CN112491327A - 电动作业机 - Google Patents

Abstract

在电动作业机中，即便输出轴的旋转速度或扭矩变化，也能够根据绕输出轴的旋转加速度，正确地检测晃动状态。电动作业机具备：壳体，其收容有马达(30)、动力传递机构(34)和输出轴(8)；马达控制部(51)，其驱动控制马达；操作部(10)，其规定输出轴的旋转速度；加速度检测部(36)，其对壳体上绕输出轴产生的旋转加速度进行检测；晃动检测部(60)，其基于由加速度检测部检测出的旋转加速度，检测壳体出现了晃动这种情况，使马达控制部停止或者抑制马达的驱动；以及设定值变更部(50)，其根据操作部的操作状态而变更在通过晃动检测部检测晃动状态中所使用的设定值。

Description

电动作业机

技术领域

本公开涉及具备使输出轴绕轴旋转的马达的手持式的电动作业机。

背景技术

在这种电动作业机中，能够通过以在输出轴上安装了末端工具的状态 下驱动马达，使末端工具旋转而实施所希望的作业。

但是，存在如下情况，即，在作业时，例如由于与混凝土内的钢筋、 木材的结疤等较硬的部位接触，使末端工具咬住被加工件而无法旋转，由 于输出轴锁止而使电动作业机绕输出轴晃动。

因此，在这种电动作业机中，提出使用加速度传感器检测电动作业机 绕输出轴旋转而晃动这种情况，并停止马达的驱动(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特许第3638977号公报

在上述提出的装置中，使用加速度传感器检测电动作业机主体的绕输 出轴的旋转加速度，并根据其检测信号求出电动作业机的预测旋转角度， 若预测旋转角度超过允许角度，则判断为电动作业机晃动。

但是，电动作业机晃动时的旋转加速度也根据输出轴的旋转速度而变 化。

因此，在上述提出的装置中，有时若输出轴的旋转速度根据在从马达 至输出轴的动力传递系统中设置的变速机的传动比、驱动马达的控制器的 控制而变化，则无法正确地检测晃动状态。

另外，在基于电动作业机的作业中，从作业对象对输出轴施加载荷， 因此输出轴的旋转速度还根据该载荷而变化。因此，在上述提出的装置中， 有时由于从作业对象施加于输出轴的载荷的不同，也无法正确地检测晃动 状态。

发明内容

本公开的一个方面期望在电动作业机中，即便输出轴的旋转速度或载 荷变化，也能够根据绕输出轴的旋转加速度，正确地检测电动作业机出现 了晃动这种情况(晃动状态)。

本公开的一方面的电动作业机具备：马达；输出轴，其能够在轴向一 端侧安装末端工具；动力传递机构，其通过使马达的旋转传递至输出轴而 使输出轴旋转；以及壳体，其收容这些各部分，并构成为能够供作业者把 持。

另外，电动作业机具备：马达控制部，其根据来自外部的指令对马达 进行驱动控制；和操作部，其通过外部操作来规定输出轴的旋转速度。

另外，电动作业机为了在作业期间检测壳体出现了晃动这种情况而具 备加速度检测部、晃动检测部和设定值变更部。

加速度检测部对壳体上绕输出轴产生的旋转加速度进行检测，晃动检 测部基于由加速度检测部检测出的旋转加速度，将壳体出现了晃动这种情 况检测为晃动状态。

而且，晃动检测部若检测出晃动状态，则使马达控制部停止或者抑制 马达的驱动。

另外，设定值变更部根据操作部的操作状态而变更在通过晃动检测部 检测晃动状态中所使用的设定值。

因此，根据本公开的电动作业机，能够根据由操作部的操作状态规定 的输出轴的旋转速度而变更在检测晃动状态中所使用的设定值(后述的滤 波器的特性、晃动判定用的阈值等)。

因此，在由电动作业机进行的作业时，即便通过操作部的操作状态使 输出轴的旋转速度发生了变化，也能够正确地检测晃动状态。

因此，根据本公开的电动作业机，无论输出轴的旋转速度如何，均能 够正确地检测出输出轴锁止而使电动作业机出现了晃动这种情况(晃动状 态)，停止或抑制马达的驱动，从而能够确保安全性。

此处，在电动作业机中，有时动力传递机构具备：将马达的旋转向输 出轴传递的变速机和切换该变速机的传动比的变速切换部。

在这种情况下，即便马达的旋转速度恒定，输出轴的旋转速度也根据 基于作为操作部的变速切换部的传动比的切换状态而变化。

因此，设定值变更部也可以构成为根据基于变速切换部的传动比的切 换状态而变更设定值。

另外，在电动作业机中，有时构成为，作为由作业者操作的操作部， 具备输入马达的驱动指令的驱动指令输入部，马达控制部根据驱动指令输 入部的操作量而对马达进行驱动控制。

在这种情况下，输出轴的旋转速度根据驱动指令输入部的操作量而变 化，因此设定值变更部也可以构成为根据驱动指令输入部的操作量而变更 设定值。

另外，在电动作业机中，有时作为由作业者操作的操作部，具备构成 为设定马达或者输出轴的旋转速度的上限的上限速度设定部。

在这种情况下，马达控制部构成为将马达或者输出轴的旋转速度限制 为由上限速度设定部设定的旋转速度以下，因此输出轴的旋转速度根据由 上限速度设定部设定的旋转速度的上限而变化。

因此，设定值变更部也可以构成为根据由上限速度设定部设定的旋转 速度的上限而变更设定值。

另外，在电动作业机中，有时作为由作业者操作的操作部，具备构成 为设定输出轴的扭矩的上限的扭矩设定部。

在这种情况下，马达控制部构成为若输出轴的扭矩达到由扭矩设定部 设定的上限则使马达的旋转停止。这是为了使马达控制部作为所谓电子离 合器而发挥功能。

而且，在这种情况下，需要防止由于马达控制部的作为电子离合器的 功能的响应延迟等，而使输出轴的扭矩超过由扭矩设定部设定的上限而超 调的情况。

因此，马达控制部通常构成为，针对马达或者输出轴的旋转速度，也 限制为根据由扭矩设定部设定的扭矩的上限而设定的旋转速度以下。

而且，在马达控制部这样构成的情况下，设定值变更部也可以构成为， 根据马达或者输出轴的旋转速度(详细而言旋转速度的上限)而变更设定 值，上述马达或者输出轴的旋转速度根据马达控制部中扭矩的上限而设 定。

接下来，有时晃动检测部具备：从由加速度检测部输出的检测信号中 至少除去低频信号成分的滤波器部。而且，在这种情况下，晃动检测部基 于由滤波器部进行的滤波处理后的检测值，检测晃动状态。

因此，在晃动检测部这样构成的情况下，设定值变更部也可以构成为， 根据上述的操作部的操作状态而变更滤波器部的截止频率，来作为设定 值。

另外，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为变更截止频率，以 使得根据操作部的操作状态规定的输出轴的旋转速度越低则截止频率成 为越低的频率。

换句话说，与输出轴的高速旋转时相比，在输出轴的低速旋转时，检 测信号的晃动频率低。

因此，若如上述那样变更滤波器部的截止频率，则在输出轴的低速旋 转时容易检测晃动状态，从而能够抑制在输出轴的低速旋转时无法检测晃 动状态的情况。另外，在输出轴的高速旋转时，能够抑制错误检测晃动状 态。

另一方面，晃动检测部也可以构成为将通过对从加速度检测部输出的 检测信号进行信号处理而得到的旋转加速度的特征量和晃动判定用的阈 值进行比较，若特征量超过阈值，则检测晃动状态。换句话说，也可以如 上述的专利文献1记载的那样构成为，例如，求出预测旋转角度作为特征 量，若预测旋转速度超过阈值则检测晃动状态。

而且，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为根据上述的操作部 的操作状态而变更晃动判定用的阈值，来作为设定值。

而且，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为变更阈值，以使得 根据操作部的操作状态规定的旋转速度越低则阈值越小。

换句话说，与高速旋转时相比，在输出轴的低速旋转时，从加速度检 测部输出的检测信号的信号电平小，从而不易检测晃动状态。

而且，输出轴的旋转降低是由于动力传递系统的传动比的切换而引起 的，在马达的旋转速度不变化时，输出轴的旋转扭矩变大，因此作业者容 易晃动。

另外，在输出轴的旋转降低不是由于动力传递系统的传动比的切换而 引起的，而是由于马达的旋转降低而引起的情况下，输出轴的旋转扭矩降 低。

在这种情况下，由于输出轴的旋转扭矩低，所以作业者有时大意地认 为不晃动，从而把持电动作业机的力降低。而且，在该状态下，若输出轴 意外锁止，则导致晃动。

相对于此，若根据操作部的操作状态规定的旋转速度越低而阈值越 小，则能够无论输出轴的旋转速度如何，均正确地检测晃动状态。因此， 当在电动作业机的使用期间作业者晃动了时，能够停止或抑制马达的驱 动，从而能够确保安全性。

另外，设定值变更部也可以构成为能够按每个操作部的操作状态任意 设定根据操作部的操作状态而变更的设定值的值。

换句话说，晃动状态因由作业者作出的电动作业机的把持力的不同而 感觉不同。因此，若能够任意设定设定值的值，则能够根据作业者的喜好 而调整晃动状态的检测的容易度，能够提高电动作业机的使用的便利性。

接下来，电动作业机也可以具备作业载荷检测部，上述作业载荷检测 部在基于马达控制部的马达的驱动时，对根据从末端工具侧施加的作业载 荷变化的物理量进行检测。

在这种情况下，也可以是，马达控制部构成为根据来自外部的指令对 马达进行驱动控制，设定值变更部构成为根据由作业载荷检测部检测出的 物理量而变更晃动检测部的设定值。

换句话说，即便这样构成电动作业机，也通过根据与作业载荷对应地 变化的物理量而变更设定值，从而无论作业载荷如何，均能够正确地检测 晃动状态。

此外，作业载荷检测部也可以构成为，作为物理量而对输出轴或马达 的旋转速度、产生于马达的反电动势、向马达供给的电流或电力中至少一 者进行检测。

另外，在晃动检测部具备上述的滤波器部的情况下，设定值变更部也 可以构成为根据由作业载荷检测部检测出的物理量而变更滤波器部的截 止频率，来作为设定值。

在这种情况下，设定值变更部也可以构成为变更滤波器部的截止频 率，以使得从末端工具侧施加的作业载荷越大则截止频率越低。

换句话说，作业载荷越大，则输出轴的旋转速度越低，晃动频率也降 低。因此，若如上述那样根据作业载荷变更滤波器部的截止频率，则无论 作业载荷如何，均能够正确地检测晃动状态。

另外，在晃动检测部构成为通过将上述的特征量和阈值进行比较而检 测晃动状态的情况下，设定值变更部也可以构成为根据由作业载荷检测部 检测出的物理量而变更该阈值。

在这种情况下，设定值变更部也可以构成为变更阈值，以使得从末端 工具侧施加的作业载荷越大则阈值越小。

换句话说，随着作业载荷变大而通过对从加速度检测部输出的检测信 号进行信号处理而得到的旋转加速度的特征量变小，因此也设定为作业载 荷越大则晃动判定用的阈值越小。作为其结果，在高载荷时和低载荷时均 能够正确地检测晃动状态。

另外，设定值变更部也可以构成为能够按每个物理量任意设定根据物 理量而变更的设定值的值。

换句话说，晃动状态根据基于作业者的电动作业机的把持力的不同而 感觉不同。因此，若如上述那样能够按每个物理量换言之按每个作业载荷 而任意设定设定值的值，则能够根据作业者的喜好调整晃动状态的检测的 容易度，能够提高电动作业机的使用的便利性。

接下来，电动作业机也可以具备旋转方向设定部，上述旋转方向设定 部构成为通过外部操作切换使马达正转还是反转。

在这种情况下，也可以构成为，马达控制部根据来自外部的指令，将 马达向由旋转方向设定部设定的旋转方向驱动控制，设定值变更部根据由 旋转方向设定部设定的旋转方向而变更晃动检测部的设定值。

换句话说，在电动作业机中，在马达正向旋转的情况下和反向旋转的 情况下，施加于输出轴的载荷不同。另外，可认为在使马达正向旋转而进 行作业时和使马达反向旋转而作业时，基于作业者的电动作业机(详细而 言壳体)的把持力不同。

相对于此，根据该电动作业机，能够根据马达的旋转方向，变更设定 值，因此能够根据施加于输出轴的载荷、作业者的把持力，变更设定值。 因此，在马达的正转时和反转时，能够分别适当地检测晃动状态，能够提 高电动作业机的使用的便利性。

此外，如上述那样，在晃动检测部具备滤波器部的情况下，设定值变 更部也可以构成为根据由旋转方向设定部设定的旋转方向而变更滤波器 部的截止频率，来作为设定值。

另外，在这种情况下，马达控制部也可以构成为对马达进行驱动控制， 以使得马达的旋转速度根据由旋转方向设定部设定的旋转方向而分别成 为不同旋转速度。

在这样构成马达控制部的情况下，设定值变更部也可以构成为变更滤 波器部的截止频率，以使得与马达的旋转速度变高的旋转方向相比，马达 的旋转速度变低的旋转方向截止频率低。

换句话说，在马达的低速旋转时，与高速旋转时相比，从旋转加速度 得到的晃动频率低，因此由于滤波器部的截止频率变低，从而无论马达的 旋转方向如何，均能够检测晃动状态。

另一方面，晃动检测部也可以构成为如上述那样，将通过对旋转加速 度的检测信号进行处理而得到的特征量和晃动判定用的阈值进行比较，若 特征量超过阈值，则检测晃动状态。

而且，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为，根据由旋转方向 设定部设定的旋转方向变更阈值，来作为设定值。

而且，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为变更阈值，以使得 与由旋转方向设定部设定的旋转方向为正转方向的情况相比，在旋转方向 为反转方向的情况下阈值小。

换句话说，例如在电动作业机是进行螺纹件紧固的电动工具的情况 下，通过使马达反转，进行拧松螺纹件的紧固的作业，但在该拧松作业中， 由于螺纹件被紧固，所以输出轴的扭矩比紧固作业时高。

因此，如上述那样，通过与正转方向旋转相比，使马达的旋转方向为 反转方向的情况下的阈值小，从而能够在反转时容易检测晃动状态。

而且，在这种情况下，设定值变更部也可以构成为能够按每个马达的 旋转方向任意设定根据马达的旋转方向而进行变更的设定值的值。

换句话说，晃动状态因由作业者作出的电动作业机的把持力的不同而 感觉不同。因此，若能够如上述那样按每个旋转方向任意设定设定值的值， 则能够按每个旋转方向，根据作业者的喜好而调整晃动状态的检测的容易 度，能够提高电动作业机的使用的便利性。

附图说明

图1表示实施方式的电钻起子机的外观，图1A是从横向观察电钻起 子机的侧视图，图1B是从后方观察电钻起子机的后视图。

图2是表示电钻起子机的驱动系统的电路结构的框图。

图3是表示电钻起子机的晃动检测部的功能结构的框图。

图4表示第1实施方式的晃动检测处理，图4A是作为设定值而变更 截止频率的情况下的流程图，图4B是作为设定值而变更阈值的情况下的 流程图。

图5是对根据输出轴的旋转速度而变更截止频率的动作进行说明的 说明图。

图6是对根据输出轴的旋转速度而变更阈值的动作进行说明的说明 图。

图7表示第2实施方式的晃动检测处理，图7A是作为设定值而变更 截止频率的情况下的流程图，图7B是作为设定值而变更阈值的情况下的 流程图。

图8是表示根据电子离合器的扭矩设定切换的旋转速度的上限的说 明图。

图9表示第3实施方式的晃动检测处理，图9A是作为设定值而变更 截止频率的情况下的流程图，图9B是作为设定值而变更阈值的情况下的 流程图。

图10是对在第4实施方式中根据施加于输出轴的载荷而变更阈值的 动作进行说明的说明图。

图11表示第4实施方式的晃动检测处理，图11A是作为设定值而变 更截止频率的情况下的流程图，图11B是作为设定值而变更阈值的情况下 的流程图。

图12是表示在第5实施方式中在输出轴的反转时从正转时变更的阈 值的说明图。

图13表示第5实施方式的晃动检测处理，图13A是作为设定值而变 更截止频率的情况下的流程图，图13B是作为设定值而变更阈值的情况下 的流程图。

图14是表示变形例的电锤钻的外观的侧视图。

附图标记说明

1…电钻起子机；3…壳体；8…输出轴；10…扳机开关；12…正反切 换开关；16…变速切换开关；20…操作面板；30…马达；32…旋转传感器； 34…变速机；36…加速度传感器；46…电流检测电路；50…控制电路；51… 马达控制部；60…晃动检测部；62…滤波器部；64…特征量计算部；66… 比较部；70…电锤钻；74…拨盘。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。

[第1实施方式]

此外，在以下的说明中，也将马达的旋转速度(详细而言马达的每单 位时间的转速)仅称为转速。另外，也将开关仅记载为SW。

[第1实施方式]

如图1所示，本实施方式的电动作业机是电钻起子机1，且具备向下 方延设有手柄部2的壳体3。而且，在壳体3的手柄部2的下端可自由拆 装地安装有电池组6。

此外，电池组6将例如锂离子电池等能够反复充电的2次电池收容于 壳内，并通过安装于手柄部2的下方，从而与壳体3内的驱动装置40(参 照图2)连接。

安装钻头、螺丝刀头等各种工具头(图示略)的输出轴8从壳体3的 末端(图1A的左侧)突出。而且，在壳体3内收纳有将图2所示的马达 30和将马达30的旋转向输出轴8传递的动力传递机构。

动力传递机构通过利用减速齿轮使马达30的旋转减速而向输出轴8 传递的变速机34(参照图2)构成。

变速机34构成为能够将传动比在使输出轴8低速旋转的低速齿轮(以 下也称为L齿轮)与使输出轴高速旋转的高速齿轮(以下也称为H齿轮) 之间以2级切换。

而且，在壳体3的上部，作为本公开的变速切换部，设置有用于利用 手动操作进行变速机34的传动比的切换的变速切换开关16。此外，从以 往可知由变速机34、变速切换开关16进行的传动比的切换等(例如参照 日本特开2017-205834号公报)，因此此处省略详细的说明。

接下来，手柄部2是作业者在使用电钻起子机1时把持的部分，在其 上方，设置有扳机开关10，作为本公开的驱动指令输入部。

扳机开关10若由作业者进行扣动操作则成为接通状态，并构成为根 据其操作量(扣动量)而阻力值变化，由此输出与操作量对应的信号。

另外，在扳机开关10的上侧，设置有用于将马达30的旋转方向向正 转方向(例如在从后端侧观察工具的状态下顺时针方向)或者反转方向(与 正转方向相反的旋转方向)中任一方向切换的正反切换开关12。

另外，在扳机开关10的上方且在壳体3的末端侧设置有用于在扣动 操作扳机开关10时利用光照射电钻起子机1的前方的照明LED14。

另外，在手柄部2，且在安装有电池组6的安装部的前方上部设置有 操作面板20。操作面板20具备剩余容量显示LED22、指示器24和操作 按钮26、28。

此外，剩余容量显示LED22用于通过LED的点亮数显示电池组6的 剩余容量(蓄积于电池组6内的电池的电力量)，并由三个LED构成。

指示器24用于显示电钻起子机1的动作模式，例如由液晶显示面板 构成。

操作按钮26、28用于通过手动操作将显示于指示器24的动作模式、 各种设定值依次向正向或者反向切换。

而且，在手柄部2的内部设置有从电池组6接受电力供给而对马达 30进行驱动控制的驱动装置40(参照图2)。

如图2所示，马达30由具备U、V、W各相的电枢绕组的3相无刷 马达构成。而且，在马达30设置有用于检测马达30的旋转位置(角度) 的旋转传感器32。

此外，旋转传感器32例如具备与马达30的各相对应配置的三个霍尔 元件，并由构成为按每个马达30的规定电角度的旋转角度产生旋转检测 信号的霍尔IC等构成。

在驱动装置40设置有驱动电路42、门电路44、控制电路50和稳压 器52。

驱动电路42用于从电池组6接受电力供给而使电流向马达30的各相 绕组流动，在本实施方式中，以由六个开关元件Q1～Q6构成的3相全桥 电路的形式构成驱动电路42。此外，各开关元件Q1～Q6在本实施方式中 是MOSFET。

在驱动电路42中，三个开关元件Q1～Q3设置于马达30的各端子U、 V、W和与电池组6的正极侧连接的电源线之间，作为所谓的高边开关。

另外，其他三个开关元件Q4～Q6设置于马达30的各端子U、V、W 和与电池组6的负极侧连接的地线之间，作为所谓的低边开关。

另外，门电路44根据从控制电路50输出的控制信号，使驱动电路 42内的各开关元件Q1～Q6开/关，从而使电流向马达30的各相绕组流动， 使马达30旋转。

接下来，控制电路50由以CPU、ROM、RAM等为中心的微型计算 机(微机)构成。而且，在控制电路50上连接有上述的扳机开关10、正 反切换开关12、照明LED14、变速切换开关16和操作面板20。

稳压器52从电池组6接受电力供给而生成使控制电路50动作所需要 的恒定的电源电压Vcc(例如直流5V)，控制电路50因被从稳压器52供 给电源电压Vcc而动作。

在驱动装置40中，在从驱动电路42至电池组6的负极侧的通电路径 上设置有用于对流过马达30的电流进行检测的电流检测电路46。另外， 驱动装置40也具备：对来自电池组6的供给电压(电池电压)进行检测 的电池电压检测部48。

而且，控制电路50也被输入有来自旋转传感器32的旋转检测信号、 来自电流检测电路46的电流检测信号和来自电池电压检测部48的电压检 测信号。

若操作扳机开关10，则控制电路50基于来自旋转传感器32的旋转 检测信号求出马达30的旋转位置和转速，并根据来自正反切换开关12的 旋转方向设定信号，将马达30向规定的旋转方向驱动。

另外，控制电路50根据扳机开关10的操作量设定马达30的目标转 速，对马达30进行驱动控制。换句话说，控制电路50基于所设定的目标 转速，求出驱动电路42内的各开关元件Q1～Q6的驱动占空比，并将与该 驱动占空比对应的控制信号(PWM信号)向门电路44输出，从而对马达 30进行驱动控制。此外，该驱动控制不是恒定旋转控制(所谓反馈控制)，而是开环控制。

另外，控制电路50也执行在马达驱动时使照明LED14点亮的控制、 根据电池组6的剩余容量使剩余容量显示LED36点亮的控制等。

另外，控制电路50除了具有作为对马达30进行驱动控制的马达控制 部51的功能之外，还具有作为晃动检测部60的功能。

晃动检测部60具有以下功能，即在使用了电钻起子机1的螺纹件的 紧固作业时或开孔作业时，对将输出轴8锁止而壳体3绕图1B中箭头所 示的输出轴8出现了晃动这种情况进行检测，并使马达30的驱动停止。

为了实现该晃动检测部60的功能，在壳体3上设置有对在壳体3中 绕输出轴8产生的旋转加速度进行检测的加速度传感器36。此外，加速 度传感器36相当于本公开的加速度检测部。

另外，如图3所示，晃动检测部60由滤波器部62、特征量计算部64 和比较部66构成。

滤波器部62具有以下功能，即从由加速度传感器36输出的检测信号 提取壳体3绕输出轴8晃动时的晃动频率的信号成分，并将包含重力加速 度成分的不需要的信号成分除去。此外，滤波器部62由带通滤波器构成。

另外，特征量计算部64具有以下功能，即，根据由滤波器部62除去 了不需要的信号成分之后的信号，进行基于规定的检测算法的运算处理 (例如积分处理)，从而计算与壳体3的晃动角度对应的特征量。

另外，比较部66具有以下功能，即，将由特征量计算部64计算出的 特征量与晃动检测用的阈值进行比较，若特征量超过阈值，则判断为壳体 3晃动并将晃动检测信号向马达控制部51输出。此外，马达控制部51若 接收到晃动检测信号，则使马达30停止。

而且，在本实施方式中，根据变速机34为H齿轮还是L齿轮而变更 构成滤波器部62的带通滤波器的截止频率或比较部66用于晃动检测的阈 值。

此外，在本实施方式中，滤波器部62由带通滤波器构成，但能够除 去作为不需要的信号成分的至少包含重力加速度的低频信号成分即可，因 此滤波器部62也可以由高通滤波器构成。

另外，在本实施方式中，晃动检测部60具备特征量计算部64，上述 特征量计算部64根据通过滤波器部62除去了不需要的信号成分之后的信 号通过规定的检测算法计算特征量，但也可以是，经过了滤波器部62的 信号作为特征量而直接输入比较部66。

接下来，对为了实现作为该晃动检测部60的功能而在控制电路50中 执行的晃动检测处理进行说明。

此外，晃动检测处理是控制电路50通过作为马达控制部51的功能驱 动马达30时换句话说作业者使电钻起子机1动作而进行作业时执行的处 理。

如图4A所示，在晃动检测处理中，首先在S110中，读入由变速切 换开关16得到的变速机34的切换位置(以下称为变速齿轮)，判断变速 齿轮是否为H齿轮。

而且，若变速齿轮是H齿轮，则输出轴8进行高速旋转，因此转移 至S120，设定H齿轮用截止频率而作为滤波器部62的截止频率，转移至 S140。

另外，若变速齿轮是L齿轮，则与H齿轮相比，输出轴8进行低速 旋转，因此转移至S130，设定比H齿轮低频率的L齿轮用截止频率，作 为滤波器部62的截止频率，转移至S140。

接着，在S140中，从加速度传感器36获取检测信号，并获取通过将 该信号电平进行A/D转换而得到的加速度值。

而且，在S150中，执行作为滤波器部62的处理，在该处理中，通过 S120或者S130中设定的截止频率的数字滤波器(带通滤波器)对S140 中获取到的加速度值进行滤波处理。

而且，在接下来的S160中，执行作为特征量计算部64的处理，在该 处理中，通过利用晃动检测用的检测算法对在S150中进行过滤波处理的 加速度值进行信号处理，从而计算与壳体3的晃动角度对应的特征量。

而且，在S170中，执行作为比较部66的处理，在该处理中，将在 S160中计算出的特征量和预先设定的阈值进行比较，判定特征量是否超 过阈值。

在S170中，若判断为特征量为阈值以下，则转移至S140，从而再次 执行S140～S170的处理。

另外，在S170中，若判断为特征量超过阈值，则判断为壳体3产生 较大晃动(换句话说为晃动状态)，转移至S180，相对于马达控制部51 使马达30的驱动停止，结束该晃动检测处理。

如上述那样，在图4A所示的晃动检测处理中，根据基于变速切换开 关16的变速机34的传动比(变速齿轮)的切换状态，将滤波器部62的 截止频率设定为H齿轮用或L齿轮用的截止频率。

这是由于如图5所示在变速齿轮为L齿轮的情况下，比为H齿轮的 情况下输出轴8的转速低，因此输出轴8锁止而壳体3晃动时的晃动频率 也比H齿轮低。

换句话说，若将滤波器部62的低频率侧的截止频率固定为恒定频率 fH，则截止频率比低速旋转时的晃动频率高，从而有时在低速旋转时无法 检测晃动状态。

相对于此，若使滤波器部62的低频率侧的截止频率成为比低速旋转 时的晃动频率低的频率fL，则能够在低速旋转时检测晃动状态。但是，若 这样，则在高速旋转时，无法充分除去比晃动频率低频侧的噪声成分，有 时错误检测晃动状态。

因此，在图4A所示的晃动检测处理中，即便切换变速机34的变速 齿轮，也通过与其对应地将滤波器部62的截止频率向fL或者fH变更， 从而能够良好地检测晃动状态。

此处，在图4A所示的晃动检测处理中，根据变速机34的变速齿轮 而变更滤波器部62的截止频率，但也可以取代截止频率，而对作为比较 部66的在S170中使用的阈值进行变更。

即，如图4B所示，在晃动检测处理中，在S110中判断为变速机34 的变速齿轮是H齿轮的情况下，转移至S125，将晃动检测用的阈值设定 为H齿轮用阈值，转移至S140。

另外，若变速齿轮为L齿轮，则转移至S135，将晃动检测用的阈值 设定为值比H齿轮小的L齿轮用阈值，转移至S140。

此外，S140以后以与图4A相同的程序执行。而且，在图4A和图4B 中，S110～S130或S110～S135的处理作为本公开的设定值变更部发挥功能。

这样，若根据由变速切换开关16得到的变速齿轮的切换状态而变更 晃动检测用的阈值，则能够通过切换变速齿轮来抑制不易检测晃动状态的 情况。

换句话说，图6表示通过电钻起子机1实施了开孔作业时的伴随着变 速齿轮的切换而变化的输出轴8的转速、马达电流、晃动角度、绕输出轴 8的旋转加速度和通过特征量计算部64计算的特征量。

如从图6可知的那样，在变速机34是H齿轮，与L齿轮相比而输出 轴8进行高速旋转时，出现了晃动这种情况下所产生的加速度和特征量比 变速机34为L齿轮而输出轴8进行低速旋转时大。

因此，若使晃动检测用的阈值恒定，则产生以下问题，即在变速机 34为L齿轮时无法检测晃动状态，或者在变速机34为H齿轮时导致错误 检测晃动状态。

但是，如图4B所示，若执行晃动检测处理，则根据变速机34的变速 齿轮，在为H齿轮的情况下能够设定图6所示的高速/正转用阈值，在为 L齿轮的情况下能够设定图6所示的低速/正转用阈值。因此，无论变速机 34的变速齿轮和输出轴8的转速如何，均能够正确地检测晃动状态。

此外，也可以是，将图4A和图4B记载的晃动检测处理组合，根据 变速机34的变速齿轮，分别变更滤波器部62的截止频率和晃动检测用的 阈值。

[第2实施方式]

在上述第1实施方式中，根据基于作为变速切换部的变速切换开关 16的变速机34的变速齿轮的切换状态，来变更滤波器部62的截止频率 或晃动检测用的阈值。

相对于此，在本实施方式中，根据操作扳机开关10而使马达控制部 51驱动马达30时所使用的扳机开关10的操作量，变更滤波器部62的截 止频率或晃动检测用的阈值。

换句话说，在本实施方式中，在变更滤波器部62的截止频率时，如 图7A所示，在S210中，获取根据扳机开关10的操作量设定的马达30 转速设定值(目标转速)。

而且，在接下来的S220中，使用根据S210中获取到的转速的设定值 而预先设定的转速-截止频率转换表，以转速越低则越成为低频率的方式 计算滤波器部62的截止频率。

另外，在接下来的S230中，将S220中计算出的截止频率设定为在 S250的滤波处理中使用的滤波器部62的截止频率，转移至S240。

此外，S240以后，以与图4A所示的晃动检测处理的S140～S180相同 的程序执行S240～S280的处理。

其中，在S270中，判断为特征量为阈值以下的情况下，转移至S210。 这是由于S210中获取的目标转速根据扳机开关10的操作量而设定，该操 作量通过作业者的触发操作而在马达30的驱动期间也变化。

这样，在本实施方式中，基于马达控制部51驱动马达30时根据扳机 开关10的操作量而设定的目标转速，设定滤波器部62的截止频率。

因此，截止频率根据马达30的目标转速换言之扳机开关10的操作量 而变更，即便晃动频率由于输出轴8的旋转而变化，也能够良好地检测晃 动状态。

此外，说明了以下情况，即在图7A所示的晃动检测处理中，基于根 据扳机开关10的操作量而设定的目标转速，变更滤波器部62的截止频率， 但也可以如图7B所示，变更阈值。

即，如图7B所示，在晃动检测处理中，若在S210中，获取根据扳 机开关10的操作量而设定的马达30的目标转速，则转移至S225。

而且，在S225中，基于根据S210中获取到的目标转速以转速越低则 阈值越小的方式预先设定的转速-阈值转换表，设定在S270的判定处理中 使用的阈值，并转移至S240。

这样，即便根据与扳机开关10的操作量对应地设定的目标转速设定 晃动检测用的阈值，也与第1实施方式相同，在开孔作业时等，能够如图 6所示那样根据输出轴8的转速而设定阈值。因此，在本实施方式中，也 能够得到与上述实施方式相同的效果。

此外，在图7A和图7B中，S210～S230或S210～S235的处理作为本 公开的设定值变更部发挥功能。

然而，在本实施方式中，在S210中，获取根据作为驱动指令输入部 的扳机开关10的操作量而设定的目标转速，并基于该转速而设定截止频 率或阈值。

但是，如上述实施方式那样，在作为从马达30向输出轴8的动力传 递机构而设置有能够切换变速齿轮的变速机34的情况下，通过变速齿轮 的切换，使马达30的目标转速与输出轴8的转速不对应。

因此，在这种情况下，也可以是，在S210中，基于根据扳机开关10 的操作量而设定的目标转速和传动比，预测输出轴8的转速，在S220、 S225中，基于该预测出的转速，设定截止频率或阈值。

另外，也可以是，将图7A和图7B所示的晃动检测处理组合，根据 与扳机开关10的操作量对应地设定的马达30或输出轴8的目标转速，分 别变更截止频率和阈值。

[第3实施方式]

图1所示的电钻起子机1通过操作设置于操作面板20的操作按钮26、 28，能够将动作模式切换为电钻起子机模式和螺丝刀模式，有时构成为在 螺丝刀模式中，能够变更螺纹件的紧固扭矩。

在这种情况下，如图8所示，在电钻起子机模式中，根据变速机34 的变速齿轮，规定输出轴8的转速的上限，在螺丝刀模式中，根据设定扭 矩和变速机34的变速齿轮，规定输出轴8的转速的上限。

换句话说，在螺丝刀模式中，例如，扭矩设定值为1～5，在目标扭矩 低的第1扭矩区域中，设定为目标扭矩越低则输出轴8的转速的上限越低。

另外，例如，扭矩设定值为6～10，在目标扭矩比第1扭矩区域高的 第2扭矩区域中，马达30的转速的上限设定为与电钻起子机模式相同的 最大转速，设定为没有实质上限制马达30的旋转。

这样，根据设定扭矩限制输出轴8的转速是为了实现作为电子离合器 的功能，在电子离合器中，若输出轴的扭矩超过设定扭矩，则使马达30 的驱动停止。

而且，在该电子离合器中，根据设定扭矩限制输出轴8的转速，因此 根据转速的限制值的不同，有时无法正确地检测晃动状态。

因此，在本实施方式中，在螺丝刀模式中，即便在设定了螺纹件的紧 固扭矩的情况下，也能够适当地设定滤波器部62的截止频率或晃动检测 用的阈值而适当地检测晃动状态。

以下，对为此而执行的晃动检测处理进行说明。

如图9A所示，在本实施方式的晃动检测处理中，首先，在S200中， 从马达控制部51获取动作模式为螺丝刀模式时设定的扭矩设定值，转移 至S205。

在S205中，基于S200中获取到的电子离合器用的扭矩设定值和变速 机34的变速齿轮，参照图8所例示的扭矩设定值-转速转换表，计算马达 驱动时的转速的上限。此外，在动作模式为电钻起子机模式的情况下，计 算与变速机34的变速齿轮对应地设定的转速的上限。

而且，若在S205中计算出马达30的转速的上限，则转移至S210， 将该计算出的转速获取为滤波器部62的截止频率设定用的转速设定值， 转移至S220。

此外，S220以后，以与图7A所示的晃动检测处理相同的程序执行 S220～S280的处理。

其中，在S270中，判断为特征量为阈值以下的情况下，转移至S240。 这是由于S210中获取的转速设定值根据电子离合器用的扭矩设定值设 定，该扭矩设定值在马达30的驱动期间没有变化。

根据图9A所示的晃动检测处理，在电钻起子机1的动作模式为螺丝 刀模式、输出轴8的转速的上限由设定扭矩限制的情况下，根据该转速的 上限，设定滤波器部62的截止频率。

因此，根据本实施方式，在电钻起子机1中，即便变更输出轴8的设 定扭矩，也能够良好地检测晃动状态。

另一方面，在图9B所示的晃动检测处理中，在S200中，获取扭矩设 定值，在S205中，参照扭矩设定值-转速转换表计算出马达驱动时的转速 的上限后，以与图7B相同的程序，执行S210～S235的处理。

换句话说，在S210中，将S205中计算出的转速的上限获取为转速设 定值。而且，在S225中，基于根据该转速设定值而预先设定的转速-阈值 转换表，设定S270的判定处理中使用的阈值，转移至S240。

因此，根据图9B所示的晃动检测处理，在电钻起子机1的动作模式 为螺丝刀模式、输出轴8的转速的上限由设定扭矩限制的情况下，能够根 据该转速的上限，设定晃动检测用的阈值。

因此，根据本实施方式，在电钻起子机1中，即便变更输出轴8的设 定扭矩，也能够良好地检测晃动状态。

此外，在图9A和图9B中，S200～S230或S200～S235的处理作为本 公开的设定值变更部发挥功能。另外，在本实施方式中，操作面板20相 当于本公开的扭矩设定部。

另外，也可以是，将图9A和图9B所示的晃动检测处理组合，根据 设定扭矩，分别变更截止频率和阈值。

此处，在本实施方式中，说明了以下情况，即在螺丝刀模式中，为了 实现作为电子离合器的功能，作业者能够经由操作面板20设定输出轴8 的扭矩，马达控制部51根据该设定扭矩，限制输出轴8的转速的上限。

相对于此，马达控制部51也可以构成为根据经由操作面板20设定的 扭矩而对马达30进行驱动控制。

也可以是，在马达控制部51这样构成的情况下，在图9B所示的晃动 检测处理中，在S200中获取到扭矩设定值后，转移至S235，根据获取到 的扭矩设定值，设定晃动检测用的阈值。

在这种情况下，在S235中，以设定扭矩换言之由马达控制部51控制 的输出轴8的扭矩越大则晃动检测用的阈值越小的方式设定阈值。

这样，在设定扭矩高、且通过马达控制部51将输出轴8以高扭矩旋 转驱动的情况下，能够容易进行晃动状态的检测。

因此，例如，在对以高扭矩设定紧固后的螺纹件进行了二次紧固时等， 晃动时的扭矩变高的情况下，能够更早地检测出晃动状态而使马达的旋转 停止。

[第4实施方式]

接下来，在上述各实施方式中，说明了以下情况，即根据通过作业者 操作变速切换开关16、扳机开关10或操作面板20而设定的变速齿轮、 目标转速或扭矩，变更晃动检测部60的设定值。

但是，也可以是，晃动检测部60的设定值换句话说滤波器部62的截 止频率或晃动检测用的阈值根据从作业对象物施加于输出轴8和马达30 的载荷而设定。

换句话说，在载荷大的情况下，输出轴8的转速降低，输出轴的扭矩 变高，因此在输出轴8锁止时施加于壳体3的绕输出轴8的反作用力变大， 作业者由于该反作用力而容易晃动。

因此，如图10所示，在高载荷时，与低载荷时相比，阈值变小而容 易检测晃动状态较佳。另外，也可以是，在高载荷时，将滤波器部62的 截止频率变更为低频率侧。

另一方面，从作业对象物施加于输出轴8的载荷能够根据输出轴8或 马达30的转速、产生于马达30的反电动势、向马达30供给的电流或电 力等来检测。

因此，在本实施方式中，检测这些物理量，并根据检测出的物理量， 变更滤波器部62的截止频率或晃动检测用的阈值。

例如，在检测输出轴8的转速作为物理量的情况下，以图11A或图11B所示的程序执行晃动检测处理即可。

即，在图11A所示的晃动检测处理中，首先在S310中，从马达控制 部51获取经由旋转传感器32检测的马达30的转速和变速机34的变速齿 轮，将输出轴8的转速计算为实测转速。

而且，在接下来的S320中，基于S310中计算出的转速，使用转速- 截止频率转换表，计算滤波器部62的截止频率，转移至S330。

此外，S330以后的S330～S380的处理以与图7A、图9A所示的 S230～S280相同的程序执行，但在S370中，判断为特征量为阈值以下的 情况下，转移至S310，执行S310～S370的处理。

另外，在图11B所示的晃动检测处理中，与图11A相同，在S310中， 从马达控制部51获取经由旋转传感器32而检测的马达30的转速和变速 机34的变速齿轮，将输出轴8的转速计算为实测转速。

而且，在接下来的S325中，基于S310中计算出的转速，使用转速- 阈值转换表，计算晃动检测用的阈值，转移至S335。

此外，S335以后的S335～S380的处理以与图7B、图9B所示的 S235～S280相同的程序执行，但在S370中，在判断为特征量为阈值以下 的情况下，转移至S310，执行S310～S370的处理。

这样，在本实施方式中，作为在马达30的驱动时施加于输出轴8的 载荷，测定输出轴8的转速，并基于该测定出的实测转速，设定滤波器部 62的截止频率或晃动检测用的阈值。

具体而言，在实测转速低、输出轴8进行低速旋转时，与高速旋转时 相比，将截止频率变更为低频率侧或者将阈值变更为更小的值。

作为其结果，无论施加于输出轴8的载荷如何，均能够良好地检测晃 动状态。

此外，如从图10可知的那样，在高载荷时，与低载荷时相比，在马 达30流动的电流增加，因此在基于电流设定阈值时，以电流越大则阈值 越小的方式设定阈值即可。

另外，针对截止频率，以电流越大则截止频率越成为低频侧的方式变 更截止频率即可。

另外，也可以是，将图11A和图11B所示的晃动检测处理组合，根 据转速、电流或者产生于马达30的反电动势等物理量，分别变更截止频 率和阈值。

此外，在图11A和图11B中，S310～S330或S310～S335的处理作为 本公开的设定值变更部发挥功能。另外，在本实施方式中，旋转传感器 32相当于本公开的作业载荷检测部。

[第5实施方式]

然而，在电钻起子机1中，能够将输出轴8的旋转方向转换为进行螺 纹件的紧固作业等时的正转方向和进行螺纹件的拧松作业等时的反转方 向。

而且，马达控制部51有时构成为考虑到基于作业者的手柄部2的把 持力等而在输出轴8的正转时和反转时将马达30的转速的上限设定为不 同值。例如，有时在输出轴8的反转时，以使马达30的转速比正转时低 的方式设定转速的上限。

另外，在马达控制部51中，即便在马达30的正转时和反转时将马达 30的转速的上限设定为相同的值的情况下，也如图12所示，在反转时从 马达30的刚驱动之后开始施加于输出轴8的载荷变大。

此外，这是由于在马达30的反转时，为了将所紧固的螺纹件拧松， 在马达30的刚驱动之后导致输出轴8锁止。

因此，认为无论输出轴8的旋转方向如何，若将滤波器部62的截止 频率、晃动检测用的阈值固定为恒定值，则在输出轴8的反转时不易检测 晃动状态。

因此，在本实施方式中，根据通过正反切换开关12设定的马达30和 输出轴8的旋转方向，变更滤波器部62的截止频率或晃动检测用的阈值。

即，在图13A所示的晃动检测处理中，首先在S410中，从正反切换 开关12获取马达30的旋转方向，并判断旋转方向是否为正转方向。

若在S410中判断为马达30的旋转方向为正转方向，则转移至S420， 在马达控制部51中，作为马达的正转用，获取根据扳机开关10的操作量 而设定的转速设定值(目标转速)。

而且，在接下来的S430中，使用根据该获取到的目标转速作为正转 用而预先设定的转速-截止频率转换表，以转速越低则越成为低频率的方 式计算滤波器部62的截止频率。

另外，在S440中，将S430中计算出的截止频率设定为在S490的滤 波处理中使用的滤波器部62的截止频率，转移至S480。

接下来，在S410中，判断为马达30的旋转方向为反转方向的情况下， 转移至S450，在马达控制部51中，作为马达30的反转用，获取根据扳 机开关10的操作量而设定的转速设定值(目标转速)。此外，将反转时的 目标转速设定为比正转时低的转速。

而且，在接下来的S460中，使用根据该获取到的目标转速作为反转 用而预先设定的转速-截止频率转换表，以成为比正转时低频率的方式计 算滤波器部62的截止频率。

另外，在S470中，将S460中计算出的截止频率设定为在S490的滤 波处理中使用的滤波器部62的截止频率，转移至S480。

此外，S480以后，以与图7A所示的晃动检测处理的S240～S280相同 的程序执行S480～S520的处理，在S510中，判断为特征量为阈值以下的 情况下，转移至S410。

另外，在图13B所示的晃动检测处理中，与图13A相同，在S410中， 从正反切换开关12获取马达30的旋转方向，判断旋转方向是否为正转方 向。

而且，若马达30的旋转方向为正转方向，则转移至S420，作为马达 的正转用，获取根据扳机开关10的操作量而设定的目标转速，转移至 S435。

在S435中，根据S420中获取到的目标转速，使用作为正转用而预先 设定的转速-阈值转换表，以转速越低则越小的方式计算阈值。

而且，在接下来的S445中，将在S435中计算出的阈值设定为正转时 的晃动判定用的阈值，转移至S480。

接下来，在S410中，判断为马达30的旋转方向为反转方向的情况下， 在S450中，作为马达30的反转用，获取根据扳机开关10的操作量而设 定的目标转速，转移至S465。

而且，在接下来的S465中，根据该获取到的目标转速，使用作为反 转用而预先设定的转速-阈值转换表，以比正转时小的方式计算阈值。

另外，在S475中，将S465中计算出的阈值设定为反转时的晃动判定 用的阈值，转移至S480。而且，S480以后，与图13A所示的晃动检测处 理相同，执行S480～S520的处理。

这样，在本实施方式中，根据马达30的旋转方向，变更滤波器部62 的截止频率或晃动检测用的阈值。例如，如图12所例示的那样，设定为 在反转时，高速反转用和低速反转用的阈值分别比正转时的阈值(图6记 载的高速正转用和低速正转用的阈值)小。

作为其结果，能够容易检测马达30的反转时的晃动状态。

此外，也可以是，将图13A和图13B所示的晃动检测处理组合，根 据马达30的旋转方向，分别变更截止频率和阈值。

在图13A和图13B中，S410～S470或S410～S475的处理作为本公开 的设定值变更部发挥功能。另外，在本实施方式中，正反切换开关12相 当于本公开的旋转方向设定部。

[变形例]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述实施 方式，能够进行各种变形而实施。

例如，在上述各实施方式中，根据变速机34的传动比(变速齿轮)、 与扳机开关10的操作量对应地设定的目标转速、与设定扭矩对应地设定 的转速的上限值或者马达30的旋转方向，变更晃动检测部60的设定值。

相对于此，该变更的设定值(截止频率、阈值)的值也可以能够分别 由作业者任意设定。

例如，能够利用操作面板20的操作按钮26、28使设定值的值显示于 指示器24，并能够使该值根据操作按钮26、28的操作而变更。

这样，作业者能够按每个根据传动比、转速设定值等而驱动控制的马 达30(和输出轴8)的状态分别调整晃动状态的检测的容易度，从而能够 提高电钻起子机1的使用的便利性。

接下来，在第2实施方式中，说明了以下情况，即基于根据扳机开关 10的操作量设定的目标转速，变更晃动检测部60的设定值(截止频率、 阈值)。

但是，根据电动工具等电动作业机的不同，有时与由扳机开关10构 成的操作部分开另外设置对马达30(或输出轴8)的旋转速度的上限进行 规定的上限速度设定部。

因此，此时，也可以是，基于由上限速度设定部设定的转速(例如马 达30的上限转速)，变更晃动检测部60的设定值(截止频率、阈值)。

例如，在图14所例示的电锤钻70，与扳机开关10、正反切换开关 12分开另外设置动作模式的切换的模式切换开关70、用于设定输出轴8 的转速的上限的拨盘74。此外，拨盘74相当于本公开的上限速度设定部。

而且，在电锤钻70中，能够根据拨盘74的旋转位置来设定输出轴8 的上限转速，因此也可以根据由该拨盘74设定的上限转速，变更晃动检 测部60的设定值(截止频率、阈值)。

另外，在上述各实施方式中，对在控制电路50中马达控制部51通过 开环控制对马达30进行驱动控制的情况进行了说明，但也可以构成为以 使马达30的转速成为目标转速的方式进行反馈控制。

而且，接下来，在上述各实施方式中，作为本公开的电动作业机的一 个例子，列举电钻起子机1进行了说明，但本公开也能够在上述的电锤钻 70、电动研磨机等其他电动工具中应用。另外，本公开不局限于这样的电 动工具，在电动割草机等电动作业机中也能够相同地应用。

换句话说，本公开只要是作业者手持操作、输出轴锁止时存在出现了 晃动这种情况的电动作业机，则能够与上述实施方式相同地应用而能够得 到相同的效果。

另外，也可以是，通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要 素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个 功能。另外，也可以是，通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个 功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外， 也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以相对于其他上述 实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

Claims (23)

1.一种电动作业机，其特征在于，具备：

马达；

输出轴，其能够在轴向一端侧安装末端工具；

动力传递机构，其通过使所述马达的旋转传递至所述输出轴而使所述输出轴旋转；

壳体，其收容所述马达、所述动力传递机构和所述输出轴，并构成为能够供作业者把持；

马达控制部，其构成为根据来自外部的指令，对所述马达进行驱动控制；

操作部，其通过外部操作来规定所述输出轴的旋转速度；

加速度检测部，其对所述壳体上绕所述输出轴产生的旋转加速度进行检测；

晃动检测部，其构成为基于由所述加速度检测部检测出的旋转加速度，将所述壳体出现了晃动这种情况检测为晃动状态，使所述马达控制部停止或者抑制所述马达的驱动；以及

设定值变更部，其构成为根据所述操作部的操作状态而变更在通过所述晃动检测部检测所述晃动状态中所使用的设定值。

2.根据权利要求1所述的电动作业机，其特征在于，

所述动力传递机构具备：将所述马达的旋转向所述输出轴传递的变速机，并且作为所述操作部而具备切换该变速机的传动比的变速切换部，

所述设定值变更部构成为根据基于所述变速切换部的所述传动比的切换状态来变更所述设定值。

3.根据权利要求1所述的电动作业机，其特征在于，

作为所述操作部而具备输入所述马达的驱动指令的驱动指令输入部，

所述马达控制部构成为根据所述驱动指令输入部的操作量对所述马达进行驱动控制，

所述设定值变更部构成为根据所述驱动指令输入部的操作量而变更所述设定值。

4.根据权利要求1所述的电动作业机，其特征在于，

作为所述操作部而具备上限速度设定部，所述上限速度设定部构成为设定所述马达或者所述输出轴的旋转速度的上限，

所述马达控制部构成为将所述马达或者所述输出轴的旋转速度限制为由所述上限速度设定部设定的旋转速度以下，

所述设定值变更部构成为根据由所述上限速度设定部设定的所述旋转速度的上限而变更所述设定值。

5.根据权利要求1所述的电动作业机，其特征在于，

作为所述操作部而具备扭矩设定部，所述扭矩设定部构成为设定所述输出轴的扭矩的上限，

所述马达控制部构成为，

若所述输出轴的扭矩达到由所述扭矩设定部设定的上限，则使所述马达的旋转停止而将所述输出轴的扭矩限制为所述上限以下，并且将所述马达或者所述输出轴的旋转速度限制为根据由所述扭矩设定部设定的所述扭矩的上限所设定的旋转速度以下，

所述设定值变更部构成为根据在所述马达控制部中根据所述扭矩的上限所设定的所述旋转速度而变更所述设定值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部具备从由所述加速度检测部输出的检测信号中至少除去低频信号成分的滤波器部，且构成为基于由该滤波器部进行的滤波处理后的检测值，检测所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为根据所述操作部的操作状态变更所述滤波器部的截止频率，来作为所述设定值。

7.根据权利要求6所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为变更所述滤波器部的截止频率，以使得根据所述操作部的操作状态规定的所述输出轴的旋转速度越低则所述截止频率越低。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部构成为将通过对从所述加速度检测部输出的检测信号进行信号处理而得到的所述旋转加速度的特征量和晃动判定用的阈值进行比较，若所述特征量超过所述阈值，则检测为所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为，根据所述操作部的操作状态而变更所述阈值，来作为所述设定值。

9.根据权利要求8所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为变更所述阈值，以使得由所述操作部的操作状态规定的所述输出轴的旋转速度越低则所述阈值越小。

10.根据权利要求1～5中任一项所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为能够按每个所述操作部的操作状态任意设定根据所述操作部的操作状态变更的所述设定值的值。

11.一种电动作业机，其特征在于，具备：

马达；

输出轴，其能够在轴向一端侧安装末端工具；

动力传递机构，其通过使所述马达的旋转传递至所述输出轴而使所述输出轴旋转；

壳体，其收容所述马达、所述动力传递机构和所述输出轴，并构成为能够供作业者把持；

马达控制部，其构成为根据来自外部的指令，对所述马达进行驱动控制；

加速度检测部，其对所述壳体上绕所述输出轴产生的旋转加速度进行检测；

晃动检测部，其构成为基于由所述加速度检测部检测出的旋转加速度，将所述壳体出现了晃动这种情况检测为晃动状态，使所述马达控制部停止或者抑制所述马达的驱动；以及

作业载荷检测部，其在由所述马达控制部进行的所述马达的驱动时，对根据从所述末端工具侧施加的作业载荷发生变化的物理量进行检测；

设定值变更部，其构成为根据由所述作业载荷检测部检测出的物理量而变更在通过所述晃动检测部检测所述晃动状态中所使用的设定值。

12.根据权利要求11所述的电动作业机，其特征在于，

所述作业载荷检测部构成为，对所述输出轴或所述马达的旋转速度、产生于所述马达的反电动势、向所述马达供给的电流或电力的至少一个进行检测而作为所述物理量。

13.根据权利要求11或12所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部具备从由所述加速度检测部输出的检测信号中至少除去低频信号成分的滤波器部，且构成为基于由该滤波器部进行的滤波处理后的检测值，检测所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为根据所述物理量变更所述滤波器部的截止频率，来作为所述设定值。

14.根据权利要求13所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为变更所述滤波器部的截止频率，以使得从所述末端工具侧施加的作业载荷越大则所述截止频率越低。

15.根据权利要求11或12所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部构成为将通过对从所述加速度检测部输出的检测信号进行信号处理而得到的所述旋转加速度的特征量和晃动判定用的阈值进行比较，若所述特征量超过所述阈值，则检测为所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为，根据所述物理量变更所述阈值，来作为所述设定值。

16.根据权利要求15所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为变更所述阈值，以使得从所述末端工具侧施加的作业载荷越大则所述阈值越小。

17.根据权利要求11或12所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为能够按每个所述物理量任意设定根据所述物理量变更的所述设定值的值。

18.一种电动作业机，其特征在于，具备：

马达；

输出轴，其能够在轴向一端侧安装末端工具；

动力传递机构，其通过使所述马达的旋转传递至所述输出轴而使所述输出轴旋转；

壳体，其收容所述马达、所述动力传递机构和所述输出轴，并构成为能够供作业者把持；

旋转方向设定部，其构成为通过外部操作切换使所述马达正转或是反转；

马达控制部，其构成为根据来自外部的指令，将所述马达驱动控制成由所述旋转方向设定部设定的旋转方向；

加速度检测部，其对所述壳体上绕所述输出轴产生的旋转加速度进行检测；

晃动检测部，其构成为基于由所述加速度检测部检测出的旋转加速度，将所述壳体出现了晃动这种情况检测为晃动状态，使所述马达控制部停止或者抑制所述马达的驱动；以及

设定值变更部，其构成为根据由所述旋转方向设定部设定的旋转方向而变更在通过所述晃动检测部检测所述晃动状态中所使用的设定值。

19.权利要求18所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部具备从由所述加速度检测部输出的检测信号中至少除去低频信号成分的滤波器部，且构成为基于由该滤波器部进行的滤波处理后的检测值，检测所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为根据由所述旋转方向设定部设定的旋转方向变更所述滤波器部的截止频率，来作为所述设定值。

20.根据权利要求19所述的电动作业机，其特征在于，

所述马达控制部构成为对所述马达进行驱动控制，以使得所述马达的旋转速度根据由所述旋转方向设定部设定的旋转方向而分别成为不同旋转速度，

所述设定值变更部构成为变更所述滤波器部的截止频率，以使得与所述马达的旋转速度变高的旋转方向相比，所述马达的旋转速度变低的旋转方向所述截止频率低。

21.根据权利要求18所述的电动作业机，其特征在于，

所述晃动检测部构成为将通过对从所述加速度检测部输出的检测信号进行信号处理而得到的所述旋转加速度的特征量和晃动判定用的阈值进行比较，若所述特征量超过所述阈值，则检测为所述晃动状态，

所述设定值变更部构成为，根据由所述旋转方向设定部设定的旋转方向变更所述阈值，来作为所述设定值。

22.根据权利要求21所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为变更所述阈值，以使得与由所述旋转方向设定部设定的旋转方向为正转方向的情况相比，在该旋转方向为反转方向的情况下，所述阈值小。

23.根据权利要求18所述的电动作业机，其特征在于，

所述设定值变更部构成为能够按每个所述马达的旋转方向任意设定根据所述马达的旋转方向变更的所述设定值的值。

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