CN112549068B - 一种转动关节和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转动关节，包括第一关节本体、第二关节本体、转动轴、轴瓦、若干轴承；轴瓦的内圈与转动轴为过盈配合；轴瓦的外圈与第一铰接孔为过盈配合；转动轴的两端对称地套设有若干轴承。本发明的轴瓦和转动轴采用微过盈配合，机器非正常运行时(比如受到冲击载荷或者轴承失效卡死等)，此时转动轴和轴瓦之间会有个相互作用力，当此相互作用力可以破坏二者之间微过盈配合时，转动轴和轴瓦就会发生相对旋转，并且二者之间发生了滑动摩擦。此时内应力转化为动能和摩擦热的形式，也就缓冲了作用在转动轴和轴瓦之间的力，起到了保护机器关节的作用，解决了因轴承失效或卡死亦或受冲击载荷后，机器人关节处应力突然增大出现的损伤甚至断裂问题。

Description

一种转动关节和机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种转动关节和机器人。

背景技术

在工业上码垛机器人已是一种比较成熟的产品，其应用场景和案例不胜枚举。但是我国工业机器人行业起步晚，技术支撑相对不是那么完善，尤其是在大型重载荷机器人领域，国内基本是被ABB、安川、KUKA、发那科等国外工业机器人行业巨头垄断着。为了推动国内机器人行业发展，国家也是大力支持，不停出台利好政策。

机器人转动关节是机器人的重要部件，现有的机器人关节在轴承失效、卡死，或受冲击载荷后，会造成机器人转动关节处应力突然增大，进而出现的损伤甚至断裂的情况。另外，机器人整体的结构设计不合理，也使机器人转动关节受力不均匀，进而使轴承寿命缩短，使机器人转动关节损坏。

发明内容

基于此，本发明的目的在于克服现有技术中的缺点和不足，提供一种转动关节和机器人。

一种转动关节，包括

第一关节本体，所述第一关节本体设有第一铰接孔；

第二关节本体，所述第二关节本体设有供第一关节本体安装的安装槽；所述安装槽的两侧分别设有第二铰接孔和第三铰接孔；所述第一铰接孔与第二铰接孔、第三铰接孔同轴设置；

转动轴，所述转动轴转动设置在所述第一铰接孔、第二铰接孔和第三铰接孔内；

轴瓦，所述轴瓦的内圈套设在转动轴外，轴瓦的内圈与转动轴为过盈配合；所述轴瓦的外圈套设在所述第一铰接孔内，所述轴瓦的外圈与所述第一铰接孔为过盈配合；

若干轴承，所述转动轴的两端对称地套设有若干轴承；位于两端的轴承的外圈分别位于第二铰接孔、第三铰接孔内。

进一步地，所述转动轴包括第一轴体、第二轴体和连接螺丝；所述第一轴体的第一端面设有螺纹孔；所述第二轴体的第一端面设有通孔，所述第二轴体的第二端面设有凹槽，所述凹槽与通孔同轴设置，所述凹槽的直径大于所述通孔的直径；所述连接螺丝依次穿过凹槽、通孔并与所述螺纹孔螺纹连接，使第一轴体和第二轴体组合成转动轴；所述第一轴体的第一端面还设有定位槽，所述第二轴体的第一端面设有对应插入定位槽内的定位凸台。

进一步地，所述第一轴体和第二轴体的侧面上均设有轴环；所述第一轴体和第二轴体组合后，两条轴环压紧轴瓦的两端。

进一步地，所述第一轴体的长度大于所述第二轴体的长度。

进一步地，还包括两个封盖；所述两个封盖分别以可拆卸的方式设置在所述第二关节本体的两侧，并分别对应位于第二铰接孔和第三铰接孔的外侧，用于遮盖第二铰接孔和第三铰接孔以及压紧对应的轴承。

进一步地，所述第一轴体的第二端面设有至少一个第一拆卸螺孔；所述封盖上设有至少一个第二拆卸螺孔。

进一步地，还包括两个卡簧；所述两个卡簧分别套设在转动轴的两端；且对应一端的封盖以及对应一端的轴承共同压紧卡簧。

进一步地，所述转动轴的两端的侧面分别设有环槽；所述卡簧套设在对应的环槽内。

本发明所述的转动关节，具有以下有益效果：

1)过载保护：轴瓦和转动轴采用微过盈配合，在机器正常运行的情况下，转动轴和轴瓦可视为一个整体，而机器非正常运行时(比如受到冲击载荷或者轴承失效卡死等)，此时转动轴和轴瓦之间会有个相互作用力，当此相互作用力可以破坏二者之间微过盈配合时，转动轴和轴瓦就会发生相对旋转，二者之间也由一个整体变成了两个零件，并且二者之间发生了滑动摩擦。此时内应力转化为动能和摩擦热的形式，也就缓冲了作用在转动轴和轴瓦之间的力，起到了保护机器关节的作用，解决了因轴承失效或卡死亦或受冲击载荷后，机器人关节处应力突然增大出现的损伤甚至断裂问题；

2)方便拆装：关节连接处结构简单、拆装方便第一轴体和第二轴体分别从第二关节本体的两端安装，易操作，第一轴体和第二轴体之间用螺钉紧固连接，第一轴体和第二轴体分别从第二关节本体两端安装，解决了因配合位太长不易穿过长轴的难题；同时利用拆卸螺孔作为顶出结构，方便拆卸；第一轴体的长度大于第二轴体的长度，可有效缩短螺丝螺钉的所需长度，提高螺纹孔可采用的设计深度，使结构更加合理化和提高结构的稳定性；

3)经久耐用：转动关节处嵌套的轴瓦，采用高强度的耐磨材料，即使支撑转动轴的轴承已失效，不起作用了，此轴瓦都可代替支撑轴承长期使用，实现关节处的正常旋转；

另外，本发明的转动关节通过设置定位槽和定位凸台，使第一轴体和第二轴体安装时可快速定位安装；通过设置卡簧可配合封盖压紧轴承，避免轴承沿轴向窜动，实现双重保护；第一轴体和封盖上设计有易拆卸的螺纹孔，可通过打上螺丝并利用螺丝拆卸第一轴体或封盖，极大地缩短了维修时间，提升了效率。

本发明还提供一种机器人，包括

底座，置于最底部；

转座，放置在底座上方旋转，并与底座驱动联接；

大臂，连接在转座的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座来回旋转，同时，在该大臂的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置来平衡力矩；

小臂，连接在大臂的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂一起运动；

三轴传动机构，安装在转座上，用于控制小臂的转动；

平衡连杆，上方连接着小臂的后端，下方连接着平衡负载连杆的末端，平衡负载连杆的前端和转座上的三轴传动机构固定连接；

四轴本体，支撑连接在小臂的前方，随着小臂一起运动；

三角架，支撑安装在大臂的左侧，可绕大臂进行旋转；

拉杆一，下端连接在转座左侧，上端连接在三角架右侧；

拉杆二，前端连接在四轴本体的上端，后端与三角架左侧相连；

还包括若干组权利要求1～8任意一项所述的转动关节；所述大臂、小臂、四轴本体、三角架、平衡连杆、拉杆一、拉杆二、平衡负载连杆的转动连接部位均通过转动关节进行连接。

进一步地，所述底座和转座之间通过RV减速机一过渡连接，RV减速机一由一轴伺服电机驱动旋转；

所述转座包括转座本体以及安装在转座本体上的二轴传动机构，该转座本体和大臂之间通过二轴传动机构过渡连接，所述转座内安装有一轴伺服电机的一轴分体封盖；

所述二轴传动机构包括伺服电机一和RV减速机二，其中：所述伺服电机一与RV减速机二驱动，所述RV减速机二安装到转座本体上，且用于驱动大臂的底部使大臂进行一定角度的转动；

所述弹簧缸平衡负载装置的中部两侧又支撑连接在转座本体上；

所述平衡负载连杆包括平衡负载连杆本体，在该平衡负载连杆本体前端的右侧有一轴承，和大臂连接；在该平衡负载连杆本体前端的右侧有一轴承；大臂连接用于保证二轴传动机构转动时对三轴传动机构无影响，另外在所述平衡负载连杆本体的末端还固定连接有一个机械配重负载；

所述四轴本体的末端安装伺服电机二，并通过伺服电机二驱动与之联接的RV减速机三来实现来回旋转；

所述大臂、小臂后端、平衡连杆和平衡负载连杆的连接构成平行四边形结构；小臂前端、四轴本体、三角架前端和拉杆二的连接构成平行四边形结构；转座、大臂、拉杆一和三角架后端的连接构成平行四边形结构。

本发明所述的机器人，具有以下有益效果：

本机器人为码垛机器人，其设有弹簧缸平衡负载装置来对机器人伺服电机一的力矩进行平衡处理，降低伺服电机和减速机的损耗和负载率，进而提高机器人响应速度，提高工作效率；

通过将上述的转动关节应用在该机器人的各转动连接结构上，可在机器人受到冲击载荷或者轴承失效卡死时，利用轴瓦与转动轴之间的相对转动，实现过载保护；通过将转动关节结合到现有的码垛机器人结构内，在轴承卡死失效后，在机器人对应的关节停止转动时，轴瓦与转动轴仍然保持过盈配合，使机器人关节部位保持静止，大大减轻伺服电机和减速机的损耗和负载率，也大大减轻了弹簧缸平衡负载装置的负载，提高机器人关节以及其他零部件的寿命，大大降低了该机器人的维修成本和耗时，效益明显；

通过设置轴环压紧轴瓦，可使转动轴和轴瓦之间的摩擦力，在轴承失效之前，减少转动轴以及轴瓦之间的相对转动，避免轴瓦提前磨损；增加的高强度耐磨的轴瓦结构更是对机器人关节的过载保护起到了至关重要的作用，降低了故障率，节约了成本和延长了机器的使用寿命。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明的转动关节的零件爆炸示意图；

图2为本发明的转动关节的结构剖面示意图；

图3为本发明的第一轴体的结构示意图；

图4为本发明的第二轴体的结构示意图；

图5为本发明的封盖的结构示意图；

图6为本发明的封盖的结构剖面示意图；

图7为本发明的机器人的结构示意图；

图8为本发明的机器人的零件爆炸示意图。

图中：11、第一关节本体；111、第一铰接孔；12、第二关节本体；121、安装槽；122、第二铰接孔；123、第三铰接孔；131、第一轴体；1311、螺纹孔；1312、定位槽；1313、第一拆卸螺孔；132、第二轴体；1321、通孔；1322、凹槽；1323、定位凸台；133、轴环；134、环槽；14、轴瓦；15、轴承；16、封盖；161、第二拆卸螺孔；17、卡簧；20、转座；21、转座本体；22、二轴传动机构；221、伺服电机一；222、RV减速机二；23、弹簧缸平衡负载装置；24、三轴传动机构；25、一轴分体封盖；26、一轴伺服电机；30、大臂；40、小臂；50、四轴本体；51、伺服电机二；52、RV减速机三；60、平衡负载连杆；70、平衡连杆；71、平衡负载连杆本体；72、机械配重负载；80、拉杆一；90、三角架；100、拉杆二；110、RV减速机一；120、底座。

具体实施方式

请参阅图1至图6，本实施例的一种转动关节，包括第一关节本体11、第二关节本体12、转动轴、轴瓦14、四个轴承15、两个封盖16、两个卡簧17；

具体的，所述第一关节本体11设有第一铰接孔111；

具体的，所述第二关节本体12设有供第一关节本体11安装的安装槽121；所述安装槽121的两侧分别设有第二铰接孔122和第三铰接孔123；所述第一铰接孔111与第二铰接孔122、第三铰接孔123同轴设置；

具体的，所述转动轴转动设置在所述第一铰接孔111、第二铰接孔122和第三铰接孔123内；

具体的，所述轴瓦14的内圈套设在转动轴外，轴瓦14的内圈与转动轴为过盈配合；所述轴瓦14的外圈套设在所述第一铰接孔111内，所述轴瓦14的外圈与所述第一铰接孔111为过盈配合；

具体的，所述转动轴的两端对称地套设有两个轴承15；位于两端的轴承15的外圈分别位于第二铰接孔122、第三铰接孔123内。

更具体的，所述转动轴包括第一轴体131、第二轴体132和连接螺丝(图未示)；所述第一轴体131的第一端面设有螺纹孔1311；所述第二轴体132的第一端面设有通孔1321，所述第二轴体132的第二端面设有凹槽1322，所述凹槽1322与通孔1321同轴设置，所述凹槽1322的直径大于所述通孔1321的直径，连接螺丝的头部可藏在凹槽1322内，使结构更加紧凑，节省空间；所述连接螺丝依次穿过凹槽1322、通孔1321并与所述螺纹孔1311螺纹连接，使第一轴体131和第二轴体132组合成转动轴；所述第一轴体131的第一端面还设有定位槽1312，所述第二轴体132的第一端面设有对应插入定位槽1312内的定位凸台1323；通过设置定位槽1312和定位凸台1323，使第一轴体131和第二轴体132安装时可快速定位安装；

更具体的，所述第一轴体131和第二轴体132的侧面上均设有轴环133；所述第一轴体131和第二轴体132组合后，两条轴环133压紧轴瓦14的两端；

更具体的，所述第一轴体131的长度大于所述第二轴体132的长度；

具体的，所述两个封盖16分别以可拆卸的方式设置在所述第二关节本体12的两侧，并分别对应位于第二铰接孔122和第三铰接孔123的外侧，用于遮盖第二铰接孔122和第三铰接孔123以及压紧对应的轴承15；

更具体的，所述第一轴体131的第二端面设有两个第一拆卸螺孔1313；所述封盖16上设有四个第二拆卸螺孔161；转动关节第一轴体131和封盖16上设计有易拆卸的螺纹孔1311，可通过打上螺丝并利用螺丝拆卸第一轴体131或封盖16，极大地缩短了维修时间，提升了效率；

更具体的，所述两个卡簧17分别套设在转动轴的两端；且对应一端的封盖16以及对应一端的轴承15共同压紧卡簧17；通过设置卡簧17可配合封盖16压紧轴承15，避免轴承15沿轴向窜动，实现双重保护；优选地，所述转动轴的两端的侧面分别设有环槽134；所述卡簧17套设在对应的环槽134内。

本发明所述的转动关节，具有以下有益效果：

过载保护：轴瓦和转动轴采用微过盈配合，在机器正常运行的情况下，转动轴和轴瓦可视为一个整体，而机器非正常运行时(比如受到冲击载荷或者轴承失效卡死等)，此时转动轴和轴瓦之间会有个相互作用力，当此相互作用力可以破坏二者之间微过盈配合时，转动轴和轴瓦就会发生相对旋转，二者之间也由一个整体变成了两个零件，并且二者之间发生了滑动摩擦。此时内应力转化为动能和摩擦热的形式，也就缓冲了作用在转动轴和轴瓦之间的力，起到了保护机器关节的作用，解决了因轴承失效或卡死亦或受冲击载荷后，机器人关节处应力突然增大出现的损伤甚至断裂问题；

方便拆装：关节连接处结构简单、拆装方便第一轴体和第二轴体分别从第二关节本体的两端安装，易操作，第一轴体和第二轴体之间用螺钉紧固连接，第一轴体和第二轴体分别从第二关节本体两端安装，解决了因配合位太长不易穿过长轴的难题；同时利用拆卸螺孔作为顶出结构，方便拆卸；第一轴体的长度大于第二轴体的长度，可有效缩短螺丝螺钉的所需长度，提高螺纹孔可采用的设计深度，使结构更加合理化和提高结构的稳定性；

经久耐用：转动关节处嵌套的轴瓦，采用高强度的耐磨材料，即使支撑转动轴的轴承已失效，不起作用了，此轴瓦都可代替支撑轴承长期使用，实现关节处的正常旋转。

请参阅图1至图8，本实施例的一种机器人，包括

底座120，置于最底部；

转座20，放置在底座120上方旋转，并与底座120驱动联接；

大臂30，连接在转座20的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座20来回旋转，同时，在该大臂30的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置23来平衡力矩；

小臂40，连接在大臂30的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂30一起运动；

三轴传动机构24，安装在转座20上，用于控制小臂40的转动；

平衡连杆70，上方连接着小臂40的后端，下方连接着平衡负载连杆60的末端，平衡负载连杆60的前端和转座20上的三轴传动机构24固定连接；

四轴本体50，支撑连接在小臂40的前方，随着小臂40一起运动；

三角架90，支撑安装在大臂30的左侧，可绕大臂30进行旋转；

拉杆一80，下端连接在转座20左侧，上端连接在三角架90右侧；

拉杆二100，前端连接在四轴本体50的上端，后端与三角架90左侧相连；

还包括若干组上述的转动关节；所述大臂30、小臂40、四轴本体50、三角架90、平衡连杆70、拉杆一80、拉杆二100、平衡负载连杆60的转动连接部位均通过转动关节进行连接。

具体的，所述底座120和转座20之间通过RV减速机一110过渡连接，RV减速机一110由一轴伺服电机26驱动旋转；

所述转座20包括转座本体21以及安装在转座本体21上的二轴传动机构22，该转座本体21和大臂30之间通过二轴传动机构22过渡连接，所述转座20内安装有一轴伺服电机26的一轴分体封盖25；

所述二轴传动机构22包括伺服电机一221和RV减速机二222，其中：所述伺服电机一221与RV减速机二222驱动，所述RV减速机二222安装到转座本体21上，且用于驱动大臂30的底部使大臂30进行一定角度的转动；

所述弹簧缸平衡负载装置23的中部两侧又支撑连接在转座本体21上；

所述平衡负载连杆60包括平衡负载连杆本体71，在该平衡负载连杆本体71前端的右侧有一轴承15，和大臂30连接；在该平衡负载连杆本体71前端的右侧有一轴承15；大臂30连接用于保证二轴传动机构22转动时对三轴传动机构24无影响，另外在所述平衡负载连杆本体71的末端还固定连接有一个机械配重负载72；

所述四轴本体50的末端安装伺服电机二51，并通过伺服电机二驱动与之联接的RV减速机三52来实现来回旋转；

所述大臂30、小臂40后端、平衡连杆70和平衡负载连杆60的连接构成平行四边形结构；小臂40前端、四轴本体50、三角架90前端和拉杆二100的连接构成平行四边形结构；转座20、大臂30、拉杆一80和三角架90后端的连接构成平行四边形结构。本发明的机器人除转动关节结构外，其余部位的工作原理可参考公开号为CN111185910A的在先申请文件，本申请为在该申请的技术方案的基础上进行了优化和改进，实现从生产、销售、维护各方面的极大改善，有效提高收益。

本发明所述的机器人，具有以下有益效果：

本机器人为码垛机器人，其设有弹簧缸平衡负载装置来对机器人伺服电机一的力矩进行平衡处理，降低伺服电机和减速机的损耗和负载率，进而提高机器人响应速度，提高工作效率；

通过将上述的转动关节应用在该机器人的各转动连接结构上，可在机器人受到冲击载荷或者轴承失效卡死时，利用轴瓦与转动轴之间的相对转动，实现过载保护；通过将转动关节结合到现有的码垛机器人结构内，在轴承卡死失效后，在机器人对应的关节停止转动时，轴瓦与转动轴仍然保持过盈配合，使机器人关节部位保持静止，大大减轻伺服电机和减速机的损耗和负载率，也大大减轻了弹簧缸平衡负载装置的负载，提高机器人关节以及其他零部件的寿命，大大降低了该机器人的维修成本和耗时，效益明显；

通过设置轴环压紧轴瓦，可使转动轴和轴瓦之间的摩擦力，在轴承失效之前，减少转动轴以及轴瓦之间的相对转动，避免轴瓦提前磨损；增加的高强度耐磨的轴瓦结构更是对机器人关节的过载保护起到了至关重要的作用，降低了故障率，节约了成本和延长了机器的使用寿命。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种转动关节，其特征在于，包括

第一关节本体（11），所述第一关节本体（11）设有第一铰接孔（111）；

第二关节本体（12），所述第二关节本体（12）设有供第一关节本体（11）安装的安装槽（121）；所述安装槽（121）的两侧分别设有第二铰接孔（122）和第三铰接孔（123）；所述第一铰接孔（111）与第二铰接孔（122）、第三铰接孔（123）同轴设置；

转动轴，所述转动轴转动设置在所述第一铰接孔（111）、第二铰接孔（122）和第三铰接孔（123）内；

轴瓦（14），所述轴瓦（14）的内圈套设在转动轴外，轴瓦（14）的内圈与转动轴为过盈配合；所述轴瓦（14）的外圈套设在所述第一铰接孔（111）内，所述轴瓦（14）的外圈与所述第一铰接孔（111）为过盈配合；

若干轴承（15），所述转动轴的两端对称地套设有若干轴承（15）；位于两端的轴承（15）的外圈分别位于第二铰接孔（122）、第三铰接孔（123）内；

所述转动轴包括第一轴体（131）、第二轴体（132）和连接螺丝；所述第一轴体（131）的第一端面设有螺纹孔（1311）；所述第二轴体（132）的第一端面设有通孔（1321），所述第二轴体（132）的第二端面设有凹槽（1322），所述凹槽（1322）与通孔（1321）同轴设置，所述凹槽（1322）的直径大于所述通孔（1321）的直径；所述连接螺丝依次穿过凹槽（1322）、通孔（1321）并与所述螺纹孔（1311）螺纹连接，使第一轴体（131）和第二轴体（132）组合成转动轴；所述第一轴体（131）的第一端面还设有定位槽（1312），所述第二轴体（132）的第一端面设有对应插入定位槽（1312）内的定位凸台（1323）；

所述第一轴体（131）和第二轴体（132）的侧面上均设有轴环（133）；所述第一轴体（131）和第二轴体（132）组合后，两条轴环（133）压紧轴瓦（14）的两端；

轴瓦和转动轴采用微过盈配合，在机器正常运行的情况下，转动轴和轴瓦可视为一个整体，而机器非正常运行时，此时转动轴和轴瓦之间会有个相互作用力，当此相互作用力可以破坏二者之间微过盈配合时，转动轴和轴瓦就会发生相对旋转。

2.根据权利要求1所述的转动关节，其特征在于，所述第一轴体（131）的长度大于所述第二轴体（132）的长度。

3.根据权利要求2所述的转动关节，其特征在于，还包括两个封盖（16）；所述两个封盖（16）分别以可拆卸的方式设置在所述第二关节本体（12）的两侧，并分别对应位于第二铰接孔（122）和第三铰接孔（123）的外侧，用于遮盖第二铰接孔（122）和第三铰接孔（123）以及压紧对应的轴承（15）。

4.根据权利要求3所述的转动关节，其特征在于，所述第一轴体（131）的第二端面设有至少一个第一拆卸螺孔（1313）；所述封盖（16）上设有至少一个第二拆卸螺孔（161）。

5.根据权利要求4所述的转动关节，其特征在于，还包括两个卡簧（17）；所述两个卡簧（17）分别套设在转动轴的两端；且对应一端的封盖（16）以及对应一端的轴承（15）共同压紧卡簧（17）。

6.根据权利要求5所述的转动关节，其特征在于，所述转动轴的两端的侧面分别设有环槽（134）；所述卡簧（17）套设在对应的环槽（134）内。

7.一种机器人，其特征在于，包括

底座（120），置于最底部；

转座（20），放置在底座（120）上方旋转，并与底座（120）驱动联接；

大臂（30），连接在转座（20）的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座（20）来回旋转，同时，在该大臂（30）的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置（23）来平衡力矩；

小臂（40），连接在大臂（30）的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂（30）一起运动；

三轴传动机构（24），安装在转座（20）上，用于控制小臂（40）的转动；

平衡连杆（70），上方连接着小臂（40）的后端，下方连接着平衡负载连杆（60）的末端，平衡负载连杆（60）的前端和转座（20）上的三轴传动机构（24）固定连接；

四轴本体（50），支撑连接在小臂（40）的前方，随着小臂（40）一起运动；

三角架（90），支撑安装在大臂（30）的左侧，可绕大臂（30）进行旋转；

拉杆一（80），下端连接在转座（20）左侧，上端连接在三角架（90）右侧；

拉杆二（100），前端连接在四轴本体（50）的上端，后端与三角架（90）左侧相连；

还包括若干组权利要求1~6任意一项所述的转动关节；所述大臂（30）、小臂（40）、四轴本体（50）、三角架（90）、平衡连杆（70）、拉杆一（80）、拉杆二（100）、平衡负载连杆（60）的转动连接部位均通过转动关节进行连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述底座（120）和转座（20）之间通过RV减速机一（110）过渡连接，RV减速机一（110）由一轴伺服电机（26）驱动旋转；

所述转座（20）包括转座本体（21）以及安装在转座本体（21）上的二轴传动机构（22），该转座本体（21）和大臂（30）之间通过二轴传动机构（22）过渡连接，所述转座（20）内安装有一轴伺服电机（26）的一轴分体封盖（25）；

所述二轴传动机构（22）包括伺服电机一（221）和RV减速机二（222），所述伺服电机一（221）与RV减速机二（222）驱动，所述RV减速机二（222）安装到转座本体（21）上，且用于驱动大臂（30）的底部使大臂（30）进行一定角度的转动；

所述弹簧缸平衡负载装置（23）的中部两侧又支撑连接在转座本体（21）上；

所述平衡负载连杆（60）包括平衡负载连杆本体（71），在该平衡负载连杆本体(71)前端的右侧有一轴承，和大臂（30）连接；在该平衡负载连杆本体（71）前端的右侧有一轴承；大臂（30）连接用于保证二轴传动机构（22）转动时对三轴传动机构（24）无影响，另外在所述平衡负载连杆本体（71）的末端还固定连接有一个机械配重负载（72）；

所述四轴本体（50）的末端安装伺服电机二（51），并通过伺服电机二（51）驱动与之联接的RV减速机三（52）来实现来回旋转；

所述大臂（30）、小臂（40）后端、平衡连杆（70）和平衡负载连杆（60）的连接构成平行四边形结构；小臂（40）前端、四轴本体（50）、三角架（90）前端和拉杆二（100）的连接构成平行四边形结构；转座（20）、大臂（30）、拉杆一（80）和三角架（90）后端的连接构成平行四边形结构。

Images