CN112525217A - 一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，具体步骤为：S1：计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与所述无人机的航向方向的夹角，记为A；S2：计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为B；S3：通过B‑A计算出所述无人机的航向方向与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为C；S4：读取所述无人机的地磁传感器的角度，记为D；S5：比较C与D的数值，如果C与D的数值相同，说明地球磁场和地磁传感器正常；如果C与D的数值不相同，说明地球磁场异常或/和地磁传感器异常；本发明提出的基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法能够快速检测出地磁传感器的数据是否正确。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法。
背景技术
目前消费级无人机通过地磁传感器感应地球磁场来确定四旋翼无人机的航向，从而实现无人机的飞行控制。由于无人机的飞控算法严重依赖地磁传感器的数据，地磁传感器的数据的可靠程度决定了无人机的飞行可靠程度，因此当地球磁场异常和/或者地磁传感器异常时，会导致地磁传感器的数据出现错误，使无人机的飞控算法失效，会导致无人机飞行出现异常，严重情况下会导致无人机坠机。
因此，如何让无人机知道地磁传感器的数据出现错误成为行业急需解决的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法。
本发明通过以下技术方案实现的：
本发明提出一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，包括无人机及控制所述无人机的遥控器，具体步骤为：
S1：先计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位，再计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与所述无人机的航向方向的夹角，记为A；
S2：计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为B；
S3：通过B-A计算出所述无人机的航向方向与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为C；
S4：读取所述无人机的地磁传感器的角度，记为D；
S5：比较C与D的数值，如果C与D的数值相同，说明地球磁场和地磁传感器正常；如果C与D的数值不相同，说明地球磁场异常或/和地磁传感器异常。
进一步的，在步骤S1中，将所述无人机的位置作为参考坐标，计算出所述无人机的各天线相对于所述遥控器的方位，最终计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位。
进一步的，在步骤S2中，通过所述遥控器的GPS信息、所述无人机的GPS信息和所述遥控器相对于所述无人机的方位计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角。
本发明的有益效果：
本发明提出的基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法能够快速检测出地磁传感器的数据是否正确。
附图说明
图1为本发明的基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法的原理示意图。
具体实施方式
为了更加清楚、完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。
请参考图1，本发明提出一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，包括无人机及控制所述无人机的遥控器，具体步骤为：
S1：先计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位，再计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与所述无人机的航向方向的夹角，记为A；
S2：计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为B；
S3：通过B-A计算出所述无人机的航向方向与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为C；
S4：读取所述无人机的地磁传感器的角度，记为D；
S5：比较C与D的数值，如果C与D的数值相同，说明地球磁场和地磁传感器正常；如果C与D的数值不相同，说明地球磁场异常或/和地磁传感器异常。
在本实施方式中，如果C与D的数值不相同，说明地球磁场异常或/和地磁传感器异常，进而说明地磁传感器的数据错误；如果C与D的数值相同，说明地球磁场和地磁传感器正常，进而说明地磁传感器的数据正确；所述基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法能够快速检测出地磁传感器的数据是否正确。
进一步的，在步骤S1中，将所述无人机的位置作为参考坐标，计算出所述无人机的各天线相对于所述遥控器的方位，最终计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位。
在本实施方式中，所述无人机的图传系统将所述无人机的位置作为参考坐标，所述无人机的图传系统通过测向信号计算出所述无人机的各天线相对于所述遥控器的方位，最终计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位。
进一步的，在步骤S2中，通过所述遥控器的GPS信息、所述无人机的GPS信息和所述遥控器相对于所述无人机的方位计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角。
在本实施方式中，所述无人机的图传系统将所述遥控器相对于所述无人机的方位信息传输至所述无人机的飞控系统，所述遥控器将所述遥控器的GPS信息传输至所述无人机的飞控系统，所述无人机的飞控系统读取所述无人机的GPS信息；所述无人机的飞控系统通过所述遥控器的GPS信息、所述无人机的GPS信息和所述遥控器相对于所述无人机的方位信息计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角。
当然，本发明还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。
Claims (3)
1.一种基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，包括无人机及控制所述无人机的遥控器，其特征在于，具体步骤为：
S1：先计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位，再计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与所述无人机的航向方向的夹角，记为A；
S2：计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为B；
S3：通过B-A计算出所述无人机的航向方向与地球的参考坐标正北方向的夹角，记为C；
S4：读取所述无人机的地磁传感器的角度，记为D；
S5：比较C与D的数值，如果C与D的数值相同，说明地球磁场和地磁传感器正常；如果C与D的数值不相同，说明地球磁场异常或/和地磁传感器异常。
2.根据权利要求1所述的基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，其特征在于，在步骤S1中，将所述无人机的位置作为参考坐标，计算出所述无人机的各天线相对于所述遥控器的方位，最终计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位。
3.根据权利要求1所述的基于无线电测向的无人机地磁故障检测方法，其特征在于，在步骤S2中，通过所述遥控器的GPS信息、所述无人机的GPS信息和所述遥控器相对于所述无人机的方位计算出所述遥控器相对于所述无人机的方位与地球的参考坐标正北方向的夹角。
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