CN112493166A - 一种陪宠清洁机器人及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种陪宠清洁机器人及其系统，所述陪宠清洁机器人包括毛发收集模块、按摩模块、清洁模块、宠物感应模块、中央处理模块、运动模块和可拆卸顶盖；其中，所述可拆卸顶盖用于遮盖按摩模块和毛发收集模块裸露于陪宠清洁机器人机身上表面的部分组件，以使得所述陪宠清洁机器人在不进行宠物按摩功能时保持与常规清洁机器人相同外观。本发明公开的陪宠清洁机器人通过按摩装置和毛发收集模块的结合促进宠物表面浮毛脱落，吸附宠物身体表面浮毛和空气中漂浮的宠物毛发，在消除宠物孤独情绪的同时解决了宠物浮毛影响室内空气质量的问题。

Description

一种陪宠清洁机器人及其系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种陪宠清洁机器人及其系统。

背景技术

随着科技的飞速发展，机器人被广泛应用于各行各业，其中，部分服务型机器人已经走入百姓的日常生活中。目前在日常生活中最常见的服务型机器人是清洁机器人，清洁机器人作为近几年大热的智能家用电器之一，能够基于预设算法完成预设区域内的自主清洁工作。通常我们将具有吸尘、扫地和擦地等功能的机器人统一归为清洁机器人。

根据《2019年中国宠物行业白皮书》报告显示，全国宠物犬猫数量高达9915万只，其中，宠物犬数量达5503万，宠物猫数量达4412万，越来越多的人将感情倾注于宠物身上，但迫于工作、学业等多方面的限制，无法投入大部分时间和精力用于陪宠宠物，导致宠物长时间缺乏主人的陪伴，易产生负面情绪，影响宠物身心健康。现有技术中存在的逗宠机器人和宠物按摩器，都存在功能较为单一的问题，且宠物身上浮毛较多，宠物按摩器不能实现自清洁，容易出现宠物毛发缠绕宠物按摩器的问题，且宠物的毛发漂浮在空气中对人体呼吸道的健康存在影响。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种陪宠清洁机器人及其系统，基于清洁机器人的基础上增设按摩功能实现对宠物的安抚，解决宠物孤身在家情绪低落的问题，且设有宠物毛发收集装置，防止宠物浮毛缠绕按摩装置，吸附宠物表面浮毛和空气中漂浮的宠物毛发，避免漂浮的宠物毛发影响人体呼吸道健康，可拆卸顶盖使得陪宠清洁机器人保持与常规清洁机器人相一致的外观，在保证美观的同时实现清洁机器人一机多用的目的。本发明的具体技术方案如下：

一种陪宠清洁机器人，所述陪宠清洁机器人包括：机体、按摩模块、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块、中央处理模块、运动模块和可拆卸顶盖；其中，所述可拆卸顶盖用于将按摩模块和毛发收集模块遮盖，以使得所述陪宠清洁机器人在不进行宠物按摩功能时保持与常规清洁机器人相同外观；所述可拆卸顶盖表面设有由一个或一个以上的小孔组成的纹路；所述按摩模块、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块均与中央处理单元连接。所述陪宠清洁机器人常规清洁机器人的基础上设置了按摩模块和毛发收集模块解决了宠物情绪低落的问题和宠物浮毛可能缠绕按摩模块的问题，本发明中公开的陪宠清洁机器人采用可拆卸顶盖，以使得主人在无需清洁机器人进行陪宠按摩工作时，通过安装顶盖达到使得陪宠清洁机器人的外观与常规清洁机器人的外观一致的目的，减少清洁机器人进行非必要陪宠的耗电量；可拆卸顶盖表面设置小孔使得可拆卸顶盖安装于陪宠清洁机器人机身上表面时毛发收集模块仍能进行毛发收集工作。

进一步地，所述陪宠清洁机器人的按摩模块为可升降结构，所述按摩模块的下方设有按压卡扣和弹簧装置，通过手动按压按摩模块的方式改变按压卡扣状态以实现对按摩模块的升降状态的控制。本发明中陪宠清洁机器人的按摩模块为可升降结构，当陪宠清洁机器人的顶盖拆除，用户通过按压解除卡扣锁定状态使得按摩模块升起，当用户需要安装陪宠清洁机器人的顶盖时，用户先通过按压锁定按压卡扣使得按摩模块降落，以使得陪宠清洁机器人的顶盖安装无阻碍。

进一步地，所述按摩模块包括第一预设数量的按摩单元，第一预设数量的按摩单元分别设置于所述陪宠清洁机器人机身上表面的预设位置。本发明中陪宠清洁机器人可根据实际的宠物种类以及按摩需求在陪宠清洁机器人的机身上表面设置一个或多个按摩单元，以实现有针对性的按摩安抚，达到更好安抚宠物情绪的效果。

进一步地，所述按摩单元包括按摩装置和第一伺服电机，所述按摩装置包括一个或一个以上并列排布的圆柱状具有半球形凸起的按摩棒，或者，所述按摩装置是由一颗或一颗以上可转动的球形按摩珠组成的按摩板；其中，所述按摩装置为可拆卸替换结构。本发明中陪宠清洁机器人的按摩单元可根据实际需求更换不同的按摩装置，通过更换不同的按摩装置可使得宠物对陪宠清洁机器人的按摩功能保持新鲜感和好奇心。

进一步地，所述陪宠清洁机器人的毛发收集模块包括：毛发存储盒，用于存储收集的宠物毛发；毛发收集装置，用于利用风机收集宠物毛发；第二预设数量的毛发收集孔，用于结合毛发收集装置收集陪宠清洁机器人机身上表面留存的宠物毛发；软管，用于将收集的毛发输送至毛发收集装置；其中，所述第二预设数量的毛发收集孔通过软管与所述毛发收集装置的吸收端连接，所述毛发收集装置的输出端与所述毛发存储盒的输入端连接。本发明中的陪宠清洁机器人设有毛发收集模块，通过毛发收集装置将收集的毛发存储于毛发存储盒中，解决了宠物浮毛多且不易清理的困境。

进一步地，所述第二预设数量的毛发收集孔均匀分布于所述陪宠清洁机器人的机身上表面，所述毛发存储盒设置于所述陪宠清洁机器人机体内部，所述毛发存储盒为具有压缩功能的可拆卸存储盒结构。本发明设置可拆卸的毛发存储盒，一方面解决了宠物浮毛不易清理的问题，一方面满足了部分主人喜欢收集宠物毛发用于制作毛毡的爱好。

进一步地，所述毛发收集装置包括风机、调速器和第二电机；所述第二电机驱动风机高速转动，以实现收集宠物毛发的目的；所述调速器接收中央处理模块的指令控制，用于调节毛发收集装置的风机转速。本发明中按摩装置结合毛发收集装置中不同转速的风机可以对宠物身体表面已脱落的浮毛和即将脱落的毛发进行收集，解决了宠物毛发漂浮空中影响人体呼吸道健康的问题。

进一步地，所述宠物感应模块为设置于所述陪宠清洁机器人机体上表面外壳下方的一个或一个以上的压力传感器，用于感应是否有宠物存在于所述陪宠清洁机器人的机身上表面。本发明通过设置压力传感器以实现宠物感应的目的，当宠物存在于清洁机器人机身上时压力传感器感受到压力并传输相应信号至中央处理器，以控制按摩模块的工作。

进一步地，所述中央处理模块设置于所述陪宠清洁机器人机身内部，所述中央处理模块通过内置的程序算法控制运动模块、清洁模块、毛发收集模块工作；所述中央处理模块通过内置的程序算法结合宠物感应模块判断是否有宠物存在于陪宠清洁机器人机身上表面，若检测到存在宠物存在于所述陪宠清洁机器人的机身上表面则控制按摩模块工作，以实现陪宠功能。

本发明还公开一种陪宠清洁机器人系统，所述陪宠清洁机器人系统包括：陪宠清洁机器人，所述陪宠清洁机器人为如权利要求1至8任意一项所述的陪宠清洁机器人；用户终端，所述用户终端包括可触控图像显示屏，以实现用户通过显示屏上观察陪宠清洁机器人工作状态并通过触控图像显示屏完成对陪宠清洁机器人工作的控制；无线通信模块，所述无线通信模块分别设置于所述陪宠清洁机器人机体内部和所述用户终端，用于传输所述陪宠清洁机器人相关信息和所述用户终端的控制指令；其中，所述用户终端通过传输相应控制指令控制毛发收集模块和按摩模块进入相应工作状态；所述毛发收集模块的工作状态包括毛发收集装置的启动或关闭、毛发收集装置中风机的不同转速；所述按摩模块的工作状态包括第一预设数量中全部或部分的按摩单元的启动或关闭、第一预设数量中全部或部分的按摩单元的升降状态。本发明公开的陪宠清洁机器人系统可实现远程控制陪宠清洁机器人工作，以便于用户实时了解陪宠清洁机器人和宠物动态，在陪宠的基础上结合人宠互动提高了趣味性。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述陪宠清洁机器人的结构顶视图。

图2为本发明一种实施例所述陪宠清洁机器人的结构侧视图。

图3为本发明一种实施例所述陪宠清洁机器人可拆卸顶盖的结构顶视图。

101-顶盖安装卡扣，102-按摩单元，103-按摩模块，104毛发收集孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的一种实施例中提供了一种陪宠清洁机器人，所述陪宠清洁机器人包括清洁机器人机体、按摩模块103、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块、中央处理模块、运动模块、电源模块和可拆卸顶盖；所述陪宠清洁机器人的外观顶视图可参阅图1所示，所述按摩模块103设置于陪宠清洁机器人机身顶面，所述按摩模块103包括第一预设数量的按摩单元102，第二预设数量的毛发收集孔104均匀分布于陪宠清洁机器人机身顶面，陪宠清洁机器人机身顶面设有用于安装可拆卸顶盖的卡扣101；具体地，按摩模块、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块、运动模块和电源模块均与中央处理模块连接。

具体地，所述按摩模块103用于为宠物按摩以达到安抚宠物情绪的目的，所述按摩模块103包括第一预设数量的按摩单元102和第一预设数量的升降装置，所述按摩单元102和所述升降装置的第一预设数量可根据实际陪宠清洁机器人机身大小和实现宠物按摩需求进行适应性调整，本发明对此不做限制，但均包括于本发明专利申请保护范围内。所述按摩模块103中的按摩单元102为可升降结构，所述升降装置设置于所述按摩单元102下方，所述升降装置可以是但不限于弹簧和按压卡扣等具有升降功能的装置，可通过手动按压按摩单元102的方式改变按压卡扣的卡口状态以实现对按摩单元102的升降状态的控制，通过改变按摩单元102的升降状态以使得所述可拆卸顶盖可安装于陪宠清洁机器人的顶面，以达到利用可拆卸顶盖遮盖按摩模块和毛发收集模块的效果；所述按摩单元102包括第一伺服电机和按摩装置，所述第一伺服电机的转轴与所述按摩装置连接，以实现所述第一伺服电机的转轴转动带动按摩装置转动；所述第一伺服电机是指能够控制机械元件运转的发动机，在本发明中所述第一伺服电机用于为所述按摩装置提供转动动力，中央处理模块可通过控制所述按摩单元102的第一伺服电机转动速度进而控制所述按摩单元102的按摩装置的转动速度。优选地，所述第一预设数量的按摩单元102中包括的按摩装置可以根据实际按摩宠物身体部位的不同而安装不同样式的按摩装置，所述按摩装置可以是但不限于一个圆柱状具有均匀凸起半球的按摩棒或一个以上并列排布的圆柱状具有均匀凸起半球的按摩棒或由一颗或多颗可转动的球形按摩珠组成的按摩板等具有按摩功能的装置；所述按摩装置为可拆卸结构，以便于用户对陪宠清洁机器人的按摩装置进行替换或更新，使得宠物对陪宠清洁机器人保持新鲜感和好奇心。

具体地，所述宠物感应模块用于感应宠物是否存在于所述陪宠清洁机器人机身上表面，所述宠物感应模块可以包括但不限于压力传感器、红外传感器、接近传感器等具备检测宠物是否存在于陪宠清洁机器人机身上表面的传感器，如：压力传感器通过感应陪宠清洁机器人机身上表面的压力变化进而判断是否存在宠物存在于陪宠清洁机器人机身上表面，若宠物存在于陪宠清洁机器人机身上表面，宠物自身重力压迫陪宠清洁机器人机身上表面，压力传感器感应到超出预设压力变化范围内的压力则判定宠物存在于陪宠清洁机器人机身上表面，所述宠物感应模块感应到宠物存在于陪宠清洁机器机身上表面时传输相应反馈信号至中央处理模块，中央处理模块接收宠物感应模块传输的反馈信号并输出相应控制信号至按摩模块，以实现控制按摩模块启动为宠物提供按摩的目的。

具体地，所述毛发收集模块用于收集宠物浮毛，防止宠物浮毛缠绕按摩装置，并减少空气中漂浮的宠物毛发；所述毛发收集模块包括第二预设数量的毛发收集孔104、毛发收集装置、毛发存储盒和软管；所述毛发收集孔104为圆台状结构，所述毛发收集孔104直径较大的一端与所述软管的一端连接，每两个毛发收集孔104与一根软管的一端连接，所述按摩单元中离伺服电机转轴最远端点与所述软管的一端连接，每一个按摩单元与一根软管的一端连接，所述软管的另一端与所述毛发收集装置的输入端连接，所述毛发收集装置的输出端与所述毛发存储盒的输入端连接；所述毛发收集装置包括风机、调速器和第二电机，所述第二电机驱动所述风机进行高速转动，所述风机高速转动时产生较大的吸力和压力，与外界产生压差以使得毛发收集装置吸入含有宠物毛发的空气，达到收集宠物毛发的目的；所述调速器用于调节所述风机的转速，中央处理模块通过输出相应控制信号控制调速器进而控制风机的转速，以实现毛发收集装置在不同风速下收集宠物毛发；优选地，所述毛发存储盒为可拆卸压缩结构，所述毛发存储盒内设有毛发压缩装置，所述毛发压缩装置用于对毛发存储盒中的宠物毛发进行压缩处理，以使得毛发存储盒可存储更多的毛发。

具体地，所述清洁模块包括清洁装置和尘盒，所述尘盒设置于陪宠清洁机器人机身内部，所述清洁装置设置于陪宠清洁机器人的机身底盘，用于完成地面清洁工作；所述清洁装置可以是但不限于一个或一个以上的清扫主刷或边刷、一块或一块以上的湿度可调整的拖布等具有清洁功能的装置。所述运动模块设置于陪宠清洁机器人机身内部并延伸至陪宠清洁机器人的底盘，所述运动模块包括驱动装置和移动装置，所述驱动装置内置于陪宠清洁机器人，所述移动装置设置于与所述清洁模块同一平面的陪宠清洁机器人底盘。所述中央处理模块设置于陪宠清洁机器人机身内部，可以包括一个或多个处理器用于执行指令，以完成陪宠清洁机器人具有的功能的全部或部分步骤。所述电源模块设置于陪宠清洁机器人机身内部并延伸至陪宠清洁机器人的机身侧立面，所述电源模块可以包括但不限于电源管理系统、一个或多个电源、充电接口以及其他用于为陪宠清洁机器人生成、管理和分配电力相关联的组件；所述充电接口设置于陪宠清洁机器人机身侧立面，用于陪宠清洁机器人回座充电时与充电座对接。

具体地，参阅图2所示，图2为所述可拆卸顶盖安装于机器人机身上顶面时的侧视图，所述可拆卸顶盖用于陪宠清洁机器人不执行陪宠任务时，用户手动安装于陪宠清洁机器人机身顶面，以达到遮盖陪宠清洁机器人机身上表面露出的部分按摩模块和部分毛发收集模块的作用。参阅图3所示，所述可拆卸顶盖表面设有一个或一个以上的小孔组成的纹路，用于可拆卸顶盖安装于陪宠清洁机器人机身上表面时，毛发收集模块仍能通过可拆卸顶盖的一个或一个以上的小孔进行宠物毛发收集工作，宠物毛发通过可拆卸顶盖上表面的一个或一个以上的小孔进入陪宠清洁机器人机身上表面，毛发收集装置提供吸附力使得宠物毛发从毛发收集孔进入软管，以达到收集宠物毛发的目的，且一个或一个以上的小孔以纹路的形式设置于可拆卸顶盖表面，以使得陪宠清洁机器人外观可观性较强。所述可拆卸顶盖上的一个或一个以上的小孔组成的纹路样式可根据实际需求进行调整设计。

本发明的另一种实施例中提供一种陪宠清洁机器人系统，所述陪宠清洁机器人系统包括：如前述实施例所述的陪宠清洁机器人、用户终端和无线通信装置；所述无线通信装置设置于所述陪宠清洁机器人机身内部和所述用户终端装置内部，以便于所述陪宠清洁机器人和用户终端之间以无线的方式进行通信；所述用户终端包括可触控显示屏，用于显示陪宠清洁机器人相关信息，接收用户选择的控制指令。所述陪宠清洁机器人能够接入基于通信标准的无线网络，如：WIFI、4G、5G或它们的组合等。在本实施例中所述陪宠清洁机器人基于无线通信模块与用户终端进行信息交互，所述陪宠清洁机器人通过无线通信模块向所述用户终端传输当前各模块相关工作信息，所述用户终端通过无线通信模块接收所述陪宠清洁机器人传输的当前各模块相关工作信息，用户基于可触控显示屏选择相应控制指令，以调节所述陪宠清洁机器人各模块的工作状态。优选地，所述用户终端可对陪宠清洁机器人进行自定义设置，如：按摩模块的开启或闭合、按摩模块中第一伺服电机的转动速度、毛发收集模块中毛发收集装置的风机转速或运动模块中陪宠清洁机器人的运动路径等陪宠清洁机器人中全部或部分模块的全部或部分组件的相关工作信息。具体地，所述用户终端可以是但不限于移动手机、移动平板电脑、计算机等具有可触控显示屏的智能设备。

基于上述实施例所述的智能陪宠清洁机器人及所述的陪宠清洁机器人系统，本发明的另一种实施例中公开一种陪宠清洁机器人系统的控制方法。具体包括如下步骤：

步骤S11：判断清洁机器人当前所处的工作状态，如果清洁机器人处于低电量预警状态或充电状态则进入步骤S21，如果清洁机器人处于清洁工作状态则进入步骤S22；具体地，所述低电量预警状态是指预先设置于清洁机器人内部，当清洁机器人的电量小于预设低电量值时发出警示信号的状态；所述清洁工作状态是指清洁机器人的清洁模块开启对房间进行清洁工作；所述充电状态是指清洁机器人的充电口与充电座对接且清洁机器人内部电源接收充电。

步骤S21：中央处理模块控制清洁机器人的宠物感应模块、毛发收集模块、按摩模块和清洁模块关闭，重复步骤S11；具体地，清洁机器人处于低电量预警状态下，关闭宠物感应模块、毛发收集模块、按摩模块和清洁模块等与回座无关的功能模块，使得清洁机器人的剩余的电量能够支持清洁机器人返回充电座，防止多种功能模块同时工作增加清洁机器人单位时间的耗电量；清洁机器人处于充电状态时 清洁机器人运动模块不工作，清洁机器人静止，清洁模块无需开启工作，且关闭宠物感应模块、毛发收集模块和按摩模块，减少清洁机器人单位时间耗电量以提高清洁机器人充电效率。

步骤S22：基于宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物，宠物感应模块传输第一信号至中央处理模块，如果清洁机器人机身上表面预设区域内存在宠物则进入步骤S31，如果清洁机器人机身上表面预设区域内不存在宠物则进入步骤S32；具体地，所述宠物感应模块可以是但不限于压力传感器或红外传感器等用于检测清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物的装置；所述第一信号是指宠物感应模块输出的对清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物的判断结果信号；所述中央处理模块设置于清洁机器人机体内部，可以包括一个或多个处理器来执行相关指令，以完成清洁机器人功能的全部或部分步骤；该步骤将清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物作为按摩装置开启的触发条件。

步骤S31：中央处理模块接收第一信号并输出第一指令控制按摩模块和毛发收集模块工作，按摩模块中的第一伺服电机按照预设第一转速进行转动并带动按摩装置按照预设转速转动，毛发收集模块中的毛发收集装置按照预设第二转速进行转动并带动风机转动，以达到收集宠物毛发的目的，重复步骤S11；具体地，所述第一指令是指控制按摩装置的伺服电机按照预设转速转动并带动按摩装置按照预设转速转动；所述按摩模块包括第一伺服电机和按摩装置，所述按摩装置可以是但不限于圆柱形具有均匀凸起半球的按摩棒或由多颗可转动球形按摩珠组成的按摩板等具有按摩宠物功能的装置，所述第一伺服电机用于为所述按摩装置提供转动动力，第一伺服电机的转轴与按摩装置的一端连接以实现伺服电机转动带动按摩装置转动的效果。

步骤S32：中央处理模块接收第一信号并输出第二指令控制按摩模块和毛发收集模块保持关闭状态，重复步骤S11；具体地，所述第二指令是指中央处理模块控制按摩模块和毛发收集模块保持关闭状态；清洁机器人保持按摩模块关闭，并重复清洁机器人工作状态判断步骤S11，以实现保持清洁机器人高效工作的同时提高清洁机器人与宠物的互动及时性。

具体地，当用户将可拆卸顶盖安装于陪宠清洁机器人机身上表面时，用户可通过用户终端和无线通信模块对毛发收集模块的工作状态进行远程控制，以实现按摩模块不工作时，毛发收集装置仍对室内漂浮的宠物毛发进行收集。

上述实施例中出现的“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于区分相关特征，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或技术特征的数量。

本发明所提供的实施例中，应当理解到，所揭露的系统和方法可以通过其它的方式实现，以上描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其它划分方式，例如多个模块的全部或部分组件可以结合或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行，可以根据实际的需求选择其中的部分或全部模块来实现本发明实施例方案的目的。

最后应当说明，以上各实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，实施例所公开的具体步骤可以根据实际需求调整顺序以达到相同的技术效果。本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种陪宠清洁机器人，其特征在于，所述陪宠清洁机器人包括：机体、按摩模块、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块、中央处理模块、运动模块和可拆卸顶盖；其中，所述可拆卸顶盖用于将按摩模块和毛发收集模块遮盖，以使得所述陪宠清洁机器人在不进行宠物按摩功能时保持与常规清洁机器人相同外观；所述可拆卸顶盖表面设有由一个或一个以上的小孔组成的纹路；所述按摩模块、毛发收集模块、清洁模块、宠物感应模块均与中央处理模块连接。

2.根据权利要求1所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述陪宠清洁机器人的按摩模块为可升降结构，所述按摩模块的下方设有按压卡扣和弹簧装置，通过手动按压按摩模块的方式改变按压卡扣状态以实现对按摩模块的升降状态的控制。

3.根据权利要求2所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述按摩模块包括第一预设数量的按摩单元，第一预设数量的按摩单元分别设置于所述陪宠清洁机器人机身上表面的预设位置。

4.根据权利要求3所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述按摩单元包括按摩装置和第一伺服电机，所述按摩装置包括一个或一个以上并列排布的圆柱状具有半球形凸起的按摩棒，或者，所述按摩装置是由一颗或一颗以上可转动的球形按摩珠组成的按摩板；其中，所述按摩装置为可拆卸替换结构。

5.根据权利要求4所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述陪宠清洁机器人的毛发收集模块包括：毛发存储盒，用于存储收集的宠物毛发；毛发收集装置，用于利用风机收集宠物毛发；第二预设数量的毛发收集孔，用于结合毛发收集装置收集陪宠清洁机器人机身上表面留存的宠物毛发；软管，用于将收集的毛发输送至毛发收集装置；其中，所述第二预设数量的毛发收集孔通过软管与所述毛发收集装置的吸收端连接，所述毛发收集装置的输出端与所述毛发存储盒的输入端连接。

6.根据权利要求5所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述第二预设数量的毛发收集孔均匀分布于所述陪宠清洁机器人的机身上表面，所述毛发存储盒设置于所述陪宠清洁机器人机体内部，所述毛发存储盒为具有压缩功能的可拆卸存储盒结构。

7.根据权利要求6所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述毛发收集装置包括风机、调速器和第二电机；所述第二电机驱动风机高速转动，以实现收集宠物毛发的目的；所述调速器接收中央处理模块的指令控制，用于调节毛发收集装置中风机转速。

8.根据权利要求7所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述宠物感应模块为设置于所述陪宠清洁机器人机体上表面外壳下方的一个或一个以上的压力传感器，用于感应是否有宠物存在于所述陪宠清洁机器人的机身上表面。

9.根据权利要求8所述的陪宠清洁机器人，其特征在于，所述中央处理模块设置于所述陪宠清洁机器人机身内部，所述中央处理模块通过内置的程序算法控制运动模块、清洁模块、毛发收集模块工作；所述中央处理模块通过内置的程序算法结合宠物感应模块判断是否有宠物存在于陪宠清洁机器人机身上表面，若检测到存在宠物存在于所述陪宠清洁机器人的机身上表面则控制按摩模块工作，以实现陪宠功能。

10.一种陪宠清洁机器人系统，其特征在于，所述陪宠清洁机器人系统包括：

陪宠清洁机器人，所述陪宠清洁机器人为如权利要求1至8任意一项所述的陪宠清洁机器人；

用户终端，所述用户终端包括可触控图像显示屏，以实现用户通过显示屏上观察陪宠清洁机器人工作状态并通过触控图像显示屏完成对陪宠清洁机器人工作的控制；

无线通信模块，所述无线通信模块分别设置于所述陪宠清洁机器人机体内部和所述用户终端，用于传输所述陪宠清洁机器人相关信息和所述用户终端的控制指令；

其中，所述用户终端通过传输相应控制指令控制毛发收集模块和按摩模块进入相应工作状态；所述毛发收集模块的工作状态包括毛发收集装置的启动或关闭、毛发收集装置中风机的不同转速；所述按摩模块的工作状态包括第一预设数量中全部或部分的按摩单元的启动或关闭、第一预设数量中全部或部分的按摩单元的升降状态。

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