CN112535854A - 一种橄榄球投射装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种橄榄球投射装置，包括移动装置，在所述移动装置上设有发射装置和夹持装置，所述发射装置设置在夹持装置的上方，所述发射装置包括发射底座、发射台、驱动机构、发射机身、限位机构、托球机构和缓冲机构，上述结构的橄榄球投射装置，设置有移动底盘，因此可以在场地上自由移动，且还设有夹持装置，可捡起地上的橄榄球并进行投射，完全不需要人工操作，简单便利，当需要投射橄榄球时，橄榄球放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去，当托球机构被弹射到发射台末端时，通过缓冲轴以及缓冲弹簧的作用使得托球机构不会直接撞击发射台，从而保护发射台的结构。

Description

一种橄榄球投射装置

技术领域

本发明涉及橄榄球投射技术领域，具体涉及一种橄榄球投射装置。

背景技术

橄榄球运动是一项两队相互对抗的，剧烈而且又富有欣赏性的球类运动项目，橄榄球比赛时通过运用个人技术的相互配合，以达攻守的目的，它的特点是参加比赛的人数最多，是所有球类项目无法比拟的，在比赛中，不仅要求运动员有强壮的体魄，高大的身材，快速的奔跑能力和勇敢顽强的意志，而且还要求运动员在有对手阻拦的情况下完成复杂的身体接触的技术动作和战术配合，它要求运动员要有篮球运动员的手法灵活性和弹跳能力，又要有足球运动员娴熟踢球脚法的功夫，还要有田径短跑运动员的快速敏捷的速度。

目前的大多数橄榄球接球训练装置，需要人工手动不断送球，自动化程度低，从而导致训练不够连贯，训练效果较差。

在中国专利申请号为201910396038.8，公布日2019.07.16的专利文献中公开了一种橄榄球钩球定位发球器，其特征在于：在机架的前端设有球仓，球仓的两侧和后端采用球仓栏板围成；球仓的前端设有仓门翻板，仓门翻板的转轴与机架铰链连接；在球仓的顶部设有可滑动的推切球板与运球滑槽连通；在球仓的后板处开设有通道，弹射发球装置的发射杆穿过通道插入到球仓内并与推切球板连接；其中仓门翻板、推切球板和弹射发球装置的发射杆与联动机构连接，实现同步运行。该橄榄球钩球定位发球器能够连续强化的钩球技术练习，使之具有准确落点、连续出球和跟随移动地点功能，从而达到在有效的时间内提高钩球队员练习效率，强化钩球动作配合能力和把握控球竞技能力水平的优势。

但是，该发明采用球仓对橄榄球进行存储并发射，这样设置导致的问题就是需要随时补充橄榄球，且还需人工进行补球，如中国专利申请号201910937957.1的专利文献中公开的一种橄榄球接球训练装置，采用了存球箱可以存储更多橄榄球，但也只是减缓训练人员的操作量，无法彻底解决自动化捡球、送球和发球，若在需要在场地多处发射橄榄球，则还需要人员随时前往该发球器进行查看并补充橄榄球，对于发射出去的橄榄球也还需要人员捡回来，对于训练来说并不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种橄榄球投射装置，本发明的投射装置，可以自由移动并自动捡球、自动发球，充分减轻了训练人员的操作量。

为达到上述目的，一种橄榄球投射装置，包括移动装置，在所述移动装置上设有发射装置和夹持装置，所述发射装置设置在夹持装置的上方，所述移动装置包括底盘和云台，所述云台设置在底盘的上方，在云台上设有发射装置，所述发射装置包括发射底座、发射台、驱动机构、发射机身、限位机构、托球机构和缓冲机构，所述发射底座安装在云台上，位于发射底座上设有发射机身，在发射机身的前端设有发射台，缓冲机构设置在发射台上，限位机构设置在发射台的一端，在发射台上设有托球机构，驱动机构设置在发射底座上并连接发射机身，所述夹持装置通过驱动机构连接发射装置。

上述结构的橄榄球投射装置，设置有移动底盘，因此可以在场地上自由移动，且还设有夹持装置，可捡起地上的橄榄球并进行投射，完全不需要人工操作，简单便利，人员在训练时，投射装置可在训练场地上巡逻移动，当需要投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去，其中，弹力橡筋连接调整轮，调整轮可以调节弹力橡筋的原长，以达到调节弹力橡筋的预紧力的作用，由此可以控制发射的力度；在进行发射动作时，由于发射台末端设有缓冲机构，当托球机构被弹射到发射台末端时，通过缓冲轴以及缓冲弹簧的作用使得托球机构不会直接撞击发射台，从而保护发射台的结构，当托球机构需要复位时，发射驱动电机正转启动驱动上膛机构，使上膛链条向发射机身转动并带动链条卡板移动，通过链条卡板将托球机构推回去，链条卡板移动至发射机身使得托球机构接触到限位机构时，电磁铁启动将托球机构吸附固定，当链条卡板触碰到接近开关时，接近开关控制发射驱动电机反转使链条卡板复位到发射台的末端，由此完成一次发射动作，整个过程中无需人员操作，可自动化时实现发球捡球，从而减轻训练人员的工作量。

进一步的，所述发射台包括发射上主管、发射下主管和发射导轨，所述发射上主管设置在发射机身的前端，发射导轨设置在发射上主管上，托球机构滑动的设置在发射导轨上，发射下主管设置在发射上主管的下方并连接发射机身，位于发射上主管和发射下主管的末端之间设有缓冲机构，由此设置，托球机构通过发射导轨进行发射动作。

进一步的，所述托球机构包括托球侧板、托球轴板、托球连接板、托球轴、托球缓冲块、限位铁块板、限位铁块、铁块连接柱、铁块固定法兰和托球滑块，所述托球机构通过托球滑块连接发射导轨，位于托球滑块的上方设有托球连接板，托球连接板的前后两侧设有限位铁块板，限位铁块通过铁块连接柱连接限位铁块板并通过铁块固定法兰固定，在限位铁块板的两侧的托球连接板上设有托球轴板，托球侧板设置在托球连接板的两端的末端，托球轴设置在发射上主管和发射下主管之间并连接托球轴板以及托球侧板，所述托球缓冲块还与缓冲机构相接触，托球缓冲块设置在托球轴板之间的托球轴上，所述限位铁块连接限位机构，当托球机构运动到限位机构时，通过限位机构的限位电磁铁与限位铁块吸附实现对托球机构的吸附限位，当限位电磁铁失电，托球机构在上膛机构的作用下托球滑块在发射台上滑动，对托球机构上的球进行发射；所述限位机构包括限位电磁铁、磁铁固定板，限位电磁铁通过磁铁固定板固定在发射机身上，所述限位电磁铁与限位铁块连接，当限位电磁铁通电后，且托球机构靠近限位机构时，限位电磁铁对托球机构进行吸附限位；当限位电磁铁失电后，限位电磁铁解除对托球机构的限制。

进一步的，所述缓冲机构包括发射前端固定板、缓冲轴承、缓冲轴、缓冲弹簧板、缓冲弹簧、缓冲轴固定块、缓冲导轨和缓冲滑块，所述发射前端固定板安装在发射上主管和发射下主管的两侧，位于发射前端固定板之间设有缓冲轴承，位于缓冲轴承上设有缓冲轴，缓冲弹簧板设置在缓冲轴上并连接发射前端固定板，缓冲导轨设置在发射上主管的底端，在缓冲导轨上设有缓冲滑块，缓冲轴的一端通过缓冲轴固定块连接在缓冲滑块上，在缓冲弹簧板上设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧包括缓冲轴并连接缓冲固定块，缓冲固定块与托球缓冲块相接触；当托球机构在上膛机构的作用下与缓冲轴固定块接触时，在托球机构的作用下，缓冲轴固定块、缓冲轴和缓冲滑块克服缓冲弹簧的弹力让缓冲滑块在缓冲导轨上滑动，让缓冲轴在缓冲轴套上运动，对托球机构进行缓冲停止。

进一步的，所述驱动机构包括发射驱动电机、发射驱动主动轮、发射驱动从动轮、发射驱动同心轮、驱动主轴、夹持驱动电机、夹持驱动主动轮、夹持驱动链条和夹持驱动从动轮，所述驱动主轴的两端设置在发射底座上，发射机身设置在驱动主轴上，驱动主轴与发射机身连接处之间的驱动主轴上设有发射驱动从动轮，发射驱动同心轮连接发射驱动从动轮，在发射机身的一侧上设有发射驱动电机，所述发射驱动电机上设有发射驱动主动轮，所述发射驱动主动轮与发射驱动从动轮啮合连接；在发射机身的另一侧上设有夹持驱动电机，所述夹持驱动电机上设有夹持驱动主动轮，在驱动主轴的两端上设有夹持驱动从动轮，所述夹持驱动主动轮通过夹持驱动链条与夹持驱动从动轮连接，所述夹持驱动从动轮连接夹持装置，驱动机构作为主要动力来源，采用主动轮与从动轮的啮合传动，既简单又可靠。

进一步的，发射机身上还设有上膛机构，所述上膛机构包括上膛链条、弹力橡筋、橡筋导轮、调整轮、上膛齿轮、接近开关和链条卡板，所述上膛齿轮设置在缓冲机构上，上膛齿轮通过上膛链条连接发射驱动同心轮，上膛链条上设有链条卡板，所述链条卡板设在上膛链条上，所述发射下主管位于发射机身一端的一面上设有接近开关，发射台位于发射机身一端的两侧上设有调整轮，所述调整轮上设有弹力橡筋，所述弹力橡筋绕过缓冲机构上的橡筋导轮并连接托球机构，所述链条卡板与托球机构相接触；发射驱动电机工作时，发射驱动电机带动发射驱动主动轮旋转，发射主动轮带动发射从动轮旋转，发射从动轮带动发射驱动同心轮旋转，发射驱动同心轮带动上膛链条运动，上膛链条带动链条卡板运动，链条卡板带动托球机构克服弹力橡筋的弹力运动；在发球时，通过弹力橡筋带动托球机构运动。

进一步的，所述夹持装置包括夹持连接板、夹持固定板、旋转舵机、舵机固定板、夹手组件，所述夹持连接板的一端连接驱动机构，夹持连接板的另一端连接舵机固定板，夹持固定板连接旋转舵机，所述旋转舵机穿过夹持固定板并连接舵机固定板，在夹持固定板的两端设有夹手组件，所述夹手组件包括第一夹手、第二夹手和夹手驱动气缸，所述夹手驱动气缸固定在夹持固定板的两端，在两端的夹手驱动气缸上设有沿着夹手驱动气缸摆动的第一夹手和第二夹手，由此设置，夹持装置夹持地下的橄榄球，驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，对于不同方向的橄榄球，可以通过旋转舵机对角度进行调整，且通过夹手驱动气缸驱动第一夹手和第二夹手可进行开合动作，由此可以很轻松的将橄榄球夹持。

进一步的，所述云台包括第一导轨、第二导轨组和移动云台，所述第一导轨固定在底盘上，第二导轨组滑动的设置在第一导轨上，所述第二导轨组包括第二导轨、第二导轨基板、导轨推进气缸、导轨推进轴、推进轴连接板、气缸连接板和第二导轨滑块，所述第二导轨基板通过第二导轨滑块滑动的连接在第一导轨上，第二导轨设置在第二导轨基板上，位于第二导轨基板的两端设有气缸连接板，所述气缸连接板连接导轨推进气缸，所述导轨推进气缸连接在导轨推进轴上，所述导轨推进轴的两端通过推进轴连接板固定在第一导轨上，第二导轨设有两条，移动云台设置在第二导轨之间，通过云台的作用，使得发射装置可以沿着第一导轨和第二导轨进行不同方向进行发射。

进一步的，所述移动云台包括云台底座、云台滑块、云台转盘、发射底座安装板、带轮电机、同步带轴、驱动带轮、同步带、同步带垫、同步带连接块和带轮安装板，所云台底座通过云台滑块滑动的设置在第二导轨上，在云台底座的上方设有云台转盘，所述云台转盘上设有发射底座安装板，发射底座安装在发射底座安装板上，在第二导轨基板上还设有带轮安装板，在所述带轮安装板上设有带轮电机，所述带轮电机通过同步带轴连接驱动带轮，同步带设置在驱动带轮上，在云台底座的下方设有同步带垫，所述同步带还通过同步带连接块连接同步带垫；在云台底座上设有内齿圈，在发射底座安装板上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有旋转驱动齿轮，旋转驱动齿轮与内齿圈啮合；带轮电机通过驱动带轮带动同步带运动，同步带通过同步带垫和同步带连接块带动云台底座滑动，控制云台底座在另一方向运动；当旋转单电机工作时，旋转电机通过旋转驱动齿轮和内齿圈带动发射底座安装板旋转。

进一步的，所述底盘包括全向轮、底盘框架和减震器，所述全向轮设有两个以上并设置在底盘框架的外围，移动云台通过减震器连接底盘框架，减震器可很好减轻发射装置的振动，从而保护结构不容易遭到损坏。

附图说明

图1为本发明的橄榄球投射装置的立体示意图。

图2为本发明的发射装置的立体示意图。

图3为本发明的发射装置的爆炸图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为图2中B处的放大图。

图6为本发明的橄榄球投射装置的左视图。

图7为本发明的驱动机构的立体示意图。

图8为本发明的驱动机构的右视图。

图9为图6中C处的放大图。

图10为图6中D处的放大图。

图11为本发明的夹持装置的立体示意图。

图12为本发明的移动装置的立体示意图。

图13为本发明的云台的爆炸图。

图14为本发明的移动云台的爆炸图。

图15为图12中E处的放大图。

图16为图13中F处的放大图。

图17为本发明的夹持装置的爆炸图。

图18为图17中G处的放大图。

图19为本发明的夹手组件的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1至图19所示，一种橄榄球投射装置，包括移动装置1，在所述移动装置1上设有发射装置2和夹持装置3。

所述发射装置2设置在夹持装置3的上方，所述移动装置1包括底盘11和云台12，所述云台12设置在底盘11的上方，在云台12上设有发射装置2。

如图2所示所述发射装置2包括发射底座21、发射台22、驱动机构23、发射机身24、限位机构25、托球机构4和缓冲机构5，所述发射底座21安装在云台12上，位于发射底座21上设有发射机身24，在发射机身24的前端设有发射台22，缓冲机构5设置在发射台上2，限位机构25设置在发射台22的一端，在发射台22上设有托球机构4，驱动机构23设置在发射底座21上并连接发射机身24，所述夹持装置3通过驱动机构23连接发射装置2。

如图2和图3所示，，所述发射台22包括发射上主管221、发射下主管222（在图2中示出）和发射导轨223，所述发射上主管221设置在发射机身24的前端，发射导轨223设置在发射上主管221上，托球机构4滑动的设置在发射导轨223上，发射下主管222设置在发射上主管221的下方并连接发射机身24，位于发射上主管221和发射下主管222的末端之间设有缓冲机构5，由此设置，托球机构4通过发射导轨进行发射动作。

如图3和图4所示，所述托球机构4包括托球侧板41、托球轴板42、托球连接板43、托球轴44、托球缓冲块45、限位铁块板46、限位铁块47、铁块连接柱48、铁块固定法兰49和托球滑块40，所述托球机构4通过托球滑块40连接发射导轨223，位于托球滑块40的上方设有托球连接板43，托球连接板43的前后两侧设有限位铁块板46，限位铁块47通过铁块连接柱48连接限位铁块板46并通过铁块固定法兰49固定，在限位铁块板47的两侧的托球连接板43上设有托球轴板42，托球侧板41设置在托球连接板43的两端的末端，托球轴44设置在发射上主管221和发射下主管222之间并连接托球轴板42以及托球侧板41，所述托球缓冲块45还与缓冲机构5相接触，托球缓冲块45设置在托球轴板42之间的托球轴44上，所述限位铁块47连接限位机构25，当托球机构运动到限位机构时，通过限位机构的限位电磁铁与限位铁块吸附实现对托球机构的吸附限位，当限位电磁铁失电，托球机构在上膛机构的作用下托球滑块在发射台上滑动，对托球机构上的球进行发射；所述限位机构25包括限位电磁铁251、磁铁固定板252，限位电磁铁251通过磁铁固定板252固定在发射机身24上，所述限位电磁铁251与限位铁块47连接，当限位电磁铁通电后，且托球机构靠近限位机构时，限位电磁铁对托球机构进行吸附限位；当限位电磁铁失电后，限位电磁铁解除对托球机构的限制。

如图2和图5所示，所述缓冲机构5包括发射前端固定板51、缓冲轴承52、缓冲轴53、缓冲弹簧板54、缓冲弹簧（图中未示出）、缓冲轴固定块55、缓冲导轨56和缓冲滑块57，所述发射前端固定板51安装在发射上主管221和发射下主管222的两侧，位于发射前端固定板51之间设有缓冲轴承52，位于缓冲轴承52上设有缓冲轴53，缓冲弹簧板51设置在缓冲轴53上并连接发射前端固定板51，缓冲导轨56设置在发射上主管221的底端，在缓冲导轨56上设有缓冲滑块57，缓冲轴53的一端通过缓冲轴固定块55连接在缓冲滑块57上，在缓冲弹簧板上设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧包括缓冲轴并连接缓冲固定块，缓冲固定块与托球缓冲块相接触，当托球机构在上膛机构的作用下与缓冲轴固定块接触时，在托球机构的作用下，缓冲轴固定块、缓冲轴和缓冲滑块克服缓冲弹簧的弹力让缓冲滑块在缓冲导轨上滑动，让缓冲轴在缓冲轴套上运动，对托球机构进行缓冲停止。

如图6至图9所示，所述驱动机构23包括发射驱动电机231、发射驱动主动轮232、发射驱动从动轮233、发射驱动同心轮235、驱动主轴236、夹持驱动电机237、夹持驱动主动轮238、夹持驱动链条239和夹持驱动从动轮234，所述驱动主轴236的两端设置在发射底座21上，发射机身24设置在驱动主轴236上，驱动主轴236与发射机身24连接处之间的驱动主轴上设有发射驱动从动轮233，发射驱动同心轮235连接发射驱动从动轮233，在发射机身24的一侧上设有发射驱动电机231，所述发射驱动电机231上设有发射驱动主动轮232，所述发射驱动主动轮232与发射驱动从动轮233啮合连接；在发射机身24的另一侧上设有夹持驱动电机237，所述夹持驱动电机237上设有夹持驱动主动轮238，在驱动主轴236的两端上设有夹持驱动从动轮234，所述夹持驱动主动轮238通过夹持驱动链条239与夹持驱动从动轮234连接，所述夹持驱动从动轮234连接夹持装置3（在图11中示出），驱动机构作为主要动力来源，采用主动轮与从动轮的啮合传动，既简单又可靠。

如图6、图9和图10所示，发射机身24上还设有上膛机构6，所述上膛机构6包括上膛链条61、弹力橡筋62、橡筋导轮621、调整轮63、上膛齿轮64（在图10中示出）、接近开关65和链条卡板66（在图10中示出），所述上膛齿轮64设置在缓冲机构5上，上膛齿轮64通过上膛链条61连接发射驱动同心轮235，上膛链条61上设有链条卡板66，所述链条卡板66设在上膛链条61上，所述发射台22位于发射机身24一端的一面上设有接近开关65（在图9中示出），发射下主管222位于发射机身24一端的两侧上设有调整轮63，所述调整轮63上设有弹力橡筋62，所述弹力橡筋62绕过缓冲机构5上的橡筋导轮621并连接托球机构4，所述链条卡板66与托球机构4相接触，；发射驱动电机工作时，发射驱动电机带动发射驱动主动轮旋转，发射主动轮带动发射从动轮旋转，发射从动轮带动发射驱动同心轮旋转，发射驱动同心轮带动上膛链条运动，上膛链条带动链条卡板运动，链条卡板带动托球机构克服弹力橡筋的弹力运动；在发球时，通过弹力橡筋带动托球机构运动。

如图11和图17所示，所述夹持装置3包括夹持连接板31、夹持固定板32、旋转舵机33、舵机固定板34、夹手组件35，所述夹持连接板31的一端连接驱动机构23，夹持连接板31的另一端连接舵机固定板34，夹持固定板32连接旋转舵机33，所述旋转舵机33穿过夹持固定板32并连接舵机固定板34，在夹持固定板32的两端设有夹手组件35。

如图11、图17至图19所示，所述夹手组件35包括第一夹手351、第二夹手352和夹手驱动气缸353，所述夹手驱动气缸353固定在夹持固定板32的两端，在两端的夹手驱动气缸353上设有沿着夹手驱动气缸353摆动的第一夹手351和第二夹手352，由此设置，夹持装置3夹持地下的橄榄球，驱动机构23驱动夹持装置3将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构4上，对于不同方向的橄榄球，可以通过旋转舵机33对角度进行调整，且通过夹手驱动气缸353驱动第一夹手351和第二夹手352可进行开合动作，由此可以很轻松的将橄榄球夹持。

如图17和图18所示，所述夹手驱动气缸353包括夹手气缸座3531、夹手气缸3532、摆动轴3533和夹手安装槽3534，所述夹手气缸3532设置在夹手气缸座3531内，位于夹手气缸座3531的一端设有夹手安装槽3534，夹手气缸3532的前端位于夹手安装槽3534内，在夹手安装槽3534的两侧设有摆动轴3533，所述第一夹手351和第二夹手352活动的连接摆动轴3533并连接夹手气缸3532，由此设置，在需要夹持橄榄球时，驱动夹手气缸向前顶，第一夹手和第二夹手即可会被夹手气缸带动沿着摆动轴向外摆动，从而实现夹手的张开，夹手气缸复位时即可带动夹手闭合，从而将橄榄球加紧。

如图17所示，所述夹手气缸3532的前端设有夹手限位板3535和限位杆3536，所述夹手限位板3535设置在夹手气缸3532的两端，第一夹手351和第二夹手352通过限位杆3536连接在夹手限位板3535之间，由此设置，通过限位杆即可连接两个夹手，设置简单且有效。

如图16至图19所示，所述第一夹手351包括第一夹手板3511、第一连接板3512和第一摆动板3513，第一摆动板3513活动的连接夹手气缸座3531一侧的摆动轴3533，位于第一摆动板3513一端上设有第一连接板3512，所述第一连接板3512连接在夹手气缸3532的夹手限位板3535之间，第一摆动板3513的另一端连接第一夹手板3511，所述第一夹手351设有两个并设置在夹持固定板32两端的夹手驱动气缸353上，所述两个第一夹手351通过第一夹手连接板3510相互连接，由此设置，第一夹手连接板将两个第一夹手连接，从而使得第一夹手的结构更加牢固。

如图16至图19所示，所述第二夹手352包括第二夹手板3521、第二连接板3522和第二摆动板3523，第二摆动板3523活动的连接夹手气缸座3531另一侧的摆动轴3533，位于第二摆动轴3523一端上设有第二连接板3522，所述第二连接板3522连接在夹手气缸3532的夹手限位板3535之间，第二摆动板3523的另一端连接第二夹手板3521，所述第二夹手352设有两个并设置在夹持固定板32两端的夹手驱动气缸353上，所述两个第二夹手352通过第二夹手连接板3510相互连接，由此设置，第二夹手连接板将两个第二夹手连接，从而使得第二夹手的结构更加牢固。

如图19所示，所述第一夹手板3511包括包括第一连接部35111、第一托球部35112、第一夹球部35113和第一卡球部35114，所述第一连接部35111的一端连接第一摆动板3513，在第一连接部35111的另一端设有第一托球部35112，所述第一托球部35112自第一连接部35111向前向内向外弧形延伸状设置，位于第一托球部35112的末端设有第一夹球部35113，所述第一夹球部35113自第一托球部35112向前向外向内弧形延伸设置，在第一夹球部35113的末端设有第一卡球部35114，所述第一卡球部35114自第一夹球部35113向前向内倾斜延伸设置，通过第一夹手板的弧形设置，使得夹手更加贴合橄榄球，由此在夹持橄榄球时更加牢固。

如图19所示，所述第二夹手板3521包括包括第二连接部35211、第二托球部35212、第二夹球部35213和第二卡球部35214，所述第二连接部35211的一端连接第二摆动板3523，在第二连接部35211的另一端设有第二托球部35212，所述第二托球部35212自第二连接部35211向前向内向外弧形延伸状设置，位于第二托球部35212的末端设有第二夹球部35213，所述第二夹球部35213自第二托球部35212向前向外向内弧形延伸设置，在第二夹球部35213的末端设有第二卡球部35214，所述第二卡球部35214自第二夹球部35213向前向内倾斜延伸设置，通过第二夹手板的弧形设置，使得夹手更加贴合橄榄球，由此在夹持橄榄球时更加牢固。

如图12至图16所示，所述云台12包括第一导轨121、第二导轨组7和移动云台8，所述第一导轨121固定在底盘11上，第二导轨组7滑动的设置在第一导轨121上，所述第二导轨组7包括第二导轨71、第二导轨基板72、导轨推进气缸73、导轨推进轴74、推进轴连接板75、气缸连接板76和第二导轨滑块77，所述第二导轨基板72通过第二导轨滑块77滑动的连接在第一导轨121上，第二导轨71设置在第二导轨基板72上，位于第二导轨基板72的两端设有气缸连接板76，所述气缸连接板76连接导轨推进气缸73，所述导轨推进气缸73连接在导轨推进轴74上，所述导轨推进轴74的两端通过推进轴连接板75固定在第一导轨121上，第二导轨71设有两条，移动云台8设置在第二导轨71之间，通过云台的作用，使得发射装置可以沿着第一导轨和第二导轨进行不同方向进行发射。

如图13和图14所示，所述移动云台8包括云台底座81、云台滑块82、云台转盘83、发射底座安装板84、带轮电机85、同步带轴86、驱动带轮87、同步带88、同步带垫89、同步带连接块891和带轮安装板80，所云台底座81通过云台滑块82滑动的设置在第二导轨71上，在云台底座81的上方设有云台转盘83，所述云台转盘83上设有发射底座安装板84，发射底座21安装在发射底座安装板84上，在第二导轨基板72上还设有带轮安装板80，在所述带轮安装板80上设有带轮电机85，所述带轮电机85通过同步带轴86连接驱动带轮87，同步带88设置在驱动带轮87上，在云台底座81的下方设有同步带垫89，所述同步带88还通过同步带连接块891连接同步带垫89，由此设置，通过云台转盘使得发射装置可以进行一定角度的转动。

如图13所示，在云台底座81上设有内齿圈811，在发射底座安装板84上安装有旋转电机841，旋转电机841的输出轴上安装有旋转驱动齿轮（图中未示出），旋转驱动齿轮与内齿圈811啮合；带轮电机85通过驱动带轮87带动同步带88运动，同步带88通过同步带垫89和同步带连接块894带动云台底座81滑动，控制云台底座81在另一方向运动；当旋转电机841工作时，旋转电机841通过旋转驱动齿轮和内齿圈811带动发射底座安装板81旋转。

如图1所示，所述底盘11包括全向轮111、底盘框架112和减震器114，所述全向轮111设有两个以上并设置在底盘框架112的外围，移动云台8通过减震器114连接底盘框架112，减震器114可很好减轻发射装置的振动，从而保护结构不容易遭到损坏。

上述结构的橄榄球投射装置，设置有移动底盘，因此可以在场地上自由移动，且还设有夹持装置，可捡起地上的橄榄球并进行投射，完全不需要人工操作，简单便利，人员在训练时，投射装置可在训练场地上巡逻移动，当需要投射橄榄球时，夹持装置夹持地下的橄榄球，驱动机构驱动夹持装置将夹持住的橄榄球往上移动放置到托球机构上，通过弹力橡筋的弹力将投球机构沿着发射导轨快速的弹射，橄榄球由于惯性的作用被弹射出去，其中，弹力橡筋连接调整轮，调整轮可以调节弹力橡筋的原长，以达到调节弹力橡筋的预紧力的作用，由此可以控制发射的力度；在进行发射动作时，由于发射台末端设有缓冲机构，当托球机构被弹射到发射台末端时，通过缓冲轴以及缓冲弹簧的作用使得托球机构不会直接撞击发射台，从而保护发射台的结构，当托球机构需要复位时，发射驱动电机正转启动驱动上膛机构，使上膛链条向发射机身转动并带动链条卡板移动，通过链条卡板将托球机构推回去，链条卡板移动至发射机身使得托球机构接触到限位机构时，电磁铁启动将托球机构吸附固定，当链条卡板触碰到接近开关时，接近开关控制发射驱动电机反转使链条卡板复位到发射台的末端，由此完成一次发射动作，整个过程中无需人员操作，可自动化时实现发球捡球，从而减轻训练人员的工作量。

Claims (10)

1.一种橄榄球投射装置，包括移动装置，其特征在于：在所述移动装置上设有发射装置和夹持装置，所述发射装置设置在夹持装置的上方，所述移动装置包括底盘和云台，所述云台设置在底盘的上方，在云台上设有发射装置，所述发射装置包括发射底座、发射台、驱动机构、发射机身、限位机构、托球机构和缓冲机构，所述发射底座安装在云台上，位于发射底座上设有发射机身，在发射机身的前端设有发射台，缓冲机构设置在发射台上，限位机构设置在发射台的一端，在发射台上设有托球机构，驱动机构设置在发射底座上并连接发射机身，所述夹持装置通过驱动机构连接发射装置。

2.根据权利要求1所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述发射台包括发射上主管、发射下主管和发射导轨，所述发射上主管设置在发射机身的前端，发射导轨设置在发射上主管上，托球机构滑动的设置在发射导轨上，发射下主管设置在发射上主管的下方并连接发射机身，位于发射上主管和发射下主管的末端之间设有缓冲机构。

3.根据权利要求2所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述托球机构包括托球侧板、托球轴板、托球连接板、托球轴、托球缓冲块、限位铁块板、限位铁块、铁块连接柱、铁块固定法兰和托球滑块，所述托球机构通过托球滑块连接发射导轨，位于托球滑块的上方设有托球连接板，托球连接板的前后两侧设有限位铁块板，限位铁块通过铁块连接柱连接限位铁块板并通过铁块固定法兰固定，在限位铁块板的两侧的托球连接板上设有托球轴板，托球侧板设置在托球连接板的两端的末端，托球轴设置在发射上主管和发射下主管之间并连接托球轴板以及托球侧板，所述托球缓冲块还与缓冲机构相接触，托球缓冲块设置在托球轴板之间的托球轴上，所述限位铁块连接限位机构；所述限位机构包括限位电磁铁、磁铁固定板，限位电磁铁通过磁铁固定板固定在发射机身上，所述限位电磁铁与限位铁块连接。

4.根据权利要求3所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述缓冲机构包括发射前端固定板、缓冲轴承、缓冲轴、缓冲弹簧板、缓冲弹簧、缓冲轴固定块、缓冲导轨和缓冲滑块，所述发射前端固定板安装在发射上主管和发射下主管的两侧，位于发射前端固定板之间设有缓冲轴承，位于缓冲轴承上设有缓冲轴，缓冲弹簧板设置在缓冲轴上并连接发射前端固定板，缓冲导轨设置在发射上主管的底端，在缓冲导轨上设有缓冲滑块，缓冲轴的一端通过缓冲轴固定块连接在缓冲滑块上，在缓冲弹簧板上设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧包括缓冲轴并连接缓冲固定块，缓冲固定块与托球缓冲块相接触。

5.根据权利要求4所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述驱动机构包括发射驱动电机、发射驱动主动轮、发射驱动从动轮、发射驱动同心轮、驱动主轴、夹持驱动电机、夹持驱动主动轮、夹持驱动链条和夹持驱动从动轮，所述驱动主轴的两端设置在发射底座上，发射机身设置在驱动主轴上，驱动主轴与发射机身连接处之间的驱动主轴上设有发射驱动从动轮，发射驱动同心轮连接发射驱动从动轮，在发射机身的一侧上设有发射驱动电机，所述发射驱动电机上设有发射驱动主动轮，所述发射驱动主动轮与发射驱动从动轮啮合连接；在发射机身的另一侧上设有夹持驱动电机，所述夹持驱动电机上设有夹持驱动主动轮，在驱动主轴的两端上设有夹持驱动从动轮，所述夹持驱动主动轮通过夹持驱动链条与夹持驱动从动轮连接，所述夹持驱动从动轮连接夹持装置。

6.根据权利要求5所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：发射机身上还设有上膛机构，所述上膛机构包括上膛链条、弹力橡筋、橡筋导轮、调整轮、上膛齿轮、接近开关和链条卡板，所述上膛齿轮设置在缓冲机构上，上膛齿轮通过上膛链条连接发射驱动同心轮，上膛链条上设有链条卡板，所述链条卡板设在上膛链条上，所述发射下主管位于发射机身一端的一面上设有接近开关，发射台位于发射机身一端的两侧上设有调整轮，所述调整轮上设有弹力橡筋，所述弹力橡筋绕过缓冲机构上的橡筋导轮并连接托球机构，所述链条卡板与托球机构相接触。

7.根据权利要求5所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述夹持装置包括夹持连接板、夹持固定板、旋转舵机、舵机固定板、夹手组件，所述夹持连接板的一端连接驱动机构，夹持连接板的另一端连接舵机固定板，夹持固定板连接旋转舵机，所述旋转舵机穿过夹持固定板并连接舵机固定板，在夹持固定板的两端设有夹手组件，所述夹手组件包括第一夹手、第二夹手和夹手驱动气缸，所述夹手驱动气缸固定在夹持固定板的两端，在两端的夹手驱动气缸上设有沿着夹手驱动气缸摆动的第一夹手和第二夹手。

8.根据权利要求1所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述云台包括第一导轨、第二导轨组和移动云台，所述第一导轨固定在底盘上，第二导轨组滑动的设置在第一导轨上，所述第二导轨组包括第二导轨、第二导轨基板、导轨推进气缸、导轨推进轴、推进轴连接板、气缸连接板和第二导轨滑块，所述第二导轨基板通过第二导轨滑块滑动的连接在第一导轨上，第二导轨设置在第二导轨基板上，位于第二导轨基板的两端设有气缸连接板，所述气缸连接板连接导轨推进气缸，所述导轨推进气缸连接在导轨推进轴上，所述导轨推进轴的两端通过推进轴连接板固定在第一导轨上，第二导轨设有两条，移动云台设置在第二导轨之间。

9.根据权利要求8所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述移动云台包括云台底座、云台滑块、云台转盘、发射底座安装板、带轮电机、同步带轴、驱动带轮、同步带、同步带垫、同步带连接块和带轮安装板，所云台底座通过云台滑块滑动的设置在第二导轨上，在云台底座的上方设有云台转盘，所述云台转盘上设有发射底座安装板，发射底座安装在发射底座安装板上，在第二导轨基板上还设有带轮安装板，在所述带轮安装板上设有带轮电机，所述带轮电机通过同步带轴连接驱动带轮，同步带设置在驱动带轮上，在云台底座的下方设有同步带垫，所述同步带还通过同步带连接块连接同步带垫；在云台底座上设有内齿圈，在发射底座安装板上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有旋转驱动齿轮，旋转驱动齿轮与内齿圈啮合。

10.根据权利要求8所述的一种橄榄球投射装置，其特征在于：所述底盘包括全向轮、底盘框架和减震器，所述全向轮设有两个以上并设置在底盘框架的外围，移动云台通过减震器连接底盘框架。

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