CN112478170A - 飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器，飞行器包括：机身总成；机臂装置，机臂装置与机身总成相连；动力装置，动力装置可转动地安装于机臂装置的外端，动力单元包括动力电机和安装于动力电机的螺旋桨；喷洒装置，喷洒装置位于动力装置的下方，喷洒装置与机臂装置可转动地相连；驱动装置，驱动装置分别与动力单元和喷洒装置相连，驱动装置用于驱动动力单元和喷洒装置同向转动。根据本发明的飞行器，在飞行器向前、向后或转向时，驱动装置驱动动力单元和喷洒装置同向转动，有利于使得喷洒装置的中心轴线与动力装置的螺旋桨的旋转中心轴线始终保持平行或重合，保持均匀喷洒雾滴的状态，提高飞行器的喷洒效果。

Description

飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其是涉及一种飞行器。

背景技术

相关技术中，飞行器的机臂外端的顶部设置有螺旋桨，底部设置有喷洒装置，正常情况下，例如无人机上升或下降时，从喷洒装置喷出的雾滴随着下压风场均匀向下分散。但是当飞行器向前、向后或转向时，喷洒装置与下压风场的相对位置发生改变，喷洒装置喷洒的雾滴不均匀，飞行器的喷洒效果差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种飞行器，在飞行器向前、向后或转向时，驱动装置驱动动力单元和喷洒装置同向转动，有利于使得喷洒装置的中心轴线与动力装置的螺旋桨的旋转中心轴线始终保持平行或重合，保持均匀喷洒雾滴的状态，提高飞行器的喷洒效果。

根据本发明实施例的飞行器，包括；机身总成；机臂装置，所述机臂装置与所述机身总成相连；动力装置，所述动力装置可转动地安装于所述机臂装置的外端，所述动力单元包括动力电机和安装于所述动力电机的螺旋桨；喷洒装置，所述喷洒装置位于所述动力装置的下方，所述喷洒装置与所述机臂装置可转动地相连；驱动装置，所述驱动装置分别与所述动力单元和所述喷洒装置相连，所述驱动装置用于驱动所述动力单元和所述喷洒装置同向转动。

根据本发明实施例的飞行器，通过使得驱动装置分别与动力单元和喷洒装置相连，在飞行器向前、向后或转向时，驱动装置驱动动力单元和喷洒装置同向转动，有利于使得喷洒装置的中心轴线与动力装置的螺旋桨的旋转中心轴线始终保持平行或重合，保持均匀喷洒雾滴的状态，提高飞行器的喷洒效果。

在本发明的一些实施例中，所述飞行器包括：安装座，所述安装座与所述机臂装置的外端相连；所述驱动装置包括：驱动电机和传动轴，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴相连，所述传动轴与所述安装座可转动地相连，所述传动轴分别与所述动力单元和所述喷洒装置相连。

在本发明的一些实施例中，所述动力装置还包括固定座，所述动力电机与所述固定座相连，所述传动轴穿设所述固定座且与所述固定座可拆卸地相连。

在本发明的一些实施例中，所述喷洒装置通过连接杆与所述安装座相连，所述连接杆具有枢转轴，所述安装座上设有枢转孔，所述枢转轴与所述枢转孔可转动地相连，所述传动轴与所述枢转轴相连以驱动所述连接杆转动。

在本发明的一些实施例中，所述传动轴与所述枢转轴通过传动装置相连，所述枢转轴位于所述传动轴的下方，所述枢转轴的转动中心线与所述传动轴的转动中心线平行设置。

在本发明的一些实施例中，所述传动装置包括：第一带轮，所述第一带轮套设于所述传动轴的外端；第二带轮，所述第二带轮套设于所述枢转轴的外端；传动带，所述传动带的一端套设在所述第一带轮的外周侧，所述传动带的另一端套设在所述第二带轮的外周侧。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置还包括：固定壳体，所述固定壳体与所述安装座可拆卸地相连，所述固定壳体包括主体部、第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部在所述主体部上间隔开设置，所述传动轴可转动地设在所述第一支撑部和所述第二支撑部上，所述驱动电机位于所述传动轴的下方。

在本发明的一些实施例中，所述驱动电机通过连杆组件与所述传动轴连，所述连杆组件包括：第一转接件，所述第一转接件的一端与所述驱动电机的输出轴相连；第二转接件，所述第二转接件位于所述第一转接件的下方，所述第二转接件的一端与所述传动轴的内端相连；连杆，所述连杆的两端分别与所述第一转接件的另一端和所述第二转接件的另一端可枢转地相连。

在本发明的一些实施例中，所述第二支撑部与所述主体部可拆卸地相连。

在本发明的一些实施例中，所述第一支撑部内具有安装空间，所述驱动电机的电路板设在所述安装空间内。

在本发明的一些实施例中，所述喷洒装置通过连接杆与所述机臂装置相连，所述连接杆包括相互连接的弹性杆段和刚性杆段，所述弹性杆段被构造成适于减少所述喷洒装置与所述机臂装置之间的振动传递。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的飞行器的立体示意图；

图2是图1的后视示意图；

图3是图1的侧视示意图；

图4是根据本发明一个实施例的飞行器的局部结构的立体图；

图5是根据本发明一个实施例的连接梁的结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的安装框的结构示意图；

图7是根据本发明一个实施例的机臂杆、动力装置、驱动装置、安装座、连接杆和喷洒装置的装配示意图；

图8是根据本发明一个实施例的动力装置、驱动装置和安装座的爆炸示意图；

图9是图8的另一个方向的结构示意图；

图10是根据本发明一个实施例的安装座的结构示意图。

附图标记：

飞行器100；

机身总成1；

连接梁11；

安装框12；

机臂装置2；机臂杆21；枢接件22；

安装座23；枢转孔231；

套接部232；固定部233；

起落架3；

动力装置4；

动力单元41；动力电机411；螺旋桨412；

固定座42；

驱动装置5；驱动电机51；输出轴511；传动轴52；轴承件521；

传动装置53；第一带轮531；第二带轮532；传动带533；

固定壳体54；主体部541；配合槽5411；安装部5412；第一支撑部542；第二支撑部543；第一壳体544；第二壳体545；安装腔5451；

连杆组件55；第一转接件551；第二转接件552；连杆553；

电路板56；

储物容器6；电池7；

喷洒装置8；

连接杆9；枢转轴91；杆体92；刚性杆段93；弹性杆段94。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参照附图1-10，描述根据本发明实施例的飞行器100，飞行器100可用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。例如，如图1和图2所示，飞行器100可以为植保无人机，植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台、导航飞控、喷洒系统等组成，通过地面遥控或导航飞控来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

参照图1和图2所示，根据本发明实施例的飞行器100，可以包括：机身总成1、机臂装置2、动力装置4、喷洒装置8和驱动装置5。其中，喷洒装置8用于喷洒药剂、种子、粉剂等。

参照图2所示，机臂装置2与机身总成1相连，例如，机臂装置2为两个，两个机臂装置2关于机身总成1对称设置，每个机臂装置2的内端与机身总成1相连。

参照图2和图3所示，动力装置4可转动地安装于机臂装置2的外端，动力单元41包括动力电机411和安装于动力电机411的螺旋桨412，喷洒装置8位于动力装置4的下方，喷洒装置8与机臂装置2可转动地相连，驱动装置5分别与动力单元41和喷洒装置8相连，驱动装置5用于驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动。可以理解的是，当驱动装置5驱动动力单元41绕机臂装置2逆时针转动时，驱动装置5也同时驱动喷洒装置8逆时针转动；当驱动装置5驱动单元绕机臂装置2顺时针转动时，驱动装置5也同时驱动喷洒装置8顺时针转动。

发明人在实际研究中发现，相关技术中，当无人机处于悬停状态时，动力单元的螺旋桨旋转以在下方形成下压风场，喷洒装置位于风场的中部，喷洒装置的中心轴线与螺旋桨4旋转轴线平行或重合，从喷洒装置喷出的雾滴随着下压风场均匀向下分散。当飞行器改变飞行状态前进、后退、向左或者向右转向飞行时，螺旋桨底部的驱动电机控制螺旋桨绕机臂装置倾斜，而位于机臂底部的喷洒装置无法与螺旋桨同步倾斜，从而导致螺旋桨旋转轴线与喷洒装置的中心轴线之间形成较大的夹角，喷洒雾滴无法均匀，由此影响飞行器100的喷洒效果。

而根据本发明实施例的飞行器100，驱动装置5可驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动，在飞行器100向前、向后或转向时，有利于使得喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的旋转中心轴线始终保持平行或重合，换言之，当飞行器100改变飞行姿态时，有利于使得喷洒装置8始终位于风场的中部，喷洒装置8喷洒出的雾滴可以在动力单元41的形成的风场下均匀喷洒，提高飞行器100的喷洒效果。

或者，在一些实施例中，喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的旋转中心轴线之间预设一定的角度，在该角度下也可以达到较好的喷洒效果，喷洒装置8与动力装置4的螺旋桨412同步转动，使得喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的旋转中心轴线之间始终保持合适夹角。

根据本发明实施例的飞行器100，通过使得驱动装置5分别与动力单元41和喷洒装置8相连，在飞行器100向前、向后或转向时，驱动装置5驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动，有利于使得喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的旋转中心轴线始终保持平行或重合，喷洒装置8喷洒出的雾滴可以在动力单元41的形成的风场下均匀喷洒，提高飞行器100的喷洒效果。

可选地，在一些示例中，参照图7和图8所示，驱动装置5可驱动动力单元41和喷洒装置8同步同向装置，例如，当驱动装置5驱动动力单元41绕机臂装置2逆时针转动预设角度时，驱动装置5也同时驱动喷洒装置8逆时针转动预设角度；当驱动装置5驱动单元绕机臂装置2顺时针转动预设角度时，驱动装置5也同时驱动喷洒装置8顺时针转动预设角度。从而，可使得喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的旋转中心轴线始终保持平行或重合，有利于进一步提高喷洒装置8的喷洒精确度，保证喷幅，进一步提高喷洒装置8的喷洒效果。

在本发明的一些实施例中，参照图7和图8所示，飞行器100还包括安装座23，安装座23与机臂装置2的外端相连，例如，机臂装置2包括两个，两个机臂装置2分别位于机身总成1的两侧，每个机臂装置2包括机臂杆21和枢接件22，机臂杆21通过枢接件22与机身总成1相连，机臂杆21的外端即为机臂装置2的外端，安装座23包括套接部232以及两个固定部233，套接部232套设在机臂杆21的外端。

参照图7和图8所示，驱动装置5包括驱动电机51和传动轴52，驱动电机51的输出轴511与传动轴52相连，传动轴52与安装座23可转动地相连，传动轴52分别与动力单元41和喷洒装置8相连，传动轴52用于驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动。可以理解的是，当驱动电机51工作时，传动轴52可同时驱动动力单元41和喷洒装置8转动，以使得动力单元41和喷洒装置8同向转动，换言之，只需设置一个驱动电机51即可实现动力单元41和喷洒装置8的同向转动，有利于简化飞行器100的结构，降低飞行器100的成本。

当然，本发明不限于此，驱动装置5也可以包括两个子驱动部，两个子驱动部分别与动力单元41和喷洒装置8相连，以驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动，换言之，当其中一个子驱动部控制动力单元41绕机臂装置2顺时针转动时，另一个子驱动部控制喷洒装置8绕机臂装置2顺时针转动；当其中一个子驱动部控制动力单元41绕机臂装置2逆时针转动时，另一个子驱动部控制喷洒装置8绕机臂装置2逆时针转动，需要说明的是，只要是驱动装置5驱动动力单元41和喷洒装置8同步转动即在本发明的保护范围内。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图8所示，动力装置4还包括固定座42，动力电机411与固定座42相连，传动轴52穿设固定座42且与固定座42可拆卸地相连。例如，动力电机411与固定座42通过螺纹紧固件连接、卡接或铆接等方式可拆卸地相连，传动轴52的外周壁上设有多个配合齿，固定座42具有固定孔，固定孔的内周壁上设有多个齿槽，多个配合齿和多个齿槽一一对应配合。由此，通过使得传动轴52穿设固定座42且与固定座42可拆卸地相连，便于实现动力装置4和传动轴52之间的安装和拆卸，便于维护。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图7和图8所示，喷洒装置8通过连接杆9与安装座23相连，连接杆9具有枢转轴91，安装座23上设有枢转孔231，枢转轴91与枢转孔231可转动地相连，传动轴52与枢转轴91相连以驱动连接杆9转动。例如，连接杆9包括枢转轴91和杆体92，枢转轴91与杆体92的一端相连，枢转轴91的中心轴线与杆体92的中心轴线垂直，安装座23上设有两个枢转孔231，枢转轴91的轴向两端分别与两个枢转孔231一一对应配合。由此，通过连接杆9与安装座23可转动地相连，喷洒装置8可绕枢转轴91的中心轴线转动，连接可靠，有利于保证喷洒装置8喷洒工作的可靠性。

在本发明的一些实施例中，参照图7和图8所示，传动轴52与枢转轴91通过传动装置53相连，枢转轴91位于传动轴52的下方，枢转轴91的转动中心线与传动轴52的转动中心线平行设置。例如，传动轴52和枢转轴91在上下方向上平行间隔开设置，枢转轴91的外端和传动轴52的外端通过带传动装置相连，当然，本发明不限于此，枢转轴91和传动轴52之间还可以通过齿轮传动装置相连。可以理解的是，通过使得传动轴52和枢转轴91在上下方向上平行间隔开设置，可使得传动轴52和连接杆9、以及喷洒装置8在上下方向上布局紧凑，有利于减少飞行器100的空间占用。

在本发明的一些实施例中，参照图7和图8所示，传动装置53包括第一带轮531、第二带轮532和传动带533，第一带轮531套设于传动轴52的外端，第二带轮532套设于枢转轴91的外端，传动带533的一端套设在第一带轮531的外周侧，传动带533的另一端套设在第二带轮532的外周侧。可以理解的是，带传动装置53的传动平稳、缓冲吸振、结构简单、成本低、使用维护方便，从而有利于简化飞行器100整体的结构复杂度，且有利于降低成本。

在本发明的一些实施例中，参照图7所示，驱动装置5还包括固定壳体54，固定壳体54与安装座23可拆卸地相连，例如，固定壳体54与安装座23之间通过螺纹紧固件相连。

参照图8和图9所示，固定壳体54包括主体部541、第一支撑部542和第二支撑部543，第一支撑部542和第二支撑部543在主体部541上间隔开设置，传动轴52可转动地设在第一支撑部542和第二支撑部543上，例如，传动轴52分别通过轴承件521与第一支撑部542和第二支撑部543可枢转地相连，驱动电机51位于传动轴52的下方。可以理解的是，通过将传动轴52可转动地设在第一支撑部542和第二支撑部543上，有利于实现对传动轴52的可靠安装，保证传动轴52工作的可靠性，同时，通过将驱动电机51设置在传动轴52的下方且与固定壳体54相连，一方面可以实现对驱动电机51的可靠固定，另一方面可以使得传动轴52和驱动电机51在上下方向上结构紧凑，有利于优化飞行器100的结构设计。

在本发明的一些实施例中，参照图7和图8所示，驱动电机51通过连杆组件55与传动轴52连，连杆组件55包括第一转接件551、第二转接件552和连杆553，第一转接件551的一端与驱动电机51的输出轴511相连，第二转接件552位于第一转接件551的上方，第二转接件552的一端与传动轴52相连，连杆553的两端分别与第一转接件551的另一端和第二转接件552的另一端可枢转地相连。

可以理解的是，驱动电机51带动第一转接件551转动，从而带动连杆553以使得第二转接件552转动，第二转接件552带动传动轴52转动，传动轴52带动动力单元41和喷洒装置8同向转动，从而在飞行器100向前、向后或转向时，驱动装置5驱动动力单元41和喷洒装置8同向转动，有利于使得喷洒装置8的中心轴线与动力装置4的螺旋桨412的中心轴线始终保持平行或重合，有利于保持均匀喷洒雾滴的状态，提高飞行器100的喷洒效果，且连杆组件55的结构简单，运行可靠。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图7和图8所示，第二支撑部543与主体部541可拆卸地相连。例如，第二支撑部543和主体部541之间通过螺纹紧固件相连。可以理解的是，通过使得第二支撑部543与主体部541可拆卸地相连，从而便于实现驱动电机51和传动轴52与固定壳体54之间的装拆，有利于提高装配和安装效率。例如，在一些实施例中，主体部541和第一支撑部542为一体件并组成第一壳体544，第二支撑部543与第一壳体544可拆卸地相连，固定壳体54还包括第二壳体545，第二壳体545设在第一支撑部542和第二支撑部543之间，驱动电机51设在第二壳体545的安装腔5451内。

在本发明的一些可选的实施例中，第一支撑部542内具有安装空间，驱动电机51的电路板56设在安装空间内。可以理解的是，电路板56与驱动电机51之间有信号的传递以控制驱动电机51的运行，通过将驱动电机51的电路板56设置在第一支撑部542内，可使得驱动装置5整体上结构紧凑，有利于减少空间占用，且有利于使得驱动电机51的电路板56与外界环境隔离开，有利于保证驱动装置5工作的可靠性。

在本发明的一些实施例中，参照图7所示，喷洒装置8通过连接杆9与机臂装置2相连，所述连接杆9包括相互连接的弹性杆段94和刚性杆段93，所述弹性杆段94被构造成适于减少所述喷洒装置8与所述机臂装置2之间的振动传递。例如，在自上而下的方向，可以是连接杆9的上方为弹性杆段94，连接杆9的下方为刚性杆段93，或者，如图7所述连接杆9的上方为刚性杆段93，连接杆9的下方为弹性杆段94。

可以理解的是，由于飞行器100在飞行过程中会有一定的振动，而当整个连接杆9为刚性杆，该振动会通过连接杆9传递至喷洒装置8处，对喷洒效果有一定负面影响，因此通过使得连接杆9包括弹性杆段94，弹性杆段94可起到减少喷洒装置8与机臂装置2之间振动传递的作用，从而可提高喷洒装置8工作的可靠性，保证喷洒效果。

下面参考图1-图10描述根据本发明具体实施例的飞行器100。值得理解的是，下述描述只是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。具体地，飞行器100可以用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。当然，该飞行器100也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其他领域。

参考图1-图3所示，根据本发明实施例的飞行器100包括：机身总成1、机臂装置2、起落架3、动力装置3、驱动装置4、储物容器5、电池7、电控模块、喷洒装置8以及连接杆9。

参照图1和图2所示，机臂装置2为两个，机臂装置2分布于机身总成1的两侧并与机身总成1连接，起落架3固定于机身总成1下方以保证飞行器起飞和着陆的稳定性，动力装置3和驱动装置4安装于机臂装置2的外端，动力单元41包括动力电机411和安装于动力电机411的螺旋桨412，动力单元41为飞行器100的飞行提供升力。

参照图1和图2所示，储物容器5搭载于机身总成1上用于盛装待喷洒或者待运输的物品，电池7固定于机身总成1上以用于给动力装置3和驱动装置4提供动力，电控模块固定于机身总成1上，用于控制飞行器的飞行姿势，喷洒装置8位于动力装置3的下方，喷洒装置8与机臂装置2可转动地相连，喷洒装置8用于将储物容器5内的物料例如溶液喷洒至农作物，驱动装置4分别与动力单元和喷洒装置8同向转动。

参照图4-图6所示，机身总成1包括连接梁11以及与连接梁11固定连接的安装框12。其中，连接梁11包括连接部111和连接在连接部111两端的两个枢接部112。进一步地，如图5所示，枢接部112的端部延伸有配合部113，配合部113适于与相应的机臂装置2的内端相连。

参照图4和图6，安装框12适于与连接部111连接。具体地，安装框12包括前端板121、后端板122以及分别连接在前端板121、后端板122两端的两个侧板123。前端板121和两个侧板123上形成有第一安装凸起124，第一安装凸起124适于与连接部111固定连接。

参照图6所示，前端板121、后端板122以及两个侧板123共同围设有上下贯通的安装腔120。储物容器5和电池7适于穿设在安装腔120内并与前端板121、后端板122以及两个侧板123中的一个或多个可拆卸地连接。其中，两个侧板123形成为弯折连接的第一侧板部1231和第二侧板部1232，第一侧板部1231和第二侧板部1232通过过渡部1233连接，第一侧板部1231、第二侧板部1232以及过渡部1233的侧面上还形成有连续的加强筋。

进一步地，参照图4所示，安装框12还包括隔离板125，隔离板125的两端分别连接在两个第二侧板部1232靠近过渡部1233的端部，隔离板125将安装腔120分割成第一安装腔1201和第二安装腔1202，电池7安装于第一安装空间1201，储物容器6安装于第二安装空间1202。

可选地，参照图4所示，安装框12还包括加强板126，加强板126与前端板121平行设置，加强板126的两端与第一侧板部1231连接。

参照图1-图4所示，两个机臂装置2分别与连接梁11的两个枢接部112可转动连接，每个机臂装置2包括机臂杆21和枢接件22，机臂杆21通过枢接件22与安装框12相连。

参照图1-图4所示，起落架3包括两个支撑腿组件301，两个支撑腿组件201为镜像对称结构，两个支撑腿组件301左右对称地安装在机身总成1下方。

参照图10所示，安装座23包括套接部232以及两个固定部233，套接部232套设在机臂杆21的外端，两个固定部233间隔开连接在套接部232的顶端，固定壳体54与两个固定部233通过螺纹紧固件相连。

参照图8-图10所示，驱动装置5包括固定壳体54、驱动电机51以及电路板56。具体而言，固定壳体54包括第一壳体544、第二壳体545以及第二支撑部543。其中，第一壳体544包括主体部541和第一支撑部542，主体部541的两侧壁上形成配合槽5411，配合槽5411的侧壁上形成安装部5412，安装部5412适于通过紧固件与两个固定部233连接。

进一步地，参照图8所示，第一壳体544包括主体部541和第一支撑部542，第一支撑部542内形成有适于安装电路板56的安装空间，第二壳体545内形成有安装驱动电机51的安装腔5451，驱动电机51的输出轴511沿第一壳体544的敞开端穿出第二壳体545，第二支撑部543可拆卸地安装于第一壳体544上以将第二壳体545固定。

进一步地，参照图8和图9所示，驱动装置5还包括两个轴承件521、传动轴52以及连杆组件55，其中。两个轴承件521分别固定在第二支撑部543和第一壳体544顶部的第一支撑部542上，传动轴52穿设在两个轴承件521上，连杆组件446包括与驱动电机51的输出轴511连接的第一转接件551、与传动轴52连接的第二转接件552以及连接在第一转接件551和第二转接件552之间的连杆553，第一转接件551和第二转接件552分别与连杆553枢接连接。当飞行器100需要调整飞行姿态时，可以控制驱动电机51驱动传动轴52转动进而驱动动力装置4转动。

参照图7-图10所示，喷洒装置8可转动地固定在安装座41的下方，具体而言，喷洒装置8通过连接杆9与安装座41可转动地连接，其中，连接杆9具有枢接轴91，连接杆9与安装座41通过枢接轴91枢接连接，具体地，安装座23的套接部232的底部设有两个枢转孔231，连接杆9的枢转轴91的轴向两端分别与两个枢转孔231一一对应配合。

进一步地，枢接轴91通过传动装置53与传动轴52传动连接。由此，当飞行器100需要调整飞行姿态，驱动电机51驱动传动轴52转动并带动动力装置4绕传动轴52的中心轴线转动，同时，传动轴52通过传动装置53带动连接杆9转动，使得喷洒装置8随动力装置4同向转动。可以理解的是，根据本发明实施例的飞行器，当动力装置4绕传动轴52的中心轴线转动时，通过传动装置53同时带动枢接轴91同向转动，从而带动连接杆9和喷洒装置8同向转动，使得喷洒装置8洒出的雾滴可以在动力装置4形成的风场下均匀喷洒，有利于提高飞行器100的喷洒精准度、并且保证喷幅。

根据本发明实施例的飞行器100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种飞行器(100)，其特征在于，包括；

机身总成(1)；

机臂装置(2)，所述机臂装置(2)与所述机身总成(1)相连；

动力装置(4)，所述动力装置(4)可转动地安装于所述机臂装置(2)的外端，所述动力单元(41)包括动力电机(411)和安装于所述动力电机(411)的螺旋桨(412)；

喷洒装置(8)，所述喷洒装置(8)位于所述动力装置(4)的下方，所述喷洒装置(8)与所述机臂装置(2)可转动地相连；

驱动装置(5)，所述驱动装置(5)分别与所述动力单元(41)和所述喷洒装置(8)相连，所述驱动装置(5)用于驱动所述动力单元(41)和所述喷洒装置(8)同向转动。

2.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其特征在于，包括：

安装座(23)，所述安装座(23)与所述机臂装置(2)的外端相连；

所述驱动装置(5)包括：驱动电机(51)和传动轴(52)，所述驱动电机(51)的输出轴(511)与所述传动轴(52)相连，所述传动轴(52)与所述安装座(23)可转动地相连，所述传动轴(52)分别与所述动力单元(41)和所述喷洒装置(8)相连。

3.根据权利要求2所述的飞行器(100)，其特征在于，所述动力装置(4)还包括固定座(42)，所述动力电机(411)与所述固定座(42)相连，所述传动轴(52)穿设所述固定座(42)且与所述固定座(42)可拆卸地相连。

4.根据权利要求2所述的飞行器(100)，其特征在于，所述喷洒装置(8)通过连接杆(9)与所述安装座(23)相连，所述连接杆(9)具有枢转轴(91)，所述安装座(23)上设有枢转孔(231)，所述枢转轴(91)与所述枢转孔(231)可转动地相连，所述传动轴(52)与所述枢转轴(91)相连以驱动所述连接杆(9)转动。

5.根据权利要求4所述的飞行器(100)，其特征在于，所述传动轴(52)与所述枢转轴(91)通过传动装置(53)相连，所述枢转轴(91)位于所述传动轴(52)的下方，所述枢转轴(91)的转动中心线与所述传动轴(52)的转动中心线平行设置。

6.根据权利要求5所述的飞行器(100)，其特征在于，所述传动装置(53)包括：

第一带轮(531)，所述第一带轮(531)套设于所述传动轴(52)的外端；

第二带轮(532)，所述第二带轮(532)套设于所述枢转轴(91)的外端；

传动带(533)，所述传动带(533)的一端套设在所述第一带轮(531)的外周侧，所述传动带(533)的另一端套设在所述第二带轮(532)的外周侧。

7.根据权利要求2所述的飞行器(100)，其特征在于，所述驱动装置(5)还包括：

固定壳体(54)，所述固定壳体(54)与所述安装座(23)可拆卸地相连，所述固定壳体(54)包括主体部(541)、第一支撑部(542)和第二支撑部(543)，所述第一支撑部(542)和所述第二支撑部(543)在所述主体部(541)上间隔开设置，所述传动轴(52)可转动地设在所述第一支撑部(542)和所述第二支撑部(543)上，所述驱动电机(51)位于所述传动轴(52)的下方。

8.根据权利要求7所述的飞行器(100)，其特征在于，所述驱动电机(51)通过连杆组件(55)与所述传动轴(52)连，所述连杆组件(55)包括：

第一转接件(551)，所述第一转接件(551)的一端与所述驱动电机(51)的输出轴(511)相连；

第二转接件(552)，所述第二转接件(552)位于所述第一转接件(551)的下方，所述第二转接件(552)的一端与所述传动轴(52)的内端相连；

连杆(553)，所述连杆(553)的两端分别与所述第一转接件(551)的另一端和所述第二转接件(552)的另一端可枢转地相连。

9.根据权利要求7所述的飞行器(100)，其特征在于，所述第二支撑部(543)与所述主体部(541)可拆卸地相连。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的飞行器(100)，其特征在于，所述第一支撑部(542)内具有安装空间，所述驱动电机(51)的电路板(56)设在所述安装空间内。

11.根据权利要求1所述的飞行器(100)，其特征在于，所述喷洒装置(8)通过连接杆(9)与所述机臂装置(2)相连，所述连接杆(9)包括相互连接的弹性杆段(93)和刚性杆段(94)，所述弹性杆段(93)被构造成适于减少所述喷洒装置(8)与所述机臂装置(2)之间的振动传递。

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