CN112482919A - 一种柜门的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能家电领域，提供了一种柜门的控制方法及装置，所述控制方法包括：响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。本申请通过检测第一障碍物的位置，以在控制柜门打开时，避免门板的运行轨迹与第一障碍物的位置存在重合的部分，也即避免门板会撞到第一障碍物，解决现有技术中在控制柜门打开时门板可能会撞到用户或其他第一障碍物，造成用户受伤或门板损伤，导致用户体验欠佳的问题。

Description

一种柜门的控制方法及装置

技术领域

本申请属于智能家电领域，尤其涉及一种柜门的控制方法及装置。

背景技术

随着科技发展，人们对智能家电的要求越来越高。人们理想中的智能家电应该要能根据各种信息，相对应地进行最合适的调整，以满足用户的各种需求。

目前，现有技术中有门的智能家电在开门时，可以做到远程控制开门或自动开门等开门动作，但仍存在一些问题，例如在控制柜门打开时门板可能会撞到用户或其他第一障碍物，造成用户受伤或门板损伤，导致用户体验欠佳的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种柜门的控制方法及装置，可以通过设计控制柜门的程序，具体地，通过检测第一障碍物的位置，以在控制柜门打开时，避免门板的运行轨迹与第一障碍物的位置存在重合的部分，也即避免门板会撞到第一障碍物，解决现有技术中在控制柜门打开时门板可能会撞到用户或其他第一障碍物，造成用户受伤或门板损伤，导致用户体验欠佳的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种柜门的控制方法，包括：响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

第二方面，本申请实施例提供了一种柜门的控制装置，包括：障碍物检测模块，用于响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；受限开启指令生成模块，用于若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；控制柜门开启模块，用于以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：柜门、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请提供的方法，相对于现有技术，通过检测第一障碍物的位置，以在控制柜门打开时，避免门板的运行轨迹与第一障碍物的位置存在重合的部分，也即避免门板会撞到第一障碍物，解决现有技术中在控制柜门打开时门板可能会撞到用户或其他第一障碍物，造成用户受伤或门板损伤，导致用户体验欠佳的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的控制方法的实现流程图；

图2是本申请第二实施例提供的控制方法的实现流程图；

图3是本申请一实施例提供的第一障碍物感应示意图；

图4是本申请第三实施例提供的控制方法的实现流程图；

图5是本申请第四实施例提供的控制方法的实现流程图；

图6是本申请一实施例提供的应用场景示意图；

图7是本申请第五实施例提供的控制方法的实现流程图；

图8是本申请第六实施例提供的控制方法的实现流程图；

图9是本申请一实施例提供的控制装置的结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本申请实施例中，流程的执行主体为终端设备。优选地，该终端设备包含柜门，在本地执行本申请实施例提供的控制方法。可选地，该终端设备可以通过远程间接控制柜门的方式，在远程开启另一终端设备的柜门时可以采用本申请提供的柜门的控制方法。优选地,该终端设备为家电设备,该终端设备能够存放餐具等物品，并通过柜门来存取物品。图1示出了本申请第一实施例提供的控制方法的实现流程图，详述如下:

在S101中，响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物。

在本实施例中，该开门操作可以是基于用户操作发起的，也可以是该终端设备发起的，示例性地，用户通过本地操作或远程操作，使该终端设备进行开门操作；示例性地，该终端设备检测满足某一预设条件时(例如检测到用户接近该终端设备)，自动进行开门操作。该第一障碍物可以是任一障碍物，此处仅仅用于区分后续的第二障碍物，不作限定。上述判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物的步骤是在该终端设备响应于开门操作时执行的。该终端设备响应于开门操作，为了避免后续在进行开门操作时，该柜门发生碰撞，则需要判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物，从而调整开门操作的具体步骤。

在一种可能实现的方式中，上述判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物，具体可以为：确定该终端设备柜门的开启路径；检测该柜门的开启路径上是否存在该第一障碍物。上述确定该终端设备柜门的开启路径的方式具体可以为：每个型号的终端设备对应一个柜门标识，每个柜门标识可以关联有对应的开启路径，终端设备可以通过上述关联关系，根据柜门标识确定该型号的终端设备的柜门的具体的开启路径。

上述检测该柜门的开启路径上是否存在该第一障碍物，具体可以为：通过传感器检测该开启路径上是否存在该第一障碍物，作为示例而非限定，可以通过超声波传感器或红外传感器检测该开启路径的方向上是否存在障碍物，若存在碍物，则通过上述传感器测量障碍物与终端设备之间的距离，根据距离值判断该障碍物是否落入上述开启路径，若是，则将该障碍物识别为第一障碍物；或通过摄像头获取该开启路径上的障碍物图像，并将该障碍物图像与预设的无障碍物图像进行比对，基于该比对得出的差异度确定该障碍物图像内是否存在该第一障碍物；或通过将上述障碍物图像导入障碍物图像识别模型，确定该障碍物图像内是否存在该第一障碍物，也即判断该开启路径上是否存在该第一障碍物，该障碍物图像识别模型可以是基于深度学习算法的图像识别模型，以该障碍物图像为输入，以用于表示该障碍物图像内是否存在第一障碍物的标识为输出；或通过设置在该柜门上且对准该开启路径的深度摄像头获取该开启路径的深度图像，并通过该深度图像内各个像素对应的深度值，确定该开启路径上是否存在该第一障碍物。

应理解，上述判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物的具体实现手段，仅仅作为示例而非限定，也可用其他实现手段代替，只要能够得出判断结果即可，示例性地，通过测距传感器测量该柜门前方最近的第一障碍物与该柜门之间的距离，通过判断该距离是否小于该柜门的开启最大距离，来判断该开启路径上是否存在第一障碍物。

在S102中，若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令。

在本实施例中，若该开启路径上存在该第一障碍物，则表示如果根据正常开启指令来进行开门操作，会导致该柜门与该第一障碍物发生碰撞，为了避免这种情况，需要生成该受限开启指令，以代替正常开启指令。该终端设备在基于该受限开启指令进行开门操作时，会在该柜门与该第一障碍物发生碰撞之前，控制该柜门停止开启，避免与第一障碍物发生碰撞，上述控制柜门受限开启的方式具体可以为：在控制该柜门开启期间，当该柜门与该第一障碍物之间的距离小于或等于预设的安全距离时，控制该柜门停止继续开启；可选的，在控制该柜门停止继续开启之后，对该柜门进行开启锁定操作，使得该柜门不能继续开启，即不能继续扩大该柜门的开启幅度(可以关闭该柜门，也即缩小该柜门的开启幅度)。

在一种可能实现的方式中，该终端设备上设置有一测距传感器，用于测量该柜门与该柜门前方的第一障碍物之间的距离；上述受限开启指令具体包括该测距传感器的实时监测指令，用于在控制该柜门开启时，实时监测该柜门与该柜门前方的第一障碍物之间的最短距离，若该最短距离小于或等于上述安全距离，则控制该柜门停止开启。

在S103中，以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

在本实施例中，该终端设备响应于开门操作，也即执行本实施例提供的柜门的控制方法，该终端设备需要完成整个开门操作。上述以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启，也即该终端设备响应上述受限开启指令，控制该柜门开启。示例性地，一个受限开启指令关联一个预设的开启方式；或从该受限开启指令中提取开启参数，基于该开启参数控制该柜门开启。

在一种可能实现的方式中，上述以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启，具体可以包括，根据该受限开启指令激活该终端设备上的测距传感器，该测距传感器，用于测量该柜门与该柜门前方的第一障碍物之间的距离；在控制该柜门开启时，通过该测距传感器实时监测该柜门与该柜门前方的第一障碍物之间的最短距离，若该最短距离小于或等于上述安全距离，则控制该柜门停止开启。

特别地，在一种可能的应用场景中，该终端设备的柜门的开启路径不会占用该终端设备外的区域(例如该柜门为推拉门)，作为替代，该终端设备设置有存放容器，该存放容器可以通过轨道被推出至该终端设备之外的区域，以便用户通过被推出该终端设备之外的该存放容器，进行存放操作，示例性地，该终端设备为一洗碗机，该存放容器为该洗碗机内部的碗篮，该洗碗机通过将该碗篮推出至该洗碗机的外部区域，以让用户方便存放餐具。在该应用场景下，执行本申请提供的控制方法，具体可以为：响应于碗篮推出操作，判断碗篮的推出路径上是否存在第一障碍物；若该推出路径上存在该第一障碍物，则生成受限推出指令；以所述受限推出指令关联的推出方式控制该碗篮推出。具体实现步骤可参照本实施例中有关柜门的控制方法，在此不再赘述。

在本实施例中，通过判断该柜门的开启路径上是否存在第一障碍物，用以生成受限开启指令，根据该受限开启指令控制柜门打开，以避免在柜门打开时门板的运行轨迹与第一障碍物的位置存在重合的部分，也即避免门板会撞到第一障碍物，解决现有技术中在控制柜门打开时门板可能会撞到用户或其他第一障碍物，造成用户受伤或门板损伤，导致用户体验欠佳的问题。

图2示出了本申请第二实施例提供的控制方法的实现流程图。参见图2，相对于图1所述实施例，本实施例提供的控制方法S101包括S201～S203，具体详述如下：

进一步地，所述判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物，包括：

在S201中，根据所述柜门的开启模式以及柜门规格，确定所述柜门的开启路径。

在本实施例中，为了判断该柜门的开启路径上是否存在该第一障碍物，需要对该柜门的开启路径进行确定，具体地，根据该柜门的开启模式以及柜门规格，计算得出该开启路径的具体覆盖区域，也即上述根据所述柜门的开启模式以及柜门规格，确定所述柜门的开启路径。该柜门的开启模式表示的是该终端设备响应于开门操作，控制该柜门开启时的开启模式，示例性地，该开启模式可以包括抽屉式、垂直翻盖式(可进一步分上下两种)或水平翻盖式(可进一步分左右两种)等开启模式；该柜门的柜门规格包括柜门尺寸和柜门的开启范围，该柜门尺寸指的是该柜门的长宽，该柜门的开启范围指的是柜门从关闭到开启至最大开启幅度之间的范围，一般地，本实施例中仅需要确定该柜门开启至最大开启幅度时的最大开启值，示例性地，若该柜门的开启模式为抽屉式，则该最大开启值为该柜门被推出至限位时的长度，即该柜门开启至最大开启幅度时，该最大开启值为此时的柜门与处于关闭时柜门之间的距离；示例性地，若该柜门的开启模式为翻盖式，则该最大开启值为该柜门的最大开启角度，即该柜门开启至最大开启幅度时，该最大开启值为此时的柜门与处于关闭时柜门之间的偏差角。

在一种可能实现的方式中，上述据所述柜门的开启模式以及柜门规格，确定所述柜门的开启路径，具体可以为：确定该柜门的开启模式以及柜门规格，具体地，该开启模式以及该柜门规格可以是该终端设备预设的，也即可以通过获取该终端设备有关开启模式以及柜门规格的信息，来确定该开启模式以及该柜门尺寸；根据该开启模式以及该柜门规格计算得出该柜门的开启路径，示例性地，该开启模式为抽屉式，该柜门规格包括上述柜门尺寸以及上述最大开启值，该最大开启值为长度，计算得出，该开启路径的覆盖区域大小为该柜门尺寸与该最大开启值的乘积，该开启路径位于该柜门前方(即开启方向)，从而确定该开启路径；示例性地，该开启模式为下翻盖式，也即该柜门开启时绕该柜门的下沿边进行翻转，该柜门规格包括上述柜门尺寸以及上述最大开启值，该最大开启值为角度，计算得出，该开启路径的覆盖区域为该柜门从关闭状态到以该下沿边为轴向下进行翻转该最大开启值之间扫过的区域，从而确定该开启路径。

在S202中，获取可感应范围内所有第一障碍物的摆放区域。

在本实施例中，该终端设备设置有用于感应该终端设备附近的障碍物的感应装置，该感应装置可以感应到的范围为上述可感应范围，该感应装置可以是传感器，即该可感应范围为该传感器的感知范围，也可以是摄像头(本质上也算是光传感器)，即可感应岗位为该摄像头的拍摄画面内包含的范围。

在一种可能实现的方式中，上述获取可感应范围内所有第一障碍物的摆放区域，具体可以为：该终端设备启动上述的感应装置，获取该可感应范围内存在的所有第一障碍物的信息，从而确定该可感应范围内所有第一障碍物的摆放区域，具体地，可参考图3。图3示出了本申请一实施例提供的第一障碍物感应示意图，参照图3，该终端设备上设置有该感应装置，该感应装置对应有该可感应范围；该感应装置检测到了在该可感应范围内的该第一障碍物，则将该第一障碍物挡住的部分可感应范围识别为该第一障碍物的摆放区域。

在S203中，若任一所述第一障碍物的所述摆放区域与所述开启路径之间存在重合区域，则识别柜门的开启路径上存在所述第一障碍物。

在本实施例中，上述S201确定了该开启路径，上述S202确定了该摆放区域；上述任一第一障碍物的摆放区域与该开启路径之间存在重合区域，表示该柜门在开启时若沿着开启区域进行开启，则会与该第一障碍物进去到该重合区域时发生碰撞，也即该柜门的开启路径上存在该第一障碍物。

具体地，可参考图3，图3示出了本申请一实施例提供的第一障碍物感应示意图，该终端设备柜门的开启路径与该第一障碍物的摆放区域存在重合区域，也即该柜门在开启时若沿着开启区域进行开启，则会与该第一障碍物进去到该重合区域时发生碰撞。

应理解，若所有该第一障碍物的该摆放区域与该开启路径之间不存在重合区域，则识别该开启路径不存在该第一障碍物。

在本实施例中，通过该柜门的开启模式以及柜门规格确定该柜门的开启路径，获取可感应范围内的第一障碍物的摆放区域，并将该开启路径与该摆放区域进行对比，查看是否存在重合区域，用以确定该柜门的开启路径上是否存在该第一障碍物，从而确定后续是否生成受限开启指令，用以控制该柜门以该受限开启指令关联的开启方式开启。

图4示出了本申请第三实施例提供的控制方法的实现流程图。参见图4，相对于图1所述实施例，本实施例提供的控制方法S102包括S401～S403，具体详述如下：

进一步地，所述若所述柜门的开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令，包括：

在S401中，获取所述第一障碍物与所述柜门之间的相距距离。

在本实施例中，该终端设备设置有测距传感器，用于获取该第一障碍物与该柜门之间的相距距离。上述获取所述第一障碍物与所述柜门之间的相距距离，具体可以为：通过该测距传感器，获取该第一障碍物与该柜门之间的相距距离。该测距传感器可以是超声波传感器或红外传感器，也可以是深度摄像头。

在S402中，基于所述相距距离确定所述柜门的最大开启距离。

在本实施例中，为了避免后续控制该柜门开启时会使该柜门与该第一障碍物碰撞，需要限定控制该柜门开启的最大开启距离，以对该柜门的开启作出一定的限制。

在一种可能实现的方式中，上述基于所述相距距离确定所述柜门的最大开启距离，具体可以为：预设安全距离，使得该最大开启距离等于该相距距离与该安全距离之间的差值，也即后续控制该柜门开启时，该柜门开启至该最大开启距离后，该柜门与该第一障碍物之间的距离为该安全距离。

在S403中，根据所述最大开启距离生成受限开启指令。

在本实施例中，上述根据所述最大开启距离生成受限开启指令，具体可以为：将该最大开启距离作为开启参数写入该受限开启指令中，以使该终端设备响应该受限开启指令控制该柜门开启时，使该柜门开启过程中的任一位置与该柜门开启前的位置之间的距离均不会超过该最大开启距离。

应理解，若该柜门的开启模式为翻盖式，则上述的最大开启距离可以用该柜门的最大开启角度代替，具体可以为：获取所述第一障碍物与所述柜门之间的相对位置，该相对位置用于表示该第一障碍物位于以该柜门为中心的三维坐标系内的具体位置，一般地，该相对位置用空间向量来表示；基于该相对位置确定该柜门的最大开启角度，具体地，根据该相对位置位于该开启路径上的位置信息，确定该最大开启角度，使得该柜门开启至该最大开启角度时，柜门处于该相对位置或与该相对位置保持一个预设的安全距离；根据所述最大开启角度生成受限开启指令，以使后续根据该受限开启指令关联的开启方式控制该柜门开启时，使该柜门开启后的位置与该柜门开启前的位置之间的偏差角不超过该最大开启角度。

在本实施例中，通过在生成受限开启指令时，写入该最大开启距离作为开启参数，使得后续控制该柜门开启时按照该开启参数进行开启，避免该柜门在开启后与该第一障碍物发生碰撞。

图5示出了本申请第四实施例提供的控制方法的实现流程图。参见图5，相对于图4所述实施例，本实施例提供的控制方法S103包括S501～S502，具体详述如下：

进一步地，所述以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启，包括：

在S501中，控制所述柜门以第一速度开启。

在本实施例中，该第一速度即为该柜门正常开启时的速度，该第一速度可以是该终端设备预先设置的。上述控制所述柜门以第一速度开启，具体可以为：在控制该柜门开启时，通过对该终端设备用于开启柜门的装置进行运作参数限定，使其在控制该柜门开启时，保持在开启速度为该第一速度。

在S502中，当所述柜门到达所述最大开启距离时，控制所述柜门停止开启。

在本实施例中，为了控制该柜门开启时会使该柜门与该第一障碍物碰撞，则需要在该柜门到达所述最大开启距离时，控制该柜门停止开启。

在一种可能实现的方式中，上述当所述柜门到达所述最大开启距离时，控制所述柜门停止开启，具体可以为：在控制该柜门开启期间，实时监测该柜门的开启距离(也即此时的柜门与关闭时的柜门之间相差的距离)，若监测到该开启距离到达该最大开启距离(也即该开启距离大于或等于该最大开启距离)，则控制该柜门停止开启。

应理解，上述控制该柜门停止开启，作为示例而非限定，可以为：在该柜门到达该最大开启距离时，锁定该柜门使其不能继续开启；或在该柜门到达该最大开启距离时，仅仅停止该终端设备对该柜门的控制，也即仍能让用户对该柜门进行手动开启；或在该柜门到达该最大开启距离时，停止控制该柜门开启后，固定柜门的开启位置，例如通过对轨道的滑动部件进行锁定，或扭紧旋转部件以限制旋转部件的旋转角度等，从而使得该柜门在受到外力时不会发生位置改变。

在本实施例中，通过限定具体的开门方式，确保能够避免控制该柜门开启时不会与该第一障碍物发生碰撞。

进一步地，本实施例提供的控制方法在S502之后还包括S503，也即所述控制所述柜门停止开启后，还包括：

在S503中，若检测到用户发起的继续开门操作，则控制所述柜门以第二速度开启。

在本实施例中，所述第二速度低于所述第一速度，以在满足用户继续开门的需求的同时，降低该柜门的开启速度，以防止该柜门开启过快与发起继续开门操作的用户发生碰撞。

在一种可能实现的方式中，上述检测到用户发起的继续开门操作，具体可以为：在该柜门的把手上设置传感器，用于检测该用户手动发起的继续开门操作，该传感器可以是压力传感器(也即按钮)，也可以是体温传感器等能够确认该用户进行手动开门操作的传感器。上述控制所述柜门以第二速度开启，具体可以参照上述S501中的相关步骤，在此不再赘述，需要说明的是，该第二速度低于上述S501中的第一速度。

应理解，此处的继续开门操作区别于上述S101的开门操作，限定为用户发起的，即在该柜门已经开启了一部分的情况下，该用户还需要该柜门进一步开启，而主动发起该继续开门操作。

应理解，为了能够执行上述S503的步骤，在S502中控制该柜门停止开启后，不对该柜门进行锁死操作，或对该柜门进行锁死操作后，若检测到用户发起的继续开门操作，则对该柜门进行解锁操作。

在本实施例中，通过在检测到用户发起的继续开门操作时，控制该柜门以低于该第一速度的该第二速度开启，以在满足用户继续开门的需求的同时，降低该柜门的开启速度，以防止该柜门开启过快与发起继续开门操作的用户发生碰撞。

图6示出了本申请一实施例提供的应用场景示意图，具体详述如下：参见图6，在该应用场景中，该终端设备的柜门的开启路径上存在第一障碍物，则该终端设备通过本实施例提供的控制方法，控制该柜门以第一速度开启，直至控制该柜门开启至最大开启距离，使其与该第一障碍物保持安全距离，此时控制该柜门停止开启；若在控制该柜门停止开启之后，检测到用户发起的继续开启操作(此时，一般地，用户会移走该第一障碍物)，示例性地，检测到该柜门受到的外拉力超过预设手动开启力(如图6所示)，或在柜门的把手处检测到来自用户的手动操作，或检测到用户通过本地操作或远程操作向该终端设备发送继续开启指令；则此时控制该柜门以第二速度开启，该第二速度低于该第一速度，控制该柜门开启至该柜门所能开启的距离，也即该开启路径的外边缘。

图7示出了本申请第五实施例提供的控制方法的实现流程图。参见图7，相对于上述图1～图5所述实施例，本实施例提供的方法S101之后还包括S701～S703，具体详述如下：

进一步地，所述响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物之后，还包括：

在S701中，若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则生成正常开启指令，以所述正常开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

在本实施例中，若该开启路径上不存在该第一障碍物，也即后续控制该柜门开启时，即使让该柜门沿着该开启路径进行开启，也不会与该第一障碍物发生碰撞，则可以生成正常开启指令，以该正常开启指令关联的开启方式控制该柜门开启，一般地，作为示例而非限定，可以控制该柜门以上述S501中的第一速度进行开启。该正常开启指令不设置该柜门的最大开启距离，以限定该柜门的开启幅度，也即控制该柜门开启后，该柜门能够开启至该柜门本身对应的极限距离。

在S702中，若在所述柜门开启的过程中检测到所述开启路径上出现第一障碍物，则生成所述受限开启指令。

在本实施例中，在该柜门开启的过程中，虽然之前已经确定了该开启路径上不存在该第一障碍物，但是为了避免该第一障碍物突然出现在该开启路径上，以至于该柜门在开启时与该第一障碍物发生碰撞，则此时需要实时监测该开启路径上是否出现该第一障碍物，若在该柜门开启的过程中检测到该开启路径上出现第一障碍物，则生成该受限开启指令，以代替上述正常开启指令，用于控制该柜门开启，使该柜门不会与该第一障碍物发生碰撞。

在S703中，以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

在本实施例中，具体实现可参照上述S103的相关步骤，在此不再赘述。

在本实施例中，在该柜门开启的过程中检测该开启路径上是否出现第一障碍物，以避免该第一障碍物突然出现在该开启路径上，以至于该柜门在开启时与该第一障碍物发生碰撞。

图8示出了本申请第六实施例提供的控制方法的实现流程图。参见图8，相对于上述图1～图5所述实施例，本实施例提供的方法S101之后还包括S801～S803，具体详述如下：

进一步地，所述响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物之后，还包括：

在S801中，若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则判断在预设的感应区域是否存在第二障碍物。

在本实施例中，所述感应区域的范围大于所述开启路径的范围，该感应区域可以是预先设置的，示例性地，该预设的感应区域可参考图3所述的可感应区域，应理解该预设的感应区域小于或等于图3所述的可感应区域；优选地，该第二障碍物为可活动的障碍物，例如宠物等活体或清扫机器人等运动体；特别地，该第二障碍物可以为人体。若该开启路径上不存在该第一障碍物，也即后续控制该柜门开启时，即使让该柜门沿着该开启路径进行开启，也不会与该第一障碍物发生碰撞。但是在该柜门的开启过程中，该第二障碍物可能会出现在该开启路径上，使得该柜门在开启时与该第二障碍物发生碰撞，则需要判断在预设的感应区域内是否存在该第二障碍物。

在一种可能实现的方式中，上述判断在预设的感应区域是否存在第二障碍物，具体可以为：通过红外线传感器，检测该预设的感应区域内是否存在有体温的该第一障碍物；或参照上述S101的有关描述，判断在该预设的该应区域内是否存在第一障碍物，若存在，则在预设时长后，获取该第一障碍物的位置信息，若该第一障碍物在该预设时长前后发生了位移，则将该第一障碍物识别为该第二障碍物。

在S802中，若所述感应区域内存在所述第二障碍物，则生成限速开启指令。

在本实施例中，该感应区域内存在该第二障碍物，表明在该柜门的开启过程中，该第二障碍物可能会出现在该开启路径上，使得该柜门在开启时与该第二障碍物发生碰撞。为了避免该柜门在开启时与该第二障碍物发生强烈碰撞，生成限速开启指令，以使后续根据该限速开启指令控制该柜门开启时，即使该柜门与该第二障碍物发生碰撞，对该柜门以及该第二障碍物也不会造成太大的损伤，也即降低该柜门与该第二障碍物发生碰撞时的损伤。

在S803中，基于所述限速开启指令控制所述柜门开启。

在本实施例中，上述基于所述限速开启指令控制所述柜门开启，具体可以为：控制该柜门以该限速开启指令对应的开启速度开启，该限速开启指令对应的开启速度低于上述正常开启指令对应的开启速度，具体可参照上述S503中的第二速度。

在本实施例中，通过判断在预设的感应区域是否存在第二障碍物，以避免该柜门在开启时与该第二障碍物发生强烈碰撞；若在该预设的感应区域存在该第二障碍物，则通过生成该限速开启指令，以使后续根据该限速开启指令控制该柜门开启时，即使该柜门与该第二障碍物发生碰撞，对该柜门以及该第二障碍物也不会造成太大的损伤，也即降低该柜门与该第二障碍物发生碰撞时的损伤。

对应于上文实施例所述的方法，图9示出了本申请一实施例提供的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图9，该控制装置包括：障碍物检测模块，用于响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；受限开启指令生成模块，用于若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；控制柜门开启模块，用于以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

可选的，该障碍物检测模块包括：开启路径确定模块，用于根据所述柜门的开启模式以及柜门规格，确定所述柜门的开启路径；第一障碍物感应模块，用于获取可感应范围内所有第一障碍物的摆放区域；第一障碍物判定模块，用于若任一所述第一障碍物的所述摆放区域与所述开启路径之间存在重合区域，则识别柜门的开启路径上存在所述第一障碍物。

可选的，该受限开启指令生成模块包括：测距模块，用于获取所述第一障碍物与所述柜门之间的相距距离；最大开启距离确定模块，用于基于所述相距距离确定所述柜门的最大开启距离；该受限开启指令生成模块模块，还用于根据所述最大开启距离生成受限开启指令。

可选的，该控制柜门开启模块包括：速度控制模块，用于控制所述柜门以第一速度开启；停止开启模块，用于当所述柜门到达所述最大开启距离时，控制所述柜门停止开启。

可选的，该速度控制模块，还用于若检测到用户发起的继续开门操作，则控制所述柜门以第二速度开启；所述第二速度低于所述第一速度。

可选的，该控制装置还包括：正常开启模块，用于若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则生成正常开启指令，以所述正常开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启；实时检测模块，用于若在所述柜门开启的过程中检测到所述开启路径上出现第一障碍物，则生成所述受限开启指令；上述控制柜门开启模块，还用于以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

可选的，该控制装置还包括：第二障碍物检测模块，用于若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则判断在预设的感应区域是否存在第二障碍物；所述感应区域的范围大于所述开启路径的范围；限速开启指令生成模块，用于若所述感应区域内存在所述第二障碍物，则生成限速开启指令；上述控制柜门开启模块，还用于基于所述限速开启指令控制所述柜门开启。

需要说明的是，上述装置之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图10示出了本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图10所示，该实施例的终端设备10包括：至少一个处理器100(图10中仅示出一个处理器)、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

优选地，该终端设备10可以包括柜门，在本地执行本申请实施例提供的控制方法；可选地，该终端设备10可以通过远程控制另一终端设备的方式执行本申请实施例提供的控制方法。

所述终端设备10可以包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备10的举例，并不构成对终端设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器101在一些实施例中可以是所述终端设备10的内部存储单元，例如终端设备10的硬盘或内存。所述存储器101在另一些实施例中也可以是所述终端设备10的外部存储设备，例如所述终端设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述终端设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柜门的控制方法，其特征在于，包括：

响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；

若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；

以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物，包括：

根据所述柜门的开启模式以及柜门规格，确定所述柜门的开启路径；

获取可感应范围内所有第一障碍物的摆放区域；

若任一所述第一障碍物的所述摆放区域与所述开启路径之间存在重合区域，则识别柜门的开启路径上存在所述第一障碍物。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述若所述柜门的开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令，包括：

获取所述第一障碍物与所述柜门之间的相距距离；

基于所述相距距离确定所述柜门的最大开启距离；

根据所述最大开启距离生成受限开启指令。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启，包括：

控制所述柜门以第一速度开启；

当所述柜门到达所述最大开启距离时，控制所述柜门停止开启。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述柜门停止开启后，还包括：

若检测到用户发起的继续开门操作，则控制所述柜门以第二速度开启；所述第二速度低于所述第一速度。

6.如权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物之后，还包括：

若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则生成正常开启指令，以所述正常开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启；

若在所述柜门开启的过程中检测到所述开启路径上出现第一障碍物，则生成所述受限开启指令；

以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

7.如权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物之后，还包括：

若所述开启路径上不存在所述第一障碍物，则判断在预设的感应区域是否存在第二障碍物；所述感应区域的范围大于所述开启路径的范围；

若所述感应区域内存在所述第二障碍物，则生成限速开启指令；

基于所述限速开启指令控制所述柜门开启。

8.一种柜门的控制装置，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于响应于开门操作，判断柜门的开启路径上是否存在第一障碍物；

受限开启指令生成模块，用于若所述开启路径上存在所述第一障碍物，则生成受限开启指令；

控制柜门开启模块，用于以所述受限开启指令关联的开启方式控制所述柜门开启。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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