CN112536292A - 一种放射性金属表面高效激光去污系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种放射性金属表面高效激光去污系统及方法，包括激光头和运动机构；激光头安装在运动机构的作业端，运动机构带动激光头在作业区域内做三维移动；激光头的外壁还包覆有壳罩，壳罩内设有冷却回路、或者所述壳罩内壁与激光头外壁之间的腔室作为冷却回路；冷却回路上还设有进气口，冷却回路内的冷却气出口位于输出轴的输出端口；冷却气体由进气口进入冷却回路后、由冷却气出口排出喷射至去污对象表面，与且负压处理装置形成气压流场；冷却气流并携带清除的二次废物进入负压处理装置内。本发明可同时实现对放射性金属表面松散沾污、氧化层以及金属基材浅表层剥离，激光去污头抗辐射性能较强。

Description

一种放射性金属表面高效激光去污系统及方法

技术领域

本发明涉及核设施退役及放射性废物处理技术领域，具体涉及一种放射性金属表面高效 激光去污系统及方法。

背景技术

核设施废物处理是关系到核行业持续稳定发展的关键之一，一直受到高度重视。在核设 施运行和退役过程中会产生大量放射性金属物项，其中大部分为表面污染。但由于放射性污 染核素与金属材料的长期作用，不仅会附着在金属表面形成表面松散沾污，还会与金属反应 形成氧化层，甚至进入金属浅表层。因此，要想取得较为彻底的去污效果，不仅需要去除表 面松散沾污，还需去除渗入金属基材浅表层的放射性物质。

目前，对于一些核设施，尤其是核电厂放射性金属废物处理方法大多为暂存，一方面， 经过长期运行后产生了大量放射性性污染的金属废物，暂存压力越来越大；另一方面，早期 核设施已相继进入退役阶段，在退役过程中对金属废物进行去污处理的需求更为迫切。

常用的机械-物理去污、化学去污和电化学去污等技术在去污机理、去污效率、二次废物 产生量等方面均存在明显的不足，无法实现金属废物的去污的工程化应用。

激光去污作为表面去污技术的去污的新技术，由于控制精度高、二次废物产生量少、可 实现高水平自动化等特点，在常规工业领域已逐渐应用于表面沾污去除、表面锈蚀和氧化层 去除等清洁去污领域。但由于常规激光去污装置无法实现复杂结构深度基材剥离去除，该技 术尚未在放射性金属表面去污处理领域实现广泛应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：常规激光去污装置不适用于放射性金属表面去污处理， 本发明提供了解决上述问题的一种放射性金属表面高效激光去污方法，可同时实现对放射性 金属表面松散沾污、氧化层以及金属基材浅表层剥离，激光去污头抗辐射性能较强，是一种 能够实现较为彻底地去污效果的激光去污系统及方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种放射性金属表面激光去污系统，包括激光头和运动机构；所述运动机构为三维运动 机构，激光头安装在运动机构的作业端，运动机构带动激光头在作业区域内移动；

所述激光头的外壁还包覆有壳罩，所述壳罩内设有冷却回路、或者所述壳罩内壁与激光 头外壁之间的腔室作为冷却回路；冷却回路上还设有进气口，冷却回路内的冷却气出口位于 输出轴的输出端口；还包括负压处理装置；冷却气体由进气口进入冷却回路后、由冷却气出 口排出喷射至去污对象表面，与且负压处理装置形成气压流场；冷却气流并携带清除的二次 废物进入负压处理装置内。

工作时，通过可配合现有视觉识别系统和图像采集系统，对物体表面结构进行检测，并 将其表面根据结构特征离散为不同区域，在不同区域内分别规划去污的参数和去污扫描路径， 执行机构依据相应的“去污的参数和去污扫描路径”带动激光头对物体表面进行扫描去污， 完成大范围、粗精度和低速的运动控制；局部的快速、小范围、高精度运动控制则通过旋转 振镜的偏转控制激光光束偏转扫描，通过聚焦透镜移动控制离焦量。本发明通过运动机构与 旋转振镜和聚焦透镜的配合，使激光光束在复杂结构去污对象表面按照一定的工艺参数和要 求进行烧蚀剥离去污，能够针对性解决激光去污对象结构复杂工艺控制难度较大、激光去污 不彻底等问题。

本发明采用的激光头强制风冷系统与二次负压处理系统结合，可有效避免二次废物在透 镜和去污对象表面沉积，也可避免二次废物的逸散，具有较好的安全性和设备可靠性。

激光去污过程中，一部分产生的放射性烟尘、气溶胶将沉降在激光系统镜头表面或去污 对象表面。沉降于镜头表面的二次废物将影响其透光性，造成热量累积，影响光束质量，并 造成大量的热量累积，对光学系统造成较大的危害；沉降在物体表面的二次废物则会造成去 污对象的二次污染。工作时，冷却镜头后的高压气体由激光头端口处喷射至物体表面，与靠 近去污对象的负压处理装置配合，形成负压流场，二次废物被吸入负压处理装置内，不仅可 阻止二次废物在镜头表面的沉积，还可将激光去污产生二次废物进行收集和处理。

进一步优选，还包括供气装置，所述供气装置通过气体传输管路连接至进气口。

本发明的去污系统还包括供气装置，用于为冷却回路提供高压冷却气体，一方面促使冷 却气体持续供给至冷却回路，另一方面，高压气体由激光头输出端喷出，与靠近去污对象的 负压处理装置配合，形成负压流场，利于对二次废物的收集。

进一步优选，还包括激光器和激光传输管路；所述激光器产生的激光光束经激光传输光 路传输至激光头的输出轴。

本发明提供的去污系统优选还设计有激光器和激光传输管路，如激光器采用脉冲光纤激 光器，由激光器经激光传输管路为激光头输送激光光束。

进一步优选，还包括控制系统；所述控制系统用于控制激光器的发射激光动作、用于控 制供气装置的供气动作、用于控制运动机构的三维运动动作。

去污过程的运动通过激光去污头内的振动透镜和可移动式的聚焦镜头与由自适应控制系 统控制的运动机构配合实现。工作时，通过视觉识别系统，对物体表面结构进行检测，并将 其表面根据结构特征离散为不同区域，在不同区域内分别规划去污的参数和去污扫描路径， 控制执行机构去污头对物体表面进行扫描去污，完成大范围、粗精度和低速的运动控制；局 部的快速、小范围、高精度运动控制则通过旋转振镜的偏转控制激光光束偏转扫描，通过聚 焦透镜移动控制离焦量。

进一步优选，所述激光头包括输入轴和输出轴，所述输出轴位于输入轴的旁边，且输出 轴与输入轴两者轴线平行；输入轴和输出轴通过传输轴连接；所述输入轴与传输轴连接部位 内部设有偏转透镜，所述传输轴与输出轴连接部位内部设有旋转振镜；所述输出轴内部位于 输出端还设有聚焦透镜；激光光束由输入轴的输入端口进入激光头，依次经偏转透镜偏转进 入传输轴、经旋转振镜偏转进入输出轴、最后经聚焦透镜聚焦，由输出轴输出激光头后作用 于去污对象。

激光去污作为表面去污技术的去污的新技术，由于控制精度高、二次废物产生量少、可 实现高水平自动化等特点，在常规工业领域已逐渐应用于表面沾污去除、表面锈蚀和氧化层 去除等清洁去污领域。但由于常规激光去污装置无法实现复杂结构深度基材剥离去除，该技 术尚未在放射性金属表面去污处理领域实现广泛应用。

基于上述背景技术，本发明使用旁轴式的激光头结构，通过光学透镜改变激光光束的轴 线，避免在对高放射性物项进行去污时，放射性射线通过镜头对集成在激光头内部的器件造 成损害，提高系统关键结构的抗辐射性能；本发明将脉冲光纤激光器产生的激光光束传递至 激光去污头，经旁轴式激光头改变其出射激光光束的轴向，并通过聚焦透镜聚焦提升其激光 能量密度，以达到对金属基材去除的要求，可同时实现对放射性金属表面松散沾污、氧化层 以及金属基材浅表层剥离，是一种能够实现较为彻底地去污效果的激光去污方法。

进一步优选，所述聚焦透镜活动设置在激光头的输出轴内，且聚焦透镜沿输出轴轴向往 复移动。

激光在物体表面的聚焦控制和一定范围内能量密度的高速控制通过聚焦透镜的位置移动 实现。当仅需去除金属表面附着物和氧化层时，通过增大离焦量降低激光能量密度至金属烧 蚀阈值以下；当需要剥离去除不同深度金属材料时，通过减少离焦量增加激光能量密度至适 合的工艺参数。

进一步优选，所述输出轴的输出端还设有隔离透镜，经聚焦透镜聚焦后的激光光束由隔 离透镜输出。

本发明在激光头的输出端设置隔离透镜，主要用于防止异物继续激光去污头对系统造成 损害。

进一步优选，所述激光头的外壁还包覆有壳罩，所述壳罩内设有冷却回路、或者所述壳 罩内壁与激光头外壁之间的腔室作为冷却回路。

本发明在激光头外部设置冷却回路，冷却回路包覆在激光头外部，优选沿激光头轴向走 向布置，冷却回路内循环流动冷却剂，通过循环流动的冷却剂带走激光头去污过程中产生的 热量，避免长时间工作热量的累积。

一种放射性金属表面高效激光去污方法，采用上述的一种放射性金属表面激光去污系统； 包括以下步骤：通过激光头对去污对象的表面进行逐点扫描，将放射性沾污金属的表面沾污 和一定深度范围内金属基材进行烧蚀剥离，去除金属放射性污染。

本发明采用激光头发射出的激光束对去污对象表面进行逐点扫描去除污染物，可以依据 去污对象表面污染物分布情况、激光去污参数设计等规划扫描路径，激光头依据规划的扫描 路径有效去污。不同于现有的激光去污仅对放射性沾污金属的表面沾污进行清理，本发明可 对还对一定深度范围内金属基材进行烧蚀剥离对金属放射性污染进行高效去除，其中，“一定 深度范围”是指放射性沾污的金属基材的深度，可以采用不烧灼剥离金属基材以确保不损伤 设备基体本身，也可以采用剥离浅表层被污染的金属基材以达到高效去污效果。

进一步优选，通过运动机构驱动激光头进行大范围的扫描运动，通过激光头内旋转振镜 或聚焦透镜进行局部小范围的扫描覆盖。

此处的“大范围”和“局部小范围”两者是相对的，运动机构带动激光头的扫描范围要 大于调整激光头内旋转振镜或聚焦透镜的扫描范围；两者结合，利于快速、准确的对去污点 进行扫描处理。此外，通过聚焦透镜将激光光束聚焦提高激光能量密度，将金属表面沾污和 一定范围内金属基材进行烧蚀剥离去除。

进一步优选，通过视觉识别和图像采集系统采集去污对象的表面结构特征，由控制系统 根据去污对象的表面结构控制运动机构驱动激光头对去污对象表面结构进行逐点扫描去污。

工作时，通过可配合现有视觉识别系统和图像采集系统，对物体表面结构进行检测，并 将其表面根据结构特征离散为不同区域，在不同区域内分别规划去污的参数和去污扫描路径， 执行机构依据相应的“去污的参数和去污扫描路径”带动激光头对物体表面进行扫描去污， 完成大范围、粗精度和低速的运动控制；局部的快速、小范围、高精度运动控制则通过旋转 振镜的偏转控制激光光束偏转扫描，通过聚焦透镜移动控制离焦量。

进一步优选，包括以下步骤，采用三台激光头同时作业；设置三台激光头呈品字形布置 作业，且三台激光头在去污对象表面形成的圆形光斑两两外切，每个圆形光斑在去污对象表 面形成去污锥孔。

本发明采用的多激光器协同作业模式，可有效去除激光去污过程中的残留凸起，并避免 融覆层的产生，可获得较好的去污效果。

优选设计由3台或多台脉冲光纤激光器产生，分别经激光传输管路传输至激光头。激光 去污头呈品字形布置。工作时，两台激光头按照去污深度要求，同时完成金属表面扫描剥离 去污，激光圆形光斑之间刚好相切不重叠，在去污对象表面形成去污锥孔结构；第三台激光 头扫描中心与前两台激光头偏离半个光斑直径，以较窄脉宽或一定的离焦量高速扫描清洗， 去除去污残留的凸起，以达到彻底的放射性污染去除。

本发明具有如下的优点和有益效果：

1、本发明使用旁轴式的激光头结构，通过光学透镜改变激光光束的轴线，避免在对高放 射性物项进行去污时，放射性射线通过镜头对集成在激光头内部的器件造成损害，提高系统 关键结构的抗辐射性能；本发明将脉冲光纤激光器产生的激光光束传递至激光去污头，经旁 轴式激光头改变其出射激光光束的轴向，并通过聚焦透镜聚焦提升其激光能量密度，以达到 对金属基材去除的要求，可同时实现对放射性金属表面松散沾污、氧化层以及金属基材浅表 层剥离，是一种能够实现较为彻底地去污效果的激光去污方法。

2、本发明激光在物体表面的聚焦控制和一定范围内能量密度的高速控制通过聚焦透镜的 位置移动实现。当仅需去除金属表面附着物和氧化层时，通过增大离焦量降低激光能量密度 至金属烧蚀阈值以下；当需要剥离去除不同深度金属材料时，通过减少离焦量增加激光能量 密度至适合的工艺参数。

3、本发明在激光头外部设置冷却回路，冷却回路包覆在激光头外部，优选沿激光头轴向 走向布置，冷却回路内循环流动冷却剂，通过循环流动的冷却剂带走激光头去污过程中产生 的热量，避免长时间工作热量的累积。

5、本发明通过运动机构与旋转振镜和聚焦透镜的配合，使激光光束在复杂结构去污对象 表面按照一定的工艺参数和要求进行烧蚀剥离去污，能够针对性解决激光去污对象结构复杂 工艺控制难度较大、激光去污不彻底等问题。

6、本发明采用的激光头强制风冷系统与二次负压处理装置结合，可有效避免二次废物在 透镜和去污对象表面沉积，也可避免二次废物的逸散，具有较好的安全性和设备可靠性。

7、本发明采用的多激光器协同作业模式，可有效去除激光去污过程中的残留凸起，并避 免融覆层的产生，可获得较好的去污效果。

综上所述，本发明的目的是提供一种可同时实现对放射性金属表面松散沾污、氧化层以 及金属基材浅表层剥离，实现较为彻底去污效果的激光去污方法，并针对性解决激光去污对 象结构复杂工艺控制难度较大、激光去污不彻底、激光去污头抗辐射性能不足、二次废物对 装置性能及安全性影响较大等问题。该方法可完成对核设施退役产生的低放金属废物表面污 染去污，降低放射性废物处置量，保护工作人员、公众和环境安全，满足核电站、研究堆等 核设施产生的大量放射性金属废物去污处理需求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不 构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明的一种激光去污头结构示意图；

图2为本发明的一种放射性金属激光去污系统示意图；图中A表示冷却气进入方向；

图3为本发明的一种放射性金属激光去污过程示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：1-激光器，2-供气装置，3-气体传输管路，4-运动机构， 5-控制系统，6-激光传输光路，7-激光头，8-负压处理装置，9-去污对象；10-隔离透镜，11- 聚焦透镜，12-旋转振镜，13-冷却回路，14-进气口，15-激光光束，16-偏转透镜，17-去污残 留凸起，18-去污锥孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明 作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本 发明的限定。

实施例1

本实施例提供了一种放射性金属表面激光去污系统，包括激光头7和运动机构4，运动 机构4为三维运动机构，具体地，可以采用工业机器人、机械手臂、多轴机床等高精度三维 运动结构。激光头7安装在运动机构4的作业端，运动机构4带动激光头7在作业区域内移 动。

激光头7的外壁还包覆有壳罩，壳罩内壁与激光头7外壁之间的腔室作为冷却回路13； 冷却回路13上还设有进气口14，冷却回路13内的冷却气出口位于输出轴的输出端口。还包 括负压处理装置8；冷却气体由进气口14进入冷却回路13后、由冷却气出口排出喷射至去 污对象9表面，与且负压处理装置8形成气压流场；冷却气流并携带清除的二次废物进入负 压处理装置8内。

还包括供气装置2、气体传输管路3、激光器1和激光传输管路6。供气装置2通过气体 传输管路3连接至进气口14；激光器1产生的激光光束经激光传输光路6传输至激光头7的 输出轴。还包括控制系统5；控制系统5用于控制激光器1的发射激光动作、用于控制供气装置2的供气动作、用于控制运动机构4的三维运动动作。

实施例2

在实施例1的基础上进一步改进，激光头7设计为旁轴式结构，具体地激光头包括输入 轴和输出轴，输出轴位于输入轴的旁边，且输出轴与输入轴两者轴线平行；输入轴和输出轴 通过传输轴连接，传输轴的轴线与输入轴和输出轴两者的轴线垂直；输入轴的轴向一端作为 激光输入激光头7的输入口，输入轴的轴向另一端与传输轴的一端连接，传输轴的另一端与 输出轴的一端连接，输出轴的另一端作为激光输出激光头7的输出端口。输入轴与传输轴连 接部位内部设有偏转透镜16，传输轴与输出轴连接部位内部设有旋转振镜12；输出轴内部位 于输出端还设有聚焦透镜11。激光光束15由输入轴的输入端口进入激光头7，依次经偏转透 镜16偏转进入传输轴、经旋转振镜12偏转进入输出轴、最后经聚焦透镜11聚焦，由输出轴 输出激光头7后作用于去污对象9。

聚焦透镜11活动设置在激光头7的输出轴内，且聚焦透镜11沿输出轴轴向往复移动； 输出轴的输出端还设有隔离透镜10，经聚焦透镜11聚焦后的激光光束由隔离透镜10输出。 激光头7的外壁还包覆有壳罩，壳罩内壁与激光头7外壁之间的腔室作为冷却回路13，冷却 回路13内通入冷却剂，且优选设计冷却剂在冷却回路13内流动，带走激光头7的热量。

实施例3

本实施例提供了一种放射性金属表面高效激光去污方法，采用实施例2提供的一种放射 性金属表面激光去污系统；包括以下步骤：通过激光头7对去污对象9的表面进行逐点扫描 去污，优选设计采用三台激光头7同时作业；设置三台激光头7呈品字形布置作业，且三台 激光头7在去污对象9表面形成的圆形光斑两两外切，每个圆形光斑在去污对象9表面形成 去污锥孔18。

采用实施例2提供的一种放射性金属表面激光去污系统进行激光去污的过程如下所示： 通过激光器1产生的激光光束经激光传输管路6传输至激光头7，在运动机构4的驱动下， 对去污对象9表面进行逐点扫描，将物体表面的放射性表层烧蚀去污剥离。

为达到较好的去污效果，去除渗入金属浅表层的放射性污染，激光光束15传输到激光头 7后，经偏转透镜16偏转至旁轴光路，在旋转振镜12作用下实现偏转扫描，光束经聚焦透 镜11聚焦，可将光束的能量密度提升至较高水平，不仅可以实现常规的金属表面沾污和氧 化层的去除，还可对金属浅表层进行去除。聚焦透镜11可沿激光光束方向上下移动，调节 在去污对象的离焦量，确保激光系统按照需要的去污工艺进行去污作业。隔离透镜10主要 用于防止异物继续激光去污头对系统造成损害。

去污过程中，供气装置2提供的高压气体，经气体传输管路3传输至激光头7的进气口 14，流经激光头7外层的气冷回路13，对激光头7进行强制风冷，带走工作过程产生的大量热量，冷却高压气体由激光头7口部喷射至去污对象9表面，与二次废物负压处理装置8形成气压流场，避免去污过程中二次废物在隔离透镜10和去污对象9表面的沉积，也可避免二次废物的逸散，对二次废物实现收集和去除。

激光去污过程中，通过安装在激光头7上的视觉识别系统，检测去污对象9的表面结构， 经过随动控制系统5(采用工业CPU)进行图像处理和特征识别，根据去污对象9的表面结 构特征将其离散，分别根据其表面结构进行分步规划去污路径和去污姿态，控制运动机构4 带动实现激光头7的大范围运动。运动机构4可以采用工业机器人、多轴机床等高精度三维 运动结构。

激光去污过程中，脉冲激光光斑作用在金属表面将形成去污锥孔结构18，不同激光光斑 的重叠将形成不通过的去污残留凸起17。本实施例采用3台激光器协同作业，呈品字形布 置，激光工作时，两台激光头7按照去污深度要求，完成金属表面扫描剥离去污，在去污对 象9表面形成去污锥孔18，第三台激光头7的扫描中心与前两台激光头7偏离半个光斑直 径，以较窄脉宽高速扫描清洗，去除去污残留凸起17，以达到彻底的放射性污染去除。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说 明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护 范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本 发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，包括激光头(7)和运动机构(4)；所述运动机构(4)为三维运动机构，激光头(7)安装在运动机构(4)的作业端，运动机构(4)带动激光头(7)在作业区域内移动；

所述激光头(7)的外壁还包覆有壳罩，所述壳罩内设有冷却回路(13)、或者所述壳罩内壁与激光头(7)外壁之间的腔室作为冷却回路(13)；冷却回路(13)上还设有进气口(14)，冷却回路(13)内的冷却气出口位于输出轴的输出端口；还包括负压处理装置(8)；冷却气体由进气口(14)进入冷却回路(13)后、由冷却气出口排出喷射至去污对象(9)表面，与且负压处理装置(8)形成气压流场；冷却气流并携带清除的二次废物进入负压处理装置(8)内。

2.根据权利要求1所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，还包括供气装置(2)，所述供气装置(2)通过气体传输管路(3)连接至进气口(14)。

3.根据权利要求1所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，还包括激光器(1)和激光传输管路(6)；所述激光器(1)产生的激光光束经激光传输光路(6)传输至激光头(7)的输出轴。

4.根据权利要求1所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，还包括控制系统(5)；所述控制系统(5)用于控制激光器(1)的发射激光动作、用于控制供气装置(2)的供气动作、用于控制运动机构(4)的三维运动动作。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，所述激光头(7)包括输入轴和输出轴，所述输出轴位于输入轴的旁边，且输出轴与输入轴两者轴线平行；输入轴和输出轴通过传输轴连接；

所述输入轴与传输轴连接部位内部设有偏转透镜(16)，所述传输轴与输出轴连接部位内部设有旋转振镜(12)；所述输出轴内部位于输出端还设有聚焦透镜(11)；

激光光束(15)由输入轴的输入端口进入激光头(7)，依次经偏转透镜(16)偏转进入传输轴、经旋转振镜(12)偏转进入输出轴、最后经聚焦透镜(11)聚焦，由输出轴输出激光头(7)后作用于去污对象(9)。

6.根据权利要求1所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，所述聚焦透镜(11)活动设置在激光头(7)的输出轴内，且聚焦透镜(11)沿输出轴轴向往复移动。

7.根据权利要求1所述的一种放射性金属表面激光去污系统，其特征在于，所述输出轴的输出端还设有隔离透镜(10)，经聚焦透镜(11)聚焦后的激光光束由隔离透镜(10)输出。

8.一种放射性金属表面高效激光去污方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的一种放射性金属表面激光去污系统；包括以下步骤：通过激光头(7)对去污对象(9)的表面进行逐点扫描，将放射性沾污金属的表面沾污和一定深度范围内金属基材进行烧蚀剥离，去除金属放射性污染。

9.根据权利要求8所述的一种放射性金属表面高效激光去污方法，其特征在于，通过运动机构(4)驱动激光头(7)进行大范围的扫描运动，通过激光头(7)内旋转振镜(12)或聚焦透镜(11)进行局部小范围的扫描覆盖。

10.根据权利要求8所述的一种放射性金属表面高效激光去污方法，其特征在于，通过视觉识别和图像采集系统采集去污对象(9)的表面结构特征，由控制系统(5)根据去污对象(9)的表面结构控制运动机构(4)驱动激光头(7)对去污对象(9)表面结构进行逐点扫描去污。

11.根据权利要求8所述的一种放射性金属表面高效激光去污方法，其特征在于，包括以下步骤，采用三台激光头(7)同时作业；设置三台激光头(7)呈品字形布置作业，且三台激光头(7)在去污对象(9)表面形成的圆形光斑两两外切，每个圆形光斑在去污对象(9)表面形成去污锥孔(18)。

Images