CN112478718A - 一种转运装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种转运装置，包括：输送组件、轨道组件以及夹爪组件；轨道组件外侧设有环形引导部，环形引导部的不同位置分别设有抓取区和释放区；夹爪组件包括抓取件、固定件以及滑动件，抓取件用于抓取工件，固定件连接于输送组件，滑动件装配于环形引导部；其中，输送组件驱使夹爪组件沿轨道组件循环滑动/滚动，夹爪组件经过抓取区时，抓取区改变抓取件状态使之能够抓取工件，夹爪组件经过释放区时，释放区改变抓取件状态使之能够释放工件。本申请转运装置结构简单且转运效率高。

Description

一种转运装置

技术领域

本申请涉及机械技术领域，特别是涉及一种转运装置。

背景技术

第一流水线上工件转运到第二流水线上时，需要在第一流水线和第二流水线之间设置转运装置，该转运装置用于将第一流水线上的工件转运到第二流水线上。然而，现有转运装置结构复杂，且转运工件的效率较低。

发明内容

本申请提供一种转运装置，以解决现有转运装置结构复杂，且转运工件的效率较低的问题。

为解决上述技术问题，本申请提出一种转运装置，包括：输送组件；轨道组件，外侧设有环形引导部，环形引导部的不同位置分别设有抓取区和释放区；夹爪组件，包括抓取件、固定件以及滑动件，抓取件用于抓取工件，固定件连接于输送组件，滑动件装配于环形引导部；其中，输送组件驱使夹爪组件沿轨道组件循环滑动/滚动，夹爪组件经过抓取区时，抓取区改变抓取件状态使之能够抓取工件，夹爪组件经过释放区时，释放区改变抓取件状态使之能够释放工件。

其中，环形引导部包括并行间隔设置第一引导路径和第二引导路径，第一引导路径和第二引导路径之间的间距在抓取区发生第一改变，以驱动抓取件抓取工件；在释放区发生第二改变，以驱动抓取件释放工件。

其中，滑动件包括第一滚轮和第二滚轮；夹爪组件包括：第一牵引件，一端与第一滚轮转动连接，第一滚轮滚动装配于第一引导路径，第一牵引件的另一端传动连接抓取件的一部分；第二牵引件，一端与第二滚轮转动连接，第二滚轮滚动装配于第二引导路径，第二牵引件的另一端传动连接抓取件的另一部分；其中，第一牵引件和第二牵引件分别经过抓取区、释放区时，通过第一引导路径和第二引导路径之间的间距分别在抓取区发生的第一改变，以及在释放区发生的第二改变，促使第一牵引件和第二牵引件的各另一端错位，进而驱动抓取件抓取或释放工件。

其中，夹爪组件至少为两个，均沿轨道组件循环滑动/滚动。

其中，第一引导路径是第一环槽，第二引导路径是第二环槽；第一滚轮设置于第一牵引件一端，第二滚轮设置于第二牵引件一端；第一滚轮滚动设置于第一环槽，第二滚轮滚动设置于第二环槽。

其中，环形引导部在抓取区前设有第一下沉区，在释放区前设有第二下沉区，第一引导路径和第二引导路径在第一下沉区和第二下沉区一起往下偏移；环形引导部在抓取区后设有第一上升区，在释放区后设有第二上升区，第一引导路径和第二引导路径在第一上升区和第二上升区一起往上偏移。

其中，第一牵引件和第二牵引件的中端设置有固定件；第一牵引件包括：第一导杆，滑动连接于固定件；第一支座，固定于第一导杆靠近轨道组件的一端，且朝向轨道组件的一端设置有第一滚轮；连接框，与第一导杆远离轨道组件的一端固定；其中，第一滚轮滑动/滚动设置于抓取区或释放区时，分别驱动连接框往下或往上偏移。

其中，第二牵引件包括：第二导杆，滑动连接于固定件；第二支座，固定于第二导杆靠近轨道组件的一端，且朝向轨道组件的一端设置有第二滚轮；导向板，与第二导杆远离轨道组件的一端固定；至少两组滑移件，可滑动设置于连接框上；至少两个夹爪，各设置于对应的滑移件；其中，第二滚轮滑动/滚动设置于抓取区或释放区时，至少两组滑移件能将第二导杆的运动转化为至少两个夹爪靠近或远离的动作。

其中，至少两组滑移件包括：至少两个斜槽，斜槽相对设置且开设于导向板，斜槽分别倾斜于第二导杆的运动方向，并且倾斜于至少两个夹爪靠近或远离的方向；至少两个移动板，一端分别固定连接于对应的连接板，另一端分别连接于夹爪，至少两个移动板滑移于连接框；其中，相对设置的移动板滑移于连接框，以将第二导杆的运动转化为至少两个夹爪靠近或远离的动作。

其中，输送组件包括：机架；主动滚轮，设置于机架；从动滚轮，设置于机架；传动件，分别与主动滚轮和从动滚轮连接，传动件固定有固定件；驱动件，设置于机架，与主动滚轮连接，以使传动件转动，从而驱动夹爪组件沿轨道组件滑动/滚动。

其中，机架设置有导轨；输送组件包括：固定块组件，包括安装块，安装块移动设置于导轨，安装块一端连接于传动件，另一端连接于固定件，朝向导轨的一侧面相对设置有至少两个固定滚轮，导轨嵌设于至少两个固定滚轮之间，以使安装块沿导轨滑动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种转运装置，其中输送组件驱使夹爪组件的固定件沿轨道组件循环滑动/滚动，夹爪组件经过抓取区时，抓取区改变抓取件状态使之能够抓取工件；夹爪组件经过释放区时，释放区改变抓取件状态使之能够释放工件，不仅结构简单，而且提高了转运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请转运装置的局部主视图；

图2是图1所示转运装置局部侧视图；

图3是图1所示转运装置局部后视图；

图4是本申请转运装置中夹爪组件的主视图；

图5是图1所示转运装置中第一环槽和第二环槽的局部曲线图；

图6是本申请转运装置用于相邻流水线之间的结构示意图；

图7是图4所示夹爪组件的侧视图；

图8是图1所示转运装置中输送组件的俯视图；

图9是图8所示输送组件中固定块组件的仰视图；

图10是图9所示固定块组件侧视图。

附图标号：1、输送组件；11、机架；111、导轨；112、主动滚轮；113、从动滚轮；114、传动件；12、固定块组件；121、安装块；122、固定滚轮；123、驱动件；2、轨道组件；21、环形引导部；211、第一环槽；212、第二环槽；213、抓取区；214、释放区；215、第一下沉区；216、第一上升区；217、第二下沉区；218、第二上升区；3、夹爪组件；31、第一牵引件；311、第一滚轮；312、第一导杆；313、第一支座；314、连接框；32、第二牵引件；321、第二滚轮；322、第二导杆；323、第二支座；324、导向板；3241、斜槽；325、连接板；326、移动板；33、夹爪；34、固定件；35、弹性件；36、第二弹性件；41、第一流水线；42、第二流水线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面结合实施例对本发明提供的一种转运装置进行详细描述。

本实施例提供了一种转运装置，该转运装置包括输送组件、轨道组件以及夹爪组件，轨道组件外侧设有环形引导部，环形引导部的不同位置分别设有抓取区和释放区；夹爪组件包括抓取件、固定件以及滑动件，抓取件用于抓取工件，固定件连接于输送组件，滑动件装配于环形引导部；其中，输送组件驱使夹爪组件沿轨道组件循环滑动/滚动，夹爪组件经过抓取区时，抓取区改变抓取件状态使之能够抓取工件，夹爪组件经过释放区时，释放区改变抓取件状态使之能够释放工件。

请参阅图1、图2、图3和图4，图1是本申请转运装置的局部主视图(省略夹爪组件)；图2是图1所示转运装置局部侧视图；图3是图1所示转运装置局部后视图；图4是本申请转运装置中夹爪组件的主视图。

本实施例中转运装置包括输送组件1、轨道组件2以及夹爪组件3，输送组件1用于给夹爪组件3提供驱动动力。轨道组件2外侧设有环形引导部21，环形引导部21用于引导夹爪组件3沿其预定轨道运动，其中环形引导部21的不同位置分别设有的抓取区213和释放区214。夹爪组件3包括抓取件、固定件34以及滑动件，抓取件用于抓取工件，固定件34连接于输送组件1，滑动件装配于环形引导部21。

上述输送组件1、轨道组件2以及夹爪组件3具体配合关系如下：输送组件1驱使夹爪组件3的固定件34沿轨道组件2循环滑动或滚动，能够使得夹爪组件3的滑动件经过抓取区213时，抓取区213改变抓取件状态使之能够抓取工件；夹爪组件3的滑动件经过释放区214时，释放区214改变抓取件状态使之能够释放工件。即通过夹爪组件3分别与输送组件1以及轨道组件2相配合，以改变夹爪组件3的状态来实现工件的抓取或释放，不仅结构简单，而且也提高了转运效率。

在实际过程中，为了提高工件转运数量，可以将夹爪组件3数量设置为多个，输送组件1同时输送多个夹爪组件3上的固定件34，以使得多个夹爪组件3上的滑动件能够同时滑移或滚动于轨道组件2，以实现多个工件同步转运。

请参阅图5，图5是图1所示转运装置中第一环槽和第二环槽的局部曲线图。

具体地，结合图4，环形引导部21包括第一引导路径和第二引导路径，第一引导路径和第二引导路径间隔设置且两者并行同步设置。其中，第一引导路径和第二引导路径之间的间距在抓取区213发生第一改变时，以驱动抓取件抓取工件，其中第一改变为抓取件抓取工件；在释放区214发生第二改变，以驱动抓取件释放工件，其中第二改变为抓取件释放工件。

进一步地，滑动件包括第一滚轮311和第二滚轮321，由于环形引导部21包括第一引导路径和第二引导路径，为了配合第一引导路径和第二引导路径，夹爪组件3包括第一牵引件31和第二牵引件32，第一牵引件31的一端与第一滚轮311转动连接，其中第一滚轮311滚动装配于第一引导路径上，第一牵引件31的另一端传动连接抓取件的一部分。其中，第二牵引件32的一端与第二滚轮321转动连接，第二滚轮321滚动装配于第二引导路径上，第二牵引件32的另一端传动连接抓取件的另一部分。

通过上述第一滚轮311与第一引导路径配合，第二滚轮321与第二引导路径配合，以使得第一牵引件31中的第一滚轮311和第二牵引件32中的第二滚轮321经过抓取区213时，通过第一引导路径和第二引导路径之间的间距在抓取区213发生的第一改变，促使第一牵引件31和第二牵引件32的各另一端错位，进而驱动抓取件抓取工件。

同时，第一牵引件31和第二牵引件32经过释放区214时，通过第一引导路径中的第一滚轮311和第二引导路径中的第二滚轮321之间的间距在释放区214发生的第二改变，促使第一牵引件31和第二牵引件32的各另一端错位，进而驱动抓取件释放工件。

进一步地，结合图1-图4，第一引导路径是第一环槽211，第二引导路径是第二环槽212。第一滚轮311设置于第一牵引件31一端，第二滚轮321设置于第二牵引件32一端。第一滚轮311滚动设置于第一环槽211，第二滚轮321滚动设置于第二环槽212。即输送组件1动作时，能够驱动第一滚轮311沿第一环槽211滚动，第二滚轮321沿第二环槽212滚动，通过第一滚轮311和第一环槽211、第二滚轮321和第二环槽212相互配合，不仅结构简单且易装配，而且能够实现工件的抓取或释放。

此外，结合后续提及的图6，环形引导部21在抓取区213前设有第一下沉区215，同时，在释放区214前设有第二下沉区217，通过第一引导路径和第二引导路径在第一下沉区215和第二下沉区217一起往下偏移，能够使得第一牵引件31和第二牵引件32均逐渐向下运动，用于提前靠近第一流水线41上工件或提前准备将工件释放在第二流水线42上。

同时，环形引导部21在抓取区213后设有第一上升区216，同时在释放区214后设有第二上升区218，通过第一引导路径和第二引导路径在第一上升区216和第二上升区218一起往上偏移，能够使得第一牵引件31和第二牵引件32均逐渐向上运动，用于远离第一流水线41和第二流水线42。

上述第一引导路径和第二引导路径中的第一下沉区215、第二下沉区217、第一上升区216以及第二上升区218均同步设置。通过设置第一下沉区215和第二下沉区217能提前为抓取工件做准备；通过设置第一上升区216以及第二上升区218能够为释放工件做准备，避免抓取件从第一流水线41上抓取不到工件，或工件不能正确释放到第二流水线42合适位置处；同时也避免抓取件一直处于低位，而影响其他工件转运。尤其夹爪组件3为多个，其抓取件也为多个时，当抓取件一直处于低位抓取时，势必会影响其他工件转运。

第一环槽211和第二环槽212如图5所示，第一下沉区215为第一环槽211和第二环槽212中同步设置的A-B及I-J，第二下沉区217为第一环槽211和第二环槽212中同步设置的E-F及O-P。第一上升区216为第一环槽211和第二环槽212中同步设置的C-D及M-N，第二上升区218为第一环槽211和第二环槽212中同步设置的G-H及S-T。其中，第二环槽212中K-L为夹爪组件3抓取工件的过程；第二环槽212中Q-R为夹爪组件3释放工件的过程。

请参阅图6，图6是本申请转运装置用于相邻流水线之间的结构示意图。

结合图1-图5，本实施例中转运装置应用于将第一流水线41上工件转运至第二流水线42上，其中第一流水线41与第二流水线42可以呈同一直线设置或相互平行设置等。

具体举例而言，在输送组件1驱使夹爪组件3的固定件34滑动时，在靠近下方的第一流水线41或第二流水线42处，使夹爪组件3的移动速度与下方的第一流水线41或第二流水线42处于同向等速，并使夹爪组件3的抓取件处于待抓取工件的正上方，并逐渐向下用于向第一流水线41运动抓取工件或逐渐向下运动以用于将工件放置第二流水线42上。

由于第一流水线41和第二流水线42分布形式不同，而导致输送组件1中第一环槽211以及第二环槽212的形状也不同。如图6所示，当第一流水线41和第二流水线42相对平行设置时，为了能够从第一流水线41抓取工件，并释放到第二流水线42上，本实施例中输送组件1呈方形设置，与之对应的轨道组件2第一环槽211以及第二环槽212也呈方形设置，其中轨道组件2中抓取区213靠近第一流水线41设置，释放区214靠近第二流水线42设置。

在另一实施例中，当第一流水线41和第二流水线42位于同一直线上时，为了能够从第一流水线41抓取工件，并释放到第二流水线42上，输送组件1可以呈长条形状设置，与之对应的轨道组件2中的第一环槽211以及第二环槽212也呈长条形状。

在其他实施例中，第一流水线41和第二流水线42还可以呈其他分布形式，以使得输送组件1和与之对应的轨道组件2中的第一环槽211以及第二环槽212也可以呈其他形状分布，在此不作限定。

请参阅图7，图7是图4所示夹爪组件的侧视图。

在一实施例中，结合图1-图6，第一牵引件31和第二牵引件32的中端设置有固定件34，该固定件34用于与输送组件1连接。第一牵引件31包括第一导杆312、第一支座313和连接框314，第一导杆312竖直滑动连接于固定件34内，其中第一导杆312穿设固定件34。第一导杆312靠近轨道组件2的一端固定有第一支座313；第一导杆312远离轨道组件2的一端与连接框314固定。第一支座313朝向轨道组件2的一端设置有第一滚轮311。

当第一滚轮311滚动或滑动设置于抓取区213时，能够驱动连接框314往下或往上偏移；当第一滚轮311滚动或滑动设置于释放区214时，能够驱动连接框314往下或往上偏移。具体地，第一滚轮311滚动或滑动设置于第一下沉区215或第二下沉区217时，第一导杆312能够驱动连接框314往下偏移，以使得夹爪组件3能够靠近第一流水线41或第二流水线42。当第一滚轮311滚动设置于第一上升区216或第二上升区218时，第一导杆312能够驱动连接框314往上偏移，以使得夹爪组件3能够远离第一流水线41或第二流水线42。

此外，第一牵引件31包括第一弹性件35，第一弹性件35套设在第一导杆312上，其中第一弹性件35具有弹力，一端抵接在连接框314，另一端抵接在固定件34。通过设置第一弹性件35，在第一导杆312往下偏移过程中，第一弹性件35拉伸，而后第一弹性件35收缩，以使固定件34和连接框314顶部之间形成有一定缓冲。上述第一弹性件35可以为弹簧。

在一实施例中，第二牵引件32包括第二导杆322、第二支座323、导向板324、至少两组滑移件和至少两个夹爪33，第二导杆322滑动连接于固定件34，并延伸到连接框314内。导向板324和至少两组滑移件设置于连接框314，其中夹爪33各自连接于对应的滑移件上，第二导杆322靠近轨道组件2的一端固定有第二支座323；第二导杆322远离轨道组件2的一端与导向板324固定连接。其中，第二支座323朝向轨道组件2的一端设置有第二滚轮321，至少两组滑移件设置于导向板324和连接框314内侧底部之间，以使得导向板324通过滑移件相对连接框314上下移动。

当第二滚轮321滚动设置于抓取区213时，以使得第二滚轮321及其第二支座323能够推动第二导杆322向下运动，相对设置的至少两组滑移件能够将第二导杆322的运动转化为至少两个夹爪33靠近动作，用于抓取工件。当第二滚轮321滚动设置于释放区214，以使得第二滚轮321及其第二支座323能够推动第二导杆322向上运动，相对设置的至少两组滑移件能够将第二导杆322的运动转化为至少两个夹爪33远离动作，用于释放工件。

具体地，请结合图4和图7，至少两个滑移件包括至少两个连接板325和至少两个移动板326，一连接板325和对应的一移动板326固定连接，连接板325斜向上下滑移于导向板324上，移动板326的一端固定连接于连接板325，移动板326侧端连接夹爪33，同时移动板326滑移设置于连接框314。其中移动板326可以通过线轨滑块组件滑移连接于连接框314上。

当导向板324向下移动时，则导向板324推动至少两个连接板325以驱动至少两个移动板326相互靠近，以使得至少两个夹爪33靠拢，用于抓取工件。当导向板324向上移动时，则导向板324推动至少两个连接板325以驱动至少两个移动板326相互远离，以使得至少两个夹爪33远离，用于松开工件。

进一步地，请结合图4和图7，导向板324上开设至少两个斜槽3241，两个斜槽3241相对设置且倾斜设置，其中斜槽3241倾斜于第二导杆322的运动方向，并且倾斜于至少两个夹爪33靠近或远离的方向。斜槽3241为连接板325的运动提供了运动路径。连接板325滑移于对应的斜槽3241内，以使得导向板324能够滑移推动连接板325。

上述相对设置的至少两个移动板326滑移于连接框314，以将第二导杆322的运动转化为至少两个夹爪33靠近或远离的动作，以抓取或释放工件。

进一步地，连接板325设置有滑动滚，滑动滚滚动连接于斜槽3241内。移动板326底部和连接框314内侧底部之间设置有滑动组件，移动板326通过滑动组件滑移于连接框314内侧底部上。上述滑动组件可以为滑块和滑轨，滑块设置于移动板326底部和连接框314内侧底部中的一个；滑轨设置于移动板326底部和连接框314内侧底部中的另一个。

此外，第二牵引件32包括第二弹性件36，第二弹性件36设置在相对设置的两个滑移件之间。当两个滑移件相互远离或远离时，第二弹性件36均能够给予两个滑移件一定的拉力，以使得两个连接板325中的滑动滚分别抵接于对应的斜槽3241内，以消除斜槽3241与其内的滑动滚之间的间隙。

进一步地，第二弹性件36设置在相对设置的两个移动板326上。当滑移件为多组时，第二弹性件36数量可以为一个或者多个。上述第二弹性件36可以为拉簧等。

请参阅图8，图8是图1所示转运装置中输送组件的俯视图。

在一实施例中，结合图1、图4和图8，输送组件1包括机架11、主动滚轮112、从动滚轮113和驱动件123，主动滚轮112、从动滚轮113和驱动件123均设置于机架11上。其中，主动滚轮112和从动滚轮113之间通过传动件114连接，驱动件123的驱动轴与主动滚轮112连接，以使得主动滚轮112动作将驱使从动滚轮113同步转动。由于固定件34设置于传动件114上，传动件114转动过程中，能够带动夹爪组件3转动。即夹爪组件3能够沿传动件114预定路径转动，能够将工件转运至第一流水线41和第二流水线42预设工位上。上述驱动件123可以为电机等。

具体地，传动件114可以为传送皮带，主动滚轮112动作使得传送皮带带动主动滚轮113转动，从而实现多个夹爪组件3移动。

传动件可以为传送齿轮带，其中传送齿轮带上设置有齿条，同时主动滚轮112和从动滚轮113上设置有与传送齿轮带啮合的齿条，从而实现多个夹爪组件3移动。

上述夹爪组件3数量为多个时，固定件34数量也为多个。当固定件34为多个时，可以间隔设置于传动件114上。

请参阅图9和图10，图9是图8所示输送组件中固定块组件的仰视图；图10是图9所示固定块组件侧视图。

结合图1、图4和图8，为了进一步提高工件转运至第一流水线41和第二流水线42的预设工位的准确性，本实施例中机架11还设置有导轨111，导轨111为夹爪组件3滑动进一步提供了滑动路径，其中导轨111路径形状与传动件114形状相同，以使得夹爪组件3在传动件114的驱动下，能够沿导轨111稳定地滑动，进而能够准确地将工件转运至对应的预设工位上。

由于夹爪组件3沿导轨111滑动，为了提升夹爪组件3与传动件114之间连接的稳定性，避免夹爪组件3沿导轨111脱离，输送组件1还包括固定块组件12，固定块组件12设置于导轨111上，其中固定块组件12与夹爪组件3连接，以使得夹爪组件3通过固定块组件12沿导轨111滑动，提高了夹爪组件3安装于输送组件1的牢固性以及稳定性。

当夹爪组件3数量为多个时，固定块组件12数量也为多个，其中固定块组件12与夹爪组件3一一对应设置。固定块组件12数量为多个时，可以间隔设置于传动件114上。

具体地，结合图1、图4和图8，固定块组件12包括安装块121，安装块121的一端连接于输送组件1的传动件114上，安装块121的另一端连接于夹爪组件3，以使得传动件114带动安装块121滑动于导轨111，进而带动夹爪组件3滑动。其中，安装块121朝向导轨111的一侧面相对设置有至少两个固定滚轮122，导轨111嵌设于至少两个固定滚轮122之间，以使安装块121沿导轨111滑动，便于夹爪组件3沿导轨111滑动。上述固定滚轮122可以为两个、四个或者多个，导轨111嵌入相对设置的固定滚轮122之间。

本实施例转运装置中输送组件驱使夹爪组件的固定件沿轨道组件循环滑动/滚动，夹爪组件经过抓取区时，抓取区改变抓取件状态使之能够抓取工件；夹爪组件经过释放区时，释放区改变抓取件状态使之能够释放工件，不仅结构简单，而且提高了转运效率。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种转运装置，其特征在于，包括：

输送组件；

轨道组件，外侧设有环形引导部，所述环形引导部的不同位置分别设有抓取区和释放区；

夹爪组件，包括抓取件、固定件以及滑动件，所述抓取件用于抓取工件，所述固定件连接于所述输送组件，所述滑动件装配于所述环形引导部；

其中，所述输送组件驱使所述夹爪组件沿所述轨道组件循环滑动/滚动，所述夹爪组件经过所述抓取区时，所述抓取区改变所述抓取件状态使之能够抓取工件，所述夹爪组件经过所述释放区时，所述释放区改变所述抓取件状态使之能够释放所述工件。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，

所述环形引导部包括并行间隔设置第一引导路径和第二引导路径，所述第一引导路径和所述第二引导路径之间的间距在所述抓取区发生第一改变，以驱动所述抓取件抓取所述工件；在所述释放区发生第二改变，以驱动所述抓取件释放所述工件。

3.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，

所述滑动件包括第一滚轮和第二滚轮；

所述夹爪组件包括：

第一牵引件，一端与所述第一滚轮转动连接，所述第一滚轮滚动装配于所述第一引导路径，所述第一牵引件的另一端传动连接所述抓取件的一部分；

第二牵引件，一端与所述第二滚轮转动连接，所述第二滚轮滚动装配于所述第二引导路径，所述第二牵引件的另一端传动连接所述抓取件的另一部分；

其中，所述第一牵引件和所述第二牵引件分别经过所述抓取区、所述释放区时，通过所述第一引导路径和所述第二引导路径之间的间距分别在所述抓取区发生的所述第一改变，以及在所述释放区发生的所述第二改变，促使所述第一牵引件和所述第二牵引件的各所述另一端错位，进而驱动所述抓取件抓取或释放所述工件。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述夹爪组件至少为两个，均沿所述轨道组件循环滑动/滚动。

5.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，

所述第一引导路径是第一环槽，所述第二引导路径是第二环槽；

所述第一滚轮设置于所述第一牵引件所述一端，所述第二滚轮设置于所述第二牵引件所述一端；

所述第一滚轮滚动设置于所述第一环槽，所述第二滚轮滚动设置于所述第二环槽。

6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，

所述环形引导部在所述抓取区前设有第一下沉区，在所述释放区前设有第二下沉区，所述第一引导路径和所述第二引导路径在所述第一下沉区和所述第二下沉区一起往下偏移；

所述环形引导部在所述抓取区后设有第一上升区，在所述释放区后设有第二上升区，所述第一引导路径和所述第二引导路径在所述第一上升区和所述第二上升区一起往上偏移。

7.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述第一牵引件和所述第二牵引件的中端设置有所述固定件；

所述第一牵引件包括：

第一导杆，滑动连接于所述固定件；

第一支座，固定于所述第一导杆靠近所述轨道组件的一端，且朝向所述轨道组件的一端设置有所述第一滚轮；

连接框，与所述第一导杆远离所述轨道组件的一端固定；

其中，所述第一滚轮滑动/滚动设置于所述抓取区或所述释放区时，分别驱动所述连接框往下或往上偏移。

8.根据权利要求7所述的转运装置，其特征在于，所述第二牵引件包括：

第二导杆，滑动连接于所述固定件；

第二支座，固定于所述第二导杆靠近所述轨道组件的一端，且朝向所述轨道组件的一端设置有所述第二滚轮；

导向板，与所述第二导杆远离所述轨道组件的一端固定；

至少两组滑移件，可滑动设置于所述连接框上，并与所述导向板滑动连接；

至少两个夹爪，各设置于对应的所述滑移件；

其中，所述第二滚轮滑动/滚动设置于所述抓取区或所述释放区时，所述至少两组滑移件能将所述第二导杆的运动转化为所述至少两个所述夹爪靠近或远离的动作。

9.根据权利要求8所述的转运装置，其特征在于，所述至少两组滑移件包括：

至少两个斜槽，所述斜槽相对设置且开设于所述导向板，所述斜槽分别倾斜于所述第二导杆的运动方向，并且倾斜于所述至少两个所述夹爪靠近或远离的方向；

至少两个连接板，所述连接板滑移于对应的所述斜槽内；

至少两个移动板，一端分别固定连接于对应的连接板，另一端分别连接于所述夹爪，所述至少两个移动板滑移于所述连接框；

其中，相对设置的所述移动板滑移于所述连接框，以将所述第二导杆的运动转化为至少两个所述夹爪靠近或远离的动作。

10.根据权利要求1-9任一所述的转运装置，其特征在于，所述输送组件包括：

机架；

主动滚轮，设置于所述机架；

从动滚轮，设置于所述机架；

传动件，分别与所述主动滚轮和所述从动滚轮连接，所述传动件固定有所述固定件；

驱动件，设置于所述机架，与所述主动滚轮连接，以使所述传动件转动，从而驱动所述夹爪组件沿所述轨道组件滑动/滚动。

11.根据权利要求10所述的转运装置，其特征在于，所述机架设置有导轨；

所述输送组件包括：

固定块组件，包括安装块，所述安装块移动设置于所述导轨，所述安装块一端连接于所述传动件，另一端连接于所述固定件，朝向所述导轨的一侧面相对设置有至少两个固定滚轮，所述导轨嵌设于所述至少两个固定滚轮之间，以使所述安装块沿所述导轨滑动。

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