CN112519983A - 一种园林水池打捞机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种园林水池打捞机器人，包括升降机构、前进机构、转向机构、调整机构、减速机构、工作机构，升降机构和前进机构利用螺旋桨的旋转运动产生的力提供给装置运动，转向机构利用不完全齿轮的啮合和曲柄滑块机构使螺旋桨的方向发生变化，从而能够使装置在水中能够原地旋转，并且配合升降机构能够在水中完全的控制装置的位置和姿态，调整机构利用螺旋传动，使工作机构能够调整工作高度，工作机构利用螺旋传动和曲柄滑块机构使工作机构执行件完成抓取动作。本发明能够完全在水中控制位置和姿态，转向机构能够使装置原地旋转，能够在水下打捞抓取物品。

Description

一种园林水池打捞机器人

技术领域

本发明涉及打捞机器人机械技术领域，特别涉及一种园林水池打捞机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。打捞机器人是水下机器人的一种。申请号CN201820996179.4公布了一种水下打捞机器人，该装置实现了降低成本和控制难度，但是运动的灵活程度低，不能打捞特定的物体。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种园林水池打捞机器人，包括升降机构、前进机构、转向机构、调整机构、减速机构、工作机构。

升降机构包括：升降机构保护杠、升降机构螺旋桨安装板；前进机构包括：前进机构安装导轨；转向机构包括：转向机构电机安装板；调整机构包括：调整机构安装板、调整机构夹板；减速机构包括：减速机构安装板、减速机构输出锥齿轮；工作机构包括：工作机构安装板、工作机构输入锥齿轮；前进机构安装导轨固定安装在升降机构螺旋桨安装板上，转向机构电机安装板固定安装在升降机构保护杠上，调整机构安装板固定安装在升降机构保护杠上，工作机构安装板固定安装在调整机构夹板上，减速机构安装板固定安装在工作机构安装板上，减速机构输出锥齿轮与工作机构输入锥齿轮形成齿轮啮合。

进一步，升降机构还包括升降机构螺旋桨保护罩、升降机构螺旋桨限位块、升降机构螺旋桨过滤网、升降机构螺旋桨电机、升降机构螺旋桨电机轴、升降机构螺旋桨、升降机构支撑杆，升降机构螺旋桨固定安装在升降机构螺旋桨电机轴上，升降机构螺旋桨电机轴旋转安装在升降机构螺旋桨电机上，升降机构螺旋桨电机固定安装升降机构螺旋桨过滤网上，升降机构螺旋桨过滤网 固定安装在升降机构螺旋桨保护罩上，升降机构螺旋桨限位块固定安装在升降机构螺旋桨保护罩上，升降机构螺旋桨限位块固定安装在升降机构螺旋桨安装板上，升降机构螺旋桨安装板固定安装在升降机构保护杠上，升降机构支撑杆固定安装在升降机构保护杠上。

进一步，前进机构还包括前进机构螺旋桨保护罩、前进机构螺旋桨、前进机构螺旋桨电机、前进机构螺旋桨过滤网、前进机构螺旋桨电机轴，前进机构螺旋桨固定安装在前进机构螺旋桨电机轴上，前进机构螺旋桨电机轴旋转安装在前进机构螺旋桨电机上，前进机构螺旋桨电机固定安装在前进机构螺旋桨过滤网上，前进机构螺旋桨过滤网固定安装在前进机构螺旋桨保护罩上，前进机构安装导轨固定安装在前进机构螺旋桨保护罩上。

进一步，转向机构还包括转向机构螺旋桨保护罩、转向机构螺旋桨过滤网、转向机构螺旋桨电机、转向机构转向连杆、不完全导轨齿轮、转向机构齿轮、转向机构电机、转向机构螺旋桨电机轴、转向机构螺旋桨，转向机构螺旋桨固定安装在转向机构螺旋桨电机轴上，转向机构螺旋桨电机轴旋转安装在转向机构螺旋桨电机上，转向机构螺旋桨电机固定安装在转向机构螺旋桨过滤网上，转向机构螺旋桨过滤网固定安装在转向机构螺旋桨保护罩上，转向机构螺旋桨保护罩旋转安装在转向机构电机安装板上，转向机构电机固定安装在转向机构电机安装板上，转向机构齿轮旋转安装在转向机构电机上，转向机构齿轮与不完全导轨齿轮形成齿轮啮合，不完全导轨齿轮旋转安装在转向机构电机安装板上，转向机构转向连杆滑动安装在不完全导轨齿轮上，转向机构转向连杆旋转安装在转向机构螺旋桨保护罩上。

进一步，调整机构还包括调整机构运动丝杆、调整机构限位块、调整机构滑块、调整机构电机、调整机构主动锥齿轮、调整机构电机轴、调整机构从动锥齿轮,调整机构运动丝杆旋转安装在调整机构安装板上，调整机构滑块滑动安装在调整机构运动丝杆上，调整机构限位块固定安装在调整机构滑块上，调整机构夹板固定安装在调整机构限位块上，调整机构从动锥齿轮固定安装在调整机构运动丝杆上，调整机构从动锥齿轮与调整机构主动锥齿轮形成齿轮啮合，调整机构主动锥齿轮固定安装在调整机构电机轴上，调整机构电机轴旋转安装在调整机构电机上，调整机构电机固定安装在调整机构安装板上。

进一步，减速机构还包括减速机构行星架、减速机构电机、减速机构中心轮、减速机构行星轮、减速机构太阳轮、减速机构电机轴、减速机构行星架转轴、减速机构主动齿轮、减速机构从动转轴、减速机构从动齿轮,减速机构电机固定安装在减速机构安装板上，减速机构电机轴旋转安装在减速机构电机上，减速机构太阳轮固定安装在减速机构电机轴上，减速机构太阳轮与减速机构行星轮形成齿轮啮合，减速机构中心轮固定安装在减速机构安装板上，减速机构中心轮与减速机构行星轮形成齿轮啮合，减速机构行星轮旋转安装在减速机构行星架上，减速机构行星架旋转安装在减速机构安装板上，减速机构行星架转轴固定安装在减速机构行星架上，减速机构主动齿轮固定安装在减速机构行星架转轴上，减速机构行星架转轴与减速机构从动齿轮形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮固定安装在减速机构从动转轴上，减速机构从动转轴旋转安装在减速机构安装板上，减速机构输出锥齿轮固定安装在减速机构从动转轴上。

进一步，工作机构还包括工作机构执行器、工作机构传动丝杆、工作机构运动连杆、工作机构滑块,工作机构执行器旋转安装在工作机构安装板上，工作机构运动连杆旋转安装在工作机构执行器上，工作机构运动连杆旋转安装在工作机构滑块上，工作机构滑块滑动安装在工作机构传动丝杆上，工作机构传动丝杆旋转安装在工作机构安装板上，工作机构输入锥齿轮固定安装在工作机构传动丝杆上。

进一步，减速机构行星架转轴与减速机构从动齿轮形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮固定安装在减速机构从动转轴上，减速机构从动转轴旋转安装在减速机构安装板上，减速机构输出锥齿轮固定安装在减速机构从动转轴上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明能够在水中完全的控制装置的位置和姿态；（2）本发明能够使园林水池打捞机器人在水中原地旋转，使其能够够以任意姿态进行打捞工作；（3）本发明能够使工作执行器任意调整工作是相对装置的高度，使能够打捞狭缝中的物体。

附图说明

图1为发明的整体结构示意图。

图2为发明的升降机构结构示意图。

图3为发明的前进机构结构示意图。

图4为发明的转向机构结构示意图。

图5为发明的调整机构结构示意图。

图6为发明的减速机构结构示意图。

图7为发明的工作机构结构示意图。

附图标号：1-升降机构；2-前进机构；3-转向机构；4-调整机构；5-减速机构；6-工作机构；101-升降机构保护杠；102-升降机构螺旋桨保护罩；103-升降机构螺旋桨限位块；104-升降机构螺旋桨过滤网；105-升降机构螺旋桨电机；106-升降机构螺旋桨电机轴；107-升降机构螺旋桨；108-升降机构螺旋桨安装板；109-升降机构支撑杆；201-前进机构安装导轨；202-前进机构螺旋桨保护罩；203-前进机构螺旋桨；204-前进机构螺旋桨电机；205-前进机构螺旋桨过滤网；206-前进机构螺旋桨电机轴；301-转向机构螺旋桨保护罩；302-转向机构螺旋桨过滤网；303-转向机构螺旋桨电机；304-转向机构转向连杆；305-不完全导轨齿轮；306-转向机构齿轮；307-转向机构电机；308-转向机构电机安装板；309-转向机构螺旋桨电机轴；310-转向机构螺旋桨；401-调整机构安装板；402-调整机构夹板；403-调整机构运动丝杆；404-调整机构限位块；405-调整机构滑块；406-调整机构电机；407-调整机构主动锥齿轮；408-调整机构电机轴；409-调整机构从动锥齿轮；501-减速机构安装板；502-减速机构行星架；503-减速机构电机；504-减速机构中心轮；505-减速机构行星轮；506-减速机构太阳轮；507-减速机构电机轴；508-减速机构行星架转轴；509-减速机构主动齿轮；510-减速机构从动转轴；511-减速机构输出锥齿轮；512-减速机构从动齿轮；601-工作机构执行器；602-工作机构安装板；603-工作机构传动丝杆；604-工作机构运动连杆；605-工作机构输入锥齿轮；606-工作机构滑块。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种园林水池打捞机器人，包括升降机构1、前进机构2、转向机构3、调整机构4、减速机构5、工作机构6。

升降机构1包括：升降机构保护杠101、升降机构螺旋桨安装板108；前进机构2包括：前进机构安装导轨201；转向机构3包括：转向机构电机安装板308；调整机构4包括：调整机构安装板401、调整机构夹板402；减速机构5包括：减速机构安装板501、减速机构输出锥齿轮511；工作机构6包括：工作机构安装板602、工作机构输入锥齿轮605；前进机构安装导轨201固定安装在升降机构螺旋桨安装板108上，转向机构电机安装板308固定安装在升降机构保护杠101上，调整机构安装板401固定安装在升降机构保护杠101上，工作机构安装板602固定安装在调整机构夹板402上，减速机构安装板501固定安装在工作机构安装板602上，减速机构输出锥齿轮511与工作机构输入锥齿轮605形成齿轮啮合。

升降机构1还包括升降机构螺旋桨保护罩102、升降机构螺旋桨限位块103、升降机构螺旋桨过滤网104、升降机构螺旋桨电机105、升降机构螺旋桨电机轴106、升降机构螺旋桨107、升降机构支撑杆109，升降机构螺旋桨107固定安装在升降机构螺旋桨电机轴106上，升降机构螺旋桨电机轴106旋转安装在升降机构螺旋桨电机105上，升降机构螺旋桨电机105固定安装升降机构螺旋桨过滤网104上，升降机构螺旋桨过滤网104 固定安装在升降机构螺旋桨保护罩102上，升降机构螺旋桨限位块103固定安装在升降机构螺旋桨保护罩102上，升降机构螺旋桨限位块103固定安装在升降机构螺旋桨安装板108上，升降机构螺旋桨安装板108固定安装在升降机构保护杠101上，升降机构支撑杆109固定安装在升降机构保护杠101上，升降机构螺旋桨电机105提供动力，带动升降机构螺旋桨107和升降机构螺旋桨电机轴106做旋转运动，使整个装置受到向上的力。

前进机构2还包括前进机构螺旋桨保护罩202、前进机构螺旋桨203、前进机构螺旋桨电机204、前进机构螺旋桨过滤网205、前进机构螺旋桨电机轴206，前进机构螺旋桨203固定安装在前进机构螺旋桨电机轴206上，前进机构螺旋桨电机轴206旋转安装在前进机构螺旋桨电机204上，前进机构螺旋桨电机204固定安装在前进机构螺旋桨过滤网205上，前进机构螺旋桨过滤网205固定安装在前进机构螺旋桨保护罩202上，前进机构安装导轨201固定安装在前进机构螺旋桨保护罩202上，前进机构螺旋桨电机204提供动力，带动前进机构螺旋桨203和前进机构螺旋桨电机轴206做旋转运动，使整个装置受到向前的力。

转向机构3还包括转向机构螺旋桨保护罩301、转向机构螺旋桨过滤网302、转向机构螺旋桨电机303、转向机构转向连杆304、不完全导轨齿轮305、转向机构齿轮306、转向机构电机307、转向机构螺旋桨电机轴309、转向机构螺旋桨310，转向机构螺旋桨310固定安装在转向机构螺旋桨电机轴309上，转向机构螺旋桨电机轴309旋转安装在转向机构螺旋桨电机303上，转向机构螺旋桨电机303固定安装在转向机构螺旋桨过滤网302上，转向机构螺旋桨过滤网302固定安装在转向机构螺旋桨保护罩301上，转向机构螺旋桨保护罩301旋转安装在转向机构电机安装板308上，转向机构电机307固定安装在转向机构电机安装板308上，转向机构齿轮306旋转安装在转向机构电机307上，转向机构齿轮306与不完全导轨齿轮305形成齿轮啮合，不完全导轨齿轮305旋转安装在转向机构电机安装板308上，转向机构转向连杆304滑动安装在不完全导轨齿轮305上，转向机构转向连杆304旋转安装在转向机构螺旋桨保护罩301上，转向机构电机307提供动力，带动转向机构齿轮306做旋转运动，通过齿轮啮合，带动不完全导轨齿轮305做旋转运动，带动转向机构转向连杆304做直线移动，带动转向机构螺旋桨保护罩301做旋转运动。

调整机构4还包括调整机构运动丝杆403、调整机构限位块404、调整机构滑块405、调整机构电机406、调整机构主动锥齿轮407、调整机构电机轴408、调整机构从动锥齿轮409,调整机构运动丝杆403旋转安装在调整机构安装板401上，调整机构滑块405滑动安装在调整机构运动丝杆403上，调整机构限位块404固定安装在调整机构滑块405上，调整机构夹板402固定安装在调整机构限位块404上，调整机构从动锥齿轮409固定安装在调整机构运动丝杆403上，调整机构从动锥齿轮409与调整机构主动锥齿轮407形成齿轮啮合，调整机构主动锥齿轮407固定安装在调整机构电机轴408上，调整机构电机轴408旋转安装在调整机构电机406上，调整机构电机406固定安装在调整机构安装板401上。调整机构电机406提供动力，带动调整机构主动锥齿轮407做旋转运动，通过齿轮啮合，带动调整机构从动锥齿轮409做旋转运动，带动调整机构运动丝杆403做旋转运动，通过螺旋传动，带动调整机构夹板402、调整机构限位块404、调整机构滑块405做直线移动。

减速机构5还包括减速机构行星架502、减速机构电机503、减速机构中心轮504、减速机构行星轮505、减速机构太阳轮506、减速机构电机轴507、减速机构行星架转轴508、减速机构主动齿轮509、减速机构从动转轴510、减速机构从动齿轮512,减速机构电机503固定安装在减速机构安装板501上，减速机构电机轴507旋转安装在减速机构电机503上，减速机构太阳轮506固定安装在减速机构电机轴507上，减速机构太阳轮506与减速机构行星轮505形成齿轮啮合，减速机构中心轮504固定安装在减速机构安装板501上，减速机构中心轮504与减速机构行星轮505形成齿轮啮合，减速机构行星轮505旋转安装在减速机构行星架502上，减速机构行星架502旋转安装在减速机构安装板501上，减速机构行星架转轴508固定安装在减速机构行星架502上，减速机构主动齿轮509固定安装在减速机构行星架转轴508上，减速机构行星架转轴508与减速机构从动齿轮512形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮512固定安装在减速机构从动转轴510上，减速机构从动转轴510旋转安装在减速机构安装板501上，减速机构输出锥齿轮511固定安装在减速机构从动转轴510上，减速机构电机503提供动力，带动减速机构太阳轮506做旋转运动，通过齿轮啮合带动减速机构行星架502做旋转运动，带动减速机构主动齿轮509做旋转运动，通过齿轮啮合带减速机构从动齿轮512做旋转运动，带动减速机构输出锥齿轮511做旋转运动，输出动力。

工作机构6还包括工作机构执行器601、工作机构传动丝杆603、工作机构运动连杆604、工作机构滑块606,工作机构执行器601旋转安装在工作机构安装板602上，工作机构运动连杆604旋转安装在工作机构执行器601上，工作机构运动连杆604旋转安装在工作机构滑块606上，工作机构滑块606滑动安装在工作机构传动丝杆603上，工作机构传动丝杆603旋转安装在工作机构安装板602上，工作机构输入锥齿轮605固定安装在工作机构传动丝杆603上，从工作机构输入锥齿轮605输入动力，带动工作机构传动丝杆603做旋转运动，通过螺旋传动，使工作机构滑块606做直线移动，带动工作机构运动连杆604做旋转运动，使工作机构执行器601做旋转运动。

减速机构行星架转轴508与减速机构从动齿轮512形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮512固定安装在减速机构从动转轴510上，减速机构从动转轴510旋转安装在减速机构安装板501上，减速机构输出锥齿轮511固定安装在减速机构从动转轴510上。

Claims (8)

1.一种园林水池打捞机器人，包括升降机构（1）、前进机构（2）、转向机构（3）、调整机构（4）、减速机构（5）、工作机构（6），其特征在于：

所述的升降机构1包括：升降机构保护杠（101）、升降机构螺旋桨安装板（108）；

所述的前进机构（2）包括：前进机构安装导轨（201）；

所述的转向机构（3）包括：转向机构电机安装板（308）；

所述的调整机构（4）包括：调整机构安装板（401）、调整机构夹板（402）；

所述的减速机构（5）包括：减速机构安装板（501）、减速机构输出锥齿轮（511）；

所述的工作机构6包括：工作机构安装板（602）、工作机构输入锥齿轮（605）；

所述前进机构安装导轨（201）固定安装在升降机构螺旋桨安装板（108）上，转向机构电机安装板（308）固定安装在升降机构保护杠（101）上，调整机构安装板（401）固定安装在升降机构保护杠（101）上，工作机构安装板（602）固定安装在调整机构夹板（402）上，减速机构安装板（501）固定安装在工作机构安装板（602）上，减速机构输出锥齿轮（511）与工作机构输入锥齿轮（605）形成齿轮啮合。

2.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的升降机构（1）还包括升降机构螺旋桨保护罩（102）、升降机构螺旋桨限位块（103）、升降机构螺旋桨过滤网104、升降机构螺旋桨电机（105）、升降机构螺旋桨电机轴（106）、升降机构螺旋桨（107）、升降机构支撑杆（109），升降机构螺旋桨（107）固定安装在升降机构螺旋桨电机轴（106）上，升降机构螺旋桨电机轴（106）旋转安装在升降机构螺旋桨电机（105）上，升降机构螺旋桨电机（105）固定安装升降机构螺旋桨过滤网（104）上，升降机构螺旋桨过滤网（104） 固定安装在升降机构螺旋桨保护罩（102）上，升降机构螺旋桨限位块（103）固定安装在升降机构螺旋桨保护罩（102）上，升降机构螺旋桨限位块（103）固定安装在升降机构螺旋桨安装板（108）上，升降机构螺旋桨安装板（108）固定安装在升降机构保护杠（101）上，升降机构支撑杆（109）固定安装在升降机构保护杠（101）上。

3.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的前进机构（2）还包括前进机构螺旋桨保护罩（202）、前进机构螺旋桨（203）、前进机构螺旋桨电机（204）、前进机构螺旋桨过滤网（205）、前进机构螺旋桨电机轴（206），前进机构螺旋桨（203）固定安装在前进机构螺旋桨电机轴（206）上，前进机构螺旋桨电机轴（206）旋转安装在前进机构螺旋桨电机（204）上，前进机构螺旋桨电机（204）固定安装在前进机构螺旋桨过滤网（205）上，前进机构螺旋桨过滤网（205）固定安装在前进机构螺旋桨保护罩（202）上，前进机构安装导轨（201）固定安装在前进机构螺旋桨保护罩（202）上。

4.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的转向机构（3）还包括转向机构螺旋桨保护罩（301）、转向机构螺旋桨过滤网（302）、转向机构螺旋桨电机（303）、转向机构转向连杆（304）、不完全导轨齿轮（305）、转向机构齿轮（306）、转向机构电机（307）、转向机构螺旋桨电机轴（309）、转向机构螺旋桨（310），转向机构螺旋桨（310）固定安装在转向机构螺旋桨电机轴（309）上，转向机构螺旋桨电机轴（309）旋转安装在转向机构螺旋桨电机（303）上，转向机构螺旋桨电机（303）固定安装在转向机构螺旋桨过滤网（302）上，转向机构螺旋桨过滤网（302）固定安装在转向机构螺旋桨保护罩（301）上，转向机构螺旋桨保护罩（301）旋转安装在转向机构电机安装板（308）上，转向机构电机（307）固定安装在转向机构电机安装板（308）上，转向机构齿轮（306）旋转安装在转向机构电机（307）上，转向机构齿轮306与不完全导轨齿轮（305）形成齿轮啮合，不完全导轨齿轮（305）旋转安装在转向机构电机安装板（308）上，转向机构转向连杆（304）滑动安装在不完全导轨齿轮（305）上，转向机构转向连杆（304）旋转安装在转向机构螺旋桨保护罩（301）上。

5.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的调整机构（4）还包括调整机构运动丝杆（403）、调整机构限位块（404）、调整机构滑块（405）、调整机构电机（406）、调整机构主动锥齿轮（407）、调整机构电机轴（408）、调整机构从动锥齿轮（409）,调整机构运动丝杆（403）旋转安装在调整机构安装板（401）上，调整机构滑块（405）滑动安装在调整机构运动丝杆（403）上，调整机构限位块（404）固定安装在调整机构滑块（405）上，调整机构夹板（402）固定安装在调整机构限位块（404）上，调整机构从动锥齿轮（409）固定安装在调整机构运动丝杆（403）上，调整机构从动锥齿轮（409）与调整机构主动锥齿轮（407）形成齿轮啮合，调整机构主动锥齿轮（407）固定安装在调整机构电机轴（408）上，调整机构电机轴（408）旋转安装在调整机构电机（406）上，调整机构电机（406）固定安装在调整机构安装板（401）上。

6.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的减速机构（5）还包括减速机构行星架（502）、减速机构电机（503）、减速机构中心轮（504）、减速机构行星轮（505）、减速机构太阳轮（506）、减速机构电机轴（507）、减速机构行星架转轴（508）、减速机构主动齿轮（509）、减速机构从动转轴（510）、减速机构从动齿轮（512）,减速机构电机（503）固定安装在减速机构安装板（501）上，减速机构电机轴（507）旋转安装在减速机构电机（503）上，减速机构太阳轮（506）固定安装在减速机构电机轴（507）上，减速机构太阳轮（506）与减速机构行星轮（505）形成齿轮啮合，减速机构中心轮（504）固定安装在减速机构安装板（501）上，减速机构中心轮（504）与减速机构行星轮（505）形成齿轮啮合，减速机构行星轮（505）旋转安装在减速机构行星架（502）上，减速机构行星架（502）旋转安装在减速机构安装板（501）上，减速机构行星架转轴（508）固定安装在减速机构行星架（502）上，减速机构主动齿轮（509）固定安装在减速机构行星架转轴（508）上，减速机构行星架转轴（508）与减速机构从动齿轮（512）形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮（512）固定安装在减速机构从动转轴（510）上，减速机构从动转轴（510）旋转安装在减速机构安装板（501）上，减速机构输出锥齿轮（511）固定安装在减速机构从动转轴（510）上。

7.根据权利要求1所示的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的工作机构（6）还包括工作机构执行器（601）、工作机构传动丝杆（603）、工作机构运动连杆（604）、工作机构滑块（606）,工作机构执行器（601）旋转安装在工作机构安装板（602）上，工作机构运动连杆（604）旋转安装在工作机构执行器（601）上，工作机构运动连杆（604）旋转安装在工作机构滑块（606）上，工作机构滑块（606）滑动安装在工作机构传动丝杆（603）上，工作机构传动丝杆（603）旋转安装在工作机构安装板（602）上，工作机构输入锥齿轮（605）固定安装在工作机构传动丝杆（603）上。

8.根据权利要求所示1的一种园林水池打捞机器人，其特征在于：所述的减速机构行星架转轴（508）与减速机构从动齿轮（512）形成齿轮啮合，减速机构从动齿轮（512）固定安装在减速机构从动转轴（510）上，减速机构从动转轴（510）旋转安装在减速机构安装板（501）上，减速机构输出锥齿轮（511）固定安装在减速机构从动转轴（510）上。

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