CN112517324A - 一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法，自动生成装置由磁感扫描仪、涂胶高度定位仪以及磁感线构成，磁感线贴在需要涂胶的玻璃上，磁感扫描仪安装在涂胶枪的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线，涂胶高度定位仪加装在涂胶枪的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。本发明机器人涂胶路径自动生成装置，设备面积小，结构简单，可加装在机器人上，因本设备是机器人持玻璃运行，所以玻璃只需竖着摆在夹具上即可，生成方法既节省时间，人力，还节省了一台涂胶塔的费用。

Description

一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法
技术领域
本发明属于机器人涂胶技术领域，具体涉及一种机器人涂胶路径自动生成装置和生成方法。
背景技术
随着社会的进步，汽车生产已实现全自动运行，但不同的车型需要不同型号的玻璃，玻璃的不同导致设备需要重新调整涂胶轨迹。
在重新调整涂胶轨迹时，需要专业人员手动操作涂胶机械人，引导涂胶枪沿着风挡玻璃边缘用于定位的小白点。每隔2-3个白点就调整好胶枪与玻璃的位置进行保存，如此的反复进行调整与保存沿着玻璃边缘运行上一圈得到涂胶轨迹。所以，调整一个新车型的涂胶轨迹大概需要一个专业人员几天的时间，费时费力的同时还消耗涂胶原料，提高了生产成本。
现有技术公开了一种机器人涂胶定位系统，它包括一对中台，两组X方向对中单元、一组Y方向对中单元和两组吸盘单元，其特征在于：每一组对中单元包括两底座，一滑道，滑道上设置两滑块；其中一滑块连接一驱动气缸，另一滑块相对设置一线性位移传感器，两滑块顶部具有一对中棒，且相对连接一同步带，每一组吸盘单元包括两型材，长型材固定在对中台上，短型材安装在长型材上，两型材的顶部设置有分别向X方向和Y方向延伸的调节板，调节板端部分别连接一吸盘组件；每一吸盘组件包括一吸盘连接板，一U型支架，U型支架的两伸出端分别通过一关节轴承枢接在一吸盘托架的两侧，吸盘托架的底部连接一气缸，气缸带动吸盘。本发明在X、Y、Z三个方向都能对玻璃进行精确定位，并识别玻璃型号，以使机器人能自动调整涂胶程序。
现有技术还公开了一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，第二涂胶工位，底胶涂胶工位与第二涂胶工位之间设有烘干工位，烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃，翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；第二涂胶工位上设置有滑板装配系统，滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，视觉定位系统，机器人抓具，驾驶室设置在滑板上。
现有技术还公开了一种给工件涂胶的机电装置，尤其是在自动生产线上对工件进行自动涂胶的涂胶机，包括安装在机器人移动臂上的涂胶头单元，涂胶头单元通过一单边限位低副机构设置在机器人移动臂上，所述单边限位低副机构包括滑轨背板和设置在滑轨背板上的滑轨，滑轨上设置有可沿滑轨滑动的滑块，滑块下方设置有对滑块进行限位且固定在滑轨背板上的滑块限位装置，所述滑轨背板通过一升降气缸滑台设置在机器人移动臂上。由于重力作用，滑块及涂胶头单元向下运动，到滑块限位装置设定的位置时停止，当涂胶头单元与工件待涂胶面将发生碰撞时，滑块离开滑块限位装置设定的位置向上移动。
但是，上述装置并不能实现涂胶轨迹自动生成，且设备占地面积大，结构复杂。
发明内容
本发明提供了一种设备面积小，结构简单，可加装在机器人上的机器人涂胶路径自动生成装置，还提供一种机器人涂胶路径自动生成方法，以解决现有装置不能实现涂胶轨迹自动生成，且设备占地面积大，结构复杂的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种机器人涂胶路径自动生成装置，由磁感扫描仪3、涂胶高度定位仪以及磁感线2构成；所述磁感线2贴在需要涂胶的玻璃上；
所述磁感扫描仪3安装在涂胶枪4的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线；
所述涂胶高度定位仪与磁感扫描仪3固定，加装在涂胶枪4的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。
进一步地，所述磁感线2的位置与玻璃上指示涂胶位置的白点一致。
进一步地，所述磁感扫描仪3安装在涂胶枪4的枪头处。
更进一步地，所述磁感扫描仪3通过螺栓与涂胶枪4的枪头处紧固。
进一步地，所述涂胶高度定位仪加装在涂胶枪4的枪头旁。
更进一步地，所述涂胶高度定位仪通过螺栓紧固在磁感扫描仪3上，并紧固在涂胶枪4的枪头旁紧固。
上述机器人涂胶路径自动生成装置的生成方法，包括以下步骤：
A、准备需要涂胶的车型玻璃，放在固定夹具上，启动涂胶机器人电源；
B、在准备涂胶的玻璃上贴一圈磁感线2，磁感线2沿着玻璃边缘的小白点粘贴；
C、将磁感扫描仪3、涂胶高度定位仪安装至涂胶机器人的涂胶枪4上；
D、将涂胶机器人的涂胶系统关闭；
E、启动涂胶机器人磁感扫描功能，扫描玻璃上的磁感线；
F、启动涂胶高度定位仪，以使涂胶机器人运行过程中涂胶高度不变；
G、启动运行系统，磁感扫描仪3引导机器人顺着磁感线方向行走一圈，记录下运行路线与涂胶高度；
H、将记录的磁感线运行路线与涂胶高度传送到涂胶机器人运行控制器，使得机器人沿扫描路线运行；
I、将确认无误的运行轨迹保存至机器人控制器中，留作后期使用；
J、将玻璃上的磁感线撕掉，涂上玻璃底涂，开启涂胶系统，运行以保存好的涂胶轨迹进行涂胶；
K、涂胶完成后，关闭系统。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明机器人涂胶路径自动生成装置，设备面积小，结构简单，可加装在机器人上，因本设备是机器人持玻璃运行，所以玻璃只需竖着摆在夹具上即可，既节省时间，人力，还节省了一台涂胶塔的费用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是磁感线安装位置示意图；
图2是磁感扫描仪、涂胶高度定位仪安装示意图；
图3是本发明工作流程图。
图中，1.风挡玻璃 2.磁感线 3.磁感扫描仪 4.涂胶枪 5.涂胶机械手 6.涂胶机械控制台。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1-图3所示，本发明机器人涂胶路径自动生成装置，由磁感扫描仪3、涂胶高度定位仪以及磁感线2构成。所述磁感线2贴在需要涂胶的玻璃上；
所述磁感扫描仪3通过螺栓安装在涂胶枪4的枪头处，用于跟踪磁感路线的扫描；
所述涂胶高度定位仪通过螺栓紧固在磁感扫描仪3上，并紧固在涂胶枪4的枪头旁，用于涂胶时检测胶高；
进一步地，所述磁感线2的位置与玻璃上指示涂胶位置的白点一致。
上述机器人涂胶路径自动生成装置的生成方法，包括以下步骤：
A、准备工作开始，准备需要涂胶的车型玻璃，放在固定夹具上，准备工作，启动涂胶机电源。
B、在准备涂胶的玻璃上贴一圈磁感线2，磁感线2一定沿着玻璃边缘的小白点粘贴，以免偏移或者不准确。
C、将磁感扫描仪3、高度定位仪安装至涂胶机器人涂胶枪4上。
D、将涂胶系统关闭，以免在运行过程中浪费涂料，而且弄到玻璃上不好擦拭。
E、启动涂胶机器人磁感扫描功能，扫描玻璃上的磁感线准备运行。
F、启动涂胶机器人高度定位仪功能，以使涂胶机器人运行过程中涂胶高度不变。
G、启动运行系统，磁感扫描仪3引导机器人顺着磁感线方向行走一圈，记录下运行路线与涂胶高度。
H、将记录的磁感线运行路线与涂胶高度传送到机器人运行控制器，使得机器人沿扫描路线运行。
I、将确认无误的运行轨迹保存至涂胶机器人控制器中，留作后期使用。
J、将玻璃上的磁感线撕掉，涂上玻璃底涂，开启涂胶系统，运行以保存好的涂胶轨迹进行涂胶。
K、涂胶完成后，关闭系统。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：由磁感扫描仪(3)、涂胶高度定位仪以及磁感线(2)构成；所述磁感线(2)贴在需要涂胶的玻璃上；
所述磁感扫描仪(3)安装在涂胶枪(4)的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线；
所述涂胶高度定位仪与磁感扫描仪(3)固定，加装在涂胶枪(4)的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。
2.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感线(2)的位置与玻璃上指示涂胶位置的白点一致。
3.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感扫描仪(3)安装在涂胶枪(4)的枪头处。
4.根据权利要求3所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感扫描仪(3)通过螺栓与涂胶枪(4)的枪头处紧固。
5.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述涂胶高度定位仪加装在涂胶枪(4)的枪头旁。
6.根据权利要求5所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：
所述涂胶高度定位仪通过螺栓紧固在磁感扫描仪(3)上，并紧固在涂胶枪(4)的枪头旁紧固。
7.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、准备需要涂胶的车型玻璃，放在固定夹具上，启动涂胶机器人电源；
B、在准备涂胶的玻璃上贴一圈磁感线(2)，磁感线(2)沿着玻璃边缘的小白点粘贴；
C、将磁感扫描仪(3)、涂胶高度定位仪安装至涂胶机器人的涂胶枪4上；
D、将涂胶机器人的涂胶系统关闭；
E、启动涂胶机器人磁感扫描功能，扫描玻璃上的磁感线；
F、启动涂胶高度定位仪，以使涂胶机器人运行过程中涂胶高度不变；
G、启动运行系统，磁感扫描仪(3)引导机器人顺着磁感线方向行走一圈，记录下运行路线与涂胶高度；
H、将记录的磁感线运行路线与涂胶高度传送到涂胶机器人运行控制器，使得机器人沿扫描路线运行；
I、将确认无误的运行轨迹保存至机器人控制器中，留作后期使用；
J、将玻璃上的磁感线撕掉，涂上玻璃底涂，开启涂胶系统，运行以保存好的涂胶轨迹进行涂胶；
K、涂胶完成后，关闭系统。
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