CN112520354A - 自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置。供料装置包含一载物表面用以承载复数个物件。自动搬运系统包含一辨识装置、一取料装置及一控制模块。辨识装置定义一辨识区域。取料装置包含一推抵部。当供料装置将物件传送至辨识区域内，控制模块配置以执行：控制辨识装置对物件撷取影像；分析影像以获得各物件的坐标；依据各物件的坐标由物件中选出目标物件；依据目标物件的坐标决定推抵起点及推抵终点；以及控制推抵部推抵目标物件，将目标物件由推抵起点推抵至推抵终点，以将目标物件由供料装置移动至出料装置。

Description

自动搬运系统

技术领域

本发明涉及一种自动搬运系统，且特别是有关于一种采用推抵方式移动物件的自动搬运系统。

背景技术

为了提高生产力及降低生产成本，在生产过程中以自动化设备取代人力来执行原物料供给、成品制作、成品分配及成品包装等工作，已成为现今发展趋势。而生产过程中所使用的自动化设备攸关着生产效率，而成为相关业者致力改良的对象。

以日本专利申请公开号JP1994-305551A为例，其揭示一种物件整列装置，物件整列装置包含机械手臂，机械手臂末端设有四个真空吸盘，凭借连续吸取四个物件后一次放置至出料传输带，可减少分次取放物件所耗费的时间，而可提高生产效率。然而，所述物件整列装置需配合使用气压系统，而具有设备体积庞大的缺失，当物件本身含有细屑或粉末，例如饼干，容易使气压系统发生堵塞而失效，因此，需定期停机清理，而具有较高的维护成本且不利于连续生产。

日本专利申请公开号JP2016-22472A揭示一种长形蔬果选择装置，其可针对长形蔬果进行分类且不易损伤蔬果，长形蔬果选择装置是利用设置于侧边的外轮廓拨动拨杆，进而使蔬果保持器倾斜，而将蔬果平稳地放置到出料输送带。然而，倘若蔬果种类变更，则机构需要大幅度修改，耗费成本高昂且泛用性低。

中国专利公告号CN105689283B揭示一种指拨式果蔬分选卸料装置及卸料方法，其利用与输送带同步的链条所带动的拨指进行拨料，可适应输送带速度变化带来的影响。然而，当物件较小或外轮廓为弧形，可能会导致拨动路径偏位而无法控制，而无法将物件精准传送至指定位置，因而也具有泛用性低的缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动搬运系统，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置，其中该供料装置包含一载物表面，该载物表面用以承载复数个物件，其特征在于，该自动搬运系统包含：

一辨识装置，定义一辨识区域，该辨识区域对应该载物表面；

一取料装置，包含一推抵部；以及

一控制模块，与该辨识装置及该取料装置电性连接；

其中，当该供料装置将该复数个物件传送至该辨识区域内，该控制模块配置以执行：

控制该辨识装置对该复数个物件撷取一影像；

分析该影像以获得各该物件的一坐标；

依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件；

依据该目标物件的该坐标决定一推抵起点及一推抵终点；以及

控制该推抵部推抵该目标物件，将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部与该目标物件保持接触，且该目标物件以接触的方式于该载物表面移动，以将该目标物件由该供料装置移动至该出料装置。

所述的自动搬运系统，其中，该控制模块还包含配置以执行：

依据该推抵起点及该推抵终点规划一工作路径，其中该工作路径依序包含一下降路径、一推抵路径及一上升路径，该推抵起点及该推抵终点定义该推抵路径；

其中控制该推抵部推抵该目标物件还包含控制该推抵部依据该工作路径推抵该目标物件，该推抵部在该下降路径由位于该目标物件上方的一第一上方位置点往下位移至该推抵起点，该推抵部在该推抵路径将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部在该上升路径由该推抵终点往上位移至位于该目标物件上方的一第二上方位置点。

所述的自动搬运系统，其中：该工作路径在该下降路径前还包含一平移路径，该推抵部在该平移路径由一初始位置点水平位移至该第一上方位置点。

所述的自动搬运系统，其中：该出料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该出料装置以及最接近该出料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

所述的自动搬运系统，其中，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件包含：

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置间的一第一距离；

依据该第一距离将该复数个物件分为复数个群组，各该群组包含至少一该物件，其中以最接近该出料装置的该群组为一第一群组；

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置的该下游端间的一第二距离；

依据该第二距离将各该群组中的该至少一物件进行排序，其中各该群组中以该第二距离最短的该物件为一第一物件；以及

选择该第一群组的该第一物件作为目标物件。

所述的自动搬运系统，其中：该供料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该供料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

所述的自动搬运系统，其中：该推抵部具有一侧面，该目标物件具有一侧壁，该推抵部以该侧面推抵该目标物件的该侧壁。

所述的自动搬运系统，其中：该推抵部的该侧面为一弧形承靠面。

所述的自动搬运系统，其中：该推抵部具有一底面，该目标物件具有一顶面，该推抵部以该底面推抵该目标物件的该顶面。

如此，本发明的自动搬运系统是采用推抵的方式将目标物件由供料装置移动至出料装置，相较于采用夹取或吸取的方式，有利于缩短目标物件的整体移动行程，可大幅提升生产效率。此外，本发明的自动搬运系统不需配合气压系统，可避免设备体积庞大、维护成本高、不利于连续生产的缺失。再者，本发明的取料装置是以推抵部来移动物件，因此当物件种类变更，仅需相应更换推抵部，而具有较高的泛用性。

附图说明

图1是依据本发明一具体实施方式的自动搬运系统与复数个物件的示意图。

图2是图1中推抵部的仰视示意图。

图3是图1中控制模块配置以执行移动目标物件的步骤流程图。

图4是图1中推抵部依据工作路径推抵目标物件的作动示意图。

图5是图4中推抵部的工作路径示意图。

图6是图4中目标物件的移动路径示意图。

图7是依据本发明另一具体实施方式的取料装置的示意图。

图8是依据本发明另一具体实施方式的供料装置与出料装置的配置示意图。

图9是依据本发明另一具体实施方式推抵部依据工作路径推抵目标物件的作动示意图。

图10是图9中推抵部的工作路径示意图。

图11是图9中目标物件的移动路径示意图。

图12是依据本发明另一具体实施方式由物件中选出目标物件的步骤流程图。

图13是图12中的步骤示意图。

附图标记说明：1～12-物件；20-供料装置；20a-上游端；20b-下游端；21-载物表面；22-分隔片；23-供料通道；30-出料装置；30a-上游端；30b-下游端；31-出料区域；110-辨识装置；111-辨识区域；120、220-取料装置；121、221-推抵部；121a-圆柱体；121b-弧形承靠面；130-控制模块；221a-弹性垫；221b-底面；310、320、330、340、350-步骤；510、520、530、540、550-步骤；A-中心线；B-平面；T-顶面；W-侧壁；D1、D2-传输方向；d1-第一距离；d2-第二距离；Fh-水平推力；Fp-下压垂直力；G1、H1-初始位置点；G2、H2-第一上方位置点；G3、H3-推抵起点；G4、H5-推抵终点；G5、H6-第二上方位置点；H4-推抵中间点；L1、L2、L3-群组；LD-下降路径；LM-推抵路径；LM1-第一推抵路径；LM2-第二推抵路径；LI-上升路径；LH-平移路径；O1、P1-第一位置点；O2、P2-第二位置点；O3、P3-第三位置点；P4-第四位置点；X、Y、Z-坐标轴。

具体实施方式

图1是依据本发明一具体实施方式的自动搬运系统(未另标号)与复数个物件1～12的示意图。本发明提供一种自动搬运系统，其可用于将一目标物件由一供料装置20移动至一出料装置30。

供料装置20包含载物表面21，载物表面21用以承载复数个物件1～12。在本具体实施方式中，各物件1～12包含一平面B(参见图4)，各1～12物件以平面B设置于载物表面21，如此物件1～12于载物表面21移动时具有较高的稳定性，但本发明不以此为限，在其他具体实施方式中，物件也可以其他形状设置于载物表面21，例如物件可为圆柱体，而以线接触的方式设置于载物表面21。在本具体实施方式中，供料装置20为一传输带，并依据其传输方向D1定义一上游端20a及一下游端20b，上游端20a可与一产线上游装置(图未示)连接，供料装置20用以将产线上游装置提供的物件1～12由上游端20a传送至下游端20b。

出料装置30包含复数个出料区域31，凭借自动搬运系统，可将物件1～12依序指定为目标物件并移动至其中一个出料区域31中，如此，可将物件1～12分配至不同的出料区域31中。在本具体实施方式中，出料装置30为一传输带，并依据其传输方向D2定义一上游端30a及一下游端30b，出料装置30可将物件1～12运送至下游端30b以进行后续生产流程，出料装置30的传输方向D2配置为与供料装置20的传输方向D1垂直。

举例来说，本发明的自动搬运系统可应用于食品产业，例如物件1～12可为饼干，供料装置20可用于将烘烤好的饼干分配至出料装置30的出料区域31中，再由出料装置30将饼干传送至包装装置(图未示)，各个出料区域31可对应一个包装单元(如包装袋)。

自动搬运系统包含一辨识装置110、一取料装置120以及一控制模块130。控制模块130与辨识装置110及取料装置120电性连接。控制模块130与辨识装置110及取料装置120的连接可为有线连接或无线连接，如此，控制模块130、辨识装置110及取料装置120间可传递讯息。

辨识装置110定义一辨识区域111，辨识区域111对应载物表面21。辨识装置110可为摄像装置，辨识区域111可为摄像装置的摄像范围。辨识区域111对应载物表面21是指辨识区域111涵盖载物表面21的一部分，在本具体实施方式中，辨识装置110设置于载物表面21的上方且邻近下游端20b，然而，本发明不以此为限，辨识装置110也可设置于供料装置20之中游段(未另标号)或上游端20a。

取料装置120包含一推抵部121，用以推抵目标物件。在本具体实施方式，取料装置120为垂直多关节机械手臂，例如六轴机械手臂，推抵部121设置于取料装置120的末端。配合参照图2，其是图1中推抵部121的仰视示意图，推抵部121的末端为圆柱体121a，圆柱体121a的侧面为弧形承靠面121b，推抵部121以弧形承靠面121b推抵目标物件的侧壁W(参见图4)而使目标物件移动。

控制模块130用以控制辨识装置110以及取料装置120并具有分析及计算能力，控制模块130可为但不限于中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)。在本具体实施方式中，控制模块130为单一控制单元，其同时控制辨识装置110及取料装置120，但在其他具体实施方式中，控制模块130可包含二控制单元，分别控制辨识装置110及取料装置120，二控制单元以有线方式或无线方式连接而可彼此传递讯息。

配合参照图1及图3，图3是图1中控制模块130配置以执行移动目标物件的步骤流程图。当供料装置20将物件1～6传送至辨识区域111内，控制模块130配置以执行步骤310～350。步骤310是控制辨识装置110对物件1～6撷取一影像。步骤320是分析影像以获得各物件1～6的坐标。步骤330是依据各物件1～6的坐标由物件1～6中选出目标物件，例如，以图1为例，可选择最接近供料装置20的下游端20b的物件(在此为物件4)作为目标物件或选择最接近出料装置30的物件(在此为物件4)作为目标物件，如此，有利于避免目标物件由供料装置20移动至出料装置30的过程中与其他物件产生干涉，然而，本发明不以为限，可依实际需求选择目标物件，以下将以物件4作为目标物件进行说明。

步骤340是依据目标物件的坐标决定推抵起点G3及推抵终点G4，推抵起点G3为推抵部121推抵目标物件移动的起点，推抵终点G4为推抵部121推抵目标物件移动的终点，可依据推抵部121推抵目标物件的方式决定推抵起点G3，并依据推抵起点G3决定推抵终点G4。以本具体实施方式为例，推抵部121是以弧形承靠面121b推抵目标物件的侧壁W，因此，推抵起点G3的坐标位于目标物件的侧壁W，并以推抵起点G3投影至出料装置30的中心线A的投影点作为推抵终点G4，如此，推抵起点G3与推抵终点G4之间的距离较短，有利于提升移动目标物件的效率，且有利于目标物件经推抵后会位移至出料区域31内，然而，前述决定推抵终点G4的方式仅为例示，可依实际需求选择推抵终点G4，只要使目标物件经推抵后可位移至出料区域31内即可。

步骤350是控制推抵部121推抵目标物件，将目标物件由推抵起点G3推抵至推抵终点G4，推抵部121与目标物件保持接触，且目标物件以接触的方式于载物表面21移动，以将目标物件由供料装置20移动至出料装置30。如此，本发明采用推抵的方式将目标物件由供料装置20移动至出料装置30，有利于缩短目标物件的整体移动行程，可大幅提升生产效率。此外，凭借推抵过程中，推抵部121与目标物件保持接触，且目标物件以接触的方式于载物表面21移动，有利于维持目标物件于载物表面21移动的稳定性。

以下配合图4至图5说明如何控制推抵部121推抵目标物件，其中图4是图1中推抵部121依据工作路径推抵目标物件的作动示意图。图5是图4中推抵部121的工作路径示意图。详细来说，在进行步骤350前，可先依据推抵起点G3及推抵终点G4规划一工作路径，如图5所示，工作路径可依序包含一下降路径LD、一推抵路径LM及一上升路径LI，且在下降路径LD的前可选择地包含一平移路径LH，其中推抵起点G3及推抵终点G4定义推抵路径LM。同时参照图4及图5，推抵部121于平移路径LH由初始位置点G1水平位移至位于目标物件上方的第一上方位置点G2，推抵部121于下降路径LD由第一上方位置点G2往下位移至推抵起点G3，此时推抵部121的弧形承靠面121b接触目标物件的侧壁W，推抵部121于推抵路径LM将目标物件由推抵起点G3推抵至推抵终点G4，此时推抵部121提供目标物件一水平推力Fh，以使该目标物件沿着水平推力Fh的方向于载物表面21位移，在推抵的过程中，推抵部121与目标物件保持接触，且目标物件是以接触的方式于载物表面21移动。推抵部121于上升路径LI由推抵终点G4往上位移至位于目标物件上方的第二上方位置点G5并脱离接触目标物件。关于上述各点(G1～G5)可为推抵部121的底面的中心点，且各点坐标关可参考表一。

表一

G1	G2	G3	G4	G5
					(X0,Y0,Z0)	(X1,Y0,Z0)	(X1,Y0,Z1)	(X2,Y0,Z1)	(X2,Y0,Z0)

表一中，第一上方位置点G2的高度与第二上方位置点G5的高度相同(Z坐标都为Z0)，但本发明不以此为限，第一上方位置点G2的高度与第二上方位置点G5的高度以使推抵部121不与工作场所中的其他装置产生干涉为原则。另外，当推抵部121的初始位置点G1位于推抵起点G3的正上方时，工作路径可省略平移路径LH。在本具体实施方式中，推抵部121于每一次移动都为单维度位移(即只沿X轴、Y轴、Z轴其中一轴移动)，其仅为例示，在实施上并不局限。

配合参照图6，其是图4中目标物件的移动路径示意图。目标物件受推抵部121推抵，由第一位置点O1被推抵至第二位置点O2，目标物件再依据惯性位移至第三位置点O3，第三位置点O3位于出料区域31内。关于上述各点(O1～O3)可为目标物件底部平面B的中心点，且各点坐标关可参考表二。

表二

图7是依据本发明另一具体实施方式的取料装置220的示意图。取料装置220包含推抵部221，用以推抵目标物件。在本具体实施方式，取料装置220为并联式机器手臂(DeltaRobot)，推抵部221设置于取料装置220的末端并具有底面221b。推抵部221包含一弹性垫221a，底面221b设置于弹性垫221a，推抵部221以底面221b推抵目标物件的顶面T(参见图9)而使目标物件移动。弹性垫221a的材质可为但不限于ABS(Acrylonitrile-Butadiene-Styrene)塑胶。

图8是依据本发明另一具体实施方式的供料装置20与出料装置30的配置示意图。在本具体实施方式中，出料装置30的传输方向D2配置为与供料装置20的传输方向D1平行。供料装置20包含复数个分隔片22，在此以三个分隔片22为例示，分隔片22间隔设置于载物表面21上以划分出复数个供料通道23，在此以四个供料通道23为例示，物件1～8分配于四个供料通道23中且都位于辨识区域(图未示)内。在图8中，是依据各物件1～8的坐标选择最接近供料装置20的下游端20b的物件1作为目标物件，并依据目标物件的坐标决定推抵起点H3及推抵终点H5。

图9是依据本发明另一具体实施方式推抵部221依据工作路径推抵目标物件的作动示意图，图10是图9中推抵部221的工作路径示意图，图9及图10的视角不同，图9中Y轴的方向是垂直进入纸面，图10中Y轴的方向如图10中所绘示。图10中，工作路径可依序包含一平移路径LH、一下降路径LD、一推抵路径LM及一上升路径LI，其中推抵起点H3及推抵终点H5定义推抵路径LM，且推抵路径LM包含第一推抵路径LM1及第二推抵路径LM2。同时参照图9及图10，推抵部221于平移路径LH由初始位置点H1水平位移至第一上方位置点H2，推抵部221于下降路径LD由第一上方位置点H2往下位移至推抵起点H3，此时推抵部221的底面221b接触目标物件的顶面T，推抵部221于第一推抵路径LM1将目标物件由推抵起点H3推抵至推抵中间点H4(参考图8)，此时推抵部221提供目标物件一水平推力(图未示)以及一下压垂直力Fp，其中水平推力的方向为垂直进入纸面(即平行Y轴)，以使目标物件沿着垂直进入纸面的方向于载物表面21位移，推抵部221于第二推抵路径LM2将目标物件由推抵中间点H4推抵至推抵终点H5(参考图8)，此时推抵部221提供目标物件一水平推力Fh以及一下压垂直力Fp，其中水平推力Fh的方向往右(即平行X轴)，以使目标物件沿着平行X轴的方向于载物表面21位移，在推抵的过程中，推抵部221与目标物件保持接触，且目标物件是以接触的方式于载物表面21移动。推抵部221于上升路径LI由推抵终点H5往上位移至第二上方位置点H6并脱离接触目标物件。关于上述各点(H1～H6)可为推抵部221的底面221b的中心点，且各点坐标关可参考表三。

表三

H1	H2	H3	H4	H5	H6
						(X0,Y0,Z0)	(X1,Y0,Z0)	(X1,Y0,Z1)	(X1,Y1,Z1)	(X2,Y1,Z1)	(X2,Y1,Z0)

表三中，第一上方位置点H2的高度与第二上方位置点H6的高度相同(Z坐标都为Z0)，但本发明不以此为限，第一上方位置点H2的高度与第二上方位置点H6的高度以使推抵部221不与工作场所中的其他装置产生干涉为原则。另外，当推抵部221的初始位置点H1位于推抵起点H3的正上方时，工作路径可省略平移路径LH。在本具体实施方式中，推抵部221于每一移动都为单维度位移，其仅为例示，在实施上并不局限。

配合参照图11，其是图9中目标物件的移动路径示意图。目标物件受推抵部221推抵，由第一位置点P1被推抵至第二位置点P2，再由第二位置点P2被推抵至第三位置点P3，目标物件再依据惯性位移至第四位置点P4，第四位置点P4位于出料区域31内。关于上述各点(P1～P4)可为目标物件底部平面的中心点，且各点坐标关可参考表四。

表四

P1	P2	P3	P4
				(X3,Y0,Z1)	(X3,Y1,Z1)	(X4,Y1,Z1)	(X5,Y1,Z1)

配合参照图12及图13。图12是依据本发明另一具体实施方式由物件1～8中选出目标物件的步骤流程图。图13是图12中的步骤示意图。在本具体实施方式中，出料装置30的传输方向D2配置为与供料装置20的传输方向D1垂直，物件1～8位于辨识区域111内，控制模块130依据各物件1～8的坐标由物件1～8中选出目标物件，在本具体实施方式中，是选择最接近出料装置30以及最接近出料装置30的下游端30b的物件(在此为物件1)作为目标物件，如步骤510至步骤550所示。

步骤510是依据各物件1～8的坐标计算各物件1～8与出料装置30间的第一距离d1，第一距离d1可为各物件1～8的中心点至出料装置30的垂直距离，图13中仅例示地绘示出物件1与出料装置30间的第一距离d1。

步骤520是依据第一距离d1将物件1～8分为复数个群组L1、L2、L3，各群组L1、L2、L3包含至少一物件1～8，其中以最接近出料装置30的群组L1为第一群组，如图13所示，群组L1包含物件1、群组L2包含物件2、3、4，群组L3包含物件5、6、7、8。

步骤530是依据各物件1～8的坐标计算各物件1～8与出料装置30的下游端30b间的第二距离d2，第二距离d2可为各物件1～8的中心点与出料装置30的下游端30b间于平行传输方向D2的距离，图13中仅例示地绘示出物件1与出料装置30的下游端30b间的第二距离d2。

步骤540是依据第二距离d2将各群组L1、L2、L3中的至少一物件1～8进行排序，其中各群组L1、L2及L3中以第二距离d2最短的物件为第一物件，图13中，群组L1以物件1为第一物件，群组L2以物件2为第一物件，群组L3以物件5为第一物件。

步骤550是选择第一群组的第一物件作为目标物件，如图13所示，选择物件1作为目标物件。如此方法，有利于将目标物件优先传送至位于下游端30b的出料区域31，而有利于生产线的流畅度。

相较于背景技术，本发明的自动搬运系统是采用推抵的方式将目标物件由供料装置移动至出料装置，相较于采用夹取或吸取的方式，有利于缩短目标物件的整体移动行程，可大幅提升生产效率。此外，本发明的自动搬运系统不需配合气压系统，可避免设备体积庞大、维护成本高、不利于连续生产的缺失，且适于搬运有粉末的物件如饼干，而有利于应用在食品工业。再者，本发明的取料装置是以推抵部来移动物件，因此当物件种类变更，仅需相应更换推抵部，而具有较高的泛用性。

以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动搬运系统，用于将一目标物件由一供料装置移动至一出料装置，其中该供料装置包含一载物表面，该载物表面用以承载复数个物件，其特征在于，该自动搬运系统包含：

一辨识装置，定义一辨识区域，该辨识区域对应该载物表面；

一取料装置，包含一推抵部；以及

一控制模块，与该辨识装置及该取料装置电性连接；

其中，当该供料装置将该复数个物件传送至该辨识区域内，该控制模块配置以执行：

控制该辨识装置对该复数个物件撷取一影像；

分析该影像以获得各该物件的一坐标；

依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件；

依据该目标物件的该坐标决定一推抵起点及一推抵终点；以及

控制该推抵部推抵该目标物件，将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部与该目标物件保持接触，且该目标物件以接触的方式于该载物表面移动，以将该目标物件由该供料装置移动至该出料装置。

2.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，该控制模块还包含配置以执行：

依据该推抵起点及该推抵终点规划一工作路径，其中该工作路径依序包含一下降路径、一推抵路径及一上升路径，该推抵起点及该推抵终点定义该推抵路径；

其中控制该推抵部推抵该目标物件还包含控制该推抵部依据该工作路径推抵该目标物件，该推抵部在该下降路径由位于该目标物件上方的一第一上方位置点往下位移至该推抵起点，该推抵部在该推抵路径将该目标物件由该推抵起点推抵至该推抵终点，该推抵部在该上升路径由该推抵终点往上位移至位于该目标物件上方的一第二上方位置点。

3.如权利要求2所述的自动搬运系统，其特征在于：该工作路径在该下降路径前还包含一平移路径，该推抵部在该平移路径由一初始位置点水平位移至该第一上方位置点。

4.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该出料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该出料装置以及最接近该出料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

5.如权利要求4所述的自动搬运系统，其特征在于，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件包含：

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置间的一第一距离；

依据该第一距离将该复数个物件分为复数个群组，各该群组包含至少一该物件，其中以最接近该出料装置的该群组为一第一群组；

依据各该物件的该坐标计算各该物件与该出料装置的该下游端间的一第二距离；

依据该第二距离将各该群组中的该至少一物件进行排序，其中各该群组中以该第二距离最短的该物件为一第一物件；以及

选择该第一群组的该第一物件作为目标物件。

6.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该供料装置包含一下游端，依据各该物件的该坐标由该复数个物件中选出该目标物件，是依据各该物件的该坐标选择最接近该供料装置的该下游端的该物件作为该目标物件。

7.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部具有一侧面，该目标物件具有一侧壁，该推抵部以该侧面推抵该目标物件的该侧壁。

8.如权利要求7所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部的该侧面为一弧形承靠面。

9.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：该推抵部具有一底面，该目标物件具有一顶面，该推抵部以该底面推抵该目标物件的该顶面。

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