CN112531551A - 一种变形履带沟道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种变形履带沟道巡检机器人，包括数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，变形单履带单元内设置有第二动力单元，第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力。本发明通过第一动力单元带动躯干关节单元上下转动和左右转动，可提高机器人的数据采集质量和提高机器人的通用性，通过第二动力单元带动变形单履带单元进行变形和前进，提高了机器人的越障能力，有较强的通用性和地形适应能力。

Description

一种变形履带沟道巡检机器人

技术领域

本发明涉及沟道巡检领域，特别是一种变形履带沟道巡检机器人。

背景技术

电缆沟道机器人是一种用于现有电缆沟道巡检的机器人，能代替或者辅助人工巡检，减少人员进入封闭电缆沟道环境，降低危险，降低劳动强度，提高巡检效率。现有的电缆沟道内空间最大高度在900～1400mm，最上一层电缆距顶300mm，要对最上一层电缆进行巡检，巡检的最大高度为600～1100mm，而最低一层电缆的巡检高度仅为100mm。

现有的巡检机器人无法满足电缆沟道巡检高度100～1100mm的大跨度要求；现有的巡视类机器人，多采用移动底盘+摄像头的结构，移动底盘采用轮式或常规履带式，在移动底盘上搭载摄像机，实现全方位视频巡视，轮式移动底盘无法满足恶劣沟道环境下的地面通行，而常规履带底盘受空间限制越障高度较小，也不能适应恶劣电缆沟道。所以电缆沟道巡检机器人的结构设计和通行能力是亟需攻克的难题。

发明内容

本发明的目的就是提供一种变形履带沟道巡检机器人，用于对电缆沟道进行巡检。

本发明的目的是通过这样的技术方案实现的，它包括用于采集数据的数据采集单元、可沿沟道移动且可变形的变形单履带单元、躯干关节单元、第一动力单元、第二动力单元；

所述数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，所述第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，所述变形单履带单元内设置有第二动力单元，所述第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力。

作为优选，所述变形单履带单元包括：第一U形安装板、第二U形安装板、第三U形安装板、支撑板、第一连接板、第二连接板、第一滚轮、第二滚轮、第一履带轮、变形履带轮、第一转轴、第二转轴、第一履带、第一锥齿轮、第二锥齿轮、涡轮、蜗杆、第一传动轴、同步带；

所述第一U形安装板上转动设置有滚轮，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和第二滚轮分别转动设置在第一U形安装板两侧板上，所述第一U形安装板的底板位于第一U形安装板的侧板的下方，所述第一U形安装板的底板与第二U形安装板的底板之间通过支撑板连接，所述第二U形安装板的两侧板之间转动设置有第一履带轮；

所述支撑板上转动设置有第一转轴，所述第一转轴两端分别连接第一连接板，另一端连接与第一连接板平行的第二连接板，所述第一连接板与第二连接板之间还设置有第三U形安装板，所述第三U形安装板两侧板的外壁分别与第一连接板和第二连接板连接，所述第三U形安装板的底板连接躯干关节单元的一端；

所述第三U形安装板两侧板之间转动设置有第二转轴，所述第二转轴上设置有变形履带轮，所述变形履带轮、第一履带轮与滚轮外套设有第一履带，所述第二转轴上还设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮可由第二动力单元的第一动力输出端带动转动；

所述第一连接板上转动设置有第一传动轴，所述第一传动轴上设置有涡轮，所述涡轮与蜗杆啮合，所述蜗杆可由第二动力单元的第二动力输出端带动转动，所述第一传动轴与第一转轴之间通过同步带连接传动。

作为优选，所述第二动力单元包括：第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴、凹槽、电动推杆、第一齿盘、第二齿盘、轴承；

所述第一电机设置在第一连接板上，所述第一电机的电机输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮设置在第二传动轴一端，所述第二传动轴另一端作为第二动力单元的第一动力输出端连接第二锥齿轮，所述第二传动轴转动设置在第一连接板侧壁上；

所述第一齿轮还与第三齿轮啮合，所述第三齿轮设置在第三传动轴一端，所述第三传动轴另一端设置有第一齿盘，所述第三传动轴转动设置在第二连接板侧壁上，所述第一齿盘可与第二齿盘啮合，所述第二齿盘设置在第四传动轴一端，所述第四传动轴另一端滑动设置在凹槽内，所述凹槽开设在第五传动轴一端，所述第五传动轴另一端作为第二动力单元的第二动力输出端连接蜗杆，所述第五传动轴转动设置在第二连接板侧壁上，所述第四传动轴外套设有轴承，所述轴承通过连接杆与电动推杆连接，所述电动推杆设置在第二连接板侧壁上。

作为优选，所述躯干关节单元包括：第一U形支撑板、第二U形支撑板、第三U形支撑板；

所述第一U形支撑板的底板连接第三U形安装板的底板，所述第一U形支撑板两侧板之间设置有第一动力单元的第二电机，所述第二电机的动力输出轴转动连接并伸出第一U形支撑板的侧板，所述第一U形支撑板的侧板外还有第二U形支撑板，所述第二U形支撑板的侧板连接第二电机的动力输出轴伸出段，所述第二U形支撑板的两侧板之间还设置有第三电机，所述第三电机的动力输出轴的轴线与第二电机的动力输出轴的轴线相互垂直，所述第三电机的动力输出轴连接第三U形支撑板的侧板，所述第三U形支撑板的底板连接数据采集单元。

作为优选，所述数据采集单元包括摄像头和辅助前进组件；所述摄像头可通过辅助前进组件与第三U形支撑板连接。

作为优选，所述辅助前进组件包括：第四电机、第四U形安装板、第五U形安装板、第三连接板、第四齿轮、第五齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第二履带、主动履带轮、从动履带轮、第三转轴、第六传动轴；

所述第四U形安装板的底板连接第三U形支撑板，所述第四U形安装板两侧板之间转动设置有从动履带轮，所述第五U形安装板的底板与摄像头连接，所述第五U形安装板两侧板之间转动设置有第三转轴，所述第三转轴上设置有主动履带轮和第三锥齿轮，所述主动履带轮与从动履带轮外套设有第二履带；

所述第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮设置在第六传动轴一端，所述第六传动轴另一端设置有第四齿轮，所述第六传动轴转动设置在第三连接板上，所述第三连接板一端连接第四U形安装板，另一端连接第五U形安装板；

所述第四齿轮与第五齿轮啮合，所述第五齿轮设置在第四电机的动力输出轴上，所述第四电机设置在第三连接板上。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：

1、本申请通过第二电机和第三电机分别带动躯干关节单元的第二U形支撑板和第三U形支撑板转动，从而实现了摄像头的左右摆动和上下转动，可实现沟道高度和宽度较大跨度的巡检，提高了装置的通用性；

2、本申请通过第二电机和第三电机分别带动躯干关节单元的第二U形支撑板和第三U形支撑板转动，从而实现了摄像头的左右摆动和上下转动，可缩小摄像头与沟道内壁之间的距离，可数据采集摄像头的使用要求，降低了设备的成本，同时缩小摄像头与沟道内壁之间的距离可保证采集的数据更加清晰可靠；

3、本申请通过第一电机带动第一转轴转动，从而带动第一连接板与第二连接板转动，实现变形履带轮绕第一转轴的转动，从而实现变形履带轮的变形，可使巡检机器人对各种地形进行巡检，同时也可抬高摄像头的摄像高度，进一步加大巡检的范围；

4、本申请通过在巡检机器人的变形单履带单元、躯干关节单元和数据采集单元的辅助前进组件内均设置动力，可使机器人越过台阶、低洼等障碍，提高了机器人的地形适应能力。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

本发明的附图说明如下。

图1为本发明的变形后的左视结构示意图；

图2为本发明的A处的局部放大图；

图3为本发明的变形后的内部结构示意图；

图4为本发明的变形后的内部结构俯视图；

图5为本发明的变形后的右视结构示意图；

图6为本发明的B处的局部放大图；

图7为本发明的第五传动轴与蜗杆的连接示意图；

图8为本发明未变形时的结构示意图。

图中：1.第一U形安装板；2.第二U形安装板；3.第三U形安装板；4.支撑板；5.第一连接板；6.第二连接板；7.第一滚轮；8.第二滚轮；9.第一履带轮；10.变形履带轮；11.第一转轴；12.第二转轴；13.第一履带；14.第一锥齿轮；15.第二锥齿轮；16.涡轮；17.蜗杆；18.第一传动轴；19.同步带；20.第一电机；21.第一齿轮；22.第二齿轮；23.第三齿轮；24.第二传动轴；25.第三传动轴；26.第四传动轴；27.第五传动轴；28.凹槽；29.电动推杆；30.第一齿盘；31.第二齿盘；32.轴承；33.第一U形支撑板；34.第二U形支撑板；35.第三U形支撑板；36.第二电机；37.第三电机；38.摄像头；39.第四电机；40.第四U形安装板；41.第五U形安装板；42.第三连接板；43.第四齿轮；44.第五齿轮；45.第三锥齿轮；46.第四锥齿轮；47.第二履带；48.主动履带轮；49.从动履带轮；50.第三转轴；51.第六传动轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图8所示，一种变形履带沟道巡检机器人，它包括用于采集数据的数据采集单元、可沿沟道移动且可变形的变形单履带单元、躯干关节单元、第一动力单元、第二动力单元；

所述数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，所述第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，所述变形单履带单元内设置有第二动力单元，所述第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力。

所述变形单履带单元包括：第一U形安装板1、第二U形安装板2、第三U形安装板3、支撑板4、第一连接板5、第二连接板6、第一滚轮7、第二滚轮8、第一履带轮9、变形履带轮10、第一转轴11、第二转轴12、第一履带13、第一锥齿轮14、第二锥齿轮15、涡轮16、蜗杆17、第一传动轴18、同步带19；

所述第一U形安装板1上转动设置有滚轮，所述滚轮包括第一滚轮7和第二滚轮8，所述第一滚轮7和第二滚轮8分别转动设置在第一U形安装板1两侧板上，所述第一U形安装板1的底板位于第一U形安装板1的侧板的下方，所述第一U形安装板1的底板与第二U形安装板2的底板之间通过支撑板4连接，所述第二U形安装板2的两侧板之间转动设置有第一履带轮9；

所述支撑板4上转动设置有第一转轴11，所述第一转轴11一端连接第一连接板5，所述第一转轴11另一端连接与第一连接板5平行的第二连接板6，所述第一连接板5与第二连接板6之间还设置有第三U形安装板3，所述第三U形安装板3两侧板的外壁分别与第一连接板5和第二连接板6连接，所述第三U形安装板3的底板连接躯干关节单元的一端；

所述第三U形安装板3两侧板之间转动设置有第二转轴12，所述第二转轴12上设置有变形履带轮10，所述变形履带轮10、第一履带轮9与滚轮外套设有第一履带13，所述第二转轴12上还设置有第一锥齿轮14，所述第一锥齿轮14与第二锥齿轮15啮合，所述第二锥齿轮15可由第二动力单元的第一动力输出端带动转动；

所述第一连接板5上转动设置有第一传动轴18，所述第一传动轴18上设置有涡轮16，所述涡轮16与蜗杆17啮合，所述蜗杆17可由第二动力单元的第二动力输出端带动转动，所述第一传动轴18与第一转轴11之间通过同步带19连接传动。

所述第二动力单元包括：第一电机20、第一齿轮21、第二齿轮22、第三齿轮23、第二传动轴24、第三传动轴25、第四传动轴26、第五传动轴27、凹槽28、电动推杆29、第一齿盘30、第二齿盘31、轴承32；

所述第一电机20设置在第一连接板5上，所述第一电机20的电机输出轴上设置有第一齿轮21，所述第一齿轮21与第二齿轮22啮合，所述第二齿轮22设置在第二传动轴24一端，所述第二传动轴24另一端作为第二动力单元的第一动力输出端连接第二锥齿轮15，所述第二传动轴24转动设置在第一连接板5侧壁上；

所述第一齿轮21还与第三齿轮23啮合，所述第三齿轮23设置在第三传动轴25一端，所述第三传动轴25另一端设置有第一齿盘30，所述第三传动轴25转动设置在第二连接板6侧壁上，所述第一齿盘30可与第二齿盘31啮合，所述第二齿盘31设置在第四传动轴26一端，所述第四传动轴26另一端滑动设置在凹槽28内，所述凹槽28开设在第五传动轴27一端，所述第五传动轴27另一端作为第二动力单元的第二动力输出端连接蜗杆17，所述第五传动轴27转动设置在第二连接板6侧壁上，所述第四传动轴26外套设有轴承32，所述轴承32通过连接杆与电动推杆29连接，所述电动推杆29设置在第二连接板6侧壁上。

所述躯干关节单元包括：第一U形支撑板33、第二U形支撑板34、第三U形支撑板35；

所述第一U形支撑板33的底板连接第三U形安装板3的底板，所述第一U形支撑板33两侧板之间设置有第一动力单元的第二电机36，所述第二电机36的动力输出轴转动连接并伸出第一U形支撑板33的侧板，所述第一U形支撑板33的侧板外还有第二U形支撑板34，所述第二U形支撑板34的侧板连接第二电机36的动力输出轴伸出段，所述第二U形支撑板34的两侧板之间还设置有第三电机37，所述第三电机37的动力输出轴的轴线与第二电机36的动力输出轴的轴线相互垂直，所述第三电机37的动力输出轴连接第三U形支撑板35的侧板，所述第三U形支撑板35的底板连接数据采集单元。

所述数据采集单元包括摄像头38和辅助前进组件；所述摄像头38可通过辅助前进组件与第三U形支撑板35连接。

所述辅助前进组件包括：第四电机39、第四U形安装板40、第五U形安装板41、第三连接板42、第四齿轮43、第五齿轮44、第三锥齿轮45、第四锥齿轮46、第二履带47、主动履带轮48、从动履带轮49、第三转轴50、第六传动轴51；

所述第四U形安装板40的底板连接第三U形支撑板35，所述第四U形安装板40两侧板之间转动设置有从动履带轮49，所述第五U形安装板41的底板与摄像头38连接，所述第五U形安装板41两侧板之间转动设置有第三转轴50，所述第三转轴50上设置有主动履带轮48和第三锥齿轮45，所述主动履带轮48与从动履带轮49外套设有第二履带47；

所述第三锥齿轮45与第四锥齿轮46啮合，所述第四锥齿轮46设置在第六传动轴51一端，所述第六传动轴51另一端设置有第四齿轮43，所述第六传动轴51转动设置在第三连接板42上，所述第三连接板42一端连接第四U形安装板40，另一端连接第五U形安装板41；

所述第四齿轮43与第五齿轮44啮合，所述第五齿轮44设置在第四电机39的动力输出轴上，所述第四电机39设置在第三连接板42上。

工作原理：当需要对沟道进行巡检时，启动电动推杆29，通过轴承32带动第四传动轴26在凹槽28内滑动，从而带动第一齿盘30与第二齿盘31脱离啮合，启动第一电机20和第四电机39，通过齿轮传动，带动变形履带轮10和主动履带轮48转动，从而通过第一履带13带动巡检机器人向前运动；当需要越过障碍或者变形时，启动电动推杆29，带动第一齿盘30与第二齿盘31啮合，启动第一电机20，通过第三齿轮23、涡轮16、蜗杆17和同步带19的传动，从而带动第一转轴11转动，使第一连接板5与第二连接板6转动，从而使变形履带轮10绕第一转轴11的轴线转动实现变形，当变形履带轮10转动的高度越过障碍物时，可使第一电机20的转动带动变形单履带单元整体通过障碍物；当需要对沟道高处进行数据采集时，启动第二电机36，带动第二U形支撑板34向上转动，从而带动第三U形支撑板35和摄像头38向上转动，从而抬升摄像头38的高度，对沟道高处进行数据采集；当需要对沟道左右侧壁进行数据采集时，启动第三电机37，带动第三U形支撑板35左右转动，从而带动摄像头38左右转动，实现对沟道左右侧壁的数据采集；当需要越过复杂的地形或低洼或需要更充足的动力时，启动第四电机39，通过第四齿轮43、第五齿轮44、第三锥齿轮45和第四锥齿轮46的传动，从而带动主动履带轮48转动，为第二履带47转动提供动力，通过第一电机20和电动推杆29的变形启动和配合第三电机37带动的上下摆动，可使第二履带47通过复杂地形，并为第一履带13提供辅助越障动力。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (6)

1.一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括用于采集数据的数据采集单元、可沿沟道移动且可变形的变形单履带单元、躯干关节单元、第一动力单元、第二动力单元；

所述数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，所述第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，所述变形单履带单元内设置有第二动力单元，所述第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力。

2.根据权利要求1所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述变形单履带单元包括：第一U形安装板(1)、第二U形安装板(2)、第三U形安装板(3)、支撑板(4)、第一连接板(5)、第二连接板(6)、第一滚轮(7)、第二滚轮(8)、第一履带轮(9)、变形履带轮(10)、第一转轴(11)、第二转轴(12)、第一履带(13)、第一锥齿轮(14)、第二锥齿轮(15)、涡轮(16)、蜗杆(17)、第一传动轴(18)、同步带(19)；

所述第一U形安装板(1)上转动设置有滚轮，所述滚轮包括第一滚轮(7)和第二滚轮(8)，所述第一滚轮(7)和第二滚轮(8)分别转动设置在第一U形安装板(1)两侧板上，所述第一U形安装板(1)的底板位于第一U形安装板(1)的侧板的下方，所述第一U形安装板(1)的底板与第二U形安装板(2)的底板之间通过支撑板(4)连接，所述第二U形安装板(2)的两侧板之间转动设置有第一履带轮(9)；

所述支撑板(4)上转动设置有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)两端分别连接第一连接板(5)，另一端连接与第一连接板(5)平行的第二连接板(6)，所述第一连接板(5)与第二连接板(6)之间还设置有第三U形安装板(3)，所述第三U形安装板(3)两侧板的外壁分别与第一连接板(5)和第二连接板(6)连接，所述第三U形安装板(3)的底板连接躯干关节单元的一端；

所述第三U形安装板(3)两侧板之间转动设置有第二转轴(12)，所述第二转轴(12)上设置有变形履带轮(10)，所述变形履带轮(10)、第一履带轮(9)与滚轮外套设有第一履带(13)，所述第二转轴(12)上还设置有第一锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(14)与第二锥齿轮(15)啮合，所述第二锥齿轮(15)可由第二动力单元的第一动力输出端带动转动；

所述第一连接板(5)上转动设置有第一传动轴(18)，所述第一传动轴(18)上设置有涡轮(16)，所述涡轮(16)与蜗杆(17)啮合，所述蜗杆(17)可由第二动力单元的第二动力输出端带动转动，所述第一传动轴(18)与第一转轴(11)之间通过同步带(19)连接传动。

3.根据权利要求2所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述第二动力单元包括：第一电机(20)、第一齿轮(21)、第二齿轮(22)、第三齿轮(23)、第二传动轴(24)、第三传动轴(25)、第四传动轴(26)、第五传动轴(27)、凹槽(28)、电动推杆(29)、第一齿盘(30)、第二齿盘(31)、轴承(32)；

所述第一电机(20)设置在第一连接板(5)上，所述第一电机(20)的电机输出轴上设置有第一齿轮(21)，所述第一齿轮(21)与第二齿轮(22)啮合，所述第二齿轮(22)设置在第二传动轴(24)一端，所述第二传动轴(24)另一端作为第二动力单元的第一动力输出端连接第二锥齿轮(15)，所述第二传动轴(24)转动设置在第一连接板(5)侧壁上；

所述第一齿轮(21)还与第三齿轮(23)啮合，所述第三齿轮(23)设置在第三传动轴(25)一端，所述第三传动轴(25)另一端设置有第一齿盘(30)，所述第三传动轴(25)转动设置在第二连接板(6)侧壁上，所述第一齿盘(30)可与第二齿盘(31)啮合，所述第二齿盘(31)设置在第四传动轴(26)一端，所述第四传动轴(26)另一端滑动设置在凹槽(28)内，所述凹槽(28)开设在第五传动轴(27)一端，所述第五传动轴(27)另一端作为第二动力单元的第二动力输出端连接蜗杆(17)，所述第五传动轴(27)转动设置在第二连接板(6)侧壁上，所述第四传动轴(26)外套设有轴承(32)，所述轴承(32)通过连接杆与电动推杆(29)连接，所述电动推杆(29)设置在第二连接板(6)侧壁上。

4.根据权利要求2所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述躯干关节单元包括：第一U形支撑板(33)、第二U形支撑板(34)、第三U形支撑板(35)；

所述第一U形支撑板(33)的底板连接第三U形安装板(3)的底板，所述第一U形支撑板(33)两侧板之间设置有第一动力单元的第二电机(36)，所述第二电机(36)的动力输出轴转动连接并伸出第一U形支撑板(33)的侧板，所述第一U形支撑板(33)的侧板外还有第二U形支撑板(34)，所述第二U形支撑板(34)的侧板连接第二电机(36)的动力输出轴伸出段，所述第二U形支撑板(34)的两侧板之间还设置有第三电机(37)，所述第三电机(37)的动力输出轴的轴线与第二电机(36)的动力输出轴的轴线相互垂直，所述第三电机(37)的动力输出轴连接第三U形支撑板(35)的侧板，所述第三U形支撑板(35)的底板连接数据采集单元。

5.根据权利要求2所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括摄像头(38)和辅助前进组件；所述摄像头(38)可通过辅助前进组件与第三U形支撑板(35)连接。

6.根据权利要求5所述的一种变形履带沟道巡检机器人，其特征在于，所述辅助前进组件包括：第四电机(39)、第四U形安装板(40)、第五U形安装板(41)、第三连接板(42)、第四齿轮(43)、第五齿轮(44)、第三锥齿轮(45)、第四锥齿轮(46)、第二履带(47)、主动履带轮(48)、从动履带轮(49)、第三转轴(50)、第六传动轴(51)；

所述第四U形安装板(40)的底板连接第三U形支撑板(35)，所述第四U形安装板(40)两侧板之间转动设置有从动履带轮(49)，所述第五U形安装板(41)的底板与摄像头(38)连接，所述第五U形安装板(41)两侧板之间转动设置有第三转轴(50)，所述第三转轴(50)上设置有主动履带轮(48)和第三锥齿轮(45)，所述主动履带轮(48)与从动履带轮(49)外套设有第二履带(47)；

所述第三锥齿轮(45)与第四锥齿轮(46)啮合，所述第四锥齿轮(46)设置在第六传动轴(51)一端，所述第六传动轴(51)另一端设置有第四齿轮(43)，所述第六传动轴(51)转动设置在第三连接板(42)上，所述第三连接板(42)一端连接第四U形安装板(40)，另一端连接第五U形安装板(41)；

所述第四齿轮(43)与第五齿轮(44)啮合，所述第五齿轮(44)设置在第四电机(39)的动力输出轴上，所述第四电机(39)设置在第三连接板(42)上。

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