CN112560561A - 一种目标检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线确定关键区域；对所述关键区域进行目标检测。本公开的技术方案通过确定第一可移动设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域，实现了对第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准确的判断，确保关键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可降低目标检测的数据量，进而提高目标检测的效率。

Description

一种目标检测方法及装置

技术领域

本申请涉及图像检测技术领域，且更具体地，涉及一种目标检测方法及 装置。

背景技术

在高速公路或城市内高架路、环路等道路环境行驶时，若可移动设备在 侧面车道行驶时，比如最右侧车道，通常会出现其他可移动设备从侧面并入 的情况，若未能及时发现并入的其他可移动设备，则容易导致可移动设备与 侧面的可移动设备发生碰撞。因此，通常需要进行目标检测，以确保可移动 设备能够避免与侧面的其他可移动设备发生碰撞。

目前的目标检测方法，主要通过对可移动设备视野范围内所有的目标进 行检测，从而判断是否存在侧面并入的其他可移动设备。

但是，对可移动视野范围内的所有目标进行目标检测的数据量较大，从 而降低目标检测的效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种目 标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过确定第一可移动 设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域，实现了对 第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准确的判断，确保关 键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可降低目标检测的数据 量，进而提高目标检测的效率。

根据本申请的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：

获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；

当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行 驶车道侧面是否存在道路入口标线；

当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线 确定关键区域；

对所述关键区域进行目标检测。

根据本申请的第二方面，提供了一种目标检测装置，包括：

获取模块，用于获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；

第一检测模块，用于当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设 条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；

区域确定模块，用于当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时， 根据所述道路入口标线确定关键区域；

第二检测模块，用于对所述关键区域进行目标检测。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介 质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的目标检测方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指 令以实现上述的目标检测方法。

与现有技术相比，本申请提供的目标检测方法、装置、计算机可读存储 介质及电子设备，至少包括以下有益效果：

一方面，本发明实施例通过确定第一可移动设备的当前行驶车道的位置， 粗略的判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，当第一可移动设备发生碰撞 的可能性相对较高时，检测道路入口标线，进一步判断第一可移动设备发生 碰撞的可能性，当确定第一可移动设备发生碰撞的可能性较高时，确定第一 可移动设备的侧面区域为关键区域，之后，通过对关键区域进行目标检测， 从而可较为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性。综上，从确定 第一可移动设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域 的过程，实现了对第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准 确的判断，确保了关键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可 更为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性，进而确保第一可移动 设备的行车安全。

另一方面，本发明实施例通过对关键区域进行目标检测，无需考虑对关 键区域之外的其他区域进行目标检测，可降低目标检测的数据量，进而提高 目标检测的效率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述及其他 目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步 理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并 不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步 骤。

图1是本申请一个或多个实施例适用的一种应用场景的示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。

图3是本申请另一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。

图4是本申请又一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。

图5是本申请再一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的目标追踪装置的结构示意图。

图7是本申请另一个示例性实施例提供的目标追踪装置的结构示意图。

图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述 的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理 解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

在高速公路、城市内高架路或环路等道路环境中，可移动设备在最右侧 或者最左侧车道行驶到匝道口时，会出现其他可移动设备从匝道并入的情况， 若可移动设备或者可移动设备上的驾驶员均未能发现待并入的其他可移动 设备，则容易发生碰撞。为了避免可移动设备与侧面的其他可移动设备在匝 道口发生碰撞，通常需要对可移动设备周围的其他可移动设备进行目标检测。

目前，主要通过激光雷达和摄像头相结合的方式，检测可移动设备周围 的其他可移动设备，确定出待并入当前行驶车道的其他可移动设备，进而判 断可移动设备与待并入当前行驶车道的其他可移动设备发生碰撞可能性。

但是，目前的方法需要对可移动设备的摄像头采集的图像及激光雷达采 集的路面点云数据对应的路面深度图中的所有其他可移动设备进行检测，然 后，判断检测到的其他可移动设备的位置，之后，确定其他可移动设备是否 从可移动设备的侧面并入。该过程的数据量较大，计算时间较长。

本公开通过确定第一可移动设备的当前行驶车道，粗略的判断第一可移 动设备发生碰撞的可能性，当第一可移动设备发生碰撞的可能性较高时，判 断当前行驶车道侧面的道路入口标线，当存在道路入口标线时，此时，即可 判断第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，因此，需重点第一可移动设备 的侧面区域，从而更为准确地确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性，该 过程只需重点检测第一可移动设备的侧面区域，从而降低目标检测的数据量， 进而提高目标检测的效率。

在介绍本申请的基本构思之后，下面将结合附图来具体介绍本申请所述 提供技术方案的各种非限制性实施例。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的目标检测方法的流程示意图。

本实施例可应用在电子设备上，具体可以应用于智能设备、服务器或一 般计算机上，智能设备包括但不限于自动驾驶汽车、无人机和智能机器人。 如图2所示，本申请一示例性实施例提供的目标检测方法至少包括如下步骤：

步骤201，获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息。

本发明未对获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息做限定，根 据图像采集设备采集的图像或激光雷达采集的路面点云数据，即可获取第一 可移动设备的当前行驶车道的位置信息。通常根据图像采集设备采集的图像， 获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息。

具体地，获取固定安装在第一可移动设备上的图像采集设备在当前时刻 采集的图像，考虑到成像过程中的畸变、显示区域的大小及电子设备的存储 空间，对图像采集设备在当前时刻采集的图像进行图像预处理，在这里，图 像预处理包括但不限于去畸变和降采样，该图像包括可移动设备在行驶过程 中前方路面信息，通过对图像预处理后的图像进行边缘检测和车道线检测， 从而确定出第一可移动设备的当前行驶车道，并确定当前行驶车道的位置信 息。

具体地，当前行驶车道具体指的是第一可移动设备在当前时刻所在的车 道。当前行驶车道的位置信息指示了当前行驶车道相对于与当前行驶车道同 向行驶的其他车道的位置关系，该位置关系根据第一可移动设备的移动方向 确定，因此，当前行驶车道的位置信息可以是最右侧车道、最左侧车道及中 间车道中的任意一项。第一可移动设备指的是能够以一定移动速度移动的物 体，比如普通车辆、自动驾驶车辆、无人机和智能机器人。图像采集设备指 的是具有拍照功能的设备，比如单目相机、双目相机。

步骤202，当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测 所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线。

当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件，则判断第一可移动设备发 生碰撞的可能性相对较高。此时需要检测当前行驶车道侧面是否存在道路入 口标线，进一步判断第一可移动设备发生碰撞的可能性。

需要说明的是，道路入口标线指示了道路入口的位置，请参考图1，道 路入口标线具体指的是白色的三角区域和虚线。

步骤203，当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道 路入口标线确定关键区域。

当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，可以确定第一可移动设备发生 碰撞的可能性较高，此时，即可根据道路入口标线确定关键区域，关键区域 指示了第一可移动设备的侧面区域，从而实现对容易与第一可移动设备发生 碰撞的其他可移动设备的重点关注，关注关键区域减少了对参考价值较小的 区域的关注，而仅仅关注参考价值较大的第一可移动设备的侧面区域，从而 确保了关键区域的参考价值。举例来说，关键区域可以是第一可移动设备侧 面包含道路入口标线的区域。

步骤204，对所述关键区域进行目标检测。

仅对关键区域进行目标检测，相对于对第一可移动设备视野范围内的所 有目标进行检测，能够降低电子设备的数据处理量，提高电子设备的数据处 理效率，可更为快速的得到目标检测结果。之后，即可基于目标检测结果， 控制第一可移动设备做出避障行为。本发明不对目标检测的方法做限定，利 用现有技术的目标检测的方法即可。

需要说明的是，在确定了关键区域后，需要实时对关键区域进行目标检 测，从而确保能够及时检测出关键区域内的容易与第一可移动设备发生碰撞 的其他可移动设备。

本实施例提供的目标检测方法的有益效果至少在于：

一方面，本发明实施例通过确定第一可移动设备的当前行驶车道的位置， 粗略的判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，当第一可移动设备发生碰撞 的可能性相对较高时，检测道路入口标线，进一步判断第一可移动设备发生 碰撞的可能性，当确定第一可移动设备发生碰撞的可能性较高时，确定第一 可移动设备的侧面区域为关键区域，之后，通过对关键区域进行目标检测， 从而可较为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性。综上，从确定 第一可移动设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域 的过程，实现了对第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准 确的判断，确保了关键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可 更为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性，进而确保第一可移动 设备的行车安全。

另一方面，本发明实施例通过对关键区域进行目标检测，无需考虑对关 键区域之外的其他区域进行目标检测，可降低目标检测的数据量，进而提高 目标检测的效率。

图3是本申请另一个示例性实施例提供的目标检测方法的流程示意图。

如图3所示，本申请另一个示例性实施例提供的目标检测方法至少包括 如下步骤：

步骤301，获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息。

步骤302，当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测 所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线。

当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件包括当前行驶车道位于最 靠外侧的车道，此时，即可判断出第一可移动设备发生碰撞的可能性相对较 高。最靠外侧的车道包括最右侧车道或最左侧车道，或者除了应急车道以外 的最右侧车道或最左侧车道。

步骤303，当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道 路入口标线确定关键区域。

关键区域包括道路入口标线所在区域和道路入口标线两侧区域中待并 入当前行驶车道的一侧区域。请参考图1，与道路入口标线连接的车道为驶 入匝道，第二可移动设备通过驶入匝道并入当前行驶车道，当前行驶车道侧 面存在待并入当前行驶车道的第二可移动设备，第二可移动设备容易与第一 可移动设备发生碰撞，则关键区域为道路入口标线右侧区域，右侧区域中包 括驶入匝道，考虑到将驶入匝道作为关键区域，需要去除背景，会增加电子 设备的计算量，为了降低计算量，同时更为简单快速的确定关键区域，通常 不选择驶入匝道为关键区域，直接以道路入口标线为分界线，将分界线右边 的区域作为关键区域即可。

步骤304，对所述关键区域进行目标检测。

步骤305，当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一可移动设 备预警和/或控制所述第一可移动设备的运动状态。

当目标检测结果符合第二预设条件时，则说明第一可移动设备以当前的 运动状态行驶时，判断第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，此时，当第 一可移动设备上有驾驶员时，可对第一可移动设备预警，以使得第一可移动 设备上的驾驶员能够做出避障行为。当第一可移动设备为智能设备时，比如， 自动驾驶车辆、无人机和智能机器人，此时，可对第一可移动设备预警并控 制第一可移动设备的运动状态，避免第一可移动设备发生碰撞，在这里，运 动状态具体指的是可移动设备的运动速度及运动方向。

具体地，目标检测结果包括关键区域内存在第二可移动设备，且根据第 一可移动设备的第一运动状态与第二可移动设备的第二运动状态计算得到 的第一碰撞概率满足第三预设条件。根据第一可移动设备的第一运动状态与 第二可移动设备的第二运动状态，利用现有技术中的障碍物预测模型即可得 到第一碰撞概率，第一碰撞概率指示了第一可移动设备与第二可移动设备发 生碰撞的可能性，第一碰撞概率满足第三预设条件说明了第二可移动设备与 第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，显而易见的，第一碰撞概率满足第 三预设条件包括第一碰撞概率不小于第一预设值。

具体地，确定道路入口标线所在区域和道路入口标线两侧区域中待并入 当前行驶车道的一侧区域内的若干个可移动设备，针对每个可移动设备，确 定可移动设备距离道路入口标线的第一距离值，当第一距离值小于预设第一 距离阈值时，第一距离阈值需要结合具体场景确定，将第一距离值对应的可 移动设备确定为第二可移动设备。显而易见的，也可以将道路入口标线所在 区域和道路入口标线两侧区域中并入当前行驶车道的一侧区域内的每个可 移动设备分别确定为第二可移动设备。需要说明的是，每个第二可移动设备分别对应一个第一碰撞概率，在这里，第一碰撞概率满足第三预设条件，具 体指的是至少一个第一碰撞概率满足第三预设条件。第二可移动设备位于第 一可移动设备的前后或者后方，或者与第一可移动设备齐平。

请参考图1，第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息为最右侧车道， 可判断第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，当前行驶车道侧面存在道路 入口标线，进一步确定第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，之后，确定 道路入口标线右侧的区域为关键区域，对关键区域进行目标检测，当检测第 一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞的可能性较高时，则需要控制第一 可移动设备的运行状态，降低第一可移动设备与第二可移动设备碰撞的可能 性。

需要说明的是，在检测到当前行驶车道侧面存在道路入口标线的时候， 需要实时检测道路入口标线两侧区域中并入当前行驶车道的一侧区域是否 存在第二可移动设备，从而及时地检测到待并入当前行驶车道的第二可移动 设备，进而能够更为准确的预测第一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞 的可能性。当道路入口标线两侧区域中并入当前行驶车道的一侧区域中存在 遮挡物时，该遮挡物可能会遮挡住第二可移动设备，现有技术的目标检测方 法因为没有检出遮挡的第二可移动设备，导致判断的第一可移动设备发生碰 撞的可能性的准确性相对较低，在该实施例中，通过检测到道路入口标线来 判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，从而提高对第一可移动设备发生碰 撞的可能性的准确性，之后，通过实时检测道路入口标线两侧区域中并入当 前行驶车道的一侧区域是否存在第二可移动设备，从而能够及时的检测到第 二可移动设备，进而降低第一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞的可能 性。在这里，遮挡物可以是栏杆或矮石墙。

关于上述步骤301至步骤304更加具体过程可以参考前述实施例中公开 的相应内容，在次不再进行赘述。

本实施例通过对目标检测结果进行判断，从而确定出第一可移动设备与 待并入当前行驶车道的第二可移动设备发生碰撞的概率大小，当碰撞概率较 大时，对可移动设备预警和/或控制第一可移动设备的运动状态，从而降低第 一可移动设备与待并入当前行驶车道的第二可移动设备发生碰撞的可能性， 进而确保可移动设备的行车安全。考虑到从检测到道路入口标线开始时，即 开始判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，无需等到检测到待并入当前行 驶车道的第二可移动设备，提前判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，提 高判断的第一可移动设备发生碰撞的可能性的准确性，之后，即可实时对关 键区域进行目标检测，从而可及时的检测出待并入当前行驶车道的第二可移 动设备，进而可更为准确的判断第一可移动设备和第二可移动设备发生碰撞 的可能性。

图4示本申请又一个示例性实施例提供的目标检测方法的流程示意图。

如图4所示，本申请又一个示例性实施例提供的目标检测方法至少包括 如下步骤：

步骤401，获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息。

步骤402，当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测 所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线。

步骤403，当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道 路入口标线确定关键区域。

关键区域包括道路入口标线所在区域、道路入口标线两侧区域中待并入 当前行驶车道的一侧区域、与当前行驶车道同向行驶的相邻车道区域，当前 行驶车道与相邻车道区域之间存在变道标志标线。请参考图1，当前行驶车 道和相邻车道之间的虚线即为变道标志标线。

步骤404，对所述关键区域进行目标检测。

步骤405，当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一可移动设 备预警和/或控制所述第一可移动设备移动至相邻车道区域，所述当前行驶车 道与所述相邻车道区域之间存在变道标志标线。

在一种可能的实现方式中，目标检测结果符合第二预设条件包括道路入 口标线所在区域和/或道路入口标线两侧区域中待并入当前行驶车道的一侧 区域内存在第二可移动设备，且根据第一可移动设备的第一运动状态与第二 可移动设备的第二运动状态计算得到的第一碰撞概率满足第三预设条件，相 邻车道区域内不存在第三可移动设备。因此，当关键区域内存在第二可移动 设备，且第一可移动设备与第二可移动设备的碰撞概率较大时，相邻车道区 域内无第三可移动设备时，此时，可控制第一可移动设备移动至相邻车道区 域，从而避免第一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞，确保可移动设备 的行车安全。

在另一种可能的实现方式中，目标检测结果符合第二预设条件包括道路 入口标线所在区域和/或道路入口标线两侧区域中待并入当前行驶车道的一 侧区域内存在第二可移动设备，且根据第一可移动设备的第一运动状态与第 二可移动设备的第二运动状态计算得到的第一碰撞概率满足第三预设条件， 同时，相邻车道区域内存在第三可移动设备，且根据第一可移动设备的第一 运动状态与第三可移动设备的第三运动状态计算得到的第二碰撞概率满足 第四预设条件。在这里，根据第一可移动设备的第一运动状态与第三可移动 设备的第三运动状态，利用现有技术中的障碍物预测模型即可得到第二碰撞 概率，第二碰撞概率指示了第一可移动设备与第三可移动设备发生碰撞的可 能性，第二碰撞概率满足第四预设条件说明了第一可移动设备与第三可移动 设备发生碰撞的可能性较小，显而易见的，第二碰撞概率满足第四预设条件 包括第二碰撞概率不大于第二预设值。因此，当关键区域内存在第二可移动 设备及第三可移动设备时，且第一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞的 可能性较大，同时第一可移动设备与第三可移动设备发生碰撞的可能性较小 时，此时，可对第一可移动设备进行预警并控制第一可移动设备移动至相邻车道区域，从而避免第一可移动设备与第二可移动设备的碰撞，确保可移动 设备的行车安全。

具体地，确定相邻车道区域内的若干个可移动设备，针对每个可移动设 备，确定可移动设备距离第一可移动设备的第二距离值，当第二距离值小于 预设第二距离阈值时，第二距离阈值需要结合具体场景确定，将第二距离值 对应的可移动设备确定为第三可移动设备。显而易见的，也可以将相邻车道 区域的若干个第三可移动设备分别确定为第三可移动设备，相应的，每个第 三可移动设备分别对应一个第二碰撞概率，在这里，第二碰撞概率满足第三 预设条件，具体指的是每个第二碰撞概率均满足第三预设条件。第三可移动设备位于第一可移动设备的前后或者后方，或者与第一可移动设备齐平。

请参考图1，关键区域为道路入口标线所在区域、道路入口标线右侧区 域及相邻车道区域，经过目标检测，可以确定道路入口标线右侧区域存在一 个第二可移动设备，相邻车道区域存在一个第三可移动设备，此时，若第一 可移动设备与第二可移动设备的第一碰撞概率满足第三预设条件，同时第一 可移动设备与第三可移动设备的第二碰撞概率满足第四预设条件，在图1的 所示的场景中，可控制第一可移动设备移动至相邻车道区域，从而确保可移 动设备的行车安全。

关于上述步骤401至步骤404更加具体过程可以参考前述实施例中公开 的相应内容，在次不再进行赘述。

本实施例通过对当前行驶车道的相邻车道区域、道路入口标线所在区域 及道路入口标线两侧中并入当前行驶车道一侧的区域进行目标检测，在第一 可移动设备与待并入当前行驶车道的第二可移动设备发生碰撞的可能性较 大，而相邻车道内不存在第三可移动设备或者第一可移动设备与相邻车道区 域内的第三可移动设备发生碰撞的可能性较小时，第一可移动设备向相邻车 道变道，从而确保可移动设备的行车安全。

图5示本申请再一个示例性实施例提供的目标检测方法的流程示意图。

如图5所示，本申请再一个示例性实施例提供的目标检测方法至少包括 如下步骤：

步骤501，获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息。

步骤502，当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测 所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线。

步骤503，当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道 路入口标线确定关键区域。

关键区域包括道路入口标线所在区域、道路入口标线两侧区域中待并入 当前行驶车道的一侧区域，以及与当前行驶车道同向行驶的相邻车道区域， 当前行驶车道与相邻车道区域之间存在变道标志标线。

步骤504，对所述关键区域进行目标检测。

步骤505，当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一可移动设 备预警和/或在所述当前行驶车道内，将所述第一可移动设备向远离第二可移 动设备的方向移动，所述第二可移动设备位于所述道路入口标线所在区域和 /或所述道路入口标线两侧区域中并入所述当前行驶车道的一侧区域。

目标检测结果包括道路入口标线所在区域和/或道路入口标线两侧区域 中待并入当前行驶车道的一侧区域内存在第二可移动设备，且根据第一可移 动设备的第一运动状态与所述第二可移动设备的第二运动状态计算得到的 第一碰撞概率满足第三预设条件，同时，相邻车道区域内存在第三可移动设 备，且根据第一可移动设备的第一运动状态与第三可移动设备的第三运动状 态计算得到的第二碰撞概率满足第五预设条件。在这里，第二碰撞概率满足 第五预设条件说明了第一可移动设备与第三可移动设备发生碰撞的可能性 较大，显而易见的，第二碰撞概率满足第五预设条件包括第二碰撞概率大于 第三预设值。因此，当关键区域内存在第二可移动设备及第三可移动设备时， 且第一可移动设备与第二可移动设备的碰撞概率较大，且第一可移动设备与 第三可移动设备的碰撞概率也较大时，此时，可对第一可移动设备进行预警 并控制第一可移动设备向远离第二可移动设备的方向移动，从而提高可移动 设备的行车安全。

需要说明的，每个第三可移动设备分别对应一个第二碰撞概率，在这里， 第二碰撞概率满足第五预设条件，具体指的是至少一个第二碰撞概率满足第 五预设条件。第三可移动设备位于第一可移动设备的前后、后方，或者与第 一可移动设备齐平。

具体地，当第一可移动设备的当前行驶车道前方不存在障碍物时，可根 据第一可移动设备的第一运动状态、第二可移动设备的第二运动状态确定第 一可移动设备的第四运动状态，相应在，在控制第一可移动设备向远离第二 可移动设备的方向移动后，控制第一可移动设备以第四运动状态移动，从而 降低第一可移动设备与第二可移动设备发生碰撞的可能性。当第一可移动设 备的当前行驶车道前方存在障碍物时，可根据第一可移动设备的第一运动状 态、第二可移动设备的第二运动状态以及障碍物的运动状态，确定第一可移 动设备的第四运动状态。

关于上述步骤501至步骤504更加具体过程可以参考前述实施例中公开 的相应内容，在次不再进行赘述。

本实施例通过对当前行驶车道的相邻车道区域、道路入口标线所在区域 及道路入口标线两侧中并入当前行驶车道一侧的区域进行目标检测，当第一 可移动设备与待并入当前行驶车道的第二可移动设备，且与相邻车道的第三 可移动设备的碰撞概率均较大的前提下，控制第一可移动设备向远离第二可 移动设备的方向移动，从而确保可移动设备的行车安全。

示例性装置

基于与本申请方法实施例相同的构思，本申请实施例还提供了一种目标 检测装置。

图6示出了本申请一示例性实施例提供的目标检测装置的结构示意图。

如图6所示，本申请一示例性实施例提供的目标检测装置，包括：

获取模块601，用于获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；

第一检测模块602，用于当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预 设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；

区域确定模块603，用于当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线 时，根据所述道路入口标线确定关键区域；

第二检测模块604，用于对所述关键区域进行目标检测。

图7示出了本申请另一个示例性实施例提供的目标检测装置的结构示意 图。

如图7所示，本申请另一个示例性实施例提供的目标检测装置，所述目 标检测装置还包括：

避障模块605，用于当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一 可移动设备预警和/或控制所述第一可移动设备的运动状态。

示例性电子设备

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备80包括一个或多个处理器801和存储器802。

处理器801可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指 令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组 件以执行期望的功能。

存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品 可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性 存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(R目标检测M) 和/或高速缓冲存储器(c目标检测che)等。所述非易失性存储器例如可以 包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可 以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行所述程序指令，以 实现上文所述的本申请的各个实施例的目标检测方法以及/或者其他期望的 功能。

在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置803和输出装置804， 这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本申请有关的组 件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据 具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品， 其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处 理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例 的目标检测方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编 写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象 的程序设计语言，诸如J目标检测v目标检测、C++等，还包括常规的过程 式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完 全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软 件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在 远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本 说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的目标检测 方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可 读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括 但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者 任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具 有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(R目标检 测M)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、 光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或 者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是， 在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优 点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具 体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限 制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子 并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。 如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、 装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词 汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和 “和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是 可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方 案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或 者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而 易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范 围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的 原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本 申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和 实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子 组合。

Claims (10)

1.一种目标检测方法，包括：

获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；

当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；

当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线确定关键区域；

对所述关键区域进行目标检测。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一可移动设备预警和/或控制所述第一可移动设备的运动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件包括所述当前行驶车道位于最靠外侧的车道；

所述关键区域包括所述道路入口标线所在区域和所述道路入口标线两侧区域中并入所述当前行驶车道的一侧区域。

4.根据权利要求3所述的方法，所述目标检测结果符合第二预设条件包括：

所述关键区域内存在第二可移动设备，且根据所述第一可移动设备的第一运动状态与所述第二可移动设备的第二运动状态计算得到的第一碰撞概率满足第三预设条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键区域还包括与所述当前行驶车道同向行驶的相邻车道区域，所述当前行驶车道与所述相邻车道区域之间存在变道标志标线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标检测结果符合第二预设条件还包括：

所述相邻车道区域内不存在第三可移动设备；

或所述相邻车道区域内存在第三可移动设备，且根据所述第一可移动设备的第一运动状态与所述第三可移动设备的第三运动状态计算得到的第二碰撞概率满足第四预设条件；则，

所述控制所述第一可移动设备的运动状态包括：

控制所述第一可移动设备移动至所述相邻车道区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标检测结果符合第二预设条件还包括：

所述相邻车道区域内存在第三可移动设备，且根据所述第一可移动设备的第一运动状态与所述第三可移动设备的第三运动状态计算得到的第二碰撞概率满足第五预设条件；则，

所述控制所述第一可移动设备的运动状态包括：

在所述当前行驶车道内，将所述第一可移动设备向远离所述第二可移动设备的方向移动。

8.一种目标检测装置，包括：

获取模块，用于获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；

第一检测模块，用于当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；

区域确定模块，用于当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线确定关键区域；

第二检测模块，用于对所述关键区域进行目标检测。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的目标检测方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的目标检测方法。

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