CN112492261A - 跟踪拍摄方法及装置、监控系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种跟踪拍摄方法及装置、监控系统，属于视频处理领域。该跟踪拍摄方法包括：获取第一摄像装置对应的目标参数，目标参数指示第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，目标区域为第二摄像装置和第一摄像装置均能够拍摄到的区域；获取第二摄像装置拍摄的第一视频流，第一视频流记录了目标区域的状态；根据第一视频流确定目标对象，目标对象位于目标区域中；向第一摄像装置发送第一调整指令，第一调整指令携带有目标参数，第一调整指令指示第一摄像装置基于目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。本申请无需复杂的标定过程，能够简化利用监控系统对目标对象进行监控的过程。

Description

跟踪拍摄方法及装置、监控系统

技术领域

本申请涉及视频处理领域，特别涉及一种跟踪拍摄方法及装置、监控系统。

背景技术

在视频监控场景下，目前通常采用枪球联动系统进行跟踪拍摄。枪球联动系统包括枪型摄像装置(简称枪机)、球型摄像装置(简称球机)和处理装置。枪机用于采集大范围的视频流，球机用于采集小范围且清晰度高的视频流，处理装置用于对枪机和球机的视频流进行处理。采用枪球联动系统对大范围内移动的目标对象进行跟踪拍摄，既可以对目标对象进行大范围的监控，又可以对该目标对象的细节进行跟踪拍摄，从而能够实现较好的监控效果。

目前在采用枪球联动系统进行跟踪拍摄之前，枪球联动系统中的处理装置需要通过预先标定获取枪机的视频流中每个像素点对应的视场参数，如平移/倾斜/变焦(Pan/Tilt/Zoom，PTZ)参数。对于每个像素点，当球机的PTZ参数调节至该像素点对应的PTZ参数时，该像素点所对应的物体位于球机的拍摄画面中心。在采用枪球联动系统进行跟踪拍摄时，处理装置需要在枪机的视频流中识别目标对象，并获取目标对象的中心在视频流中对应的像素点所对应的PTZ参数。之后，处理装置根据该PTZ参数控制球机调节PTZ参数，以使球机对该目标对象进行拍摄。当目标对象移动时，处理装置重复执行上述识别目标对象以及控制球机调节PTZ参数的过程，从而实现对目标对象的跟踪拍摄。

但是，由于在采用枪球联动系统进行跟踪拍摄之前，处理装置需要通过预先标定获取枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数，该预先标定的过程通常较为复杂，从而导致枪球联动系统的使用过程较为复杂。

发明内容

本申请提供了一种跟踪拍摄方法及装置、监控系统，能够避免预先的标定过程。所述技术方案如下

第一方面，提供了一种跟踪拍摄方法，所述方法包括：获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述目标区域中；向所述第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有所述目标参数，所述第一调整指令指示所述第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

需要说明的是，处理装置在根据接收到的第二摄像装置发送的第一视频流检测到目标对象时，能够向第一摄像装置发送第一调整指令，以指示第一摄像装置调整拍摄的视场，使调整后的视场包括目标区域。这样一来，就无需在安装监控系统时人工标记像素点以及调节球机的PTZ参数，也即无需预先进行标定，从而降低了安装监控系统的耗时和难度，且降低了安装成本，简化了监控系统的使用过程。

可选地，所述方法还包括：对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；获取所述第一摄像装置拍摄的第二视频流，根据所述目标对象的信息确定所述目标对象在所述第二视频流中的信息；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述目标对象在所述第二视频流中的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

示例地，该目标对象的信息能够用于表征第一视频流中该目标对象的特征。例如，该目标对象的信息可以包括：内容、特征、结构、关系、纹理及灰度中的一种或多种。处理装置可以先根据目标对象的信息检测第二视频流是否包括目标对象。当第二视频流包括目标对象时，处理装置可以确定目标对象在第二视频流中的信息。该目标对象在第二视频流中的信息可以为目标对象在当前第二图像帧中的位置、目标对象所占用的当前第二图像帧的行像素数和列像素数以及当前第二图像帧的像素总行数和像素总列数。

可选地，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，包括：获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

其中，该目标区域为用户在安装监控系统时预先配置的。当该第二摄像装置拍摄的视场可变时，该目标区域可以为该第二摄像装置能够拍摄到的区域中的任一部分区域。需要说明的是，第二摄像装置在跟踪拍摄符合目标特征的对象时，其视场参数一直处于变化状态。若直接配置第二摄像装置对应的一个视场参数，当符合目标特征的对象位于目标区域时，此时第二摄像装置的实际视场参数通常与预先配置的第二摄像装置对应的一个视场参数存在差异。导致符合目标特征的对象位于目标区域内时，第二摄像装置无法确定目标对象。因此，可以将第二摄像装置拍摄的视场包括目标区域中的某一子区域时的视场参数确定为基准视场参数，并确定该视场参数的波动范围，基于该基准视场参数以及波动范围确定请求摄像装置对应的参数集合。响应摄像装置在拍摄每个子区域时的视场参数均属于该参数集合，从而保证目标对象位于目标区域内时请求摄像装置的视场参数均属于该参数集合。

可选地，所述向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。处理装置在向第一摄像装置发送第一跟踪指令时，第一摄像装置可能正在对其他对象进行跟踪拍摄，此时，第一摄像装置不会对第一跟踪指令进行处理。处理装置在接收到第一摄像装置发送的调整响应之后再向第一摄像装置发送第一跟踪指令，这样能够保证第一摄像装置会基于第一跟踪指令对目标对象进行跟踪拍摄。避免在第一摄像装置无法处理第一跟踪指令时向第一摄像装置发送第一跟踪指令，从而避免了丢失目标对象。

可选地，向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。这样能够避免处理装置一直持续等待接收第一摄像装置发送的调整响应，从而减小对处理装置的资源浪费。

可选地，所述方法还包括：获取第三摄像装置对应的参数，所述第三摄像装置对应的参数指示所述第三摄像装置拍摄到所述目标区域时的视场参数，所述第三摄像装置拍摄的视场可变；在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向所述第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令携带有所述第三摄像装置对应的参数，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置基于对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

需要说明的是，处理装置在第一摄像装置结束对其他目标对象的跟踪拍摄之前，控制该第三摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄，从而能够避免遗漏掉一些需要跟踪拍摄的目标对象。

可选地，所述方法还包括：获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和所述第三摄像装置均能够拍摄到的区域；根据所述第三摄像装置拍摄的第三视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述辅助区域中；向所述第一摄像装置发送第三调整指令，所述第三调整指令携带有所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述第三调整指令指示所述第一摄像装置基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；向所述第一摄像装置发送第三跟踪指令，所述第三跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

示例地，处理装置还可以获取第三摄像装置对应的第三参数集合。第三摄像装置在跟踪拍摄的过程中向处理装置发送第三摄像装置的当前视场参数。若在发送第一调整指令后的目标时长后接收到第一调整指令的调整响应，则处理装置检测当前视场参数是否属于第三参数集合。若当前视场参数属于第三参数集合，则处理装置向第三摄像装置发送第三调整指令。需要说明的是，由于第三摄像装置在对目标对象进行跟踪拍摄，因此，从第三视频流中获取到的目标对象的信息为最新的目标对象的信息，这样能够保证后续处理装置根据该目标对象的信息检测第一摄像装置的第二视频流是否包括目标对象时的准确度。

可选地，所述根据所述第一视频流确定目标对象，包括：根据目标特征，对所述第一视频流中的图像帧进行检测，确定所述图像帧中符合所述目标特征的所述目标对象。

第二方面，提供了一种跟踪拍摄装置，所述跟踪拍摄装置包括：获取模块，用于获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；所述获取模块，还用于获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；处理模块，用于根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述目标区域中；发送模块，用于向所述第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有所述目标参数，所述第一调整指令指示所述第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述处理模块，还用于对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；所述获取模块，还用于获取所述第一摄像装置拍摄的第二视频流，根据所述目标对象的信息确定所述目标对象在所述第二视频流中的信息；所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述目标对象在所述第二视频流中的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取模块，用于：获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

可选地，所述发送模块，用于：接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

可选地，所述发送模块，用于：在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

可选地，所述获取模块，还用于获取第三摄像装置对应的参数，所述第三摄像装置对应的参数指示所述第三摄像装置拍摄到所述目标区域时的视场参数，所述第三摄像装置拍摄的视场可变；所述发送模块，还用于在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向所述第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令携带有所述第三摄像装置对应的参数，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置基于对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；所述发送模块，还用于向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述获取模块，还用于获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和所述第三摄像装置均能够拍摄到的区域；所述处理模块，还用于根据所述第三摄像装置拍摄的第三视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述辅助区域中；所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第三调整指令，所述第三调整指令携带有所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述第三调整指令指示所述第一摄像装置基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第三跟踪指令，所述第三跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述处理模块，用于：根据目标特征，对所述第一视频流中的图像帧进行检测，确定所述图像帧中符合所述目标特征的所述目标对象。虚拟装置

第三方面，提供了一种跟踪拍摄方法，应用于第二摄像装置，所述方法包括：

获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于目标区域中，所述目标区域为所述第二摄像装置能够拍摄到的区域；向第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述第一调整指令指示第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述方法还包括：对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；向第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带有所述目标对象的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，包括：获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

可选地，所述向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

可选地，向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

可选地，所述方法还包括：在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

第四方面，提供了一种跟踪拍摄装置，应用于第二摄像装置，所述跟踪拍摄装置包括：获取模块，用于获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；处理模块，用于根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于目标区域中，所述目标区域为所述第二摄像装置能够拍摄到的区域；发送模块，用于向第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述第一调整指令指示第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述处理模块，还用于对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；所述发送模块，还用于向第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带有所述目标对象的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取模块，用于：获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

可选地，所述发送模块，用于：接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

可选地，所述发送模块，用于：在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

可选地，所述发送模块，还用于在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；所述发送模块，还用于向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

第五方面，提供了一种跟踪拍摄方法，应用于第一摄像装置，所述方法包括：获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；接收所述第一摄像装置发送的第一调整指令；在接收到所述第一调整指令时，基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述方法还包括：根据接收到的所述目标对象的信息确定所述目标对象在拍摄的第二视频流中的信息；基于接收到的第一跟踪指令，对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述方法还包括：向所述第二摄像装置发送调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；接收所述第一摄像装置发送的第一跟踪指令。

可选地，所述方法还包括：获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和第三摄像装置均能够拍摄到的区域；接收所述第三摄像装置发送的第三调整指令；基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；接收所述第三摄像装置发送的第三跟踪指令；基于所述第三跟踪指令对所述目标对象进行跟踪拍摄。

第六方面，提供了一种跟踪拍摄装置，应用于第一摄像装置，所述装置包括：获取模块，用于获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；所述获取模块，还用于接收所述第一摄像装置发送的第一调整指令；处理模块，用于在接收到所述第一调整指令时，基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述处理模块，还用于根据接收到的所述目标对象的信息确定所述目标对象在拍摄的第二视频流中的信息；基于接收到的第一跟踪指令，对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述跟踪拍摄装置还包括：发送模块，用于向所述第二摄像装置发送调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；所述获取模块，还用于接收所述第一摄像装置发送的第一跟踪指令。

可选地，所述获取模块，还用于获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和第三摄像装置均能够拍摄到的区域；所述获取模块，还用于接收所述第三摄像装置发送的第三调整指令；所述处理模块，还用于基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；所述获取模块，还用于接收所述第三摄像装置发送的第三跟踪指令；所述处理模块，还用于基于所述第三跟踪指令对所述目标对象进行跟踪拍摄。

第七方面，提供了一种跟踪拍摄装置，所述跟踪拍摄装置包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现第一方面、第三方面和第五方面中任一所述的跟踪拍摄方法。

第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面、第三方面和第五方面中任一所述的跟踪拍摄方法。

第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第三方面和第五方面中任一所述的服务分类方法。

第十方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括：第一摄像装置、第二摄像装置和处理装置，所述处理装置包括第二方面所述的跟踪拍摄装置。

第十一方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括：第二摄像装置和第一摄像装置；所述第一摄像装置用于获取所述第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为所述第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；所述第二摄像装置用于根据其拍摄的第一视频流确定目标对象，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态，所述目标对象位于所述目标区域中；所述第二摄像装置用于向所述第一摄像装置发送第一调整指令；所述响应摄像装置用于在接收到所述第一调整指令时，基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

可选地，所述第二摄像装置还用于对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；所述第一摄像装置还用于获取所述第一摄像装置拍摄的第二视频流，根据所述目标对象的信息确定所述目标对象在所述第二视频流中的信息；所述第二摄像装置还用于向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述目标对象在所述第二视频流中的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述第二摄像装置还用于：获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

可选地，所述第二摄像装置还用于：接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

可选地，所述第二摄像装置还用于在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

可选地，所述监控系统还包括：第三摄像装置，所述第三摄像装置用于获取第三摄像装置对应的参数，所述第三摄像装置对应的参数指示所述第三摄像装置拍摄到所述目标区域时的视场参数，所述第三摄像装置拍摄的视场可变；所述第二摄像装置还用于在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向所述第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令携带有所述第三摄像装置对应的参数，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置基于对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；所述第二摄像装置还用于向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第一摄像装置还用于获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和所述第三摄像装置均能够拍摄到的区域；所述第三摄像装置还用于根据所述第三视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述辅助区域中；所述第三摄像装置还用于向所述第一摄像装置发送第三调整指令，所述第三调整指令携带有所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述调整指令指示所述第一摄像装置基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；所述第三摄像装置还用于向所述第一摄像装置发送第三跟踪指令，所述第三跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，所述第二摄像装置用于根据目标特征，对所述第一视频流中的图像帧进行检测，确定所述图像帧中符合所述目标特征的所述目标对象。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

在根据接收到的第二摄像装置发送的第一视频流检测到目标对象时，向第一摄像装置发送第一调整指令，以指示第一摄像装置调整拍摄的视场，使调整后的视场包括目标区域。使得无需在安装监控系统时人工标记像素点以及调节球机的PTZ参数，从而降低了安装监控系统的耗时和难度，且降低了安装成本，简化了监控系统的使用过程。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种监控系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种跟踪拍摄方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图；

图8为本申请实施例提供的一种终端设备的界面示意图；

图9为本申请实施例提供的当前的第一图像帧的示意图；

图10为图9所示的第一图像帧的下一个第一图像帧的示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图；

图12为本申请实施例提供的一种响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄的场景示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图；

图14为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图；

图15为本申请实施例提供的另一种终端设备的界面示意图；

图16为本申请实施例提供的一种请求摄像装置确定目标对象的场景示意图；

图17为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图；

图18为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图；

图21为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图；

图22为本申请实施例提供的一种跟踪拍摄装置的框图；

图23为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄装置的框图；

图24为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄装置的框图；

图25为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄装置的框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

近年来，智能监控系统的的应用越来越广泛。智能监控系统在监控到较大区域的同时能够拍摄到目标对象的细节信息。当目标对象不断移动时，智能监控系统能够对目标对象进行跟踪拍摄，从而获取到目标对象的移动轨迹，提高了对目标对象的监控效果。

图1为本申请实施例提供的一种监控系统的结构示意图，参见图1，该监控系统10包括多个摄像装置(如图1中的第二摄像装置1011和第一摄像装置1012)，以及与多个摄像装置建立有通信连接的处理装置102。每个摄像装置用于拍摄视频，并将其拍摄的视频流发送至处理装置102；该处理装置102用于对接收到的视频流进行分析处理，进而根据分析处理的结果对摄像装置进行控制。

可选地，该监控系统可以为能够用于跟踪拍摄的监控系统，该多个摄像装置中的任意两个摄像装置可以相互配合进行跟踪拍摄。如图1所示，第二摄像装置1011在与第一摄像装置1012相互配合时，第二摄像装置1011可以为请求摄像装置，第一摄像装置1012可以为响应摄像装置，或者第一摄像装置1011为响应摄像装置，且第二摄像装置1012为请求摄像装置。该请求摄像装置的视频流用于供处理装置检测是否存在目标对象，该响应摄像装置用于在处理装置从请求摄像装置的视频流中检测到目标对象时，对目标对象进行跟踪拍摄。在该两个摄像装置进行跟踪拍摄时，处理装置102用于检测第二摄像装置1011发送的视频流是否包括目标对象。当第二摄像装置1011发送的视频流包括目标对象时，处理装置102检测该目标对象是否位于预先配置的目标区域中。当目标对象位于目标区域中时，处理装置102控制第一摄像装置1012跟踪拍摄该目标对象。从而实现对该目标对象的联动跟踪拍摄。

其中，对于图1所示的两个摄像装置，该两个摄像装置可以为任意类型的摄像装置(图枪机或球机)。示例地，当第二摄像装置1011为请求摄像装置，第一摄像装置1012为响应摄像装置时，该第二摄像装置1011拍摄的视场固定不变或者可变，该第一摄像装置1012拍摄的视场可变。其中，视场指的是摄像装置能够拍摄到的最大范围。另一方面，第二摄像装置1011和第一摄像装置1012可以设置在同一个杆上，也可以设置在不同的杆上，本申请实施例对此不做限定。

在本申请实施例中，该监控系统可以包括至少一个处理装置。当该监控系统包括一个处理装置时，该一个处理装置可以为多个摄像装置的外置设备，或者该处理装置可以集成设置在多个摄像装置中的任一摄像装置中，本申请实施例对此不做限定。可选地，该处理装置可以包括芯片，当该处理装置为多个摄像装置的外置设备时，该处理装置可以为服务器或多个服务器组成的服务器集群。

示例地，图1是以该监控系统10包括一个处理装置，且该处理装置为外置设备为例进行说明的。请参考图2和图3，图2和图3均为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图。如图2所示，该监控系统10包括多个摄像装置和一个处理装置102，该多个摄像装置可以参考图1，本申请实施例在此不做赘述。该处理装置102集成设置在多个摄像装置中的第二摄像装置1011中。如图3所示，该监控系统10包括多个摄像装置和一个处理装置102，该多个摄像装置可以参考图1，本申请实施例在此不做赘述。该处理装置102集成设置在多个摄像装置中的某一摄像装置(如图2中的第二摄像装置1011，或者图3中的第一摄像装置1012)中。

需要说明的是，图1至图3均是以该监控系统包括两个摄像装置为例进行说明的，该监控系统还可以包括n个摄像装置，n＞2。示例地，请参考图4和图5，图4和图5均为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图，该监控系统10包括n个摄像装置(如图第二摄像装置1011、第一摄像装置1012和第三摄像装置1013)。如图4和5所示，该监控系统还包括网络传输装置103。在图4中，该网络传输装置103用于将多个摄像装置与处理装置建立网络通信连接，在图5中。该网络传输装置103用于将多个摄像装置之间建立网络通信连接。示例地，该网络传输装置可以为路由器或网关等网络设备。需要说明的是，当监控系统包括两个摄像装置时，该两个摄像装置可以直接建立通信连接，或者该监控系统还包括网络传输装置，该两个摄像装置通过网络传输装置建立网络通信连接，本申请实施例对此不做限定。

在本申请实施例中，该多个摄像装置中的任意两个摄像装置均可以相互配合进行跟踪拍摄。该相互配合的两个摄像装置包括一个请求摄像装置和一个响应摄像装置。需要说明的是，同一个摄像装置在与一个摄像装置配合时可以为请求摄像装置，在与另一个摄像装置配合时可以为响应摄像装置。例如，如图4或图5所示，第一摄像装置1012与第二摄像装置1011和第三摄像装置1013均能够相互配合。第一摄像装置1012在与第二摄像装置1011相互配合时，第二摄像装置1011可以为请求摄像装置，第一摄像装置1012可以为响应摄像装置(或者第二摄像装置1011可以为响应摄像装置，第一摄像装置1012可以为请求摄像装置)。第一摄像装置1012在与第三摄像装置1013相互配合时，第一摄像装置1012可以为请求摄像装置，第三摄像装置1013可以为响应摄像装置(或者第一摄像装置1012可以为响应摄像装置，第三摄像装置1013可以为请求摄像装置)。

相关技术中采用的监控系统通常为枪球联动系统。该枪球联动系统包括枪机、球机和处理装置。枪机能够采集大范围的视频流，球机能够采集小范围且清晰度高的视频流。

在采用枪球联动系统进行跟踪拍摄之前，处理装置需要获取枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数。该获取每个像素点对应的PTZ参数的过程包括：用户先在枪机的视频流中标记多个特征像素点。对于每个特征像素点，用户需要通过调节球机的PTZ参数以调节球机的拍摄范围，使该特征像素点位于球机的拍摄画面中心；并且，处理装置可以将此时球机的PTZ参数确定为该特征像素点对应的PTZ参数。之后，处理装置根据该多个特征像素点对应的PTZ参数，生成枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数。从而获取到枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数。

在进行跟踪拍摄时，处理装置需要在枪机的视频流中识别到目标对象，并获取目标对象的中心在视频流中对应的像素点所对应的PTZ参数。之后，处理装置根据该PTZ参数生成第一调整指令，并将该第一调整指令发送至球机。球机基于该第一调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括该目标对象，从而对准目标对象，并获取到放大后更细节的目标对象。

但是，由于在采用枪球联动系统进行跟踪拍摄之前，需要先进行标定，该标定过程包括：用户需要标记多个特征像素点，并调节球机的PTZ参数以调节球机的拍摄范围，使该特征像素点位于球机的拍摄画面中心。处理装置再根据该多个特征像素点对应的PTZ参数，获取枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数。这样会导致相关技术的枪球联动系统存在以下缺点：1、该用户标记特征像素点以及调节球机的PTZ参数的过程会增大安装枪球联动系统的耗时和难度，导致安装的时间成本较高。2、球机是在枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数控制下对目标对象进行拍摄的，当预先标定的每个像素点对应的PTZ参数的结果不够精确时，会影响球机对目标对象进行拍摄的精度，从而导致球机的监控效果较差。3、处理装置在根据该多个特征像素点对应的PTZ参数，获取枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数的过程中，通常是基于数学模型计算得到每个像素点对应的PTZ参数。该计算得到的每个像素点对应的PTZ参数通常与实际结果存在差异，进而会影响球机对目标对象进行拍摄的精度，从而导致球机的监控效果较差。4、球机是在枪机的视频流中每个像素点对应的PTZ参数控制下对目标对象进行拍摄的，因此球机的监控范围会受到枪机的监控范围的限制，从而导致球机的监控灵活性较差。

图6为本申请实施例提供的一种跟踪拍摄方法的流程图，该方法可以应用于图1至图5任一所示的监控系统10，图6以监控系统所包括的任意两个摄像装置相互配合进行跟踪拍摄为例进行说明。该两个相互配合摄像装置包括第二摄像装置和第一摄像装置，示例地，第二摄像装置可以为请求摄像装置，第一摄像装置可以为响应摄像装置，且该请求摄像装置拍摄的视场固定不变，该响应摄像装置拍摄的视场可变。示例地，该请求摄像装置可以为枪机或者筒型摄像装置(简称筒机)，该响应摄像装置可以为球机。参见图6，该方法包括：

步骤201、处理装置获取响应摄像装置对应的目标参数。

处理装置中预先配置了多个摄像装置中的多个请求摄像装置的标识，并且还配置有每个请求摄像装置在该多个摄像装置中绑定的响应摄像装置的标识。这些标识可以为用户在处理装置中配置的，比如用户通过终端在处理装置中配置的。需要说明的是，每个请求摄像装置在该多个摄像装置中可以绑定一个或多个响应摄像装置，步骤201中的响应摄像装置可以为请求摄像装置绑定的任一响应摄像装置。需要说明的是，该响应摄像装置可以与多个请求摄像装置绑定，在与不同的请求摄像装置绑定时，该响应摄像装置对应不同的目标参数。

该响应摄像装置对应的目标参数指示响应摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数。该目标区域为用户在安装监控系统时预先配置的，且该目标区域为请求摄像装置和响应摄像装置均能够拍摄到的区域。可选地，由于该请求摄像装置拍摄的视场固定不变，因此，该目标区域可以为该请求摄像装置拍摄的视场。其中，该视场参数可以包括响应摄像装置的PTZ参数，摄像装置在不同的视场参数下具有不同的视场。示例地，请参考图7，图7为本申请实施例提供的一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图，该拍摄场景包括请求摄像装置1011和响应摄像装置1012，且图7中以请求摄像装置1011和响应摄像装置1012位于同一个杆上为例。图7中请求摄像装置1011拍摄的视场为A，响应摄像装置1012在当前视场参数下拍摄的视场为B，图7中的目标区域可以为请求摄像装置1011的视场A。当然该目标区域也可以位于视场A内，且目标区域的面积小于视场A的面积。响应摄像装置1012的视场可根据视场参数调节，当视场参数调节到预设定的数值时，响应摄像装置1012可拍摄到目标区域。

可选地，在安装该监控系统的过程中，用户可以通过终端设备与处理装置建立网络连接。并通过终端设备向处理装置发送携带有请求摄像装置的标识与响应摄像装置的标识的视频连接指令。处理装置基于该视频连接指令将请求摄像装置的视频流和响应摄像装置的视频流发送至终端设备，终端设备显示请求摄像装置的视频流和响应摄像装置的视频流。之后用户可以调节响应摄像装置拍摄的视场，使得该响应摄像装置拍摄的视场包括该目标区域。并确定此时响应摄像装置拍摄的视场对应的预置点。用户再通过终端设备向处理装置发送携带有请求摄像装置的标识、响应摄像装置的标识以及该预置点的指示信息，处理装置基于接收到的指示信息将请求摄像装置与响应摄像装置进行绑定，并将该预置点对应的视场参数确定为该响应摄像装置对应的目标参数。在采用该监控系统进行跟踪拍摄时，处理装置可以确定预先配置的请求摄像装置绑定的响应摄像装置，并获取预先配置的该响应摄像装置对应的参数。

示例地，图8为本申请实施例提供的一种终端设备的界面示意图，参见图8，该界面C包括请求摄像装置的视频流显示区域C1、响应摄像装置的视频流显示区域C2、请求摄像装置的身份标识号(identity document，ID)输入框C3、该输入框C3的提示信息“请求摄像装置ID”、请求摄像装置的互联网协议(internet protocol，IP)输入框C4、该输入框C4的提示信息“请求摄像装置IP”、响应摄像装置的ID输入框C5、该输入框C5的提示信息“响应摄像装置ID”、响应摄像装置的IP输入框C6、该输入框C6的提示信息“响应摄像装置IP”、响应摄像装置的预置点输入框C7以及该输入框C7的提示信息“预置点设置”。进一步的，该界面C还包括：“连接”按键C8、“绑定”按键C9、“解绑”按键C10、请求摄像装置的视频流控制区域C11以及响应摄像装置的视频流控制区域C12。其中，该请求摄像装置的视频流控制区域C11包括用于将视频流放大的按键C111以及用于将视频流缩小的按键C112。该响应摄像装置的视频流控制区域C12包括用于将视频流放大的按键C121、用于将视频流缩小的按键C122以及用于将视频流向四个方向移动的按键C123。

在安装该监控系统的过程中，用户可以在输入框C3中输入请求摄像装置的ID，在输入框C4中输入请求摄像装置的IP，在输入框C5中输入响应摄像装置的ID，在输入框C6中输入响应摄像装置的IP。之后点击“连接”按键C8以向处理装置发出视频连接指令，该视频连接指令携带有请求摄像装置的ID和IP以及响应摄像装置的ID和IP。处理装置基于接收到的视频连接指令将请求摄像装置的视频流和响应摄像装置的视频流发送至终端设备，终端设备在请求摄像装置的视频流显示区域C1显示请求摄像装置的视频流，在响应摄像装置的视频流显示区域C2显示响应摄像装置的视频流。

之后，用户可以调节请求摄像装置的视频流控制区域C11以及响应摄像装置的视频流控制区域C12，以使响应摄像装置拍摄的视场包括该目标区域。此时，用户在该预置点的输入框C7中输入与此时该响应摄像装置的视场对应的预置点。该预置点可以为字符串，例如，该预置点可以为“1”或者“2”等，本申请实施例对此不做限定。用户接着可以点击“绑定”按键C9以向处理装置发送携带有请求摄像装置的ID和IP、响应摄像装置的ID和IP以及该预置点的指示信息，处理装置基于接收到的指示信息将该请求摄像装置与响应摄像装置绑定，并将该预置点对应的视场参数确定为该响应摄像装置对应的目标参数。

可选地，终端设备在显示请求摄像装置的视频流以及响应摄像装置的视频流时，用户在点击该输入框C7之后，该终端设备会显示一个预置点窗口(图8中未示出)，该预置点窗口中显示有该响应摄像装置对应的所有视场参数所对应的预置点。用户可以选中该预置点窗口中的任意一个预置点之后，再通过点击“解绑”按键C10向处理装置发送解绑指令，处理装置基于接收到的解绑指令取消该预置点对应的视场参数与该响应摄像装置的对应关系。

又一可选地，界面C还可以包括“状态显示窗口”C13。在终端设备在显示请求摄像装置的视频流以及响应摄像装置的视频流之后，该“状态显示窗口”C13能够实时显示该请求摄像装置与响应摄像装置的绑定关系。示例地，该“状态显示窗口”C13可以显示“绑定成功”或者“绑定失败”的信息。

步骤202、请求摄像装置向处理装置发送拍摄的第一视频流。

由于请求摄像装置拍摄的视场固定，且该视场包括目标区域，因此，请求摄像装置拍摄的该第一视频流记录了目标区域的状态。该第一视频流可以包括多个第一图像帧，请求摄像装置需要持续向处理装置发送其拍摄到的每个第一图像帧。可选地，该请求摄像装置中包括通信模块，请求摄像装置可以通过通信模块持续向处理装置发送其拍摄到的每个第一图像帧；或者请求摄像装置也可以通过网络装置装置持续向处理装置发送其拍摄到的每个第一图像帧，本申请实施例对此不做限定。

步骤203、响应摄像装置向处理装置发送拍摄的第二视频流。

该第二视频流包括多个第二图像帧，响应摄像装置持续向处理装置发送其拍摄到的每个第二图像帧。可选地，该请求摄像装置中包括通信模块，请求摄像装置可以通过通信模块持续向处理装置发送其拍摄到的每个第二图像帧；或者请求摄像装置也可以通过网络装置装置持续向处理装置发送其拍摄到的每个第二图像帧，本申请实施例对此不做限定。

步骤204、处理装置根据第一视频流确定目标对象，该目标对象位于目标区域中。

处理装置可以先根据目标特征，对第一视频流中的第一图像帧进行检测，以确定第一视频流是否包括符合目标特征的至少一个对象。当该第一视频流包括符合目标特征的至少一个对象时，处理装置可以从符合目标特征的该至少一个对象中确定一个目标对象。示例地，处理装置可以根据目标特征，对第一视频流中的第一图像帧进行检测，确定第一图像帧中符合目标特征的至少一个对象。

处理装置在根据第一视频流检测第一视频流是否包括符合目标特征的至少一个对象时，处理装置中预先配置有需要检测的对象的目标特征，处理装置可以根据该目标特征检测第一视频流中是否包括符合目标特征的对象。示例地，该目标特征可以为“红色衣服的人”，处理装置检测第一视频流是否包括穿红色衣服的人；或者该目标特征可以为“人脸特征”，处理装置检测第一视频流中是否包括符合该人脸特征的人。

示例地，处理装置可以通过目标检测算法(例如人体检测算法或者关键物品检测算法)、目标属性判别算法(例如对性别、年龄、服装款式和颜色等属性的判别算法)、目标识别算法(例如人脸识别算法)以及图像匹配算法(例如基于尺度不变特征变换的图像匹配算法和人体目标重识别算法)中的一种或多种检测第一视频流是否包括符合目标特征的对象。当处理装置检测到第一视频流包括符合目标特征的至少一个对象时，可以从该至少一个对象中确定目标对象；当处理装置检测到第一视频不包括符合目标特征的对象时，可以重复执行该步骤204。

进一步的，当第一视频流包括符合目标特征的一个对象时，处理装置可以直接将该对象确定为目标对象。当第一视频流包括的符合目标特征的对象数量大于一个时，处理装置可以随机确定一个对象为目标对象，或者处理装置可以按照一定规则确定目标对象，该一定规则可以与出现在第一视频流中的时间先后顺序相关，或者与在第一视频流中的移动轨迹相关等，本申请实施例对此不做限定。

示例地，假设目标特征为“30岁以上且穿黑色衣服的男人”，若处理装置检测到第一视频流中只有一个人D符合该目标特征，则处理装置直接将该人D确定为目标对象。若处理装置检测到第一视频流中有两个人(分别为D和E)均符合该目标特征，则处理装置可以将随机将D确定为目标对象；或者处理装置检测按照出现在第一视频流中的时间先后顺序，将先出现在第一视频流中的人E确定为目标对象。

需要说明的是，由于当前的目标区域属于请求摄像装置拍摄的视场，该第一视频流包括的符合目标特征的对象均位于目标区域内，因此，处理装置可以直接在第一视频流中确定目标对象。

步骤205、处理装置对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪。

该请求摄像装置拍摄的视场不可变，处理装置可以在请求摄像装置拍摄的视场内，对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪。这样可以在响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄之前先对目标对象进行图像跟踪，从而避免目标对象在响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄之前丢失(例如获取不到目标对象或者跟踪不到目标对象)，提高对目标对象的跟踪效果。可选地，处理装置可以采用目标跟踪算法对目标对象进行图像跟踪。示例地，该目标跟踪算法可以包括：ECO算法或者均值飘移(MeanShift)算法，其中，ECO算法指的是一种基于相关滤波的跟踪算法，该算法用到了用于跟踪的高效卷积算子(efficientconvolution operators for tracking，ECO)。

示例地，处理装置可以在当前的第一图像帧中确定目标对象的同时确定目标对象的区域框，目标对象位于区域框内。之后处理装置以该区域框为中心确定搜索范围，该搜索范围的面积可以为该区域框的面积的两倍或三倍等。在接收到该当前第一图像帧的下一个第一图像帧之后，处理装置在之前确定的搜索范围内检测目标对象。

图9为本申请实施例提供的当前的第一图像帧的示意图，图10为图9所示的第一图像帧的下一个第一图像帧的示意图。本申请实施例以图9和图10为例对处理装置对目标对象进行图像跟踪的过程进行说明。参见图9，第一图像帧F包括目标对象F1、目标对象F1的区域框F2以及搜索范围F3。参见图10，第一图像帧F的下一帧图像(第一图像帧F′)包括处理装置在搜索范围F3内检测到的目标对象F1，重新确定的目标对象F1的区域框F2′，以及根据重新确定的区域框F2′重新确定的搜索范围F3′。

步骤206、处理装置向响应摄像装置发送第一调整指令，该第一调整指令携带有响应摄像装置对应的目标参数。

需要说明的是，处理装置需要在第一视频流中检测到目标对象时，向响应摄像装置发送第一调整指令。由于当前的目标区域属于请求摄像装置拍摄的视场，因此，处理装置在第一视频流中检测到符合目标特征的至少一个对象，再从该符合目标特征的至少一个对象中确定目标对象即可以向响应摄像装置发送第一调整指令。

步骤207、响应摄像装置基于第一调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

可选地，该第一调整指令中携带的响应摄像装置对应的参数可以为响应摄像装置的PTZ参数。响应摄像装置可以将其当前的PTZ参数调节至该响应摄像装置对应的参数。

示例地，请参考图11，图11为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图，该拍摄场景包括请求摄像装置1011、响应摄像装置1012和目标对象F1，请求摄像装置1011拍摄的视场为A，响应摄像装置1012在当前视场参数下拍摄的视场为B′。结合前述图7可以看出，响应摄像装置1012拍摄的视场由视场B调整为视场B′，视场B′包括目标区域(也即是请求摄像装置1011的视场A)。

步骤208、响应摄像装置向处理装置发送调整响应。

响应摄像装置在调整后的视场包括目标区域之后，可以向处理装置发送调整响应，该调整响应指示响应摄像装置拍摄的视场调整完毕。

步骤209、处理装置基于接收到的调整响应，对第一视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

示例地，该目标对象的信息能够用于表征第一视频流中该目标对象的特征。例如，该目标对象的信息可以包括：类型、属性、内容、特征、结构、关系、纹理及灰度中的一种或多种。

需要说明的是，本申请实施例中是以处理装置在步骤205中先对目标对象进行图像跟踪，再在该步骤209中对目标对象进行图像分析为例进行说明的。可选地，处理装置也可以先对目标对象进行分析，得到目标对象的信息之后，再根据该目标对象的信息对目标对象进行图像跟踪。或者，处理装置可以执行对目标对象进行分析之后对目标对象进行跟踪一段时间，又对当前最新的第一图像帧中的目标对象进行分析，再对目标对象进行跟踪这样一个循环的过程，以在最新的第一图像帧中确定目标对象的信息，从而保证目标对象的信息的准确性。

其中，该图像分析的过程包括：检测目标对象、识别目标对象以及跟踪目标对象等。

步骤210、处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

可选地，处理装置可以先根据目标对象的信息检测第二视频流是否包括目标对象。当第二视频流包括目标对象时，处理装置可以确定目标对象在第二视频流中的信息。该目标对象在第二视频流中的信息可以为目标对象在当前第二图像帧中的位置、目标对象所占用的当前第二图像帧的行像素数和列像素数以及当前第二图像帧的像素总行数和像素总列数。

处理装置在根据目标对象的信息检测第二视频流是否包括目标对象时，可以直接将目标对象的信息与第二视频流进行对比，以检测第二视频流是否包括与目标对象的信息相同的信息，从而检测第二视频流是否包括目标对象。或者，处理装置可以先检测第二视频流是否包括符合目标特征的对象，当检测到第二视频流包括符合目标特征的至少一个对象时，将目标对象的信息与该符合目标特征的至少一个对象进行对比，以检测第二视频流是否包括目标对象。该处理装置检测第二视频流是否包括目标对象的过程可以参考前述步骤204，本申请实施例在此不做赘述。

进一步的，当第二视频流包括目标对象时，假设该目标对象在第二视频流中的信息可以为目标对象在当前第二图像帧中的位置、目标对象所占用的当前第二图像帧的行像素数和列像素数以及当前第二图像帧的像素总行数和像素总列数时，处理装置可以先在当前第二图像帧中确定目标对象的同时确定目标对象的区域框，目标对象位于区域框内。处理装置可以将该区域框在当前第二图像帧中的位置确定为目标对象在当前第二图像帧中的位置。将该区域框所占用的当前第二图像帧的像素数确定为目标对象所占用的当前第二图像帧的像素数。

步骤211、处理装置向响应摄像装置发送第一跟踪指令，第一跟踪指令携带目标对象在第二视频流中的信息。

步骤212、响应摄像装置基于第一跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。

可选地，该处理装置可以根据第一跟踪指令中携带的目标对象在第二视频流中的信息，控制响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄。

在响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄之前，处理装置可以先在当前第二图像帧的下一个第二图像帧中识别到目标对象后，再控制响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄。

示例地，在响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄之前，处理装置可以在当前的第二图像帧中确定目标对象的同时确定目标对象的区域框，目标对象位于区域框内。目标对象在当前第二图像帧中的位置即为该区域框在当前第二图像帧中的位置，目标对象所占当前第二图像帧的面积即为该区域框的面积。之后处理装置以该区域框为中心确定搜索范围，该搜索范围的面积可以为区域框的面积的两倍。在接收到该当前第一图像帧的下一个第一图像帧之后，处理装置在之前确定的搜索范围内检测目标对象。

进一步的，在检测到目标对象之后，处理装置在控制响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄时，处理装置可以根据目标对象在第二视频流中的信息控制响应摄像装置调节其拍摄的视场，以使该目标对象位于响应摄像装置的视场中心，从而实现对目标对象的持续跟踪，获取到目标对象更为细节的信息。例如，处理装置检测到当前第二图像帧中目标对象的区域框的位置在响应摄像装置拍摄的视场右下方，且该区域框的所占用的第二图像帧的像素数与该第二图像帧的像素总行数和像素总列数的比值小于数量阈值，则处理装置可以控制响应摄像装置向下移动的同时向右移动，且控制响应摄像装置调节其倍率，以放大第一目标图像，使该目标对象位于响应摄像装置拍摄的视场中心且能够获取到目标对象更为细节的信息。

图12示出了本申请实施例提供的一种响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄的场景示意图。该场景包括请求摄像装置1011、响应摄像装置1012以及目标对象F1。请求摄像装置1011拍摄的视场为A，响应摄像装置1012当前拍摄的视场为B″。结合前述图11可以看出，响应摄像装置1012的视场由视场B′调整为视场B″，目标对象F1位于视场B″的中心。

可选地，响应摄像装置基于第一跟踪指令对目标对象进行跟踪拍摄的过程中，处理装置可以检测跟踪结束条件是否满足，当跟踪结束条件满足时，处理装置控制响应摄像装置停止对第二视频流中的目标对象进行跟踪拍摄。示例地，该跟踪结束条件包括以下至少一种：条件1：响应摄像装置对目标对象跟踪拍摄的时长超过时长阈值。条件2：处理装置获取到跟踪结束指令。该跟踪结束指令可以是用户通过终端设备发送至处理装置的。条件3：响应摄像装置故障。条件4：响应摄像装置拍摄到清晰(如清晰度大于清晰度阈值)的目标对象。例如，对于条件4，当目标对象是人时，当拍摄到目标对象的人脸的清晰画面，则满足该条件4，此时，处理装置可以控制相应摄像装置停止对第二视频流中的目标对象进行跟踪拍摄。当然，该跟踪结束条件还可以有其他条件，本申请实施例对此不作限定。

步骤213、处理装置停止对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪。

由于响应摄像装置拍摄的视场可变，因此，处理装置可以根据响应摄像装置发送的第一视频流实现对目标对象的较好的图像跟踪效果。在处理装置向响应摄像装置发送第一跟踪指令之后，由于响应摄像装置会基于第一跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。因此，处理装置可以停止对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪，而对第二视频流中的目标对象进行跟踪拍摄，在实现较好的跟踪效果的同时减少了不必要的运行开销。

需要说明的是，上述实施例提供的方法的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。例如，步骤208中的响应摄像装置向处理装置发送调整响应的过程也可以不执行，此时，步骤209中处理装置从第一视频流中获取目标对象的信息的过程可以在步骤204或者步骤205之后执行。对于步骤211，可以预先设置一个间隔时间，当处理装置向响应摄像装置发送第一调整指令之后的间隔时间后，处理装置即可以向响应摄像装置发送第一跟踪指令，无需等待响应摄像装置发送的调整响应。又例如，步骤203中响应摄像装置向处理装置发送拍摄的第二视频流的过程也可以步骤209之后执行。本申请实施例对此不做限定。

图13为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图，该方法可以应用于图1至图5任一所示的监控系统10，图13以监控系统所包括的任意两个摄像装置相互配合进行跟踪拍摄为例进行说明。该两个相互配合摄像装置包括第二摄像装置和第一摄像装置，示例地，第二摄像装置可以为请求摄像装置，第一摄像装置可以为响应摄像装置，且该请求摄像装置拍摄的视场和该响应摄像装置拍摄的视场均可变。例如，该请求摄像装置和响应摄像装置均可以为球机。参见图13，该方法包括：

步骤301、处理装置获取请求摄像装置对应的参数集合。

该参数集合包括：请求摄像装置拍摄目标区域中至少一个子区域时的视场参数。目标区域包括该至少一个子区域，每个子区域为目标区域中的一部分。且该每个子区域对应有一个视场参数。该视场参数可以为请求摄像装置的PTZ参数。该目标区域为用户在安装监控系统时预先配置的。可选地，由于该请求摄像装置拍摄的视场可变，因此，该目标区域可以为该请求摄像装置能够拍摄到的区域中的任一部分区域。

示例地，请参考图14，图14为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图，该响应摄像装置与该请求摄像装置绑定，且该请求摄像装置与响应摄像装置位于不同的杆上。该拍摄场景包括请求摄像装置1011、响应摄像装置1012以及待跟踪目标的移动轨迹J，请求摄像装置1011在当前视场参数下拍摄的视场为G，响应摄像装置1012在当前视场参数下拍摄的视场为H，目标区域为I。请求摄像装置1011和响应摄像装置1012均能够拍摄到该目标区域I。示例地，该目标区域I与请求摄像装置1011和响应摄像装置1012的距离可以相同，且位于待跟踪对象经常会经过的区域。例如，当请求摄像装置1011和响应摄像装置1012设置在两个不同的杆上时，该目标区域可以为两杆之间的一块区域。

可选地，在安装该监控系统的过程中，用户可以通过终端设备与处理装置建立网络连接。用户通过终端设备向处理装置发送视频连接指令，处理装置基于视频连接指令将请求摄像装置拍摄的第一视频流和响应摄像装置拍摄的第二视频流发送至终端设备，终端设备显示第一视频流和响应摄像装置的第二视频流。之后用户可以调节响应摄像装置拍摄的视场，以使响应摄像装置拍摄的视场包括目标区域。并确定此时响应摄像装置拍摄的视场对应的预置点。

进一步的，用户需要配置该请求摄像装置对应的参数集合。用户可以调节请求摄像装置拍摄的视场，使得该请求摄像装置拍摄的视场包括该目标区域中的某一子区域。并确定此时请求摄像装置拍摄的视场对应的预置点。之后用户可以在终端设备中输入以该预置点对应的视场参数为基准参数时的视场参数波动范围。

最后，用户通过终端设备向处理装置发送携带有请求摄像装置的标识、响应摄像装置的标识、响应摄像装置的预置点、请求摄像装置的预置点以及视场参数的波动范围的指示信息，处理装置基于接收到的指示信息将请求摄像装置与响应摄像装置进行绑定，并将该响应摄像装置的预置点对应的视场参数确定为该响应摄像装置对应的目标参数。以及根据该请求摄像装置的预置点对应的视场参数和视场参数的波动范围确定参数集合，将该参数集合确定为请求摄像装置对应的参数集合。在采用该监控系统进行跟踪拍摄时，处理装置可以确定预先配置的请求摄像装置绑定的响应摄像装置，并获取预先配置的该请求摄像装置对应的参数集合。

需要说明的是，第二摄像装置在跟踪拍摄符合目标特征的对象时，其视场参数一直处于变化状态。若直接配置第二摄像装置对应的一个视场参数，当符合目标特征的对象位于目标区域时，此时第二摄像装置的实际视场参数通常与预先配置的第二摄像装置对应的一个视场参数存在差异。导致符合目标特征的对象位于目标区域内时，第二摄像装置无法确定目标对象。因此，可以将第二摄像装置拍摄的视场包括目标区域中的某一子区域时的视场参数确定为基准视场参数，并确定该视场参数的波动范围，基于该基准视场参数以及波动范围确定请求摄像装置对应的参数集合。响应摄像装置在拍摄每个子区域时的视场参数均属于该参数集合，从而保证目标对象位于目标区域内时请求摄像装置的视场参数均属于该参数集合。

示例地，图15为本申请实施例提供的另一种终端设备的界面示意图，参见图15，在前述图8所示的界面C的基础上，该界面C还包括参数集合输入框C14、请求摄像装置的预置点输入框C15以及该输入框C15的提示信息“预置点设置”，图15以该目标参数为PTZ参数为例进行说明。该参数集合输入框C14包括：水平方向的移动范围输入框C141、该输入框C141的提示信息“平移”、垂直方向的移动角度范围输入框C142、该输入框C142的提示信息“倾斜”、倍率的变化范围输入框C143以及该输入框C143的提示信息“变倍”。该第一视频流控制区域C11还包括用于将第一视频流向四个方向移动的按键C113。

请参考前述实施例的步骤201，在安装该监控系统的过程中，终端设备在显示请求摄像装置的视频流和响应摄像装置的视频流之后，用户可以调节请求摄像装置的视频流控制区域C11以及响应摄像装置的视频流控制区域C12，以使请求摄像装置拍摄的视场包括该目标区域中的某一子区域，使该响应摄像装置拍摄的视场包括该目标区域。此时，用户在响应摄像装置的预置点输入框C7中输入与此时该响应摄像装置拍摄的视场对应的预置点。在请求摄像装置的预置点输入框C15中输入与此时该请求摄像装置拍摄的视场对应的预置点。在水平方向的移动范围输入框C141中输入请求摄像装置在水平方向的移动范围(即PTZ参数中的P值的波动范围)，在垂直方向的移动角度范围输入框C142中输入请求摄像装置在垂直方向的移动范围(即PTZ参数中的T值的波动范围)，在倍率的变化范围输入框C143中输入请求摄像装置的倍率变化范围(即PTZ参数中的Z值的波动范围)。之后用户可以点击“绑定”按键C9以向处理装置发送携带有请求摄像装置的ID和IP、响应摄像装置的ID和IP、响应摄像装置的预置点、请求摄像装置的预置点、请求摄像装置在水平方向的移动范围、请求摄像装置在垂直方向的移动范围以及请求摄像装置的倍率变化范围的指示信息。处理装置基于接收到的指示信息将该响应摄像装置的预置点对应的视场参数确定为响应摄像装置对应的目标参数。并根据请求摄像装置的预置点、请求摄像装置在水平方向的移动范围、请求摄像装置在垂直方向的移动范围以及请求摄像装置的倍率变化范围确定请求摄像装置的视场参数集合，将该视场参数集合确定为请求摄像装置对应的参数集合。

示例地，假设该目标参数为请求设置装置的PTZ参数。对于PTZ参数中的P值，用户在请求摄像装置的预置点输入框C15中输入的预置点所对应的PTZ参数的P值为200，用户输入的P值的波动范围为±5。则处理装置可以确定该参数集合中P值的集合为{P|P＝200±5}。图15所示的界面C的其他按键和输入框均可以参考前述图8所示的界面C，本申请实施例在此不做赘述。

步骤302、处理装置获取响应摄像装置对应的目标参数。

处理装置可以将前述步骤301中预先配置的响应摄像装置对应的视场参数确定为响应摄像装置对应的目标参数。

步骤303、请求摄像装置向处理装置发送拍摄的第一视频流。

步骤304、响应摄像装置向处理装置发送拍摄的第二视频流。

步骤305、处理装置检测第一视频流是否包括对象。

该对象为符合目标特征的对象。

步骤306、在第一视频流包括至少一个对象时，处理装置在至少一个对象中筛选一个对象。

示例地，请参考图16，图16为本申请实施例提供的一种请求摄像装置确定符合目标特征的对象的场景示意图。该场景包括请求摄像装置1011、响应摄像装置1012以及符合目标特征的对象F4。请求摄像装置1011在当前视场参数下拍摄的视场为G，响应摄像装置1012在当前视场参数下拍摄的视场为H，目标区域为I。符合目标特征的对象F4位于视场G中。

步骤307、处理装置控制请求摄像装置对筛选出来的该一个对象进行跟踪拍摄。

可选地，处理装置可以先确定筛选出来的符合目标特征的该一个对象在第一视频流中的信息，再向请求摄像装置发送携带有筛选出来的符合目标特征的该一个对象在第一视频流中的信息的指令，以控制请求摄像装置对筛选出来的符合目标特征的该一个对象进行跟踪拍摄。该步骤307可以参考前述步骤211和步骤212，本申请实施例在此不做赘述。

步骤308、请求摄像装置向处理装置发送请求摄像装置的当前视场参数。

请求摄像装置在对该筛选出来的符合目标特征的对象进行跟踪拍摄的过程中，其拍摄的视场不断变化，相应的其视场参数也不断变化。请求摄像装置可以在对该筛选出来的符合目标特征的对象进行跟踪拍摄的过程中，不断向处理装置发送其当前视场参数。

步骤309、处理装置检测当前视场参数是否属于请求摄像装置对应的参数集合。

当处理装置检测到当前视场参数属于请求摄像装置对应的参数集合时，表示该符合目标特征的一个对象目前位于目标区域中，处理装置可以执行后续步骤310；当处理装置检测当前视场参数不属于请求摄像装置对应的参数集合时，表示该符合目标特征的一个对象目前未位于目标区域中，处理装置可以持续执行前述步骤307至步骤309，直至请求摄像装置的当前视场参数属于请求摄像装置对应的参数集合。

步骤310、处理装置确定筛选出的该一个对象为目标对象，该目标对象位于目标区域中。

步骤311、处理装置向响应摄像装置发送第一调整指令，该第一调整指令携带有响应摄像装置对应的目标参数。

步骤312、响应摄像装置基于第一调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

示例地，请参考图17，图17为本申请实施例提供的另一种请求摄像装置和响应摄像装置的拍摄场景示意图，该拍摄场景包括请求摄像装置1011、响应摄像装置1012以及目标对象F1(即前述筛选出来的符合目标特征的一个对象F4)。其中，请求摄像装置1011当前的视场为G′，响应摄像装置1012当前的视场为H′，目标区域为I。结合前述图16可以看出，响应摄像装置1012当前拍摄的视场由视场H调整为视场H′。需要说明的是，图17中，目标区域I被视场G′和视场H′所覆盖，因此，图17中的目标区域未示出。

步骤313、响应摄像装置向处理装置发送调整响应。

步骤314、处理装置基于接收到的调整响应，对第一视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

步骤315、处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤316、处理装置向响应摄像装置发送第一跟踪指令，第一跟踪指令携带目标对象在第二视频流中的信息。

步骤317、响应摄像装置基于第一跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。

步骤318、处理装置控制请求摄像装置停止对目标对象进行跟踪拍摄。

上述步骤311至步骤318可以参考前述步骤206至步骤213，本申请实施例在此不做赘述。

需要说明的是，上述实施例提供的方法的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。例如，步骤313中的响应摄像装置向处理装置发送调整响应的过程也可以不执行，此时，步骤314中处理装置从第一视频流中获取目标对象的信息的过程可以在步骤310之后执行。又例如，步骤304中响应摄像装置向处理装置发送拍摄的第二视频流的过程也可以步骤341之后或者在步骤309之后执行，此时，处理装置可以在获取第二摄像装置对应的参数集合后，检测第二摄像装置拍摄的视场是否包括目标区域，当第二摄像装置拍摄到的视场包括目标区域时，第二摄像装置可以向处理装置发送其拍摄的第一视频流。本申请实施例对此不做限定。

还需要说明的是，前述实施例均以一个请求摄像装置和一个响应摄像装置联动进行跟踪拍摄为例进行说明的，当该监控系统包括多个摄像装置时，该多个摄像装置中的任意两个摄像装置均可以相互配合进行跟踪拍摄。相互配合的两个摄像装置包括一个请求摄像装置和一个响应摄像装置，请求摄像装置可以用于执行前述实施例中由请求摄像装置执行的步骤，响应摄像装置可以用于执行前述实施例中由响应摄像装置执行的步骤。由此可知，在监控系统包括的多个摄像装置中，当一个摄像装置为请求摄像装置时，该一个请求摄像装置可能会对应有多个响应摄像装置；当一个摄像装置为响应摄像装置时，该一个响应摄像装置可能会对应有多个请求摄像装置。

对于一个响应摄像装置对应有多个请求摄像装置的场景，当处理装置向该响应摄像装置发送第一调整指令时，该响应摄像装置可能正在对其他目标对象进行跟踪拍摄，此时，该响应摄像装置无法及时对处理装置当前确定的目标对象进行跟踪拍摄。此时，上述步骤211的过程可以包括：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长内时，处理装置向响应摄像装置发送第一跟踪指令。上述步骤316的过程可以包括：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长内时，处理装置向响应摄像装置发送第一跟踪指令。

可选地，该监控系统中的三个摄像装置可以相互配合进行跟踪拍摄，则该三个相互配合的摄像装置包括第二摄像装置、第一摄像装置和第三摄像装置，该第一摄像可以为请求摄像装置、该第一摄像装置可以为响应摄像装置，该第三摄像装置可以为辅助摄像装置。处理装置在响应摄像装置结束对其他目标对象的跟踪拍摄之前，控制该辅助摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄，从而能够避免遗漏掉一些需要跟踪拍摄的目标对象。

该辅助摄像装置拍摄的视场可变或者固定不变，在第一种实现方式中，该辅助摄像装置拍摄的视场可变，则本申请实施例提供的跟踪拍摄方法还可以包括以下步骤：

步骤X1：处理装置获取辅助摄像装置对应的参数。

该辅助摄像装置对应的参数为：辅助摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数。

步骤X2：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长外时，处理装置向辅助摄像装置发送第二调整指令，该第二调整指令携带有辅助摄像装置对应的参数。

示例地，当在上述步骤206或者步骤311中处理装置向响应摄像装置发送第一调整指令之后，若在目标时长内未接收到响应摄像装置发送的第一调整指令的调整响应，表明响应摄像装置正在跟踪拍摄其他的目标对象，此时处理装置可以向辅助摄像装置发送第二调整指令。

步骤X3：辅助摄像装置基于第二调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

该步骤X3可以参考前述步骤207或者步骤312，本申请实施例在此不做赘述。

步骤X4：处理装置对第一视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

步骤X5：处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在辅助摄像装置拍摄的第三视频流中的信息。

步骤X6：处理装置向辅助摄像装置发送第二跟踪指令，第二跟踪指令携带目标对象在第三视频流中的信息。

步骤X7：辅助摄像装置基于第二跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。

该步骤X4至步骤X7可以参考前述步骤209至步骤212或者步骤314至步骤317，本申请实施例在此不做赘述。

步骤X8：处理装置获取响应摄像装置对应的辅助参数。

该辅助参数指示响应摄像装置拍摄辅助区域时的视场参数，辅助区域为辅助摄像装置和响应摄像装置均能够拍摄到的区域。该步骤X8可以参考前述步骤201或者步骤302，本申请实施例在此不做赘述。

步骤X9：处理装置获取辅助摄像装置对应的第三参数集合。

该步骤X9可以参考前述步骤301，本申请实施例在此不做赘述。

步骤X10：辅助摄像装置向处理装置发送辅助摄像装置的当前视场参数。

示例地，辅助摄像装置在对目标对象进行跟踪拍摄的过程中，持续向处理装置发送其当前视场参数。

步骤X11：若在发送第一调整指令后的目标时长后接收到第一调整指令的调整响应，则处理装置检测当前视场参数是否属于第三参数集合。

步骤X12：若当前视场参数属于第三参数集合，则处理装置向响应摄像装置发送第三调整指令，该第三调整指令携带有响应摄像装置对应的辅助参数。

该步骤X10至步骤X12可以参考前述步骤308至步骤10，本申请实施例在此不做赘述。

步骤X13：响应摄像装置基于第三调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括辅助区域。

步骤X14：处理装置对第三视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

此时，由于辅助摄像装置在对目标对象进行跟踪拍摄，因此，从第三视频流中获取到的目标对象的信息为最新的目标对象的信息，这样能够保证后续处理装置根据该目标对象的信息检测第二视频流是否包括目标对象时的准确度。

步骤X15：处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤X16：处理装置向响应摄像装置发送第三跟踪指令，该第三跟踪指令携带有目标对象在第二视频流中的信息。

步骤X17：响应摄像装置基于第三跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。

该步骤X13至步骤X17可以参考前述步骤207至步骤212或者步骤312至步骤317，本申请实施例在此不做赘述。

需要说明的是，该辅助区域可以与目标区域相同，或者该辅助区域与目标区域的部分重合，本申请实施例对此不做限定。还需要说明的是，上述步骤中一些步骤可以不执行，例如，步骤X4和步骤X14可以不执行，本申请实施例对此不做限定。

在第二种实现方式中，该辅助摄像装置拍摄的视场固定不变，则本申请实施例提供的跟踪拍摄方法还可以包括以下步骤：

步骤Y1：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长外时，处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在辅助摄像装置拍摄的第三视频流中的信息。

示例地，当在上述步骤206或者步骤311中处理装置向响应摄像装置发送第一调整指令之后，若在目标时长内未接收到响应摄像装置发送的第一调整指令的调整响应，表明响应摄像装置正在跟踪拍摄其他的目标对象，此时处理装置可以检测第三视频流是否包括目标对象。该步骤Y1可以参考前述步骤210或者步骤315，本申请实施例在此不做赘述。

步骤Y2：处理装置基于目标对象在第三视频流中的信息对目标对象进行图像跟踪。

该步骤Y2可以参考前述步骤205，本申请实施例在此不做赘述。

步骤Y3：处理装置获取响应摄像装置对应的辅助参数。

该辅助参数为：响应摄像装置拍摄辅助区域时的视场参数，辅助区域为辅助摄像装置和响应摄像装置均能够拍摄到的区域。

步骤Y4：若在发送第一调整指令后的目标时长后接收到第一调整指令的调整响应，则处理装置根据第三视频流确定目标对象，该目标对象位于辅助区域中。

该步骤Y4可以参考前述步骤204，本申请实施例在此不做赘述。

步骤Y5：处理装置向响应摄像装置发送第三调整指令，该第三调整指令携带有响应摄像装置对应的辅助参数。

步骤Y6：响应摄像装置基于第三调整指令调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括辅助区域。

步骤Y7：处理装置对第三视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

此时，由于辅助摄像装置在对目标对象进行图像跟踪，因此，从第三视频流中获取到的目标对象的信息为最新的目标对象的信息，这样能够保证后续处理装置根据该目标对象的信息检测第二视频流是否包括目标对象时的准确度。

步骤Y8：处理装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤Y9：处理装置向响应摄像装置发送第三跟踪指令，第三跟踪指令携带有目标对象在第二视频流中的信息。

步骤Y10：响应摄像装置基于第三跟踪指令，对目标对象进行跟踪拍摄。

上述步骤Y5至Y10可以参考前述步骤206至步骤212或者步骤311至步骤317，本申请实施例在此不做赘述。

需要说明的是，在本申请实施例中，处理装置将请求摄像装置的视场确定为目标区域，并将响应摄像装置能够拍摄到该目标区域时的参数确定为响应摄像装置对应的参数。处理装置在检测请求摄像装置发送的第一视频流包括目标对象时，控制响应摄像装置将其视场参数调节为响应摄像装置对应的参数，以使响应摄像装置拍摄到目标区域。再根据响应摄像装置发送的第二视频流控制响应摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄。相较于相关技术，无需在安装监控系统时人工标记像素点以及调节球机的PTZ参数，只需用户通过肉眼大致判断确定响应摄像装置对应的参数即可。从而降低了安装监控系统的耗时和难度，且降低了安装成本，简化了监控系统的使用过程。且响应摄像装置能够在处理装置的控制下主动对目标对象进行跟踪拍摄，不会受到请求摄像装置的控制，从而提高了响应摄像装置的监控灵活性和监控效果。

并且，一方面，本申请实施例中的请求摄像装置和响应摄像装置可以设置在同一杆上，也可以设置在不同的杆上，这样能够通过不同的杆上设置的摄像装置的联动跟踪拍摄，实现对目标对象的长距离和大范围的跟踪拍摄。而相关技术中，枪球联动系统的枪机和球机通常是一体结构，枪机和球机之间无法设置在不同的杆上。相较于相关技术，本申请实施例的请求摄像装置和响应摄像装置的安装位置更灵活且应用范围更广泛。另一方面，本申请实施例中，用户可以直接用已有的摄像装置实现上述实施例所述的方法。而相关技术中，无法利用已有的摄像装置进行枪球联动。相较于相关技术，本申请实施例中的请求摄像装置和响应摄像装置的的适用场景更广泛。

图18示出了本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图，参见图18，该监控系统10包括多个摄像装置(如图18中的第二摄像装置1011和第一摄像装置1012)，每个摄像装置1中集成设置有处理装置102。请参考图19，图19为本申请实施例提供的另一种监控系统的结构示意图，该监控系统10包括n个摄像装置(如图18中的第二摄像装置1011、第一摄像装置1012和第三摄像装置1013)以及一个网络传输装置103，每个摄像装置101中集成设置有处理装置102。该n个摄像装置通过网络传输装置103建立网络通信连接。

图20为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图，该方法可以应用于图18或图19所示的监控系统10，图20以监控系统所包括的任意两个摄像装置相互配合进行跟踪拍摄为例进行说明。该两个相互配合摄像装置包括第二摄像装置和第一摄像装置，第二摄像装置为请求摄像装置，第一摄像装置为响应摄像装置，且该请求摄像装置拍摄的视场固定不变，该响应摄像装置拍摄的视场可变。示例地，该请求摄像装置可以为枪机或者筒型摄像装置(简称筒机)，该响应摄像装置可以为球机。参见图20，该方法包括：

步骤401、请求摄像装置确定绑定的响应摄像装置。

步骤402、响应摄像装置获取该响应摄像装置对应的目标参数。

步骤403、请求摄像装置根据请求摄像装置拍摄的第一视频流确定目标对象，该目标对象位于目标区域中。

步骤404、请求摄像装置对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪。

步骤405、请求摄像装置在第一视频流中获取目标对象的信息。

步骤406、请求摄像装置向响应摄像装置发送第一调整指令。

需要说明的是，该第一调整指令可以仅用于通知响应摄像装置，并未携带有参数等内容。

步骤407、响应摄像装置基于第一调整指令以及该响应摄像装置对应的目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

步骤408、响应摄像装置向请求摄像装置发送调整响应。

步骤409、请求摄像装置基于接收到的调整响应，向响应摄像装置发送目标对象的信息。

步骤410、响应摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤411、响应摄像装置基于目标对象在第二视频流中的信息对目标对象进行跟踪拍摄。

步骤412、请求摄像装置停止对第一视频流中的目标对象进行图像跟踪。

该步骤401至步骤412可以相应参考前述步骤201至步骤213，本申请实施例在此不做赘述。

图21为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄方法的流程图，该方法可以应用于图18或图19所示的监控系统10，图21以监控系统所包括的任意两个摄像装置相互配合进行跟踪拍摄为例进行说明。该两个相互配合摄像装置包括第二摄像装置和第一摄像装置，第二摄像装置为请求摄像装置，第一摄像装置为响应摄像装置，且该请求摄像装置拍摄的视场和该响应摄像装置拍摄的视场均可变。参见图21，该方法包括：

步骤501、请求摄像装置获取该请求装置绑定的响应摄像装置以及该请求摄像装置对应的参数集合。

步骤502、响应摄像装置获取该响应摄像装置对应的目标参数。

步骤503、请求摄像装置检测请求摄像装置拍摄的第一视频流是否包括对象。

步骤504、在第一视频流包括至少一个对象时，请求摄像装置在至少一个对象中筛选一个对象。

步骤505、请求摄像装置对筛选出来的该一个对象进行跟踪拍摄。

步骤506、请求摄像装置获取当前视场参数。

步骤507、请求摄像装置检测当前视场参数是否属于请求摄像装置对应的参数集合。

步骤508、若当前视场参数属于请求摄像装置对应的参数集合，则请求摄像装置确定筛选出的该一个对象为目标对象，该目标对象位于目标区域中。

步骤509、请求摄像装置对第一视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

步骤510、请求摄像装置向响应摄像装置发送第一调整指令。

需要说明的是，该第一调整指令可以仅用于通知响应摄像装置，并未携带有参数等内容。

步骤511、响应摄像装置基于第一调整指令以及对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

步骤512、响应摄像装置向请求摄像装置发送调整响应。

步骤513、请求摄像装置基于接收到的调整响应，向响应摄像装置发送目标对象的信息。

步骤514、响应摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤515、响应摄像装置基于目标对象在第二视频流中的信息对目标对象进行跟踪拍摄。

步骤516、请求摄像装置停止对目标对象进行跟踪拍摄。

上述步骤501至步骤516可以相应参考前述步骤301至步骤312，本申请实施例在此不做赘述。

相应的，对应上述步骤X1至步骤X17，当处理装置分别集成设置在请求摄像装置、响应摄像装置以及辅助摄像装置中时，该方法还包括：

步骤M1：请求摄像装置确定其绑定的辅助摄像装置。

步骤M2：辅助摄像装置获取该辅助摄像装置对应的目标参数。

该辅助摄像装置对应的目标参数为：辅助摄像装置拍摄目标区域时的视场参数。

步骤M3：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长外时，请求摄像装置向辅助摄像装置发送第二调整指令以及目标对象的信息。

步骤M4：辅助摄像装置在接收到第二调整指令时，基于该辅助摄像装置对应的目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

步骤M5：辅助摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在辅助摄像装置拍摄的第三视频流中的信息。

步骤M6：辅助摄像装置对目标对象进行跟踪拍摄。

步骤M7：辅助摄像装置获取该辅助摄像装置对应的第三参数集合。

步骤M8：响应摄像装置获取该响应摄像装置对应的辅助参数。

该响应摄像装置对应的辅助参数为：响应摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，辅助区域为辅助摄像装置和响应摄像装置均能够拍摄到的区域。

步骤M9：辅助摄像装置获取当前视场参数。

步骤M10：若在请求摄像装置向响应摄像装置发送第一调整指令后的目标时长后接收到第一调整指令的调整响应，则辅助摄像装置检测当前视场参数是否属于第三参数集合。

步骤M11：若当前视场参数属于第三参数集合，则辅助摄像装置向响应摄像装置发送第三调整指令。

步骤M12：响应摄像装置在接收到第三调整指令时，基于该响应摄像装置对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括辅助区域。

步骤M13：辅助摄像装置对第三视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

步骤M14：辅助摄像装置向响应摄像装置发送目标对象的信息。

步骤M15：响应摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤M16：响应摄像装置基于目标对象在第二视频流中的信息对目标对象进行跟踪拍摄。

该步骤M1至步骤M16可以相应参考前述步骤X1至步骤X17，本申请实施例在此不做赘述。

对应上述步骤Y1至步骤Y10，当处理装置分别集成设置在请求摄像装置、响应摄像装置以及辅助摄像装置中时，该方法还包括：

步骤N1：请求摄像装置确定其绑定的辅助摄像装置。

步骤N2：在接收到调整响应的时间位于发送第一调整指令后的目标时长外时，请求摄像装置向辅助摄像装置发送目标对象的信息。

步骤N3：辅助摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在辅助摄像装置拍摄的第三视频流中的信息。

步骤N4：辅助摄像装置基于目标对象在第三视频流中的信息对目标对象进行图像跟踪。

步骤N5：响应摄像装置获取该响应摄像装置对应的辅助参数。

步骤N6：若在请求摄像装置向响应摄像装置发送第一调整指令后的目标时长后接收到第一调整指令的调整响应，则辅助摄像装置根据第三视频流确定目标对象，该目标对象位于辅助区域中。

步骤N7：辅助摄像装置向响应摄像装置发送第三调整指令。

步骤N8：响应摄像装置在接收到第三调整指令时，基于响应摄像装置对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括辅助区域。

步骤N9：辅助摄像装置对第三视频流中的目标对象进行图像分析，获得目标对象的信息。

步骤N10：响应摄像装置根据目标对象的信息确定目标对象在第二视频流中的信息。

步骤N11：响应摄像装置基于目标对象在第二视频流中的信息对目标对象进行跟踪拍摄。

该步骤N1至步骤N11可以相应参考前述步骤Y1至步骤Y10，本申请实施例在此不做赘述。

综上所述，本申请实施例提供的跟踪拍摄方法中，处理装置获取第一摄像装置对应的参数，在根据接收到的第二摄像装置发送的第一视频流检测到目标对象时，向第一摄像装置发送第一调整指令，以指示第一摄像装置调整拍摄的视场，使调整后的视场包括目标区域。使得无需在安装监控系统时人工标记像素点以及调节球机的PTZ参数，从而降低了安装监控系统的耗时和难度，且降低了安装成本，简化了监控系统的使用过程。

进一步的，响应摄像装置能够在处理装置的控制下主动对目标对象进行跟踪拍摄，不会受到请求摄像装置的控制，从而提高了响应摄像装置的监控灵活性和监控效果。

本申请实施例提供的方法的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本申请的保护范围之内，因此不再赘述。

上文中结合图1至图21，详细描述了本申请实施例所提供的跟踪拍摄方法，下面将结合图6至图9，描述本申请实施例所提供的跟踪拍摄装置及监控系统。

本申请实施例提供了一种跟踪拍摄装置，该跟踪拍摄装置可以应用于监控系统中的处理装置，请参考图22，图22为本申请实施例提供的一种跟踪拍摄装置的框图，该跟踪拍摄装置600包括：

获取模块601，用于获取第一摄像装置对应的目标参数，目标参数指示第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，目标区域为第二摄像装置和第一摄像装置均能够拍摄到的区域。

该获取模块601，还用于获取第二摄像装置拍摄的第一视频流，第一视频流记录了目标区域的状态。

处理模块602，用于根据第一视频流确定目标对象，目标对象中位于目标区域中；

发送模块603，用于向第一摄像装置发送第一调整指令，第一调整指令携带有目标参数，第一调整指令指示第一摄像装置基于目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

可选地，该获取模块601用于执行前述方法实施例中的步骤201。处理模块602用于执行前述方法实施例中的步骤204、步骤205、步骤209、步骤210以及步骤213。发送模块603用于执行前述方法实施例中的步骤206和步骤211。

或者该获取模块601用于执行前述方法实施例中的步骤301和步骤302。处理模块602用于执行前述方法实施例中的步骤305、步骤306、步骤307、步骤309、步骤310、步骤314、步骤315以及步骤318。发送模块603用于执行前述方法实施例中的步骤311和步骤316。

或者该获取模块601用于执行前述方法实施例中的步骤X1、步骤X8、步骤X9以及步骤X14。处理模块602用于执行前述方法实施例中的步骤X4、步骤X5以及步骤X11。发送模块603用于执行前述方法实施例中的步骤X2、步骤X6、步骤X12以及步骤X16。

或者该获取模块601用于执行前述方法实施例中的步骤Y3和步骤Y5。处理模块602用于执行前述方法实施例中的步骤Y1、步骤Y2、步骤Y4以及步骤Y8。发送模块603用于执行前述方法实施例中的步骤Y6和步骤Y9。

综上所述，本申请实施例提供的跟踪拍摄装置中，获取模块获取第一摄像装置对应的目标参数以及第一视频流，发送模块在处理模块在根据第一视频流检测到目标对象时，向第一摄像装置发送第一调整指令，以指示第一摄像装置调整拍摄的视场，使调整后的视场包括目标区域。使得无需在安装监控系统时人工标记像素点以及调节球机的PTZ参数，从而降低了安装监控系统的耗时和难度，且降低了安装成本，简化了监控系统的使用过程。

图23为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄装置的框图，该跟踪拍摄装置可以应用于监控系统中的第二摄像装置，参见图23，该跟踪拍摄装置700包括：

处理模块701，用于根据第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于目标区域中，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态。

发送模块702，用于发送第一调整指令。

可选地，该跟踪拍摄装置700还可以包括获取模块，该处理模块701可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤401、步骤403、步骤404以及步骤412，获取模块可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤405，发送模块702可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤406和步骤409。

或者，该处理模块701可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤503、步骤504、步骤505、步骤507、步骤508、步骤509以及步骤516，获取模块可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤501和步骤506，发送模块702可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤510和步骤513。

或者，对于前述步骤M1至步骤M16，该跟踪拍摄装置可以应用于辅助摄像装置。示例地，该处理模块701可以用于执行前述步骤M1至步骤M16中的步骤M1和步骤M11，获取模块可以用于执行前述步骤M1至步骤M16中的步骤M2、步骤M7、步骤M8、步骤M9以及步骤M10，发送模块702可以用于执行前述步骤M1至步骤M16中的步骤M3、步骤M12以及步骤M14。

或者，对于前述步骤N1至步骤N12，该跟踪拍摄装置可以应用于辅助摄像装置。示例地，该处理模块701可以用于执行前述步骤N1至步骤N12中的步骤N1和步骤N5，获取模块可以用于执行前述步骤N1至步骤N12中的步骤N6，发送模块702可以用于执行前述步骤N1至步骤N12中的步骤N2、步骤N6、步骤N8以及步骤N10。

图24为本申请实施例提供的另一种跟踪拍摄装置的框图，该跟踪拍摄装置可以应用于监控系统中的第一摄像装置，参见图24，该跟踪拍摄装置800包括：

获取模块801，用于获取目标参数，目标参数指示第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，目标区域为第二摄像装置和第一摄像装置均能够拍摄到的区域。

该获取模块801，还用于接收第一调整指令。

处理模块802，用于在接收到第一调整指令时，基于目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括目标区域。

可选地，该跟踪拍摄装置700还可以包括发送模块，该获取模块801可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤402，处理模块802可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤407、步骤410以及步骤411，发送模块可以用于执行前述步骤401至步骤412中的步骤408。

或者，该获取模块801可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤502，处理模块802可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤511、步骤514以及步骤515，发送模块可以用于执行前述步骤501至步骤516中的步骤512。

或者，对于前述步骤M1至步骤M16，该跟踪拍摄装置可以应用于辅助摄像装置。示例地，该获取模块801可以用于执行前述步骤M1至步骤M16中的步骤M2，处理模块802可以用于执行前述步骤M1至步骤M16中的步骤M4、步骤M5、步骤M6、步骤M13、步骤M15以及步骤M16。

或者，对于前述步骤N1至步骤N12，该跟踪拍摄装置可以应用于辅助摄像装置。示例地，该获取模块801可以用于执行前述步骤N1至步骤N12中的步骤N7，处理模块802可以用于执行前述步骤N1至步骤N12中的步骤N3、步骤N4、步骤N9、步骤N11以及步骤N12。

以上介绍了本申请实施例提供的跟踪拍摄装置，以下介绍该跟踪拍摄装置可能的产品形态。应理解，但凡具备上述图22至图24任一所述的跟踪拍摄装置的特征的任何形态的产品，都落入本申请的保护范围。还应理解，以下介绍仅为举例，不限制本申请实施例的跟踪拍摄装置的产品形态。

本申请实施例提供了一种跟踪拍摄装置，如图25所示，该服务分类装置900包括：至少一个处理器901(图25示出了一个)、至少一个接口902(图25示出了一个)、存储器903和至少一个通信总线904(图25示出了一个)。该处理器901用于执行存储器903中存储的程序，以实现本申请实施例所述的服务分类方法。

其中，处理器901包括一个或者一个以上处理核心，处理器901通过运行计算机程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器903可用于存储计算机程序以及单元。具体的，存储器903可存储操作系统和至少一个功能所需的应用程序单元。操作系统可以是实时操作系统(real timeexecutive，RTX)、LINUX、UNIX、WINDOWS或OSX之类的操作系统。

接口902可以为多个，接口902用于与其它存储设备或网络设备进行通信。例如在本申请实施例中，接口902可以用于收发数据流。

存储器903与接口902分别通过通信总线904与处理器901连接。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一跟踪拍摄方法。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的任一跟踪拍摄方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机的可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质，或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

在本申请中，术语“第一”至“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法实施例和装置实施例均可以相互参考，本申请实施例对此不做限定。本申请实施例提供的方法实施例步骤的先后顺序能够进行适当调整，步骤也能够根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本申请的保护范围之内，因此不再赘述。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种跟踪拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；

获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；

根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述目标区域中；

向所述第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有所述目标参数，所述第一调整指令指示所述第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；

获取所述第一摄像装置拍摄的第二视频流，根据所述目标对象的信息确定所述目标对象在所述第二视频流中的信息；

向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述目标对象在所述第二视频流中的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，包括：

获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；

根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；

获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：

接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；

向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，包括：

在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第三摄像装置对应的参数，所述第三摄像装置对应的参数指示所述第三摄像装置拍摄到所述目标区域时的视场参数，所述第三摄像装置拍摄的视场可变；

在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向所述第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令携带有所述第三摄像装置对应的参数，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置基于对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；

向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和所述第三摄像装置均能够拍摄到的区域；

根据所述第三摄像装置拍摄的第三视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述辅助区域中；

向所述第一摄像装置发送第三调整指令，所述第三调整指令携带有所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述第三调整指令指示所述第一摄像装置基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；

向所述第一摄像装置发送第三跟踪指令，所述第三跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视频流确定目标对象，包括：

根据目标特征，对所述第一视频流中的图像帧进行检测，确定所述图像帧中符合所述目标特征的所述目标对象。

9.一种跟踪拍摄装置，其特征在于，所述跟踪拍摄装置包括：

获取模块，用于获取第一摄像装置对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；

所述获取模块，还用于获取所述第二摄像装置拍摄的第一视频流，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态；

处理模块，用于根据所述第一视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述目标区域中；

发送模块，用于向所述第一摄像装置发送第一调整指令，所述第一调整指令携带有所述目标参数，所述第一调整指令指示所述第一摄像装置基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于对所述第一视频流中的所述目标对象进行图像分析，获得所述目标对象的信息；

所述获取模块，还用于获取所述第一摄像装置拍摄的第二视频流，根据所述目标对象的信息确定所述目标对象在所述第二视频流中的信息；

所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述目标对象在所述第二视频流中的信息，所述第一跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述第二摄像装置拍摄的视场可变，所述获取模块，用于：

获取所述第二摄像装置对应的参数集合，所述参数集合包括：所述第二摄像装置拍摄到所述目标区域中至少一个子区域时的视场参数；

根据所述第二摄像装置对应的参数集合，确定所述第二摄像装置拍摄的视场包括所述目标区域；

获取所述第二摄像装置拍摄的所述第一视频流。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于：

接收所述第一摄像装置发送的调整响应，所述调整响应指示所述第一摄像装置调整后的拍摄的视场包括所述目标区域；

向所述第一摄像装置发送第一跟踪指令。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于：

在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长内时，向所述第一摄像装置发送所述第一跟踪指令。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取第三摄像装置对应的参数，所述第三摄像装置对应的参数指示所述第三摄像装置拍摄到所述目标区域时的视场参数，所述第三摄像装置拍摄的视场可变；

所述发送模块，还用于在接收到所述调整响应的时间位于发送所述第一调整指令后的目标时长外时，向所述第三摄像装置发送第二调整指令，所述第二调整指令携带有所述第三摄像装置对应的参数，所述第二调整指令指示所述第三摄像装置基于对应的参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域；

所述发送模块，还用于向所述第三摄像装置发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令指示所述第三摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述辅助参数指示所述第一摄像装置拍摄到辅助区域时的视场参数，所述辅助区域为所述第一摄像装置和所述第三摄像装置均能够拍摄到的区域；

所述处理模块，还用于根据所述第三摄像装置拍摄的第三视频流确定目标对象，所述目标对象位于所述辅助区域中；

所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第三调整指令，所述第三调整指令携带有所述第一摄像装置对应的辅助参数，所述第三调整指令指示所述第一摄像装置基于对应的辅助参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述辅助区域；

所述发送模块，还用于向所述第一摄像装置发送第三跟踪指令，所述第三跟踪指令指示所述第一摄像装置对所述目标对象进行跟踪拍摄。

16.根据权利要求9至15任一所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：

根据目标特征，对所述第一视频流中的图像帧进行检测，确定所述图像帧中符合所述目标特征的所述目标对象。

17.一种跟踪拍摄装置，其特征在于，所述跟踪拍摄装置包括：至少一个处理器、至少一个接口、存储器和至少一个通信总线，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以实现权利要求1至8任一所述的跟踪拍摄方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一所述的跟踪拍摄方法。

19.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括：第二摄像装置和第一摄像装置；

所述第一摄像装置用于获取对应的目标参数，所述目标参数指示所述第一摄像装置拍摄到目标区域时的视场参数，所述目标区域为所述第二摄像装置和所述第一摄像装置均能够拍摄到的区域；

所述第二摄像装置用于根据拍摄的第一视频流确定目标对象，所述第一视频流记录了所述目标区域的状态，所述目标对象位于所述目标区域中；

所述第二摄像装置用于向所述第一摄像装置发送第一调整指令；

所述响应摄像装置用于在接收到所述第一调整指令时，基于所述目标参数调整拍摄的视场，以使调整后的视场包括所述目标区域。

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