CN112513595A - 可移动装置、控制终端、利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法以及可移动系统 - Google Patents

Abstract

一种可移动装置(10)、控制终端(30)、利用可移动装置(10)中的红外热像仪(12)测温的方法以及可移动系统(100)，实现远程温度测量过程，并且保证测量结果的准确性。可移动装置(10)上还设有环温黑体(13)。利用可移动装置(10)中的红外热像仪(12)测温的方法包括：利用红外热像仪(12)获取位于红外热像仪(12)视场内的待测目标的温度测量值以及环温黑体(13)的温度测量值；根据环温黑体(13)的温度测量值对待测目标的温度测量值进行校正，得到待测目标的温度校正值。

Description

可移动装置、控制终端、利用可移动装置中的红外热像仪测温 的方法以及可移动系统

技术领域

本申请涉及红外测温领域，尤其涉及一种可移动装置、控制终端、利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法以及可移动系统。

背景技术

在一些场景中，需要对人体或者物体的温度进行测量，以根据人体或者物体的温度确定人体或物体的状况。

传统的测温方式包括接触式测温方式和非接触式测温方式，接触式测温方式通常要求测温设备与被测目标紧密接触，由于需要与被测目标紧密接触，使得测温设备一次只能测量一个被测目标的温度，在要求不能跟被测目标接触(或者尽量避免跟被测目标接触)，并且被测目标数量众多的情况下，接触式测温方式显然无法满足需求。

非接触式测温方式主要以长波红外测温为主，如红外热像仪，但影响非接触式测温方式的测量精度的因素有很多，比如测温设备自身的热辐射或者环境温度等因素，导致非接触式测温方式的测量精度较低，目前非接触式测温方式的测量精度一般在±2℃，这显然无法适用于某些高精度要求(精度要求小于±2℃)的测温场景，比如人体测温场景下，对于精度要求为±0.3℃。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的之一是提供一种可移动装置、控制终端、利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法以及可移动系统。

首先，根据本申请实施例的第一方面，提供一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，所述可移动装置上还设有环温黑体，所述方法包括：

利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，所述红外热像仪设置有标定模式和测温模式，所述红外热像仪上设有环温黑体；

在所述标定模式中，所述方法包括所述步骤：

显示所述红外热像仪的视场画面，根据用户对所述视场画面的操作确定参考目标和所述环温黑体的位置；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值；

在所述测温模式中，所述方法包括所述步骤：

利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种可移动装置，包括：

移动机身，以及固定在所述移动机身上的红外热像仪和环温黑体，所述红外热像仪用于获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值，其中，所述环温黑体的温度测量值用于对所述待测目标的温度测量值进行校正，以得到所述待测目标的温度校正值。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种控制终端，包括：

接收器，用于接收可移动装置发送的待测目标的温度测量值和环温黑体的温度测量值，其中，所述待测目标为位于所述可移动装置上的红外热像仪的视场内的待测目标，所述环温黑体固定在所述可移动装置上，所述待测目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值均由所述可移动装置上的红外热像仪检测得到；

第二处理器，用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

根据本申请实施例的第五方面，提供一种可移动系统，包括可移动装置和控制终端，其中，所述可移动装置上设置有红外热像仪和环温黑体；

所述可移动装置用于利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

所述控制终端用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

本申请实施例具有如下有益效果：

本实施例中，通过在所述可移动装置上设置红外热像仪，检测在其视场内的待测目标的温度，实现远程测温过程，无需与待测目标进行接触，并且可以检测到所述红外热像仪视场内的所有待测目标，实现对多个待测目标的温度同时进行测量，有利于提高温度测量效率；进一步地，考虑到所述红外热像仪测量待测目标得到的温度测量值的测量精度较低的问题，本实施例在所述可移动装置中设置了环温黑体，所述环境黑体起到校正所述待测目标的温度测量值以提高温度测量精度的作用，所述红外热像仪对所述环温黑体进行温度测量得到其温度测量值，然后所述可移动装置通过环温黑体的温度测量值对所述红外热像仪测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性，从而使本申请的可移动装置适用于测量精度要求高的测温场景。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请根据一示例性实施例示出的第一种可移动装置的结构图。

图2是本申请根据一示例性实施例示出的第二种可移动装置的结构图。

图3A是本申请根据一示例性实施例示出的第三种可移动装置的结构图。

图3B是本申请根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的结构图。

图4是为本申请根据一示例性实施例示出的第四种可移动装置的结构图。

图5是本申请根据一示例性实施例示出的第五种可移动装置的结构图。

图6是本申请根据一示例性实施例示出的第六种可移动装置的结构图。

图7是本申请根据一示例性实施例示出的红外热像仪12的视场画面示意图。

图8是本申请根据一示例性实施例示出的第七种可移动装置的结构图。

图9是本申请根据一示例性实施例示出的第一种控制终端的结构图。

图10是本申请根据一示例性实施例示出的第二种控制终端的结构图。

图11是本申请根据一示例性实施例示出的第三种控制终端的结构图。

图12是本申请根据一示例性实施例示出的第四种控制终端的结构图。

图13是本申请根据一示例性实施例示出的一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法的流程图。

图14是本申请根据一示例性实施例示出的一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法的流程图。

图15是本申请根据一示例性实施例示出的一种可移动系统的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

基于相关技术中的问题，请参阅图1，本申请实施例提供了一种可移动装置10，图1为本申请根据一示例性实施例示出的一种可移动装置10的结构图。所述可移动装置10包括移动机身11，以及固定在所述移动机身11上的红外热像仪12和环温黑体13。

所述红外热像仪12用于获取位于所述红外热像仪12视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体13的温度测量值，其中，所述环温黑体13的温度测量值用于对所述待测目标的温度测量值进行校正，以得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述可移动装置10包括但不限于无人驾驶车辆、无人驾驶船只、无人飞行器以及可移动机器人等。所述可移动装置10可应用于人体测温领域、工业检测领域、安防领域以及电力、铁路等领域，对于人体或者物体进行温度测量。

在本实施例中，通过在所述可移动装置10上设置红外热像仪12，检测在其视场内的待测目标的温度，实现远程测温过程，无需与待测目标进行接触，并且可以检测到所述红外热像仪12视场内的所有待测目标，实现对多个待测目标的温度同时进行测量，有利于提高温度测量效率；进一步地，考虑到所述红外热像仪12测量待测目标得到的温度测量值的测量精度较低的问题，本实施例在所述可移动装置10中设置了环温黑体13，所述环境黑体起到校正所述待测目标的温度测量值以提高温度测量精度的作用，所述红外热像仪12对所述环温黑体13进行温度测量得到其温度测量值，然后所述可移动装置10通过环温黑体13的温度测量值对所述红外热像仪12测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性，从而使本申请的可移动装置10适用于测量精度要求高的测温场景。

其中，所述红外热像仪12设置有测温模式，在进入所述测温模式之后，所述红外热像仪12获取位于所述红外热像仪12视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体13的温度测量值。

在一实施例中，在所述可移动装置10的控制终端的交互界面上显示有“测温模式”控件，当检测到用户触发所述“测温模式”控件时，向所述可移动装置10发送测温指令，从而所述可移动装置10中的红外热像仪12响应于所述测温指令，进入所述测温模式。

在一实施例中，所述红外热像仪12在检测位于所述红外热像仪12视场内的待测目标的温度测量值时，首先从所述红外热像仪12获取的热图像中识别出所有待测目标，然后从所述待测目标中识别所述待测目标的指定区域，最后根据所述待测目标的指定区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

作为例子，所述待测目标为人体，所述指定区域包括人体的额头区域，所述红外热像仪12在检测位于所述红外热像仪12视场内的待测人体的温度测量值时，首先从所述红外热像仪12获取的热图像中识别出所有待测目标，然后从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域，最后根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

在另一实施例中，所述环温黑体13可被安装于能够被所述红外热像仪12在其视场内检测到的位置，从而保证所述红外热像仪12能够检测到所述环温黑体13的温度，在检测所述环温黑体13的温度时，首先确定所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置，然后根据所述位置处的红外能量获取所述环温黑体13的温度测量值。

可以理解的是，所述红外热像仪12的视场画面包括但不限于热图像，或者由双目视觉传感器得到的RGB图像。

另外，所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置的确定包括但不限于以下实现方式：

在第一种可能的实现方式中，如果所述环境黑体在所述红外热像仪12的视场画面内的位置固定，这可以预先确定所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置，并将相关的位置信息并存储起来，以便在所述红外热像仪12在检测所述环温黑体13时使用；其中，本申请对于预先确定所述环温黑体13位置的时机不作任何限制，可以是所述可移动装置10在出厂时，由开发人员确定并录入；也可以是用户在首次使用时，由用户基于所述红外热像仪12的视场画面所确定。

在第二种可能的实现方式中，所述可移动装置10可以将所述红外热像仪12的视场画面发送给所述可移动装置10的控制终端，在所述控制终端上显示所述红外热像仪12的视场画面，然后根据用户在所述视场画面上的操作确定所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置信息并发射给所述可移动装置10，从而所述红外热像仪12可以接收所述控制终端发射的所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置信息，根据所述位置信息指向的位置处的红外能量获取所述环温黑体13的温度测量值；本实施例中，通过用户的操作确定所述环温黑体13的位置，有利于保证确定结果的准确性。

在第三种可能的实现方式中，所述可移动装置10可以预先存储所述环温黑体13的特征，所述特征包括但不限于所述环温黑体13的形状，在确定所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场画面内的位置的过程中，可以根据所述环温黑体13的特征对所述环温黑体13进行识别，进而基于识别结果确定其在所述红外热像仪12的视场画面内的位置；在本实施例中，无需每次需要确定环温黑体13的位置时均需要用户的操作，减少了用户的操作步骤，方便用户使用。其中，所述环温黑体13的特征可以是所述可移动装置10在出厂时，由开发人员确定并录入；也可以是用户在首次使用时，由用户基于所述红外热像仪12的视场画面所确定。

在一实施例中，所述环温黑体13表示辐射率高且温度均匀的恒温物体；所述温度均匀可以通过所述恒温物体的比热容来衡量，比热容大于预设数值的物体即可视为温度均匀的物体；例如所述环温黑体13可以是泡棉材质的物体；可以理解的是，本申请对于所述预设数值不作任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。

在图1所示的实施例中，考虑到所述环温黑体13被设置在所述可移动装置10上，对于所述环温黑体13具有如下要求：

第一个要求，由于可移动装置10的可移动性，使其在移动过程中，由于环境因素(比如移动过程中的风力)的影响可能对所述可移动装置10会产生一定的阻力，因此，要求所述环温黑体13具有一定的硬度，使得所述环温黑体13在承受所述可移动装置10在移动过程中产生的阻力的情况下，自身不会发生弯曲或者变形，即自身结构相对固定不变。

第二个要求，考虑到携带重量太大的物体可能会加快所述可移动设备的电量损耗，因此，为了节省所述可移动装置10的电量损耗，所述环温黑体13的重量越轻越好，即要求所述环温黑体13的重量需要小于指定重量阈值，所述指定重量阈值可以基于所述可移动装置10的承重能力和电量综合确定，所述指定重量阈值的大小可依据可移动装置10的类型进行具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。

在一实施例中，所述环温黑体13可被安装于能够被所述红外热像仪12在其视场内检测到的位置，从而保证所述红外热像仪12能够检测到所述环温黑体13的温度，以便进行后续的温度校正步骤。

在第一种可能的实现方式中，请参阅图2，为本申请根据一示例性实施例示出的第二种可移动装置10的结构图，所述可移动装置10包括支撑件14，所述支撑件14用于将所述环温黑体13与所述红外热像仪12相互固定，且所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场内的位置保持固定；作为例子，可以通过所述支撑件14支撑所述环温黑体13悬挂于所述红外热像仪12的前端，保证所述环温黑体13能够被所述红外热像仪12在其视场内检测到；其中，为了使所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场内的位置保持固定，要求用于支撑所述环温黑体13的所述支撑件14也具有一定的硬件，使其在承受所述可移动装置10在移动过程中产生的阻力的情况下，自身不会发生弯曲或者变形，即自身结构相对固定不变，从而保证所述环温黑体13在所述红外热像仪12的视场内的位置保持固定。

在一实施例中，为了增大所述可移动装置10的温度测量的区域范围，所述可移动装置10还包括固定在所述移动机身11上的云台15，所述红外热像仪12固定在所述云台15上，从而可以通过所述云台15的旋转带动所述红外热像仪12转动，进而调节所述红外热像仪12的视场角，改变所述红外热像仪12检测的位置，使得所述红外热像仪12可以检测到不同位置上的待测目标的温度，扩大温度测量的区域范围。

则在所述可移动装置10包括所述云台15的情况下，本实施例提供所述环温黑体13位置设置的第二种可能的实现方式，请参阅图3A，为本申请根据一示例性实施例示出的第三种可移动装置10的结构图，所述可移动装置10包括支撑件14，所述支撑件14用于将所述环温黑体13与所述云台15相互固定，且所述环温黑体13固定在所述红外热像仪12的视场内；作为例子，可以通过该支撑件14支撑所述环温黑体13悬挂于所述云台15的前端，在所述云台15旋转时，同时带动所述红外热像仪12以及所述环温黑体13转动，使得所述环温黑体13始终在所述红外热像仪12的前端，在所述红外热像仪12的视场内的位置保持固定，能够在其视场内被检测到，其中，图3A中的圆锥状区域为所述红外热像仪12的视场。

在一示例性的实施例中，所述可移动装置10为无人飞行器，请参阅图3B，为本申请根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的结构图，所述无人飞行器包括移动机身21、固定在所述移动机身21上的云台25、固定在所述云台25上的红外热像仪22，以及通过支撑件24与所述红外热像仪22相互固定的环温黑体23，所述环温黑体23在所述红外热像仪22的视场内的位置保持固定。

图3B所示的实施例中，所述红外热像仪22用于获取位于所述红外热像仪22视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体23的温度测量值，其中，所述环温黑体23的温度测量值用于对所述待测目标的温度测量值进行校正，以得到所述待测目标的温度校正值；本实施例中，通过所述红外热像仪22实现远程测温过程，无需与待测目标进行接触，并且可以检测到所述红外热像仪22视场内的所有待测目标，实现对多个待测目标的温度同时进行测量，有利于提高温度测量效率；而且，所述无人飞行器通过环温黑体23的温度测量值对所述红外热像仪22测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性。

进一步地，图3B所示的实施例中，通过所述云台25的旋转带动所述红外热像仪22和所述环温黑体23一起转动，从而可以改变所述红外热像仪22检测的位置，使得所述红外热像仪22可以检测到不同位置上的待测目标的温度，并通过与其一起转动的环温黑体23的温度对待测目标的温度进行校正，保证温度测量的准确性，通过所述云台25也扩大温度测量的区域范围。

另外，在图2以及图3A所示的实施例中，所述支撑件14用于将所述环温黑体13与所述云台15或所述红外热像仪12相互固定，使得所述环温黑体13固定在所述红外热像仪12的视场内，在此种情况下，考虑到所述红外热像仪12的视场范围有限，为了实现对在所述红外热像仪12视场内的待测目标进行温度检测，对所述环温黑体13提出第三个要求，所述环温黑体13的体积需要尽量小，即是说，所述环温黑体13的体积需要小于指定体积阈值，从而保证在所述红外热像仪12视场内可以检测到更多的待测目标，尽可能减小所述环温黑体13的遮挡影响；其中，所述指定体积阈值可依据所述红外热像仪12的视场大小所确定。

在所述可移动装置10包括所述云台15的情况下，本实施例还提供所述环温黑体13位置设置的第三种可能的实现方式，基于所述云台15的旋转属性，所述环温黑体13也可以被设置在所述可移动装置10上除了所述云台15和所述红外热像仪12之外的位置，请参阅图4，为本申请根据一示例性实施例示出的第四种可移动装置10的结构图，所述可移动平台还包括支撑件14，所述支撑件14用于将所述环温黑体13与所述可移动装置10的移动机身11相互固定，所述云台15在所述红外热像仪12检测的过程中能够调整，使得所述环温黑体13进入所述红外热像仪12的视场；本实施例中，在所述红外热像仪12进行温度检测过程中，所述可移动装置10可以每隔指定时间对所述云台15进行调整，实现所述红外热像仪12对所述环温黑体13温度的测量，每隔所述指定时间通过所述云台15的旋转带动所述红外热像仪12转动，直到转动至能够在其视场内检测到所述环温黑体13的位置，从而所述红外热像仪12能够在其视场内检测到所述环温黑体13的温度；可以理解的是，所述指定时间可依据实际情况进行具体设置，本申请实施例对此不作任何限制，例如所述指定时间为1分钟。

在一个例子中，通过所述云台15的调整使得所述环温黑体13进入所述红外热像仪12的视场的过程中，所述环温黑体13在所述红外热像仪12视场内的位置是固定的，通过预先设置一固定角度，所述固定角度基于所述环温黑体13在所述可移动装置10的移动机身11上固定的位置所确定，在每次(每隔指定时间)需要检测所述环温黑体13的温度时，所述可移动装置10可以向所述云台15发送第一旋转指令，使得所述云台15响应于所述第一旋转指令旋转所述固定角度，从而带动所述红外热像仪12转动至能够在其视场内检测到所述环温黑体13的位置，进而所述红外热像仪12能够在其视场内检测所述环温黑体13的温度；本实施例通过所述云台15转动固定角度使得所述环温黑体13每次出现在所述红外热像仪12视场内的位置是固定的。

在另一个例子中，通过所述云台15的调整使得所述环温黑体13进入所述红外热像仪12的视场的过程中，所述环温黑体13在所述红外热像仪12视场内的位置也可以是不固定的，所述红外热像仪12可以预先获取所述环温黑体13的特征，所述特征包括但不限于所述环温黑体13的形状，从而在后续每次(每隔指定时间)需要检测所述环温黑体13的温度时，所述可移动装置10可以向所述云台15发送第二旋转指令，使得所述云台15响应于所述第二旋转指令进行旋转，在通过所述云台15的旋转带动所述红外热像仪12转动的过程中，所述可移动装置10根据所述环温黑体13的特征确定是否在所述红外热像仪12的视场内检测到所述环温黑体13，如果确定在所述红外热像仪12的视场内检测到所述环温黑体13，所述可移动装置10即可通知所述云台15停止旋转，从而所述红外热像仪12能够在其视场内检测所述环温黑体13的温度；本实施例通过所述红外热像仪12的灵活识别过程，使得所述环温黑体13出现在所述红外热像仪12视场内的位置是不固定的。

作为其中一种实现方式，所述环温黑体13的特征可以通过以下方式确定：在首次使用所述可移动装置10时，所述红外热像仪12获取在其视场内的视场画面，然后所述可移动装置10将其传输给所述控制终端，从而在所述控制终端的交互界面上显示所述红外热像仪12的视场画面，所述环温黑体13位于所述画面中，然后可以根据用户在所述视场画面上的操作确定所述环温黑体13，进而所述控制终端可以获取所述环温黑体13的特征并发送给所述可移动装置10，或者将从所述视场画面中截取出所述环温黑体13的图像发送给所述可移动装置10，由所述可移动装置10确定所述环温黑体13的特征。

可以理解的是，本申请对于所述红外热像仪12的视场画面的具体显示形式不作任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置；作为例子，所述画面可以是热图像；作为另一个例子，所述画面可以是由双目视觉传感器得到的RGB图像。另外，所述用户的操作也可以依据实际应用场景进行具体设置，例如所述用户的操作包括但不限于点击操作、长按操作或者框选操作等。

在一实施例中，请参阅图5，为本申请根据一示例性实施例示出的第五种可移动装置10的结构图，所述可移动装置10还包括第一发射器16，所述第一发射器16可设置于所述移动机身11内；所述第一发射器16用于将所述待测目标的温度测量值以及所述环温黑体13的温度测量值发送至所述可移动装置10的控制终端，以便所述控制终端根据所述环温黑体13的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值；在本实施例中，通过环温黑体13的温度测量值对所述红外热像仪12测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性。

其中，所述第一发射器16包括但不限于近距离无线通信发射器或移动通信发射器，所述近距离无线通信发射器所使用的近距离无线通信协议至少包括以下任一：红外协议、WiFi协议、蓝牙协议、UWB协议或者ZigBee协议；所述移动通信发射器所使用的移动通信协议至少包括以下任一：3G通信协议、4G通信协议、GSM通信协议或者GPRS通信协议。

在另一实施例中，请参阅图6，为本申请根据一示例性实施例示出的第六种可移动装置10的结构图，所述可移动装置10还包括第一处理器17和第一发射器16，所述第一处理器17和所述第一发射器16可设置于所述移动机身11内；所述第一处理器17用于根据所述环温黑体13的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值；所述第一发射器16用于将所待测目标的温度校正值发送至所述可移动装置10的控制终端；在本实施例中，通过环温黑体13的温度测量值对所述红外热像仪12测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性。

在一实施例中，所述第一处理器17还用于：获取所述红外热像仪12的测温修正值；根据所述红外热像仪12的测温修正值和所述环温黑体13的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，可通过以下方式获得所述测温修正量：在对待测目标进行测温之前，需要对所述红外热像仪12进行标定过程，所述红外热像仪12还设置有标定模式，在进入所述标定模式后，可以在所述标定模式中获取所述红外热像仪12的测温修正值。

其中，在所述可移动装置10的控制终端的交互界面上可以显示有“标定模式”控件，当检测到用户触发所述“标定模式”控件时，向所述可移动装置10发送标定指令，从而所述可移动装置10中的红外热像仪12响应于所述标定指令，进入所述标定模式。

具体地，可在所述可移动装置10处于静止状态或者低速(移动速度小于指定速度阈值)移动时进行所述标定过程，从而保证获取的所述测温修正量的准确性，有利于提高后续测温过程的测温精度；在进入所述标定模式后，首先通过所述可移动装置10的控制终端确定参考目标和所述环温黑体13；然后利用所述红外热像仪12获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体13的温度测量值；再通过所述可移动装置10的控制终端获取所述参考目标的实际温度值；最后所述可移动装置10的第一处理器17根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体13的温度测量值，确定所述测温修正值；本实施例中，通过标定模式下获取的所述测温修正值作为校正所述待测目标的温度测量值的指标之一，修正了所述环温黑体13设置于所述可移动装置10而非设置于所述红外热像仪12的视场内的目标位置(所述参考目标的位置)所带来的误差，有利于保证获取的待测目标的温度校正值的准确性。

另外，考虑到同一类型的目标的温度变化规律大致相同，因此设置所述参考目标与所述待测目标属于同一类，有利于减少误差，保证后续对待测目标进行测温的准确性；作为例子，比如在人体测温场景下，所述参考目标和待测目标均为人体。

其中，所述控制终端确定所述参考目标以及所述环温黑体13包括以下步骤：所述第一处理器17将所述红外热像仪12的视场画面通过所述第一发射器16传输给所述控制终端，所述控制终端在接收所述视场画面后，在所述控制终端的交互界面上显示所述红外热像仪12的视场画面，其中，所述参考目标和所述环温黑体13位于所述视场画面内；然后所述控制终端根据用户在所述视场画面上的操作确定所述参考目标和所述环温黑体13，并将与所述参考目标和环温黑体13有关的信息传输给所述可移动装置10。

可以理解的是，本申请对于所述红外热像仪12的视场画面的具体显示形式不作任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置；作为例子，所述视场画面可以是热图像；作为另一个例子，所述视场画面可以是由双目传感器得到的RGB图像。另外，所述用户的操作也可以依据实际应用场景进行具体设置，例如所述用户的操作包括但不限于点击操作、长按操作或者框选操作等。

其中，在所述标定模式下，通过所述可移动装置10的控制终端获取所述参考目标的实际温度值包括：所述参考目标的实际温度值由用户基于测温设备测得，然后由用户在所述控制终端提供的交互界面上输入所述参考目标的实际温度值，所述控制终端接收用户输入的所述参考目标的实际温度值并发送给所述可移动装置10。

进一步地，可以在所述交互界面上提供表示输入完成的控件，用户在完成所述参考目标的实际温度值的输入之后，可以操作所述表示输入完成的控件(所述操作包括但不限于点击操作、滑动操作或者长按操作等)，所述控制终端响应于所述表示输入完成的控件被触发，获取所述参考目标的实际温度值。

在一实施例中，在所述第一处理器17得到所述待测目标的温度校正值之后，可以将所述第一处理器17可以通过第一发射器16将所述红外热像仪12的视场画面以及所述红外热像仪12的视场内的待测目标的温度校正值发送给所述控制终端，从而可以在所述控制终端上显示所述红外热像仪12的视场画面，其中，在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息，所述指示信息包括但不限于所述待测目标的温度校正值或者所述待测目标的温度校正值对应的颜色，从而起到提醒用户的作用。

其中，所述控制终端在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息，具体包括：在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或(表示两种或者两种之一)，根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色，从而起到提醒用户的作用。

进一步地，所述控制终端在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值，包括：在所述待测目标的指定区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值，所述指定区域表示所述红外热像仪12对所述待测目标进行温度测量的测量区域，所述特定标志所在的位置为所述红外热像仪12对所述待测目标进行温度测量的具体测量位置，从而起到提醒用户的作用。

可以理解的是，所述指定区域可根据所述待测目标的具体类型进行具体设置；在一个例子中，例如所述待测目标为人体，所述指定区域可以是人体的额头区域。

在一示例性实施例中，所述待测目标为人体，请参阅图7，为本申请根据一示例性实施例示出的红外热像仪12的视场画面示意图，图7所示的画面中，在每个待测目标的额头区域显示特定标志，并且在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

在一示例性实施例中，所述待测目标为人体，请参阅图8，为本申请根据一示例性实施例示出的第七种可移动装置10的结构图，所述可移动装置10还包括扩音器18，所述控制终端在检测到所述红外热像仪12的视场画面中所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过所述控制终端的交互界面对用户进行提示；或者，向所述可移动设备发送指示，使得所述扩音器18在接收到来自所述控制终端的指示时，通过语音提示所述待测目标的额头区域存在遮挡。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，请参阅图9，本申请实施例还提供了一种控制终端20，所述控制终端20包括接收器31和第二处理器32。所述控制终端20包括但不限于智能手机、电脑、平板、个人数字助理或者遥控器等

所述接收器31用于：接收可移动装置发送的待测目标的温度测量值和环温黑体的温度测量值，其中，所述待测目标为位于所述可移动装置上的红外热像仪的视场内的待测目标，所述环温黑体固定在所述可移动装置上，所述待测目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值均由所述可移动装置上的红外热像仪检测得到。

所述第二处理器32用于：根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在本实施例中，通过环温黑体的温度测量值对所述红外热像仪测得的待测目标的温度测量值进行校正，进一步提高对所述待测目标进行温度测量的测量精度，保证最后得到的所述待测目标的温度校正值的准确性。

其中，所述可移动装置上的红外热像仪设置有测温模式，在进入所述测温模式之后，所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值。

所述红外热像仪在获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值时，具体用于：从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标；从所述待测目标中识别所述待测目标的指定区域；根据所述待测目标的指定区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

所述红外热像仪在获取所述环温黑体的温度测量值时，具体用于：接收控制终端20发射的所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置，以及根据所述位置处的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

相应地，请参阅图10，为本申请根据一示例性实施例示出的第二种控制终端20的结构图，还包括显示器33和第二发射器34；所述显示器33用于显示所述红外热像仪的视场画面；所述第二处理器32还用于根据用户在所述视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置；所述第二发射器34用于将所述位置发送至所述可移动装置，以便所述可移动装置根据所述位置确定所述环温黑体的温度测量值。

其中，所述第二发射器34包括但不限于近距离无线通信发射器或移动通信发射器，所述近距离无线通信发射器所使用的近距离无线通信协议至少包括以下任一：红外协议、WiFi协议、蓝牙协议、UWB协议或者ZigBee协议；所述移动通信发射器所使用的移动通信协议至少包括以下任一：3G通信协议、4G通信协议、GSM通信协议或者GPRS通信协议。

在一实施例中，请参阅图11，为本申请根据一示例性实施例示出的第三种控制终端20的结构图，所述控制终端20包括有交互界面35，可以在所述控制终端20的交互界面35上显示有“测温模式”控件，当检测到用户触发所述“测温模式”控件时，向所述可移动装置发送测温指令，从而所述可移动装置中的红外热像仪响应于所述测温指令，进入所述测温模式。

在一实施例中，所述第二处理器32还用于：获取所述红外热像仪的测温修正值；根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，可通过以下方式获得所述测温修正量：在对待测目标进行测温之前，需要对所述红外热像仪进行标定过程，所述红外热像仪还设置有标定模式，在进入所述标定模式后，可以在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

其中，在所述控制终端20的交互界面35上可以显示有“标定模式”控件，当检测到用户触发所述“标定模式”控件时，向所述可移动装置发送标定指令，从而所述可移动装置中的红外热像仪响应于所述标定指令，进入所述标定模式。

具体地，可在所述可移动装置处于静止状态或者低速(移动速度小于指定速度阈值)移动时进行所述标定过程，从而保证获取的所述测温修正量的准确性，有利于提高后续测温过程的测温精度；在进入所述标定模式后，首先通过所述控制终端20的第二处理器32确定参考目标和所述环温黑体；然后利用所述可移动装置的红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；再通过所述控制终端20的第二处理器32获取所述参考目标的实际温度值；最后所述可移动装置的第二处理器32根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值；本实施例中，通过标定模式下获取的所述测温修正值作为校正所述待测目标的温度测量值的指标之一，修正了所述环温黑体设置于所述可移动装置而非设置于所述红外热像仪的视场内的目标位置(所述参考目标的位置)所带来的误差，有利于保证获取的待测目标的温度校正值的准确性。

其中，通过所述控制终端20的第二处理器32确定所述参考目标以及所述环温黑体包括以下步骤：所述可移动装置将所述红外热像仪的视场画面传输给所述控制终端20，所述控制终端20在接收所述视场画面后，在所述控制终端20的交互界面35上显示所述红外热像仪的视场画面，其中，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内；然后所述控制终端20的第二处理器32根据用户在所述视场画面上的操作确定所述参考目标和所述环温黑体。

可以理解的是，本申请对于所述红外热像仪的视场画面的具体显示形式不作任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置；作为例子，所述视场画面可以是热图像；作为另一个例子，所述视场画面可以是由双目传感器得到的RGB图像。另外，所述用户的操作也可以依据实际应用场景进行具体设置，例如所述用户的操作包括但不限于点击操作、长按操作或者框选操作等。

其中，在所述标定模式下，通过所述控制终端20的第二处理器32获取所述参考目标的实际温度值包括以下步骤：所述参考目标的实际温度值由用户基于测温设备测得，然后由用户在所述控制终端20提供的交互界面35上输入所述参考目标的实际温度值，所述控制终端20的第二处理器32接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

进一步地，可以在所述交互界面35上提供表示输入完成的控件，用户在完成所述参考目标的实际温度值的输入之后，可以操作所述表示输入完成的控件(所述操作包括但不限于点击操作、滑动操作或者长按操作等)，所述控制终端20的第二处理器32响应于所述表示输入完成的控件被触发，获取所述参考目标的实际温度值。

在一实施例中，请参阅图12，为本申请根据一示例性实施例示出的第四种控制终端20的结构图，在所述第二处理器32得到所述待测目标的温度校正值之后，所述控制终端20可以从所述可移动装置获取所述红外热像仪的视场画面从而可以在所述控制终端20的显示器33上显示所述红外热像仪的视场画面，以及在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息；所述指示信息包括但不限于所述待测目标的温度校正值或者所述待测目标的温度校正值对应的颜色，从而起到提醒用户的作用。

其中，所述显示器33具体用于：在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或(表示两种或者两种之一)，根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色，从而起到提醒用户的作用。

进一步地，所述显示器33具体用于：在所述待测目标的指定区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值，所述指定区域表示所述红外热像仪对所述待测目标进行温度测量的测量区域，所述特定标志所在的位置为所述红外热像仪对所述待测目标进行温度测量的具体测量位置，从而起到提醒用户的作用。

可以理解的是，所述指定区域可根据所述待测目标的具体类型进行具体设置；在一个例子中，例如所述待测目标为人体，所述指定区域可以是人体的额头区域。

在一示例性实施例中，所述待测目标为人体，请参阅图7，为本申请根据一示例性实施例示出的红外热像仪的视场画面示意图，图7所示的画面中，在每个待测目标的额头区域显示特定标志，并且在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

在一示例性实施例中，所述待测目标为人体，所述控制终端20的第二处理器32在检测到所述红外热像仪的视场画面中所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过所述交互界面35或者所述显示器33对用户进行提示。

在第一实施例中，考虑到环境温度会对得到的待测目标的温度校正值的精度产生影响，为了保证温度测量结果的准确性，需要保证标定过程(获取所述红外热像仪的测温修正值的过程)中的环境温度和温度测量过程(获得所述待测目标的温度校正值的过程)中的环境温度相同或者两者差值在第一范围内，因此，可以在所述控制终端20的显示器33上显示环境温度提醒信息，所述环境温度提醒信息用于提醒用户保持标定过程跟温度测量过程在同一环境温度下或者两者的差值在第一范围内。

在第二个实施例中，考虑到所述可移动装置与所述待测目标之间的相对距离也会对得到的待测目标的温度校正值的精度产生影响，为了保证温度测量结果的准确性，需要保证标定过程中所述可移动装置与所述参考待测目标之间的相对距离和温度测量过程中所述可移动装置与所述待测目标之间的相对距离相同或者两者差值在第二范围内，因此，可以在所述控制终端20的显示器33上显示相对距离提醒信息，其用于提醒用户保持标定过程中所述可移动装置与所述参考待测目标之间的相对距离和温度测量过程中所述可移动装置与所述待测目标之间的相对距离相同或者差值在第二范围内；所述相对距离提醒信息可以是所述可移动装置与所述参考待测目标之间的相对距离，和所述可移动装置与所述待测目标之间的相对距离，也可以是两者的相对距离是否符合条件的信息。

在第三个实施例中，考虑到对待测目标进行测温的过程是对所述待测目标的指定区域进行测量，比如对人体进行温度测量的过程是对人体的额头区域进行测量，所述云台能够调节所述红外热像仪的视场角，从而影响所述红外热像仪在其视场内对所述待测目标的指定区域的检测，比如通过所述云台的旋转带动所述红外热像仪转动，使其在视场内无法检测或者难以检测到所述待测目标的指定区域，进而对最终得到的待测目标的温度校正值的精度产生影响，因此，为了保证温度测量结果的准确性，需要保证所述云台的俯仰角在第三范围内，使得所述红外热像仪在其视场内能够检测到所述待测目标；因此，可以在所述控制终端20的显示器33上显示云台俯仰角提醒信息，其用于提醒用户保持云台的俯仰角在第三范围内。所述云台俯仰角提醒信息可以是所述云台俯仰角大小以及俯仰角所允许的范围。

可以理解的是，所述第一范围、第二范围以及第三范围可依据实际应用场景进行具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。

作为其中一种实现方式，所述可移动装置可以实时测量所述可移动装置与所述待测目标的相对距离以及所述云台的俯仰角，然后发送至所述控制终端20，在所述控制终端20上实时显示所述云台的俯仰角以及所述可移动装置与所述待测目标的相对距离，起到提醒用户的作用，所述控制终端20的第二处理器32在检测到所述相对距离或者所述云台的俯仰角不符合预设要求时，可以在所述控制终端20的交互界面35或者显示器33上显示操作提醒信息，以提醒用户通过在所述控制终端20上的操作，实现对所述可移动装置的调整，使得所述相对距离和所述云台的俯仰角满足预设要求。

相应地，请参阅图13，本申请实施例还提供了一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，所述方法可由所述可移动装置或者所述控制终端来执行，所述可移动装置上还设有环温黑体，所述方法包括：

在步骤S401中，利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值。

在步骤S402中，根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述方法还包括：获取所述红外热像仪的测温修正值。

所述步骤S402包括：

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述获取所述红外热像仪的测温修正值，包括：

确定参考目标和所述环温黑体。

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值。

获取所述参考目标的实际温度值。

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

在一实施例中，所述确定参考目标和所述环温黑体，包括：

在交互界面上显示所述红外热像仪的视场画面，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内。

根据用户在所述视场画面上的操作确定参考目标和环温黑体。

在一实施例中，所述获取所述参考目标的实际温度值，包括：

接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

在一实施例中，所述红外热像仪设置有标定模式。

所述获取所述红外热像仪的测温修正值之前，还包括：

进入所述标定模式，在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

在一实施例中，所述待测目标为人体。

所述利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值，包括：

从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标。

从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域。

根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

在一实施例中，所述环温黑体与所述红外热像仪相互固定，且固定在所述红外热像仪的视场内的同一位置。

所述利用所述红外热像仪获取所述环温黑体的温度测量值，包括：

根据用户在所述视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置。

根据所述位置处的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

在一实施例中，所述方法还包括：

显示所述红外热像仪的视场画面，其中，在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息。

在一实施例中，所述在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息，包括：

在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或，

根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色。

在一实施例中，所述待测目标为人体，所述在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值，包括：

在所述待测目标的额头区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述待测目标为人体；所述方法还包括：

当识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过交互界面对用户进行提示；或者，

所述可移动装置上设有扩音器，通过所述扩音器对所述待测目标进行提示。

相应地，请参阅图14，本申请实施例还提供了一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，所述红外热像仪设置有标定模式和测温模式，所述红外热像仪上设有环温黑体。

在所述标定模式中，所述方法包括：

在步骤S501中，显示所述红外热像仪的视场画面，根据用户对所述视场画面的操作确定参考目标和所述环温黑体的位置。

在步骤S502中，利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值。

在步骤S503中，获取所述参考目标的实际温度值。

在步骤S504中，根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

在所述测温模式中，所述方法包括所述步骤：

在步骤S505中，利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值。

在步骤S506中，根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

对于方法实施例而言，由于其基本对应于装置实施例，所以相关之处参见装置实施例的部分说明即可。

相应地，请参阅图15，本申请实施例还提供了一种可移动系统100，包括可移动装置10和控制终端30，其中，所述可移动装置10上设置有红外热像仪和环温黑体。

所述可移动装置10用于利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值。

所述控制终端30用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述控制终端30还用于：

获取所述红外热像仪的测温修正值。

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正。

在一实施例中，所述控制终端30在获取所述红外热像仪的测温修正值时，具体用于：

确定参考目标和所述环温黑体。

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值。

获取所述参考目标的实际温度值。

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

在一实施例中，所述控制终端30上还设置有交互界面，所述控制终端30在确定参考目标和所述环温黑体时，具体用于：

在交互界面上显示所述红外热像仪的视场画面，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内。

根据用户在所述视场画面上的操作确定参考目标和环温黑体。

在一实施例中，所述控制终端30在获取所述参考目标的实际温度值时，具体用于：接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

在一实施例中，所述红外热像仪设置有标定模式。

所述控制终端30在获取所述红外热像仪的测温修正值之前，还用于控制所述红外热像仪进入所述标定模式，在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

在一实施例中，所述待测目标为人体。

所述可移动装置10在利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值时，具体用于：

从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标。

从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域。

根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

在一实施例中，所述环温黑体与所述红外热像仪相互固定，且固定在所述红外热像仪的视场内的同一位置。

所述可移动装置10在利用所述红外热像仪获取所述环温黑体的温度测量值时，具体用于：

根据用户在所述控制终端30的交互界面上显示的视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置。

根据所述位置出的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

在一实施例中，所述控制终端30还包括显示器，用于显示所述红外热像仪的视场画面，以及在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息。

在一实施例中，所述显示器在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息时，具体用于：

在所述画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或，

根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色。

在一实施例中，所述待测目标为人体，所述显示器在所述画面上显示所述待测目标的温度校正值是，具体用于：在所述待测目标的额头区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

在一实施例中，所述待测目标为人体；所述控制终端30还用于当识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过交互界面对用户进行提示。

或者，所述可移动装置10上设有扩音器，所述扩音器用于当所述控制终端30识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过语音提示所述待测目标的额头区域存在遮挡。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (47)

1.一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，其特征在于，所述可移动装置上还设有环温黑体，所述方法包括：

利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述红外热像仪的测温修正值；

所述根据所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正，包括：

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述红外热像仪的测温修正值，包括：

确定参考目标和所述环温黑体；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定参考目标和所述环温黑体，包括：

在交互界面上显示所述红外热像仪的视场画面，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内；

根据用户在所述视场画面上的操作确定参考目标和环温黑体。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考目标的实际温度值，包括：

接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述红外热像仪设置有标定模式；

所述获取所述红外热像仪的测温修正值之前，还包括：

进入所述标定模式，在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测目标为人体；

所述利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值，包括：

从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标；

从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域；

根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环温黑体与所述红外热像仪相互固定，且固定在所述红外热像仪的视场内的同一位置；

所述利用所述红外热像仪获取所述环温黑体的温度测量值，包括：

根据用户在所述视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置；

根据所述位置处的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述红外热像仪的视场画面，其中，在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息，包括：

在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或，

根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述待测目标为人体，所述在所述视场画面上显示所述待测目标的温度校正值，包括：

在所述待测目标的额头区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测目标为人体；所述方法还包括：

当识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过交互界面对用户进行提示；或者，

所述可移动装置上设有扩音器，通过所述扩音器对所述待测目标进行提示。

13.一种利用可移动装置中的红外热像仪测温的方法，其特征在于，所述红外热像仪设置有标定模式和测温模式，所述红外热像仪上设有环温黑体；

在所述标定模式中，所述方法包括所述步骤：

显示所述红外热像仪的视场画面，根据用户对所述视场画面的操作确定参考目标和所述环温黑体的位置；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值；

在所述测温模式中，所述方法包括所述步骤：

利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

14.一种可移动装置，其特征在于，包括：

移动机身，以及固定在所述移动机身上的红外热像仪和环温黑体，所述红外热像仪用于获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值，其中，所述环温黑体的温度测量值用于对所述待测目标的温度测量值进行校正，以得到所述待测目标的温度校正值。

15.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述可移动装置还包括固定在所述移动机身上的云台，所述红外热像仪固定在所述云台上，所述云台能够调节所述红外热像仪的视场角。

16.根据权利要求15所述的可移动装置，其特征在于，所述可移动平台还包括支撑件；

所述支撑件用于将所述环温黑体与所述云台或所述红外热像仪相互固定，且所述环温黑体在所述红外热像仪的视场内的位置保持固定；

或者，所述支撑件用于将所述环温黑体与所述可移动装置的机体相互固定，所述云台在所述红外热像仪检测的过程中能够调整，使得所述环温黑体进入所述红外热像仪的视场。

17.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述可移动装置还包括第一发射器，用于将所述待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值发送至所述可移动装置的控制终端，以便所述控制终端根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

18.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述可移动装置还包括：

第一处理器，用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值；

第一发射器，用于将所待测目标的温度校正值发送至所述移动装置的控制终端。

19.根据权利要求18所述的可移动装置，其特征在于，所述第一处理器还用于获取所述红外热像仪的测温修正值；根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正。

20.根据权利要求19所述的可移动装置，其特征在于，所述第一处理器具体用于：

确定参考目标和所述环温黑体；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

21.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述待测目标为人体；

所述红外热像仪在获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值时，具体用于：

从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标；

从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域；

根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

22.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述红外热像仪还用于接收控制终端发射的所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置，以及根据所述位置处的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

23.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述待测目标为人体，所述可移动装置上还设置有扩音器，用于在接收到来自控制终端的指示时，通过语音提示所述待测目标的额头区域存在遮挡。

24.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，所述可移动装置为无人飞行器、移动机器、无人驾驶车辆或者换无人驾驶船只。

25.一种控制终端，其特征在于，包括：

接收器，用于接收可移动装置发送的待测目标的温度测量值和环温黑体的温度测量值，其中，所述待测目标为位于所述可移动装置上的红外热像仪的视场内的待测目标，所述环温黑体固定在所述可移动装置上，所述待测目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值均由所述可移动装置上的红外热像仪检测得到；

第二处理器，用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，

所述第二处理器还用于：

获取所述红外热像仪的测温修正值；

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正。

27.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述第二处理器在获取所述红外热像仪的测温修正值时，具体用于：

确定参考目标和所述环温黑体；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

28.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括交互界面，所述交互界面用于显示所述红外热像仪的视场画面，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内；

所述第二处理器还用于根据用户在所述视场画面上的操作确定参考目标和环温黑体。

29.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述第二处理器还用于：接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

30.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述红外热像仪设置有标定模式，所述第二处理器还用于在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

31.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括显示器和第二发射器；

所述显示器用于显示所述红外热像仪的视场画面；

所述第二处理器还用于根据用户在所述视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置；

所述第二发射器用于将所述位置发送至所述可移动装置，以便所述可移动装置根据所述位置确定所述环温黑体的温度测量值。

32.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括显示器，用于显示所述红外热像仪的视场画面，以及在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息。

33.根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，所述显示器还用于：

在所述画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或，

根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色。

34.根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述待测目标为人体，所述显示器还用于：在所述待测目标的额头区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

35.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述待测目标为人；所述第二处理器还用于：当识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过交互界面对用户进行提示。

36.一种可移动系统，其特征在于，包括可移动装置和控制终端，其中，所述可移动装置上设置有红外热像仪和环温黑体；

所述可移动装置用于利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值以及所述环温黑体的温度测量值；

所述控制终端用于根据所述环温黑体的温度测量值对所述待测目标的温度测量值进行校正，得到所述待测目标的温度校正值。

37.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述控制终端还用于：

获取所述红外热像仪的测温修正值；

根据所述红外热像仪的测温修正值和所述环温黑体的温度测量值对所述目标的温度测量值进行校正。

38.根据权利要求37所述的可移动系统，其特征在于，所述控制终端在获取所述红外热像仪的测温修正值时，具体用于：

确定参考目标和所述环温黑体；

利用所述红外热像仪获取参考目标的温度测量值和所述环温黑体的温度测量值；

获取所述参考目标的实际温度值；

根据所述参考目标的温度测量值和实际温度值，以及所述环温黑体的温度测量值，确定所述测温修正值。

39.根据权利要求38所述的可移动系统，其特征在于，所述控制终端上还设置有交互界面，所述控制终端在确定参考目标和所述环温黑体时，具体用于：

在交互界面上显示所述红外热像仪的视场画面，所述参考目标和所述环温黑体位于所述视场画面内；

根据用户在所述视场画面上的操作确定参考目标和环温黑体。

40.根据权利要求38所述的可移动系统，其特征在于，所述控制终端在获取所述参考目标的实际温度值时，具体用于：接收用户输入的所述参考目标的实际温度值。

41.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述红外热像仪设置有标定模式，

所述控制终端在获取所述红外热像仪的测温修正值之前，还用于控制所述红外热像仪进入所述标定模式，在所述标定模式中获取所述红外热像仪的测温修正值。

42.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述待测目标为人体；

所述可移动装置在利用所述红外热像仪获取位于所述红外热像仪视场内的待测目标的温度测量值时，具体用于：

从所述红外热像仪获取的热图像中识别出所有待测目标；

从所述待测目标中识别所述待测目标的额头区域；

根据所述待测目标的额头区域辐射出的红外能量确定所述待测目标的温度测量值。

43.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述环温黑体与所述红外热像仪相互固定，且固定在所述红外热像仪的视场内的同一位置；

所述可移动装置在利用所述红外热像仪获取所述环温黑体的温度测量值时，具体用于：

根据用户在所述控制终端的交互界面上显示的视场画面上的操作或者根据存储的位置确定所述环温黑体在所述红外热像仪的视场画面内的位置；

根据所述位置出的红外能量获取所述环温黑体的温度测量值。

44.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述控制终端还包括显示器，用于显示所述红外热像仪的视场画面，以及在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息。

45.根据权利要求44所述的可移动系统，其特征在于，所述显示器在所述视场画面上显示用于指示所述待测目标的温度校正值的指示信息时，具体用于：

在所述画面上显示所述待测目标的温度校正值；和/或，

根据所述待测目标的温度校正值将所述待测目标标示为对应的颜色，其中，不同的温度范围对应不同的颜色。

46.根据权利要求45所述的可移动系统，其特征在于，所述待测目标为人体，所述显示器在所述画面上显示所述待测目标的温度校正值是，具体用于：

在所述待测目标的额头区域显示特定标志，以及在所述特定标志附近区域显示所述待测目标的温度校正值。

47.根据权利要求36所述的可移动系统，其特征在于，所述待测目标为人体；所述控制终端还用于当识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过交互界面对用户进行提示；或者，

所述可移动装置上设有扩音器，所述扩音器用于当所述控制终端识别到所述待测目标的额头区域存在遮挡时，通过语音提示所述待测目标的额头区域存在遮挡。

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