JP7470584B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る走行支援装置は、自車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得部70(撮像部71、車載センサ73、地図情報取得部75)と、コントローラ100とを備え、コントローラ100は、有線あるいは無線の通信路によって、撮像部71、車載センサ73、地図情報取得部75、車両制御装置400と接続されている。
次に、本実施形態に係る走行支援装置の処理手順を、図2のフローチャートを参照して説明する。図2に示す走行支援装置の処理は、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよいし、取得部で自車両の周囲の環境情報を取得するたびに実行されるものであってもよい。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両の周囲の物体の位置を含む環境情報を取得し、物体の移動を示す第1軌道を、環境情報に基づいて、第1所定周期ごとに予測し、物体の移動を示す第2軌道を、環境情報に基づいて、第1所定周期よりも長い第2所定周期ごとに予測し、走行経路に沿った自車両の走行に、第1軌道に沿った物体の移動が影響するか否かを判定し、自車両の走行に第1軌道に沿った物体の移動が影響すると判定された場合には、第1軌道に基づいて走行経路を設定し、自車両の走行に第1軌道に沿った物体の移動が影響しないと判定された場合には、第2軌道に基づいて走行経路を設定する。
71 撮像部
73 車載センサ
75 地図情報取得部
100 コントローラ
120 自己位置推定部
130 第1軌道予測部
140 第2軌道予測部
170 影響判定部
180 走行経路設定部
400 車両制御装置
Claims (14)
- 自車両の周囲の物体の位置を含む環境情報を取得する取得部と接続されたコントローラを制御し、前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行予定である走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記物体の移動を示す第1軌道を、前記環境情報に基づいて、第1所定周期ごとに予測し、
前記物体の移動を示す第2軌道を、前記環境情報に基づいて、第1所定周期よりも長い第2所定周期ごとに予測し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入するか否かを判定し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入すると判定された場合には、前記第1軌道に基づいて前記走行経路を設定し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入しないと判定された場合には、前記第2軌道に基づいて前記走行経路を設定すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1に記載された走行支援方法であって、
前記第1軌道は、前記環境情報に基づいて予測された、前記物体の将来の移動を示す軌道であり、
前記第2軌道は、前記環境情報と共に、複数の前記物体の間の相互干渉に基づいて予測された、前記物体の将来の移動を示す軌道であること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1に記載された走行支援方法であって、
前記第1軌道は、前記環境情報と共に、第1個数からなる複数の前記物体の間の相互干渉に基づいて予測された、前記物体の将来の移動を示す軌道であり、
前記第2軌道は、前記環境情報と共に、前記第1個数よりも大きい第2個数からなる複数の前記物体の間の相互干渉に基づいて予測された、前記物体の将来の移動を示す軌道であること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記走行経路と前記第1軌道が時空間的に交わる第1領域が存在する場合に、前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入すると判定し、
前記第1領域を回避するように前記走行経路を設定すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記第2軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入するか否かを判定し、
前記第2軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入すると判定された場合には、前記第2軌道に基づいて前記走行経路を設定すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項5に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記走行経路と前記第2軌道が時空間的に交わる第2領域が存在する場合に、前記第2軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入すると判定し、
前記第2領域を回避するように前記走行経路を設定すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記物体の情報と前記自車両の走行する道路の情報に基づいて、前記第2軌道を予測すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項7に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記物体の情報、前記道路の情報、前記第1軌道に基づいて、前記物体ごとに複数の軌道候補を算出し、
前記物体ごとに算出された複数の前記軌道候補の中から選択された一の軌道候補を、前記物体の前記第2軌道とすること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項7に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記環境情報に基づいて、前記物体がとりうる挙動の確率値を算出し、
前記確率値に基づいて、前記物体ごとに複数の軌道候補を算出し、
前記物体ごとに算出された複数の前記軌道候補の中から選択された一の軌道候補を、前記物体の前記第2軌道とすること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項8又は9に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記軌道候補ごとに尤度を算出し、
前記物体ごとに算出された複数の前記軌道候補の中で、最も前記尤度が高い軌道候補を、前記物体の前記第2軌道とすること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~10のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記物体の情報、過去の前記物体の情報に基づいて、前記第1軌道を予測すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項11に記載された走行支援方法であって、
前記物体の情報は、前記物体の位置、姿勢、速度の情報を含むこと
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~12のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記第1所定周期は、統計的データに基づいて設定されること
を特徴とする走行支援方法。 - 自車両の周囲の物体の位置を含む環境情報を取得する取得部と、コントローラとを備え、前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行予定である走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する走行支援装置であって、
前記コントローラは、
前記物体の移動を示す第1軌道を、前記環境情報に基づいて、第1所定周期ごとに予測し、
前記物体の移動を示す第2軌道を、前記環境情報に基づいて、第1所定周期よりも長い第2所定周期ごとに予測し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入するか否かを判定し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入すると判定された場合には、前記第1軌道に基づいて前記走行経路を設定し、
前記第1軌道に沿って移動する前記物体が前記走行経路に進入しないと判定された場合には、前記第2軌道に基づいて前記走行経路を設定すること
を特徴とする走行支援装置。
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