CN112535434B - 一种无尘室智能扫地机器人 - Google Patents

一种无尘室智能扫地机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112535434B
CN112535434B CN202011143465.4A CN202011143465A CN112535434B CN 112535434 B CN112535434 B CN 112535434B CN 202011143465 A CN202011143465 A CN 202011143465A CN 112535434 B CN112535434 B CN 112535434B
Authority
CN
China
Prior art keywords
dust
sweeping robot
intelligent sweeping
state
free room
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011143465.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112535434A (zh
Inventor
孙朋林
陈立虎
车亮
吴浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Vst Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Hunan Vst Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Vst Electronic Technology Co ltd filed Critical Hunan Vst Electronic Technology Co ltd
Priority to CN202011143465.4A priority Critical patent/CN112535434B/zh
Publication of CN112535434A publication Critical patent/CN112535434A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112535434B publication Critical patent/CN112535434B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4094—Accessories to be used in combination with conventional vacuum-cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Abstract

一种无尘室智能扫地机器人，包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统，所述控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：xk＝[p,v]T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k‑1推导出来：
Figure DDA0002935833750000011
F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，
Figure DDA0002935833750000012
为先验估计，xK‑1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型，本发明能够精确有效的减少清洁无尘室的次数，避免二次扩散灰尘、污染空气，保证无尘室内空气处于标准水平。

Description

一种无尘室智能扫地机器人
技术领域
本发明涉及一种扫地机器人，尤其涉及一种无尘室智能扫地机器人。
背景技术
无尘室是指将一定空间范围内之空气中的微粒子、有害空气、细菌等之污染物排除，并将室内之温度、湿度、洁净度、室内压力、气流速度与气流分布、噪音振动及照明、静电控制在需求范围内，而所给予特别设计之房间。亦即是不论外在之空气条件如何变化，其室内均能俱有维持原先所设定要求之洁净度、温度、湿度及压力等特性。
现在工业设施要求越来越高，甚至于要达到无尘状态，人工日常清洁很有可能造成二次污染的风险，而现有很多一般的洁净设施已经无法满足这样的需求。
传统的扫地机器人通常用于家用，设计制作对材料的基本没有要求，且清扫模式单一，不能根据不同的外部环境从而切换不同的清扫模式，从而增多了清扫次数，浪费了能源的同时对无尘室造成二次污染。
发明内容
有鉴于所述，本发明的目的在于提供一种无尘室智能扫地机器人，包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统，所述控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：xk＝[p,v]T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k-1推导出来：
Figure GDA0003295598120000011
F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，
Figure GDA0003295598120000012
为先验估计，xK-1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型数据和传感器数据反馈融合后的也就是作用到无尘室智能扫地机器人的精确数据，在数据转移的时候，变量之间的关系协方差也会随着变化，
Figure GDA0003295598120000021
协方差用来描述两个在变化时的联系情况，变化趋势相同则协方差为正，变化趋势相反，协方差为负，
Figure GDA0003295598120000022
来源于if:cov(x)＝Σ,then:cov(Ax)＝AΣAT，无尘室智能扫地机器人任意时刻的状态不可能只受上个时刻影响，还有电机驱动的动能，无尘室智能扫地机器人会产生一个加速度，那么状态还要加上一个外部作用力：
Figure GDA0003295598120000023
还有一些不确定因素会影响状态的变化，比如地面的不平整，无尘室智能扫地机器人会上下抖动，状态会发生改变，这就是白噪声影响，这一部分影响加到协方差中去：
Figure GDA0003295598120000024
所以设计中加了对地感应器，及时的做出数据的反馈。以上公式和各个传感器数据融合起来，无尘室智能扫地机器人通过矩阵Hk变化状态，则有：
Figure GDA0003295598120000025
从而能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置等条件，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境监测模组，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式，如强扫、强拖、强吸等。
作为上述方案的进一步改进：
优选地，所述机器人本体机体内部设有处理芯片、边刷电机、地刷电机、吸尘器电机、行走电机、超声波模块、WIFI模块、环境检测模块；所述处理芯片配置为对智能扫地机器人进行精确控制；所述边刷电机配置为一种带有清洁刷的电机；所述吸尘器电机配置为可以利用调压来调速的吸尘装置；所述行走电机配置为通过控制脉冲宽度调制的占比来实现加速或减速的行走电机；所述WIFI模块配置为用于将用户的物理设备连接到WIFI无线网络；所述超声波模块配置为用于检测障碍物距离和角度；所述环境检测模块配置为对各个区域不同时间的环境状态进行实时反馈，所述电源模块配置为为设备提供电力。
优选地，所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有控制前进方向的主轮和带动设备进动的边轮。
优选地，所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有地刷轮和吸尘口，所述吸尘口与吸尘器连接，所述吸尘口前部两侧设有边刷。
优选地，所述无尘室智能扫地机器人本体下部后侧设有抹布。
优选地，所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有多个对地感应器。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明提供无尘室扫地机器人能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置等条件，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境监测模组，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式，如强扫、强拖、强吸等，从而能够精确有效的减少清洁无尘室的次数，避免二次扩散灰尘、污染空气，保证无尘室内空气处于标准水平。
附图说明
图1为负反馈流程图。
图2为本发明整体结构图。
图3为图2的仰视图。
图4为图2的侧视图。
图5为图2的俯视图。
附图标记：1、无尘室智能扫地机器人本体；2、边刷；3、主轮；4、边轮；5、地刷轮；6、吸尘口；7、显示屏。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步说明。
如图1-5所示，一种无尘室智能扫地机器人，包括无尘室智能扫地机器人本体1及扫地机器人控制系统，所述控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为xk＝[p,v]T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k-1推导出来：
Figure GDA0003295598120000041
F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，
Figure GDA0003295598120000042
为先验估计，xK-1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型数据和传感器数据反馈融合后的也就是作用到无尘室智能扫地机器人的精确数据，在数据转移的时候，变量之间的关系协方差也会随着变化，
Figure GDA0003295598120000043
协方差用来描述两个在变化时的联系情况，变化趋势相同则协方差为正，变化趋势相反，协方差为负，
Figure GDA0003295598120000044
来源于if:cov(x)＝Σ,then:cov(Ax)＝AΣAT，无尘室智能扫地机器人任意时刻的状态不可能只受上个时刻影响，还有电机驱动的动能，无尘室智能扫地机器人会产生一个加速度，那么状态还要加上一个外部作用力：
Figure GDA0003295598120000045
还有一些不确定因素会影响状态的变化，比如地面的不平整，无尘室智能扫地机器人会上下抖动，状态会发生改变，这就是白噪声影响，这一部分影响加到协方差中去：
Figure GDA0003295598120000051
所以设计中加了对地感应器，及时的做出数据的反馈。以上公式和各个传感器数据融合起来，无尘室智能扫地机器人通过矩阵Hk变化状态，则有：
Figure GDA0003295598120000052
从而能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置等条件，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境监测模组，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式，如强扫、强拖、强吸等。
上述公式中的字母分别为：p是位置；v代表速度；F是状态转移矩阵，通常由机理关系得到，在
Figure GDA0003295598120000053
中
Figure GDA0003295598120000054
是先验估计，
Figure GDA0003295598120000055
是上一时刻的后验估计，分别表示k－1时刻和k时刻的后验状态估计值，是滤波的结果之一，即更新后的结果，也叫最优估计，估计的状态根据理论不可能知道每时刻状态的确切结果所以叫估计；
Figure GDA0003295598120000056
和
Figure GDA0003295598120000057
分别表示k-1时刻和k时刻的后验估计协方差，即
Figure GDA0003295598120000058
和
Figure GDA0003295598120000059
的协方差，表示状态的不确定度，是滤波的结果之一；H是状态变量到观测量的转换矩阵，表示将状态和观测连接起来的关系，卡尔曼滤波里为线性关系，它负责将m维的测量值转换到n维，使之符合状态变量的数学形式，是滤波的前提条件之一；B是将输入转换为状态的矩阵；
Figure GDA00032955981200000510
是外部输入测量值，所述测量值为观测值；A表示状态转移矩阵，是对目标状态转换的一种猜想模型，例如在机动目标跟踪中，状态转移矩阵常常用来对目标的运动建模，其模型可能为匀速直线运动或者匀加速运动，当状态转移矩阵不符合目标的状态转换模型时，滤波会很快发散。Q是过程激励噪声协方差，是系统过程的协方差。该参数被用来表示状态转换矩阵与实际过程之间的误差，是卡尔曼滤波器用于估计离散时间过程的状态变量，也叫预测模型本身带来的噪声，状态转移协方差矩阵。
Figure GDA0003295598120000061
是正态分布平均值；Σexpected是正态分布方差。
所述机器人本体机体内部设有处理芯片、边刷电机、地刷电机、吸尘器电机、行走电机、超声波模块、WIFI模块、环境检测模块；所述处理芯片配置为对智能扫地机器人进行精确控制；所述边刷电机配置为一种带有清洁刷的电机；所述吸尘器电机配置为可以利用调压来调速的吸尘装置；所述行走电机配置为通过控制脉冲宽度调制的占比来实现加速或减速的行走电机；所述WIFI模块配置为用于将用户的物理设备连接到WIFI无线网络；所述超声波模块配置为用于检测障碍物距离和角度；所述环境检测模块配置为对各个区域不同时间的环境状态进行实时反馈，所述电源模块配置为为设备提供电力。
所述无尘室智能扫地机器人本体1上部设有显示屏7。
所述无尘室智能扫地机器人本体1下部设有控制前进方向的主轮3和带动设备进动的边轮4。
所述无尘室智能扫地机器人本体1下部设有地刷轮5和吸尘口6，所述吸尘口6与吸尘器连接，所述吸尘口6前部两侧设有边刷2。
所述无尘室智能扫地机器人本体1下部后侧设有抹布。
所述无尘室智能扫地机器人本体1下部设有多个对地感应器。
本发明涉及新型无尘室智能扫地机器人机身整体采用适用于无尘室材料设计，扫地、拖地、吸尘一体，所述无尘室智能扫地机器人主要由一个上位机通过WiFi模块控制每个楼层的无尘室智能扫地机器人，每台无尘室智能扫地机器人都会将其行进线路通过控制芯片输入机体，然后由上位机控制无尘室智能扫地机器人的工作状态；
待机状态：无尘室智能扫地机器人开始工作前及工作结束后，都会处于固定位置待机，待机时通过无尘室智能扫地机器人本体1下部的充电触点接通电源，对设备进行充电；
工作状态：无尘室智能扫地机器人工作是由行走电机提供动力通过主轮3和边轮4带动机体移动，运动过程中由对地感应器判断所处地面情况，通过边刷2将被清洁物送至地刷轮5区域，通过吸尘口6吸入被清洁物，然后抹布对已清扫区域进行抹拭，工作过程中超声波模组可以规避路线上的障碍物，环境监测模组对各个区域的环境状态进行实时反馈，所有无尘室智能扫地机器人的路径规划均由后台发送数据，若规划路径存在障碍物，先等一定时间，碰到移动障碍物则路径不变，固定障碍物则改变原有路径，绕过障碍物进行清洁，对设定路径存在障碍物的次数和位置以数据形式反馈给后台，后台可跟据统计的数据优化无尘室智能扫地机器人的路径。
本发明提供无尘室扫地机器人能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置等条件，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境监测模组，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式，如强扫、强拖、强吸等，从而能够精确有效的减少清洁无尘室的次数，避免二次扩散灰尘、污染空气，保证无尘室内空气处于标准水平。
本发明提供的适用于无尘室的智能扫地机器人，该设备包括但不限于扫地机器人，还包括其他智能无尘室清洁设备。
上述的实施例仅为本发明的优选实施例，不能以所述来限定本发明的权利范围，因所述，依本发明申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：包括无尘室智能扫地机器人本体及扫地机器人控制系统；
所述无尘室智能扫地机器人本体机体内部设有处理芯片、边刷电机、地刷电机、吸尘器电机、行走电机、超声波模块、WIFI模块、环境检测模块与电源模块；所述处理芯片配置为对智能扫地机器人进行精确控制；所述边刷电机配置为一种带有清洁刷的电机；所述吸尘器电机配置为可以利用调压来调速的吸尘装置；所述行走电机配置为通过控制脉冲宽度调制的占比来实现加速或减速的行走电机；所述WIFI模块配置为用于将用户的物理设备连接到WIFI无线网络；所述超声波模块配置为用于检测障碍物距离和角度；所述环境检测模块配置为对各个区域不同时间的环境状态进行实时反馈，所述电源模块配置为为设备提供电力；
所述扫地机器人控制系统包括数据采集模块、执行机构、转换器、和计算机，采集模块采集到初始数据后传输给计算机，计算机推导下一状态的数据，所述无尘室智能扫地机器人的速度和位置为：xk＝[p,v]T，由数学模型，无尘室智能扫地机器人任意时刻k的状态估计值可以由上一时刻k-1推导出来：
Figure FDA0003325230100000011
F为状态转移矩阵，即为无尘室智能扫地机器人某时刻的状态矩阵，xk为先验估计，xK-1为上一时刻的后验估计，即先验估计是还没有结合传感器数据的纯模型估计值，后验估计是模型数据和传感器数据反馈融合后的也就是作用到无尘室智能扫地机器人的精确数据，在数据转移的时候，变量之间的关系协方差也会随着变化，
Figure FDA0003325230100000012
协方差用来描述两个在变化时的联系情况，变化趋势相同则协方差为正，变化趋势相反，协方差为负，
Figure FDA0003325230100000013
来源于if:cov(x)＝Σ,then:cov(Ax)＝AΣAT，无尘室智能扫地机器人任意时刻的状态不可能只受上个时刻影响，还有电机驱动的动能，无尘室智能扫地机器人会产生一个加速度，因此状态还要加上一个外部作用力：
Figure FDA0003325230100000021
还有一些不确定因素会影响状态的变化，包括地面的不平整，无尘室智能扫地机器人会上下抖动，状态会发生改变，这就是白噪声影响，这一部分影响加到协方差中去：
Figure FDA0003325230100000022
所以设计中加了对地感应器，及时的做出数据的反馈，以上公式和各个传感器数据融合起来，无尘室智能扫地机器人通过矩阵Hk变化状态，则有：
Figure FDA0003325230100000023
从而能够根据这个时刻的状态数据，再配合速度、位置，提前预测下一状态，计算机将预测的状态通过转换器发送到执行机构，所述执行机构就是机器人的处理芯片，所述处理芯片根据传感器的反馈数据消除各种噪声，可精确的控制无尘室智能扫地机器人移动的脉冲数，从而精确的定位无尘室智能扫地机器人所处的各个状态，再配合环境检测模块，精确的监控无尘室中各个区域的环境状态，从而切换相应区域的清扫模式包括强扫、强拖、强吸。
2.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有控制前进方向的主轮和带动设备进动的边轮。
3.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有地刷轮和吸尘口，所述吸尘口与吸尘器连接，所述吸尘口前部两侧设有边刷。
4.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部后侧设有抹布。
5.根据权利要求1所述的一种无尘室智能扫地机器人，其特征在于：所述无尘室智能扫地机器人本体下部设有多个对地感应器。
CN202011143465.4A 2020-10-23 2020-10-23 一种无尘室智能扫地机器人 Active CN112535434B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011143465.4A CN112535434B (zh) 2020-10-23 2020-10-23 一种无尘室智能扫地机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011143465.4A CN112535434B (zh) 2020-10-23 2020-10-23 一种无尘室智能扫地机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112535434A CN112535434A (zh) 2021-03-23
CN112535434B true CN112535434B (zh) 2022-01-11

Family

ID=75013560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011143465.4A Active CN112535434B (zh) 2020-10-23 2020-10-23 一种无尘室智能扫地机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112535434B (zh)

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101726295B (zh) * 2008-10-24 2011-09-07 中国科学院自动化研究所 考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法
CN101414189A (zh) * 2008-10-28 2009-04-22 北京理工大学 仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置
CN101943916B (zh) * 2010-09-07 2012-09-26 陕西科技大学 一种基于卡尔曼滤波器预测的机器人避障方法
CN105518702B (zh) * 2014-11-12 2018-06-26 深圳市大疆创新科技有限公司 一种对目标物体的检测方法、检测装置以及机器人
CN105865452B (zh) * 2016-04-29 2018-10-02 浙江国自机器人技术有限公司 一种基于间接卡尔曼滤波的移动平台位姿估计方法
CN107272718B (zh) * 2017-06-19 2020-07-24 歌尔科技有限公司 基于卡尔曼滤波的姿态控制方法及装置
CN108784530B (zh) * 2018-06-05 2021-04-16 美智纵横科技有限责任公司 扫地机及其行进角度的测量方法、装置
CN111568304B (zh) * 2019-02-18 2023-09-01 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人定位方法、装置及扫地机器人
CN110986988B (zh) * 2019-12-20 2023-12-08 上海有个机器人有限公司 融合多传感器数据的轨迹推算方法、介质、终端和装置
CN111504254B (zh) * 2020-04-28 2021-04-20 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种基于六轴陀螺仪的扫地机角度测算方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112535434A (zh) 2021-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102519217B1 (ko) 로봇청소기 및 그 청소방법
CN214104326U (zh) 驱动轮模组及自移动机器人
CN110236456B (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN109381105B (zh) 用于自动行走式的清洁设备的运行方法
EP3427625A1 (en) Control device for autonomous vacuum cleaner, autonomous vacuum cleaner provided with control device, and cleaning system provided with control device for autonomous vacuum cleaner
WO2011000256A1 (zh) 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法
CN112690713B (zh) 一种自动清洁设备
WO2020186583A1 (zh) 自主清洁器
CN109144048B (zh) 具有至少两个地面处理设备的系统
CN210520903U (zh) 自主清洁器
EP4292503A1 (en) Automatic cleaning device
CN215838853U (zh) 基站和清洁机器人系统
AU2021456309A1 (en) Base station and cleaning robot system
TW201742591A (zh) 具有清潔機器人的用於地面清潔的系統和方法
Muthugala et al. Design of an adhesion-aware façade cleaning robot
Adithya et al. Design and development of automatic cleaning and mopping robot
CN107664748B (zh) 机器人检测地毯的方法及芯片
CN112535434B (zh) 一种无尘室智能扫地机器人
CN114557633A (zh) 自动清洁设备清洁参数配置方法、装置、设备及介质
CN114938927A (zh) 自动清洁设备、控制方法及存储介质
CN114431785A (zh) 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
WO2024022360A1 (en) Method, device, and system for controlling cleaning robot, and storage medium
CN217365667U (zh) 自动清洁设备
CN215838851U (zh) 基站和清洁机器人系统
Sandeep et al. Arduino based Economical Floor Cleaning Robot

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant