 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 상기 주차 불가 구역 및 상기 운행 불가 구역을 고려하여 상기 주차를 위한 운행 경로로 설정할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역인지 여부를 판단하고, 판단 결과 상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역이면, 인접한 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 상기 상부 이미지에 표시할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 사용자가 상기 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 선택하면, 상기 주차 가능 구역으로 운행 경로를 재설정할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 차량이 상기 주차 가능 구역 또는 상기 주차 공간에 인접하게 도달하면, 가상의 주차 라인 및 주차될 차량 이미지를 상기 디스플레이부에 표시하고, 상기 자율 운행부는 사용자에 의한 최종 주차 위치에 차량을 주차할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주차 방법은 주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하는 단계; 상기 공간 정보에 기초하여 차량의 전방에 대한 전방 이미지와 주변 공간의 상부 이미지를 표시하는 단계; 상지 공간 정보 및 상기 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 상기 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선을 생성하여 상기 상부 이미지에 표시하고, 차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선을 생성하여 상기 전방 이미지에 표시하는 단계; 사용자에 의하여 상기 격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 선택된 상기 격자 셀에 대응하는 주차 공간에 상기 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정하는 단계; 및 상기 운행 경로에 따라 차량을 자율 운행하고, 차량을 주차하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 최종 주차 위치에 장애물이 있는 경우, 상기 장애물 및 상기 최종 주차 위치에 인접한 주차 공간을 표시하는 단계; 및 사용자에 의하여 상기 인접한 주차 공간이 선택되면 상기 인접한 주차 공간으로 자율 주차하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 실시예는 열린 공간에서 사용자가 원하는 위치를 지정하면 자율적으로 이동하여 주차할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예는 라이다 정보, 네비게이션 지도의 특징점을 매칭하여 빈 공간의 주위 환경을 확인하고 주차할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예는 주차 위치를 사용자가 선택할 수 있고, 주차할 수 없는 곳을 배제할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 카메라 화면, 지도 화면, 주차 위치 선정 확대 화면을 동시에 연동해서 출력하여 사용자가 원하는 곳으로 주차 위치를 쉽게 변경할 수 있는 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법을 제공한다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 장치의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이부의 UI를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 예에 따른 주차 경로 설정에 대한 UI를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 예에 따른 차량의 자율 주행에 대한 UI를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 예에 따른 차량의 자율 주차에 대한 UI를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 장치의 제어 블록도이다.
본 발명에 따른 차량 주차 장치는 통상적인 차량에 한정되지 않고 이륜 자동차 또는 비행체에도 적용될 수 있다. 즉, 자율 운행이 가능하고 자율 주차가 가능한 이동 수단에 본 발명에 따른 장치 및 방법이 적용될 수 있다. 다만, 이하에서는 일 예로 자율 주행이 가능한 차량에 적용될 수 있는 주차 장치 및 주차 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 주차 장치는 공간 정보 획득부(110), 디스플레이부(120), 주차 제어부(130) 및 이들의 제어에 따라 차량을 자율 운행하는 자율 운행부(140)를 포함할 수 있다. 차량 주차 장치는 차량 내 여러 시스템을 구성하는 구성 모듈들의 상호 제어 및 통신을 통하여 구현될 수 있고, 또는 차량과 통신할 수 있는 외부 서버로 구성될 수도 있다.
공간 정보 획득부(110)는 주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하며, 이를 위하여 도시된 바와 같이, 복수의 다양한 센서 및 영상 촬상부를 포함할 수 있다. 일 예로, 공간 정보 획득부(110)는 카메라, 레이더 및/또는 라이다, 초음파 센서 및 GPS 정보 제공부를 포함할 수 있고, 추가적으로 차량 주변의 공간을 인지하거나 감지할 수 있는 다른 구성들을 더 포함할 수 있다.
카메라는 차량의 전방, 후방 등을 촬상하여 사용자에게 보여주며, 디스플레이부(120)에 그 영상이 표시될 수 있다. 즉, 카메라는 디스플레이부(120)의 일부 또는 디스플레이부(120)로 구현될 수도 있다.
라이다(Light Detection And Ranging, LIDAR)는 레이저 펄스를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 반사체의 위치 좌표를 측정하는 시스템이고, 레이더(radar)는 전파를 발사한 뒤 되돌아오는 전파를 이용하여 물체의 위치나 속도 등을 알아내는 장치에 해당한다. 이들 통하여 획득된 차량 주변 또는 차량의 주변 공간에 존재하는 물체, 시설물 등에 대한 정보가 주차 제어부(130)로 제공될 수 있다.
초음파 센서는 초음파의 특성을 이용하거나 초음파를 발생시켜 거리나 두께, 움직임 등을 검출하는 센서이다.
GPS 정보 제공부는 차량의 위치 정보로, 이는 일종의 디스플레이부(120)로 사용될 수 있는 네이게이션으로 구현될 수 있다.
또는 도시하지 않았지만, 공간 정보 획득부(110)는 위성 지도 이미지, 3D 정밀 네비게이션 정보 등을 획득할 수 있는 구성을 더 포함할 수 있고, 추가적으로 이렇게 획득된 영상들로부터 주요 동일 시설물을 추출할 수 있는 제어 모듈을 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 공간 정보 획득부(110)는 딥러닝을 이용한 카메라 이미지, 위성 지도 이미지 비교를 통하여 주요 동일 시설물을 추출하거나 라이다, 3D 정밀 네비게이션 정보 비교를 통하여 동일 시설물을 추출할 수도 있다. 예를 들어, 획득한 물체 또는 시설물에 대한 특징에 다소 차이가 있더라도 네비게이션 정밀도를 활용하여 동일한 객체인지 여부를 판단할 수 있다.
사물 또는 시설물에 대한 동일성 판단 및 추출은 주차 제어부(130)에 의하여 수행될 수도 있고, 빅 데이터 분석에 기반한 딥러닝이 가능한 외부 서버 또는 이를 수행할 수 있는 어플리케이션에서 이루어질 수도 있다.
디스플레이부(120)는 공간 정보 획득부(110)로부터 획득한 주변 공간에 대한 주변 영상 및 주차 위치를 선택하기 위한 UI를 표시한다. 디스플레이부(120)는 상술된 바와 같이, 카메라를 통하여 촬상된 차량의 전방 또는 후방 영상을 표시할 수도 있고, 지도 정보, 즉 지도 화면을 포함하는 네비게이션 화면, 즉 차량의 상부 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 카메라 화면 또는 네비게이션 화면에는 사용자가 주차 공간을 선택할 수 있는 다양한 GUI가 표시될 수 있다.
주차 제어부(130)는 공간 정보 및 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 설정하고, 사용자에 의하여 선택된 주차 공간에 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정한다. 주차 제어부(130)는 운행 경로를 설정하기 위하여 라이다 정보와 네비게이션 지도의 특징점을 매칭하여 빈 공간의 주위 환경을 확인할 수 있다.
또한, 주차 제어부(130)는 사용자에게 주차 공간을 안내하고, 사용자가 구체적인 주차 위치를 설정할 수 있도록 다양한 GUI를 생성하고, 이를 디스플레이부(120)에 표시할 수 있다.
자율 운행부(140)는 운행 경로에 따라 차량을 운행하는 구성으로, 조향각 센서 또는 조향휠 각속도 센서 등을 포함하며, 조향 휠의 조작 속도와 각도를 검출하여 스티어링 제어, 차량 자세 제어, ABS 제어 등을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이부의 UI를 도시한 도면이다.
도시된 바와 같이, 디스플레이부(120)에는 공간 정보로부터 획득된 주변 영상이 표시될 수 있고, 이러한 주변 영상은 차량의 전방에 대한 전방 이미지(카메라 영상)와 주변 공간의 상부 이미지(또는 지도 화면) 및 사용자에 의하여 선택된 확대 이미지를 포함할 수 있다.
주차 제어부(130)는 레이더, 카메라 이미지, 위성 지도 이미지, 3D 정밀 네비게이션 정보, 라이다 정보 등에 기반한 딥러닝을 통하여 차량의 위치를 파악하고, 지도 화면, 즉 상부 이미지에 주차 격자를 표시할 수 있다. 동일 시설물을 추출할 때, 네비게이션 정밀도를 활용함으로써, 시설물 비교 시 동일성 여부를 판단할 수 있다.
주차 제어부(130)는 동일 시설물 또는 자연물 추출 후 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선을 생성하여 상부 이미지에 표시할 수 있다. 격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀은 정사각형 또는 직사각형일 수 있다. 일 예로, 격자 셀은 차량의 전장 기준으로 정사각형을 기본으로 하되, 사용자 선택에 따라 직사각형으로 설정될 수 있다. 또한, 격자 가이드선은 사람이 인지하기 쉬운 시설물, 자연물의 위치에 따라 표시 위치, 간격이 변할 수 있다.
한편, 주차 제어부(130)는 차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선을 생성하고, 이를 전방 이미지에 표시할 수 있다. 이 때, 전방 이미지의 소실점과 카메라 중심을 연결한 선과, 가로선은 수직을 이룰 수 있다.
일 예에 따라, 주차 제어부(130)는 전방 이미지와 상부 이미지 간의 거리 비교를 위하여 격자 가이드선과 가로선을 연결하는 연결선을 생성하고, 이 연결선을 디스플레이부(120)에 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 사용자에 의하여 격자 셀 하나가 선택되면, 선택 셀이 확대된 확대 이미지가 디스플레이부(120)에 표시될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 예에 따른 주차 경로 설정에 대한 UI를 도시한 도면이다.
주차에 대한 기본적인 정보 획득 및 주차 공간에 대한 격자 가이드선이 생성되면, 주차 제어부(130)는 주차 경로를 설정하기 위하여 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차 제어부(130)는 디지털 지도, 레이더, 라이다, 초음파 센서, 카메라 영상 분석을 통하여 주차 불가 구역을 파악하고, 이를 상부 이미지에 표시할 수 있다.
주차 제어부(130)는 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 고려, 즉 배제하여 주차를 위한 운행 경로로 설정하고, 이를 상부 이미지에 경로 안내 화살표로 표시할 수 있다.
또한, 일 예에 따라, 사용자에 의하여 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 주차 제어부(130)는 격자 셀을 확대 이미지로 표시하고, 주차 방향 또는 주차 위치를 설정할 수 있는 차량 아이콘을 격자 셀 내에 표시할 수 있다. 이러한 확대 이미지에도 주차가 불가능한 주차 불가 구역이 표시될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 예에 따른 차량의 자율 주행에 대한 UI를 도시한 도면이다.
운행 경로가 설정되면, 주차 제어부(130)는 차량이 경로에 따라 자율 주행되도록 자율 운행부(140)를 제어할 수 있다.
차량의 자율 운행 중에는 상부 이미지에 조향각 정보가 표시되고, 사용자는 조향각 정보를 통하여 차량의 진행 방향에 따른 운행에 문제가 없는지 확인할 수 있다. 차량이 이동함으로써, 길 안내 화면의 격자 가이드 선의 간격과 폭, 연결선의 위치가 연동되어 변경될 수 있다.
사용자가 선택한 주차 공간으로부터 일정 거리 이내로 차량이 접근하면, 주차 제어부(130)는 주차 공간이 주차 불가 구역인지 여부를 판단할 수 있다. 또는 주차 제어부(130)는 차량이 주차 공간으로 일정 거리 이내로 접근하면 사용자가 주차할 위치(즉, 주차 공간) 및 방향을 다시 선택할 수 있는 주차 선택 화면을 디스플레이부(120)에 표시할 수 있다.
판단 결과, 주차 공간이 경사도가 심한 경사 구역과 같이 주차 불가 구역이면, 주차 제어부(130)는 근처의 주차 가능 구역을 안내하는 격자 셀을 상부 이미지에 표시할 수 있다.
사용자는 새롭게 안내된 주차 가능 구역을 선택할 수 있고, 주차 제어부(130)는 주차 가능 구역으로 운행 경로를 재설정할 수 있다.
또한, 일 예에 따라 주차 공간 또는 주차 가능 구역이 주차장이거나, 임시 주차라인이 존재한다면 주차 제어부(130)는 주차 라인을 고려하여 차량의 주차 위치를 표시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 예에 따른 차량의 자율 주차에 대한 UI를 도시한 도면이다.
주차 제어부(130)는 자율 운행부(140)를 제어하여 최적으로 차량을 주차할 수 있다.
우선, 주차 제어부(130)는 사용자가 선정한 주차 위치에 차량이 근접하면 길안내 경로 화면의 주차 위치에 차량 이미지를 보여주고, 사용자에 의하여 주차 위치 선택 버튼이 선택되면, 전방 이미지 및 상부 이미지에 표시된 바와 같이 차량 주위로 가상의 주차 라인을 설정할 수 있다. 즉, 주차 제어부(130)는 차량이 주차 가능 구역 또는 주차 공간에 인접하게 도달하면, 가상의 주차 라인 및 주차될 차량 이미지를 디스플레이부(120)에 표시할 수 있다.
만약, 상술된 바와 같이, 주차장처럼 주차 라인이 존재한다면 주차 제어부(130) 및 자율 운행부(140)는 이를 인식하여 주차 공간의 빈 공간에 차량을 이동시킬 수있다.
또한, 확대 이미지를 통하여 사용자가 주차 위치의 변경을 원하면, 차량의 화살표를 선택하거나 음성 출력을 통하여 이동 명령을 주차 제어부(130)로 전달할 수 있다. 이후, 최종적으로 주차 위치 선택 버튼이 선택되면 변경된 주차 위치에 차량 이미지 및 가상의 주차 라인이 표시될 수 있다.
최종 주차 이전에, 사용자가 선택된 주차 공간이 주차 불가 지역으로 판단되면 기존에 선택되었던 주차 위치가 유지될 수 있다.
자율 운행부(140)는 가상의 주차 라인과 주변의 환경과의 거리 등을 계산하여 평행주차, 직각후진, 직각전진 등과 같은 주차 방법을 설정하고, 자율 주차를 수행할 수 있다.
한편, 주차 공간에 근접하여 기존의 주차 예정 위치에 장애물이 있는 것으로 판단되면, 주차 제어부(130)는 라이다 등을 통해 예상 장애물을 파악하여 화면에 표시하고 근접 위치로 주차 위치를 변경할 수 있다. 이 경우에도 사용자는 확대 이미지 또는 선택 버튼 등을 통하여 새로운 주차 공간을 선택할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도시된 바와 같이, 우선 공간 정보 획득부(110)를 통하여 주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보가 획득된다(S610).
주차 제어부(130)는 공간 정보에 기초하여 차량의 전방에 대한 전방 이미지와 주변 공간의 상부 이미지 및 확대 이미지를 표시할 수 있고, 사용자의 격자 셀 선택을 위하여 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선, 차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선 및 격자 가이드선과 가로선을 연결하는 연결선을 생성하여 디스플레이부(120)에 표시할 수 있다(S620).
격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀은 정사각형 또는 직사각형일 수 있고, 차량의 주행에 따라 상기 격자 가이드선의 간격, 폭 및 상대적인 위치는 변경될 수 있다.
사용자에 의하여 격자 셀이 선택되면, 주차 제어부(130)는 공간 정보에 기초하여 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 판단하고, 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 배제하여 주차를 위한 운행 경로로 설정할 수 있다(S630).
또한, 주차 제어부(130)는 주차 불가 구역을 상부 이미지에 표시할 수 있다.
사용자에 의하여 격자 셀이 선택되면, 주차 제어부(130)는 격자 셀을 확대 이미지로 표시하고, 주차 방향 또는 주차 위치를 설정할 수 있는 차량 아이콘을 격자 셀 내에 표시할 수 있다.
운행 경로가 설정되면, 자율 운행부(140)는 운행 경로에 따라 차량 자율 주행을 수행하여 주차 공간으로 차량을 이동시킨다(S640).
사용자가 선택한 주차 가능 구역 또는 주차 공간에 차량이 인접하게 도달하면, 주차 제어부(130)는 가상의 주차 라인 및 주차될 차량 이미지를 표시하거나 주차 공간이 주차 불가 구역인지 여부에 따라 주차 위치를 재설정할 수 있다(S650).
주차 제어부(130)는 주차 공간이 주차 불가 구역인지 여부를 판단할 수 있고, 판단 결과 주차 공간이 주차 불가 구역이면, 인접한 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 상부 이미지에 표시할 수 있다. 이 후, 사용자가 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 선택하면, 주차 제어부(130)는 주차 가능 구역으로 운행 경로를 재설정할 수 있다.
적어도 한 번의 주차 공간 선택 및 주차 위치 조정에 의하여 최종적인 주차 영역이 설정되면, 자율 운행부(140)는 주차 영역과 주변 환경에 기초하여 차량을 자율 주차할 수 있다(S660).
현재 원격주차보조시스템(remote smart parkingassist, RSPA)은 주변의 주차 라인이나 차량, 벽 등을 이용하여 주차하기 때문에 자율 주행 시대가 도래하여도 현재의 기술로는 벌판이나 운동장 같은 곳에서는 주차할 없다. 이에, 본 문서는 주차 위치를 사용자가 선택하면 자율 주차가 가능하도록 하고, 주차 공간 선택 시 주차할 수 없는 곳을 배제시키고, 카메라 화면, 지도화면, 주차 위치 선정 확대 화면을 동시에 연동하여 표시함으로써 사용자가 주차 위치를 용이하게 선택 및 변경할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량 주차 장치에 있어서,
    주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하는 공간 정보 획득부;
    상기 공간 정보 획득부로부터 획득한 주변 공간에 대한 주변 영상 및 주차 위치를 선택하기 위한 UI를 표시하는 디스플레이부;
    상지 공간 정보 및 상기 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 상기 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 설정하고, 사용자에 의하여 선택된 주차 공간에 상기 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정하는 주차 제어부; 및
    상기 운행 경로에 따라 차량을 운행하는 자율 운행부를 포함하는 것을 특징으로 차량 주차 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주변 영상은,
    상기 차량의 전방에 대한 전방 이미지와 상기 주변 공간의 상부 이미지를 포함하고,
    상기 주차 제어부는,
    상기 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선을 생성하여 상기 상부 이미지에 표시하고,
    상기 격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀은 정사각형 또는 직사각형인 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선을 생성하여 상기 전방 이미지에 표시하고,
    상기 전방 이미지와 상기 상부 이미지 간의 거리 비교를 위하여 상기 격자 가이드선과 상기 가로선을 연결하는 연결선을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    사용자에 의하여 상기 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 상기 격자 셀을 확대 이미지로 표시하고, 주차 방향 또는 주차 위치를 설정할 수 있는 차량 아이콘을 상기 격자 셀 내에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 공간 정보에 기초하여 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 판단하고, 상기 주차 불가 구역을 상기 상부 이미지에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    사용자에 의하여 상기 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 상기 주차 불가 구역 및 상기 운행 불가 구역을 고려하여 상기 주차를 위한 운행 경로로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역인지 여부를 판단하고,
    판단 결과 상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역이면, 인접한 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 상기 상부 이미지에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    사용자가 상기 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 선택하면, 상기 주차 가능 구역으로 운행 경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    차량이 상기 주차 가능 구역 또는 상기 주차 공간에 인접하게 도달하면, 가상의 주차 라인 및 주차될 차량 이미지를 상기 디스플레이부에 표시하고,
    상기 자율 운행부는 사용자에 의한 최종 주차 위치에 차량을 주차하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 장치.
  10. 차량 주차 방법에 있어서,
    주차 구획이 없는 차량 주변의 공간 정보를 획득하는 단계;
    상기 공간 정보에 기초하여 차량의 전방에 대한 전방 이미지와 주변 공간의 상부 이미지를 표시하는 단계;
    상지 공간 정보 및 상기 주변 공간에 대한 지도 정보에 기초하여 상기 주변 공간에 차량을 주차시킬 주차 구획을 나타내는 격자 가이드선을 생성하여 상기 상부 이미지에 표시하고, 차량으로부터 차량 전방의 거리를 인식하기 위한 가로선을 생성하여 상기 전방 이미지에 표시하는 단계;
    사용자에 의하여 상기 격자 가이드선에 의하여 구획된 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 선택된 상기 격자 셀에 대응하는 주차 공간에 상기 차량을 주차시키기 위한 운행 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 운행 경로에 따라 차량을 자율 운행하고, 차량을 주차하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    사용자에 의하여 상기 격자 셀 중의 어느 하나가 선택되면, 상기 격자 셀을 확대 이미지로 표시하고, 주차 방향 또는 주차 위치를 설정할 수 있는 차량 아이콘을 상기 격자 셀 내에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 운행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 공간 정보에 기초하여 주차 불가 구역 및 운행 불가 구역을 판단하고, 상기 주차 불가 구역을 상기 상부 이미지에 표시하는 단계; 및
    상기 주차 불가 구역 및 상기 운행 불가 구역을 고려하여 상기 주차를 위한 운행 경로를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 운행 경로를 설정하는 단계는,
    상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역인지 여부를 판단하는 단계;
    판단 결과 상기 주차 공간이 상기 주차 불가 구역이면, 인접한 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 상기 상부 이미지에 표시하는 단계; 및
    사용자가 상기 주차 가능 구역에 대응하는 격자 셀을 선택하면, 상기 주차 가능 구역으로 운행 경로를 재설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    차량이 상기 주차 가능 구역 또는 상기 주차 공간에 인접하게 도달하면, 가상의 주차 라인 및 주차될 차량 이미지를 표시하는 단계와;
    사용자에 의한 최종 주차 위치에 차량을 자율 주차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 최종 주차 위치에 장애물이 있는 경우,
    상기 장애물 및 상기 최종 주차 위치에 인접한 주차 공간을 표시하는 단계; 및
    사용자에 의하여 상기 인접한 주차 공간이 선택되면 상기 인접한 주차 공간으로 자율 주차하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
KR1020200063148A 2020-05-26 2020-05-26 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법 KR20210146487A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200063148A KR20210146487A (ko) 2020-05-26 2020-05-26 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200063148A KR20210146487A (ko) 2020-05-26 2020-05-26 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210146487A true KR20210146487A (ko) 2021-12-06

Family

ID=78901385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200063148A KR20210146487A (ko) 2020-05-26 2020-05-26 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210146487A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114898586A (zh) * 2022-04-21 2022-08-12 深圳裹动科技有限公司 自动驾驶车辆智能停车的方法以及智能控制设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114898586A (zh) * 2022-04-21 2022-08-12 深圳裹动科技有限公司 自动驾驶车辆智能停车的方法以及智能控制设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3361278B1 (en) Autonomous vehicle localization based on walsh kernel projection technique
KR102695518B1 (ko) 차량 경로 가이드 방법 및 장치
CN110807350B (zh) 用于面向扫描匹配的视觉slam的系统和方法
KR102406502B1 (ko) 차량의 협로 주행 안내 장치 및 방법
US12080025B2 (en) Camera-only-localization in sparse 3D mapped environments
CN113554698B (zh) 车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质
US11250288B2 (en) Information processing apparatus and information processing method using correlation between attributes
US11670087B2 (en) Training data generating method for image processing, image processing method, and devices thereof
CN111311902B (zh) 一种数据处理方法、装置、设备和机器可读介质
KR102006291B1 (ko) 전자 장치의 이동체 포즈 추정 방법
CN113561963A (zh) 一种泊车方法、装置及车辆
JP2018116014A (ja) 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US9550529B2 (en) Apparatus and method for recognizing driving field of vehicle
CN109883439A (zh) 一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质
CN109299686A (zh) 一种车位识别方法、装置、设备及介质
KR20210146487A (ko) 차량 주차 장치 및 차량 주차 방법
GB2567144B (en) Apparatus and method for localising a vehicle
KR20160125803A (ko) 영역 추출 장치, 물체 탐지 장치 및 영역 추출 방법
CN112562384B (zh) 用于提供停车位的俯视图图像的设备和方法
CN109919118A (zh) Ar导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质
US11069092B2 (en) Apparatus for providing top view image of parking space and method thereof
KR20220139756A (ko) 주변차량의 경로 예측 장치 및 그 방법
EP4198457A1 (en) Vehicle surroundings image displaying device and vehicle surroundings image displaying method
CN116772894B (zh) 定位初始化方法、装置、电子设备、车辆和存储介质
Schwarze et al. Wall Estimation from Stereo Vision in Urban Street Canyons.

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination