CN112549983A - 遥控驾驶控制方法和车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控驾驶控制方法和车辆及计算机存储介质，其中，该遥控驾驶控制方法包括：检测到车辆进入遥控驾驶模式；获取车速信息和坡度信息；根据所述车速信息获得基准扭矩，以及，根据所述坡度信息获得坡道补偿扭矩；将所述基准扭矩与所述坡道补偿扭矩叠加，以获得第一驱动扭矩；根据所述第一驱动扭矩驱动车辆。本发明的遥控驾驶控制方法和车辆，在遥控驾驶模式时，在道路有坡度时，补偿合适的坡道补偿扭矩，可以防止坡道时车速忽快忽慢，提高车速恒定性，防止对遥控驾驶使用者造成不适或惶恐。

Description

遥控驾驶控制方法和车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种遥控驾驶控制方法，以及车辆和计算机存储介质。

背景技术

车辆在可视范围内的遥控驾驶，可实现车外对车辆进行控制，便于用户在狭窄的地方停车和取车等功能。车辆采用遥控驾驶技术，必须低速行驶，以防止使用中对用户带来惶恐。

但是，在遥控驾驶时，在平坦路面可实现车速的恒定控制，但无法保证在任何路面坡度下遥控驾驶车速的恒定，例如，在上坡前进档行驶时，容易使得车速忽快忽慢，因而会对遥控驾驶使用者造成不适或惶恐。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种遥控驾驶控制方法，该遥控驾驶控制方法，在车辆坡道遥控驾驶时，可以提高车速的恒定性。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性刻度存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的遥控驾驶控制方法包括：检测到车辆进入遥控驾驶模式；获取车速信息和坡度信息；根据所述车速信息获得基准扭矩，以及，根据所述坡度信息获得坡道补偿扭矩；将所述基准扭矩与所述坡道补偿扭矩叠加，以获得第一驱动扭矩；根据所述第一驱动扭矩驱动车辆。

根据本发明实施例的遥控驾驶控制方法，通过根据不同坡度补偿适当的坡道补偿扭矩，将基准扭矩和坡道补偿扭矩叠加作为驱动扭矩，相对于单一基准扭矩，可以适应更多的路况，防止道路有坡度时车速忽快忽慢甚至无法驱动，提升坡道时车速的恒定性，提高遥控驾驶舒适性，防止对使用者造成不适或惶恐。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述的遥控驾驶控制方法。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车辆，包括：电机和动力电池、车速传感器、坡度传感器、整车控制器，整车控制器用于执行所述的遥控驾驶控制方法。

根据本发明实施例的车辆，在遥控驾驶模式时，通过整车控制器执行所述的遥控驾驶控制方法，在不同坡度补偿合适的坡道补偿扭矩，可以适应更多的路况，防止坡道时车速忽快忽慢，提高车速恒定性，避免对使用者造成不适或惶恐。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的遥控驾驶控制方法的流程图；

图2是根据本发明的另一个实施例的遥控驾驶控制方法的流程图；

图3是根据本发明的一个实施例的车辆的框图；

图4是根据本发明的一个实施例的遥控驾驶控制过程的信息传输的示意图；

图5是根据本发明的另一个实施例的车辆的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

在本发明的实施例中，在车辆遥控驾驶时，可以识别不同的运行工况例如不同坡道行驶或者平路行驶等，在不同的工况下采用不同的驱动扭矩，以驱动车辆正常行驶。以及，通过严格的标定方法来获得不同工况下各个扭矩与车辆影响参数的对应关系，例如标定不同车速下的基准扭矩，不同坡道时的坡道补偿扭矩的对应关系表，其中，考虑车辆的平顺性、车速控制范围等因素。

对于车辆遥控驾驶，车速通常比较小，例如在0-3公里/小时之间，在平路工况下遥控驾驶时，容易保证车速的平稳。但是，在不同坡道下遥控驾驶时，不容易控制车速平稳，因而造成对遥控驾驶使用者的不适或惶恐。

为了解决上述问题，下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例的车辆遥控驾驶方法。

图1是根据本发明一个实施例的车辆遥控驾驶方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的车辆遥控驾驶方法至少包括步骤S1-S5。

S1,检测到车辆进入遥控驾驶模式。

例如，在倒车或者经过比较狭小的道路或者在狭窄的地方停车或取车时，在车外遥控比在车内驾驶更加方便安全，此时，可以启动车辆的遥控驾驶模式，例如操作车辆的模式切换装置，以切换至遥控驾驶模式。

在实施例中，在进入遥控驾驶模式之前，可以判断车辆是否满足遥控驾驶条件。具体地，用户操作模式切换装置以切换至遥控驾驶模式，整车控制器可以通过车辆CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线获取车辆各类信息，例如包括遥控驾驶指令、档位信息、坡度信息、车速信息及故障信息，故障信息例如包括电机、电池、通讯、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)、EPB(Electrical ParkBrake，电子驻车制动系统)、车速、离合器等相关的故障信息，并根据车辆故障信息判断车辆是否存在故障，例如判断通讯是否正常、电机是否正常、电池电量是否充足等；确定车辆无故障，允许进入遥控驾驶模式，则响应于遥控驾驶指令，启动遥控驾驶模式。反之，如果确定车辆存在故障，由于某些故障无法进入遥控驾驶，则禁止进入遥控驾驶模式，并进行报警提示，例如通过声光提示“无法进入遥控驾驶”。

S2，获取车速信息和坡度信息。

具体地，车辆设置有用于采集车辆各种参数的传感器例如车速传感器、坡度传感器，各个传感器将检测信息上传至车辆CAN总线，整车控制器可以通过CAN总线来获取各类参数，以输出整车控制命令，例如遥控驾驶指令、档位信息、坡度信息、车速信息、故障信息、EPB状态以及电机扭矩等信息。

S3，根据车速信息获得基准扭矩，以及，根据坡度信息获得坡道补偿扭矩。

在实施例中，车辆在平路行驶时，不同的车速需要不同的扭矩驱动，在平路工况下的驱动扭矩，在本发明实施例中可以称之为基准扭矩，以及，在坡道工况时，可以提供坡道补偿扭矩。

具体地，可以采用严格标定方法获得车速-基准扭矩表格，需要考虑车辆起步平顺性、车速控制范围等因素；以及，通过严格标定方法获得坡度-坡道补偿扭矩表格，应避免扭矩偏小无法起到补偿效果，或者，扭矩偏大将会使得车速不恒定甚至超速。通过标定方式对坡道补偿扭矩进行标定，可以获得适应不同坡度的补偿扭矩，防止过快或过慢。在遥控驾驶时，根据车速信息查询标定的车速-基准扭矩表格，以获得基准扭矩；以及，根据坡度信息查询标定的坡度值-坡道补偿扭矩表格，以获得坡道补偿扭矩。

S4，将基准扭矩与坡道补偿扭矩叠加，以获得第一驱动扭矩。

S5，根据第一驱动扭矩驱动车辆。

具体地，进入遥控驾驶模式，在平坦路面遥控驾驶时，此时坡道补偿扭矩为零，整车扭矩即第一驱动扭矩是以车速为基准的基准扭矩，可以从以车速为基准的车速-基准扭矩表格中获得。整车控制器检测到道路存在坡度时，需要标定各坡度段的坡道补偿扭矩以保证车辆的遥控驾驶驱动，此时，整车扭矩即第一驱动扭矩为平坦路面遥控驾驶扭矩即基准扭矩与坡道补偿扭矩之和。不同坡度增加适当的坡道补偿扭矩，可以提升遥控驾驶的适应性，防止车速过慢甚至无法驱动，适应不同的路况。

根据本发明实施例的遥控驾驶控制方法，通过根据不同坡度补偿适当的坡道补偿扭矩，将基准扭矩和坡道补偿扭矩叠加作为驱动扭矩，相对于单一基准扭矩，可以适应更多的路况，防止道路有坡度时车速忽快忽慢甚至无法驱动，提升车速恒定性，提高遥控驾驶舒适性，防止对使用者造成不适或惶恐。

进一步地，在实施例中，对于遥控驾驶超速的情况，本发明实施例的方法可以增加回馈扭矩。具体地，根据车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围，例如是否大于3公里/小时，如果是，则认为车速太快，则计算车速即车辆实际车速超出遥控驾驶车速范围的车速差，根据车速差获得回馈扭矩，将回馈扭矩与第一驱动扭矩叠加，以获得第二驱动扭矩，根据第二驱动扭矩驱动车辆。

同样地，可以通过严格标定方法获得车速差-回馈扭矩表格，在遥控驾驶时，车速超出遥控驾驶车速范围时，则根据车速差查询标定的车速差-回馈扭矩表格，以获得回馈扭矩，其中，回馈扭矩为负扭矩值，以在超速时拖拽车辆使车速回到遥控驾驶车速范围，通过标定回收合适的扭矩，防止车速忽快忽慢，甚至超速紧急制动的现象发生，提高车速恒定性。

具体地，如果车辆处于下坡过程，根据坡度值-坡道补偿扭矩表格的设计，坡道补偿扭矩将会为零，或者，根据坡度信息确定驾驶道路为上坡时，坡道补偿扭矩为正值，或者根据坡度信息确定驾驶道路为下坡时，坡道补偿扭矩为负值，以适应不同的坡度路况，保证车速恒定。如果车速超过遥控驾驶车速范围，根据车速-基准扭矩表格的设计，基准扭矩将会为零；超速时的驱动扭矩即第一驱动扭矩，根据车速-基准扭矩表格和坡度值-坡道补偿扭矩表格获得的扭矩之和应该为零，即当车辆超速时，整车控制器发出指令停止电机的驱动扭矩，转而根据车速差-回馈扭矩表格获得回馈扭矩，回馈扭矩为负值，以拖拽车辆的驱动，使得车速回到遥控驾驶车速范围，保证车速平稳，防止忽快忽慢。在车辆超速时，增加回馈扭矩，不仅可以增加车辆的能量回收能力，还可以保证车速的恒定。

基于上面的说明，图2是根据本发明的一个实施例的遥控驾驶控制方法的流程图，如图2所示，具体包括步骤S100-S111。

S100，获取车辆信息及遥控驾驶指令。

S101，判断是否满足遥控驾驶条件，如果是，进入步骤S102，否则进入步骤S111。

S102，查表获得以车速为基准的基准扭矩。

S103，查表获得以坡度值为基准的坡道补偿扭矩。

S104，判断车速是否超出遥控驾驶车速范围，如果是，进入步骤S105，如果否，进入步骤S106。

S105，查表获得以车速差为基准的回馈扭矩，并进入步骤S107。

S106，将基准扭矩和坡道补偿扭矩叠加以作为驱动扭矩，并进入步骤S108。

S107，将基准扭矩、坡道补偿扭矩和回馈扭矩叠加以作为驱动扭矩，并进入步骤S108。

S108，对驱动扭矩进行平滑处理。

S109，输出驱动扭矩给电机控制器。

S110，电机控制器根据驱动扭矩控制电机。

S111，声音报警，以提醒无法进入遥控驾驶模式。

概括来说，本发明实施例的遥控驾驶控制方法，驱动扭矩不仅包括基准扭矩，而是基准扭矩与其他补偿扭矩的叠加，不是单一扭矩，可以适应不同的路况，其中，在不同坡度时增加适当的坡道补偿扭矩，可以保证驾驶适应性，防止车速过快或过慢甚至无法驱动的现象发生；在超速时增加回馈扭矩，不仅可以增加车辆能量回收能力，还可以提升车速恒定性；以及，通过标定的手段补偿和回收合适的扭矩，可以防止车速忽快忽慢，甚至出现超速紧急制动的现象发生，更加平稳安全。

本发明第二方面实施例提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算程序，计算机程序被执行时可实现如上面实施例的遥控驾驶控制方法。

基于上面实施例的车辆遥控驾驶方法，下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例提出的车辆。

图3是根据本发明一个实施例的车辆的框图，如图3所述，本发明实施例的车辆100包括电机10、动力电池20、车速传感器30、坡度传感器40和整车控制器50，当然，车辆100还包括更多的传感器、驱动结构、传动系统等，在此不一一列举。

其中，如图4所述，整车控制器50可以通过车辆的CAN总线获得遥控驾驶指令、故障信息、坡度信息、车速信息、档位信息、EPB状态信息以及其它车辆信息，在遥控驾驶模式下，整车控制器50可以执行上面实施例的车辆遥控驾驶方法，获得驱动扭矩，并将驱动扭矩发送给电机控制器，电机控制器控制电机10运行，实现车辆遥控驾驶，其中，车辆遥控驾驶方法的具体实现，参照上面实施例的说明。

根据本发明实施例的车辆100，在遥控驾驶模式下，整车控制器50执行上面实施例的车辆遥控驾驶方法，在不同坡度补偿合适的坡道补偿扭矩，可以适应更多的路况，防止坡道时车速忽快忽慢，提高车速恒定性。

在一些实施例中，如图5所示，本发明实施例的车辆100还包括模式切换装置60，模式切换装置60可以设置在车辆的中控屏或仪表盘上，在用户想进行遥控驾驶时，可以通过操作该装置将车辆切换至遥控驾驶模式，模式切换装置60接收到遥控驾驶模式切换动作，输出遥控驾驶指令，进而整车控制器50根据上面实施例的车辆遥控驾驶方法执行驱动，从而实现车辆遥控驾驶。其中，结合智能钥匙或移动终端APP，可以实现用户在车外对车辆进行遥控控制。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种遥控驾驶控制方法，其特征在于，包括：

检测到车辆进入遥控驾驶模式；

获取车速信息和坡度信息；

根据所述车速信息获得基准扭矩，以及，根据所述坡度信息获得坡道补偿扭矩；

将所述基准扭矩与所述坡道补偿扭矩叠加，以获得第一驱动扭矩；

根据所述第一驱动扭矩驱动车辆。

2.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶控制方法还包括：

根据所述车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围；

如果是，计算所述车速超出所述遥控驾驶车速范围的车速差；

根据所述车速差获得回馈扭矩；

将所述回馈扭矩与所述第一驱动扭矩叠加，以获得第二驱动扭矩；

根据所述第二驱动扭矩驱动所述车辆。

3.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，根据所述车速信息获得基准扭矩包括：

根据所述车速信息查询标定的车速-基准扭矩表格，以获得所述基准扭矩。

4.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，根据所述坡度信息获得坡道补偿扭矩包括：

根据所述坡度信息查询标定的坡度值-坡道补偿扭矩表格，以获得所述坡道补偿扭矩。

5.根据权利要求4所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，

根据所述坡度信息确定驾驶道路为上坡时，所述坡道补偿扭矩为正值；

根据所述坡度信息确定所述驾驶道路为下坡时，所述坡道补偿扭矩为负值。

6.根据权利要求2所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，根据所述车速差获得回馈扭矩包括：

根据所述车速差查询标定的车速差-回馈扭矩表格，以获得所述回馈扭矩。

7.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶控制方法还包括：

获取车辆故障信息；

根据所述车辆故障信息判断所述车辆是否存在故障；

确定所述车辆无故障，响应于遥控驾驶指令，启动所述遥控驾驶模式。

或者，确定所述车辆有故障，进行报警提示。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7所述的遥控驾驶控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

电机和动力电池、车速传感器、坡度传感器；

整车控制器，用于执行如权利要求1-7所述的遥控驾驶控制方法。

10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

模式切换装置，用于在检测到遥控驾驶模式切换动作时，输出遥控驾驶指令。

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