CN109532839A - 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车 - Google Patents

适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN109532839A
CN109532839A CN201811480365.3A CN201811480365A CN109532839A CN 109532839 A CN109532839 A CN 109532839A CN 201811480365 A CN201811480365 A CN 201811480365A CN 109532839 A CN109532839 A CN 109532839A
Authority
CN
China
Prior art keywords
idling
torque
steering
speed parameter
parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811480365.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109532839B (zh
Inventor
杨丹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CH Auto Technology Co Ltd
Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Priority to CN201811480365.3A priority Critical patent/CN109532839B/zh
Publication of CN109532839A publication Critical patent/CN109532839A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109532839B publication Critical patent/CN109532839B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。该控制系统包括怠速目标车速参数计算模块，用于选取初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数中最小的一个做为怠速目标车速参数；道路坡度计算模块，用于计算出道路坡度；转向时补偿扭矩计算模块，用于计算出转向时补偿扭矩；坡度补偿扭矩计算模块，用于调取坡度补偿扭矩；怠速行驶扭矩计算模块，用于调取怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。本发明在多种路况下都能够准确的计算出怠速行驶扭矩，有利于提高怠速行驶的安全性。

Description

适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。
背景技术
纯电动和混合动力汽车需要与传统自动变速器车型具有相同的怠速行驶功能，即，当驾驶员挂上行驶档位(前进或者后退档)，解开手刹或者电子驻车，加速踏板和制动踏板均未踩下的情况下，车辆以稳定的小车速行驶。传统自动变速器车型通过自动变速器和发动机的配合实现怠速行驶功能。纯电动和混合动力汽车通过电池给驱动电机提供动力源，电机驱动车轮实现怠速行驶的功能。电机输出的扭矩由整车控制器计算并发送给电机控制器，电机控制器控制电机输出驱动。怠速行驶主要有两种工况，一是车辆由静止到怠速行驶车速(比如0km/h至大于7km/h)，二是车辆由较高车速滑行至怠速行驶车速(比如50km/h至大于7km/h)。
目前，整车控制器计算怠速行驶电机扭矩有两种方法：图1为怠速行驶电机扭矩计算的示意图，方法1如图1所示，整车控制器依据当前车速计算电机的扭矩，当车辆由静止开始怠速行驶时，如图1中的位置2(车辆静止车速为0km/h)；为克服车辆的起步阻力，整车控制器请求电机的扭矩较大，如图1中的位置1(车辆由静止开始怠速行驶时扭矩)；当车辆有一定的车速后整车控制器请求的电机扭矩随着车速的增加逐渐减小，当达到怠速行驶目标车速，如图1中的位置3(怠速行驶目标车速(如7km/h))，整车控制器请求的电机的扭矩为维持当前车速的扭矩，如图1中位置4(达到怠速目标车速时扭矩)，此扭矩为克服道路和风阻维持车速的扭矩。方法2是：整车控制器通过PI算法(比例积分调节，是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制)实时计算驱动电机的扭矩，给定值为目标怠速车速与实际车速的偏差量，偏差量进行比例积分运算，控制车辆达到目标怠速车速。
上述两种方式主要存在以下缺点：方法1未考虑爬坡、颠簸路等路况的影响，不能在不同的路况下调节电机输出扭矩的大小，调节输入参数只是当前车速，因此车辆在此路况下怠速行驶车速不稳定，会出现车速停滞或者车辆前冲等情况。方法2虽然可以实时的通过不同的车速调节电机输出扭矩的大小，但是在上述路况下PI计算较缓慢。另外，因为转弯时驾驶员希望获得较小的车速，但以上两种方式都未考虑转弯工况。
因此，急需一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。
发明内容
本发明提供了一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车，以便于在多种路况下都能够准确的计算出怠速行驶扭矩，提高怠速行驶的安全性。
本发明的一个方面，提供了一种适用于多路况的怠速行驶控制系统，包括：
当前车速参数采集模块，用于接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数，并分别发送至转向时补偿扭矩计算模块和道路坡度计算模块；
初始怠速车速参数预设模块，用于预设初始怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
转向时怠速车速参数调取模块，用于接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
加速度参数采集模块，用于接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数，并发送至道路坡度计算模块；
怠速目标车速参数计算模块，用于将接收的初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数发送至转向时补偿扭矩计算模块；
道路坡度计算模块，用于根据接收的横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度，并发送至坡度补偿扭矩计算模块；
转向时补偿扭矩计算模块，用于根据接收的当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
坡度补偿扭矩计算模块，用于根据接收的道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
怠速行驶扭矩计算模块，用于根据接收的转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
进一步地，转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。
进一步地，还包括：
转向时怠速车速数据库，用于存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
坡度补偿扭矩数据库，用于存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
怠速行驶扭矩数据库，用于存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
进一步地，当前车速参数采集模块与电子稳定控制系统之间、转向时怠速车速参数调取模块与电子助力转向控制器之间、加速度参数采集模块与安全气囊管理系统之间均通过CAN线连接。
本发明的另一个方面，提供了一种基于上述中所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统实现的适用于多路况的怠速行驶控制方法，包括以下步骤：
接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数；
预设初始怠速车速参数；
接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数；
接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数；
将初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数；
根据横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度；
根据当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩；
根据道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩；
根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
进一步地，还包括步骤：
存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
本发明的又一方面，提供了一种汽车，包括上述中所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统。
进一步地，该适用于多路况的怠速行驶控制系统安装在整车控制器中。
本发明提供的适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车，与现有技术相比具有以下进步：
(1)根据转向时怠速车速参数计算出怠速目标车速参数，进而计算出转向时补偿扭矩，根据道路坡度得到坡度补偿扭矩，再根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩计算出怠速行驶扭矩，能够快速、准确的得到汽车在转弯、道路颠簸的路况下的怠速行驶扭矩，通过电机控制单元根据得到的怠速行驶扭矩控制电机的输出扭矩，使汽车在复杂路况下也能够怠速安全行驶，具有安全和可靠性高的优点。
(2)利用多个数据库分别存储转向时怠速车速参数、坡度补偿扭矩和怠速行驶扭矩，便于统一管理和调用，有利于提高工作效率，并能为后续汽车的研发和更新换代提供参考。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为背景技术中方法1的怠速行驶电机扭矩计算的示意图；
图2为本发明实施例中适用于多路况的怠速行驶控制系统的器件连接框图；
图3为本发明实施例中适用于多路况的怠速行驶控制方法的步骤图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本实施例提供了一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。
如图2，本实施例的适用于多路况的怠速行驶控制系统，包括：
当前车速参数采集模块，用于接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数，并分别发送至转向时补偿扭矩计算模块和道路坡度计算模块；
初始怠速车速参数预设模块，用于预设初始怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
转向时怠速车速参数调取模块，用于接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
加速度参数采集模块，用于接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数，并发送至道路坡度计算模块；
怠速目标车速参数计算模块，用于将接收的初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数发送至转向时补偿扭矩计算模块；
道路坡度计算模块，用于根据接收的横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度，并发送至坡度补偿扭矩计算模块；
转向时补偿扭矩计算模块，用于根据接收的当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
坡度补偿扭矩计算模块，用于根据接收的道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
怠速行驶扭矩计算模块，用于根据接收的转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
本实施例的适用于多路况的怠速行驶控制系统，根据转向时怠速车速参数计算出怠速目标车速参数，进而计算出转向时补偿扭矩，根据道路坡度得到坡度补偿扭矩，再根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩计算出怠速行驶扭矩，能够快速、准确的得到汽车在转弯、道路颠簸的路况下的怠速行驶扭矩，通过电机控制单元根据得到的怠速行驶扭矩控制电机的输出扭矩，使汽车在复杂路况下也能够怠速安全行驶，具有安全和可靠性高的优点。
具体实施时，道路坡度计算模块利用如下公式计算出道路坡度：
asen＝a+gsinθ(m/s2)
其中，asen为横向加速度参数，单位是m/s2，a为当前车速参数，单位是m/s2，g为纵向加速度参数，单位是m/s2，θ为道路坡度(°)。
具体实施时，转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。存在转弯的路况时，转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法(是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制)计算出转向时补偿扭矩，有利于提高怠速行驶扭矩调取的准确性，和提高汽车怠速行驶时的安全性。
如图2，具体实施时，本实施例的适用于多路况的怠速行驶控制系统还包括：
转向时怠速车速数据库，用于存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
坡度补偿扭矩数据库，用于存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
怠速行驶扭矩数据库，用于存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
利用多个数据库分别存储转向时怠速车速参数、坡度补偿扭矩和怠速行驶扭矩，便于统一管理和调用，有利于提高工作效率，并能为后续汽车的研发和更新换代提供参考。
具体实施时，当前车速参数采集模块与电子稳定控制系统ESP之间、转向时怠速车速参数调取模块与电子助力转向控制器EPS之间、加速度参数采集模块与安全气囊管理系统ABM之间均通过CAN线(Controller Area Network,控制器局域网络)连接。利用汽车现有的CAN线进行连接，有利于降低成本和提高工作效率。
如图3，本实施例还提供了一种基于上述实施例所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统实现的适用于多路况的怠速行驶控制方法，包括以下步骤：
步骤S1、接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数；
步骤S2、预设初始怠速车速参数；
步骤S3、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数；
步骤S4、接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数；
步骤S5、将初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数；
步骤S6、根据横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度；
步骤S7、根据当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩；
步骤S8、根据道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩；
步骤S9、根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
本实施例的适用于多路况的怠速行驶控制方法，根据转向时怠速车速参数计算出怠速目标车速参数，进而计算出转向时补偿扭矩，根据道路坡度得到坡度补偿扭矩，再根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩计算出怠速行驶扭矩，能够快速、准确的得到汽车在转弯、道路颠簸的路况下的怠速行驶扭矩，通过电机控制单元根据得到的怠速行驶扭矩控制电机的输出扭矩，使汽车在复杂路况下也能够怠速安全行驶，具有安全和可靠性高的优点。
具体实施时，步骤S7中，利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。存在转弯的路况时，转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩，有利于提高怠速行驶扭矩调取的准确性，和提高汽车怠速行驶时的安全性。
本实施例的适用于多路况的怠速行驶控制方法具体实施时，还包括步骤：
存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
利用多个数据库分别存储转向时怠速车速参数、坡度补偿扭矩和怠速行驶扭矩，便于统一管理和调用，有利于提高工作效率，并能为后续汽车的研发和更新换代提供参考。
具体实施时，通过CAN线接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度。有利于提高接收效率和工作效率，以及后续计算结果的准确性。
本实施例还提供了一种汽车，包括上述实施例中所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统。优选的，该适用于多路况的怠速行驶控制系统安装在整车控制器VCU中。有利于提高汽车怠速行驶时能够适应多种路况，提高驾驶安全性和可靠性。
本实施例的适用于多路况的适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法在工作时，当前车速参数由ESP(电子稳定控制系统)通过CAN信号总线发送给VCU(整车控制器)中的当前车速参数采集模块；汽车转向角度由EPS(电子助力转向控制器)通过CAN总线信号发送给VCU中的转向时怠速车速参数调取模块，汽车转向角度可以认为是方向盘的转向角度，且方向盘往零点左转为正，零点右转为负，方向盘左转为0至780度，方向盘右转为0至-780度的信号；道路坡度需要VCU中的道路坡度计算模块进行计算，ABM(安全气囊管理系统)通过CAN总线信号将横向加速度参数和纵向加速度参数发送给加速度参数采集模块，道路坡度计算模块使用这两个参数和当前车速参数计算出道路坡度，并发送至坡度补偿扭矩计算模块。
VCU中的初始怠速车速参数预设模块预设初始怠速车速参数为7km/h，初始怠速车速参数可由用户人为标定，对标传统汽油车速来说，初始怠速车速参数为6-10km/h的范围。通过汽车的转向角度调取与其对应的转向时怠速车速参数，转向时怠速车速参数随着汽车转向角度的增大而减小，如当方向盘左转或者右转360度时调节后的转向时怠速车速参数为5km/h，基于方向盘转动角度的转向时怠速车速参数需要进行实车标定，标定在不同方向盘转动角度下的转向时怠速车速参数，标定后可存储在转向时怠速车速数据库，以便于调用和管理。最终的怠速目标车速参数为初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比并取小。因此在车辆转弯时不需要驾驶员踩加速踏板车速下降。PI扭矩计算的给定偏差量为怠速目标车速参数与当前车速参数的差值，计算出给定偏差量后，再通过比例和积分运算计算出基于怠速目标车速参数的转向时补偿扭矩。
在车辆爬坡和下坡时为了改变电机扭矩，依据当前车速参数和道路坡度直接补偿电机的输出扭矩，当车辆爬坡时需要较大的扭矩，此时增加的补偿扭矩为正值，当车辆下坡时补偿扭矩为负值，达到快速平稳车速的目的。补偿扭矩的大小需要车辆在不同的道路坡度和车速情况下进行实车标定，并存储在坡度补偿扭矩数据库，以便于调用和管理。
本实施例的适用于多路况的适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法，为了解决道路坡度和转向时对怠速行驶扭矩的计算问题，通过引入道路坡度变量，在不同道路坡度下对电机输出的扭矩直接进行补偿，不通过PI计算，提高调节速度。通过引入汽车转向角度角识别驾驶员转弯的大小，当汽车转向角度较大时降低怠速目标车速以降低电机输出扭矩的大小，使车速下降到低于目标怠速扭矩的车速。能够达到减少驾驶员踩制动来降低车速的目的。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适用于多路况的怠速行驶控制系统，其特征在于，包括：
当前车速参数采集模块，用于接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数，并分别发送至转向时补偿扭矩计算模块和道路坡度计算模块；
初始怠速车速参数预设模块，用于预设初始怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
转向时怠速车速参数调取模块，用于接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；
加速度参数采集模块，用于接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数，并发送至道路坡度计算模块；
怠速目标车速参数计算模块，用于将接收的初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数发送至转向时补偿扭矩计算模块；
道路坡度计算模块，用于根据接收的横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度，并发送至坡度补偿扭矩计算模块；
转向时补偿扭矩计算模块，用于根据接收的当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
坡度补偿扭矩计算模块，用于根据接收的道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；
怠速行驶扭矩计算模块，用于根据接收的转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统，其特征在于，转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。
3.根据权利要求2所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统，其特征在于，还包括：
转向时怠速车速数据库，用于存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
坡度补偿扭矩数据库，用于存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
怠速行驶扭矩数据库，用于存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
4.根据权利要求3所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统，其特征在于，当前车速参数采集模块与电子稳定控制系统之间、转向时怠速车速参数调取模块与电子助力转向控制器之间、加速度参数采集模块与安全气囊管理系统之间均通过CAN线连接。
5.一种基于权利要求1所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统实现的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数；
预设初始怠速车速参数；
接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数；
接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数；
将初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数；
根据横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度；
根据当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩；
根据道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩；
根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。
6.根据权利要求5所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，利用P I扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。
7.根据权利要求6所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，还包括步骤：
存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；
存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；
存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。
8.根据权利要求7所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，通过CAN线接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度。
9.一种汽车，其特征在于，包括权利要求1-4中任一权利要求所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统。
10.根据权利要求9所述的汽车，其特征在于，该适用于多路况的怠速行驶控制系统安装在整车控制器中。
CN201811480365.3A 2018-12-05 2018-12-05 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车 Active CN109532839B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811480365.3A CN109532839B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811480365.3A CN109532839B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109532839A true CN109532839A (zh) 2019-03-29
CN109532839B CN109532839B (zh) 2020-08-25

Family

ID=65853747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811480365.3A Active CN109532839B (zh) 2018-12-05 2018-12-05 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109532839B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110254434A (zh) * 2019-05-30 2019-09-20 上海汽车集团股份有限公司 混合动力车怠速充电防溜坡的控制方法
CN110667401A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 上海伊控动力系统有限公司 一种纯电动汽车电爬行起步扭矩控制方法
CN111559252A (zh) * 2020-05-21 2020-08-21 上海融和电科融资租赁有限公司 一种电动汽车的怠速模拟控制方法、系统及装置
CN112440758A (zh) * 2019-09-03 2021-03-05 比亚迪股份有限公司 车辆及其起步的控制方法和控制装置
CN112440971A (zh) * 2019-09-05 2021-03-05 长城汽车股份有限公司 扭矩控制方法、设备及车辆
CN112549983A (zh) * 2019-09-25 2021-03-26 比亚迪股份有限公司 遥控驾驶控制方法和车辆及介质
CN113619404A (zh) * 2021-07-20 2021-11-09 黄冈格罗夫氢能汽车有限公司 扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质
CN114715155A (zh) * 2022-05-05 2022-07-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1086177A (zh) * 1991-10-07 1994-05-04 易通公司 借助健壮算法的自动离合器发动与空转的闭环控制
CN1938655A (zh) * 2004-04-07 2007-03-28 本田技研工业株式会社 控制装置
EP2676830A1 (en) * 2011-02-18 2013-12-25 Pioneer Corporation Torque distribution device, torque distribution method, torque distribution value generation method, and program
CN104179588A (zh) * 2013-05-28 2014-12-03 上海汽车集团股份有限公司 基于方向盘转角传感器的怠速转向扭矩补偿法、系统和车
CN105460003A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 福特全球技术公司 使用道路坡度及质量估算值的缓慢行进补偿

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1086177A (zh) * 1991-10-07 1994-05-04 易通公司 借助健壮算法的自动离合器发动与空转的闭环控制
CN1938655A (zh) * 2004-04-07 2007-03-28 本田技研工业株式会社 控制装置
EP2676830A1 (en) * 2011-02-18 2013-12-25 Pioneer Corporation Torque distribution device, torque distribution method, torque distribution value generation method, and program
CN104179588A (zh) * 2013-05-28 2014-12-03 上海汽车集团股份有限公司 基于方向盘转角传感器的怠速转向扭矩补偿法、系统和车
CN105460003A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 福特全球技术公司 使用道路坡度及质量估算值的缓慢行进补偿

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110254434A (zh) * 2019-05-30 2019-09-20 上海汽车集团股份有限公司 混合动力车怠速充电防溜坡的控制方法
CN110254434B (zh) * 2019-05-30 2020-12-22 上海汽车集团股份有限公司 混合动力车怠速充电防溜坡的控制方法
CN112440758A (zh) * 2019-09-03 2021-03-05 比亚迪股份有限公司 车辆及其起步的控制方法和控制装置
CN112440971A (zh) * 2019-09-05 2021-03-05 长城汽车股份有限公司 扭矩控制方法、设备及车辆
CN112549983A (zh) * 2019-09-25 2021-03-26 比亚迪股份有限公司 遥控驾驶控制方法和车辆及介质
CN112549983B (zh) * 2019-09-25 2023-01-06 比亚迪股份有限公司 遥控驾驶控制方法和车辆及介质
CN110667401A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 上海伊控动力系统有限公司 一种纯电动汽车电爬行起步扭矩控制方法
CN111559252A (zh) * 2020-05-21 2020-08-21 上海融和电科融资租赁有限公司 一种电动汽车的怠速模拟控制方法、系统及装置
CN113619404A (zh) * 2021-07-20 2021-11-09 黄冈格罗夫氢能汽车有限公司 扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质
CN113619404B (zh) * 2021-07-20 2023-02-03 黄冈格罗夫氢能汽车有限公司 扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质
CN114715155A (zh) * 2022-05-05 2022-07-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆
CN114715155B (zh) * 2022-05-05 2022-11-29 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN109532839B (zh) 2020-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109532839A (zh) 适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车
US10696322B2 (en) Control unit for vehicle and control method for vehicle
CN106143211B (zh) 电动汽车及其弯道车速控制方法、系统
CN103879307B (zh) 一种用于电动汽车的后轮独立驱动控制系统及方法
CN102490722B (zh) 一种汽车滑行能量回收方法及系统
US11584225B2 (en) One-pedal speed control for off-road driving
EP2492160A1 (en) Vehicle movement controller
CN108237950A (zh) 车辆的控制方法、系统及车辆
CN104843002A (zh) 电动汽车的控制方法及电动汽车
CN110015295B (zh) 巡航扭矩控制方法、装置及车辆
CN109982887B (zh) 用于电动车辆的全轮系统及用于运行这种车辆的全轮系统的方法
CN103043056A (zh) 控制车轮轴扭矩的方法和用于其的控制系统
US20140297077A1 (en) Power generation control device of hybrid vehicle
JP6018018B2 (ja) 電気自動車の回生制御装置
US11358585B2 (en) System and method for torque split arbitration
GB2548000A (en) System and method for hill ascent speed assistance
CN110155059A (zh) 一种弯道优化控制方法及系统
CN111137139B (zh) 电动车辆
CN110816281A (zh) 用于车辆回收式制动控制的控制单元、装置和方法
US20170066345A1 (en) Control device and method for traction control for an electric drive system
DE102022200786A1 (de) Systeme und Verfahren für die Geschwindigkeitssteuerung elektrischer Fahrzeuge
CN111605550A (zh) 生态巡航：燃料-经济性优化的巡航控制
CN114248774B (zh) 车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质
US11305770B2 (en) Vehicle having controllable target driving force
KR101687928B1 (ko) 차량의 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant