CN112472225B - 一种直肠癌局部切除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种直肠癌局部切除机器人，包括切除模块、控制模块、制片模块，切除模块的主要作用是用来支撑控制模块、制片模块的同时还提供直肠局部切除功能，控制模块的主要作用是用来控制进行手术的手术器械的锋利程度和卫生程度，制片模块的主要作用是用来对于切除下来的直肠进行运输收集，方便快速制片进行病理分析，加速对于病人的治疗。本发明全程全自动，效率非常的高，可以基本实现自主手术，不需要人为进行辅助，而且功能强大，能够对于手术器械进行质量控制和直肠收集，能够缩短对于病人病理分析的周期，加速对于病人的治疗，是一种非常实用的发明。

Description

一种直肠癌局部切除机器人

技术领域

本发明涉及医疗工程技术领域，特别涉及一种直肠癌局部切除机器人。

背景技术

在现代社会中，随着工业文明的发展，越来越多便利人们生活的工具开始出现，也正是因为这些工具的出现，人们的生活节奏变得越来越快，人们变得饮食不规律，因此很多人慢慢患上了直肠、胃方面的毛病，而且这些中，最严重的就是直肠癌，目前对直肠癌的主要治疗方法是进行切除，而且国内很少有成熟的直肠癌手术的设备，为了解决这种问题，申请号：CN201720014623.3公开了一种直肠癌局部切除设备，但是这种设备功能太少，对于手术效率提升不大。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种直肠癌局部切除机器人，可以有效解决上述技术问题，具有结构简单、成本低廉、效率高、自动化程度高的优点。

为解决上述技术问题，本发明所使用的技术方案是：一种直肠癌局部切除机器人，包括切除模块、控制模块、制片模块，所述的切除模块包括切除模块底板；所述的控制模块包括控制模块清理系统气缸座、控制模块清理系统滑轨、控制模块暂存系统底板、控制模块打磨系统底板；所述的制片模块包括制片模块支架、制片模块暂存台、制片模块轨道组件、制片模块右侧气缸支架；所述的切除模块中的切除模块底板与控制模块中的控制模块清理系统气缸座、控制模块清理系统滑轨、控制模块暂存系统底板、控制模块打磨系统底板固定安装，切除模块中的切除模块底板与制片模块中的制片模块暂存台、制片模块轨道组件、制片模块右侧气缸支架固定安装。

进一步的，所述的切除模块还包括切除模块滑轨、切除模块滑块、切除模块移动立柱、切除模块移动板、切除模块移动电机、切除模块移动电机座、切除模块上底板、切除模块上移动尾板、切除模块上移动滑轨、切除模块旋转刀支架、切除模块旋转刀、切除模块上移动气缸、切除模块侧小灯组件、切除模块切除系统灯光、切除模块大灯，切除模块底板与切除模块滑轨固定安装，切除模块滑块与切除模块移动立柱固定安装，切除模块移动立柱与切除模块移动板固定安装，切除模块移动电机与切除模块移动电机座固定安装，切除模块移动电机座与切除模块底板固定安装，切除模块移动电机与切除模块移动立柱固定安装，切除模块移动板与切除模块上底板、切除模块上移动尾板固定安装，切除模块上移动滑轨与切除模块上移动尾板固定安装，切除模块旋转刀支架与切除模块上移动滑轨滑动安装，切除模块旋转刀与切除模块旋转刀支架固定安装，切除模块上移动气缸与切除模块旋转刀支架固定安装，切除模块侧小灯组件与切除模块旋转刀支架固定安装，切除模块切除系统灯光、切除模块大灯与切除模块旋转刀支架固定安装。

进一步的，所述的控制模块还包括控制模块清理系统气缸、控制模块清理系统卡位柱、控制模块清理系统气缸推板、控制模块清理系统滑块、控制模块清理系统支架板、控制模块清理系统电机板、控制模块清理系统电机、控制模块清理系统主动轮、控制模块清理系统皮带、控制模块清理系统被动轮、控制模块清理系统清理旋刃、控制模块暂存系统立柱、控制模块暂存系统上底板、控制模块暂存系统气缸、控制模块暂存系统顶板、控制模块暂存系统切除刀模型、控制模块打磨系统电机、控制模块打磨系统打磨石，控制模块清理系统气缸与控制模块清理系统气缸座固定安装，控制模块清理系统气缸座与控制模块清理系统卡位柱固定安装，控制模块清理系统气缸推板与控制模块清理系统气缸固定安装，控制模块清理系统气缸推板与控制模块清理系统滑块固定安装，控制模块清理系统气缸推板与控制模块清理系统支架板固定安装，控制模块清理系统支架板与控制模块清理系统电机板固定安装，控制模块清理系统电机板与控制模块清理系统电机固定安装，控制模块清理系统电机与控制模块清理系统主动轮固定安装，控制模块清理系统主动轮与控制模块清理系统皮带紧贴，控制模块清理系统皮带与控制模块清理系统被动轮固定安装，控制模块清理系统被动轮与控制模块清理系统清理旋刃固定安装，控制模块暂存系统底板与控制模块暂存系统立柱固定安装，控制模块暂存系统立柱与控制模块暂存系统上底板固定安装，控制模块暂存系统上底板与控制模块暂存系统气缸固定安装，控制模块暂存系统气缸与控制模块暂存系统顶板固定安装，控制模块暂存系统顶板与控制模块暂存系统切除刀模型滑动安装，控制模块打磨系统底板与控制模块打磨系统电机固定安装，控制模块打磨系统电机与控制模块打磨系统打磨石固定安装。

进一步的，所述的制片模块还包括制片模块后电机架、制片模块后电机、制片模块联轴器、制片模块旋转主轴、制片模块移动块、制片模块横向滑轨、制片模块横向滑块、制片模块中心板、制片模块纵向小滑轨、制片模块凹槽板、制片模块纵向滑轨、制片模块滑动轮、制片模块下面板、制片模块气缸支架、制片模块气缸、制片模块夹取爪、制片模块右侧气缸、制片模块出口框，制片模块支架与制片模块后电机架固定安装，制片模块后电机架与制片模块后电机固定安装，制片模块后电机与制片模块联轴器固定安装，制片模块联轴器与制片模块旋转主轴固定安装，制片模块旋转主轴与制片模块移动块固定安装，制片模块移动块与制片模块纵向小滑轨固定安装，制片模块纵向小滑轨与制片模块纵向滑轨滑动安装，制片模块纵向滑轨与制片模块横向滑块固定安装，制片模块横向滑轨与制片模块中心板固定安装，制片模块滑动轮与制片模块纵向小滑轨旋转安装，制片模块滑动轮与制片模块凹槽板滑动安装，制片模块凹槽板与制片模块中心板固定安装，制片模块纵向小滑轨与制片模块下面板固定安装，制片模块下面板与制片模块气缸支架固定安装，制片模块气缸支架与制片模块气缸固定安装，制片模块气缸与制片模块夹取爪固定安装，制片模块右侧气缸支架与制片模块右侧气缸固定安装，制片模块右侧气缸与制片模块出口框固定安装。

进一步的，所述的控制模块清理系统滑块与控制模块清理系统滑轨滑动安装。

进一步的，所述的控制模块清理系统清理旋刃与控制模块清理系统电机板旋转安装。

进一步的，所述的切除模块滑轨与切除模块滑块滑动安装。

进一步的，所述的制片模块横向滑块与制片模块横向滑轨滑动安装。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明设有完整的手术器械清理装置，能够对于手术器械进行质量控制；（2）本发明拥有完整的运输带，能够对于切割下来的直肠进行快速收集，能够方便病理分析；（3）本发明拥有巧妙的凹槽滑块机构，能够仅用一个电机完成复杂的往复运动，节省了能耗。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明切除模块结构示意图。

图3为本发明控制模块结构示意图。

图4为本发明制片模块正面结构示意图。

图5为本发明制片模块背面结构示意图。

附图标号：1-切除模块；2-控制模块；3-制片模块；101-切除模块底板；102-切除模块滑轨；103-切除模块滑块；104-切除模块移动立柱；105-切除模块移动板；106-切除模块移动电机；107-切除模块移动电机座；108-切除模块上底板；109-切除模块上移动尾板；110-切除模块上移动滑轨；111-切除模块旋转刀支架；112-切除模块旋转刀；113-切除模块上移动气缸；114-切除模块侧小灯组件；115-切除模块切除系统灯光；116-切除模块大灯；201-控制模块清理系统气缸；202-控制模块清理系统气缸座；203-控制模块清理系统卡位柱；204-控制模块清理系统气缸推板；205-控制模块清理系统滑轨；206-控制模块清理系统滑块；207-控制模块清理系统支架板；208-控制模块清理系统电机板；209-控制模块清理系统电机；210-控制模块清理系统主动轮；211-控制模块清理系统皮带；212-控制模块清理系统被动轮；213-控制模块清理系统清理旋刃；214-控制模块暂存系统底板；215-控制模块暂存系统立柱；216-控制模块暂存系统上底板；217-控制模块暂存系统气缸；218-控制模块暂存系统顶板；219-控制模块暂存系统切除刀模型；220-控制模块打磨系统底板；221-控制模块打磨系统电机；222-控制模块打磨系统打磨石；301-制片模块支架；302-制片模块后电机架；303-制片模块后电机；304-制片模块联轴器；305-制片模块旋转主轴；306-制片模块移动块；307-制片模块横向滑轨；308-制片模块横向滑块；309-制片模块中心板；310-制片模块纵向小滑轨；311-制片模块凹槽板；312-制片模块纵向滑轨；313-制片模块滑动轮；314-制片模块下面板；315-制片模块气缸支架；316-制片模块气缸；317-制片模块夹取爪；318-制片模块轨道组件；319-制片模块暂存台；320-制片模块右侧气缸支架；321-制片模块右侧气缸；322-制片模块出口框。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：图1为本发明整体结构示意图，包括切除模块1、控制模块2、制片模块3，切除模块1包括切除模块底板101；控制模块2包括控制模块清理系统气缸座202、控制模块清理系统滑轨205、控制模块暂存系统底板214、控制模块打磨系统底板220；制片模块3包括制片模块支架301、制片模块暂存台319、制片模块轨道组件318、制片模块右侧气缸支架320；切除模块1中的切除模块底板101与控制模块2中的控制模块清理系统气缸座202、控制模块清理系统滑轨205、控制模块暂存系统底板214、控制模块打磨系统底板220固定安装，切除模块1中的切除模块底板101与制片模块3中的制片模块暂存台319、制片模块轨道组件318、制片模块右侧气缸支架320固定安装。

切除模块1还包括切除模块滑轨102、切除模块滑块103、切除模块移动立柱104、切除模块移动板105、切除模块移动电机106、切除模块移动电机座107、切除模块上底板108、切除模块上移动尾板109、切除模块上移动滑轨110、切除模块旋转刀支架111、切除模块旋转刀112、切除模块上移动气缸113、切除模块侧小灯组件114、切除模块切除系统灯光115、切除模块大灯116，切除模块底板101与切除模块滑轨102固定安装，切除模块滑块103与切除模块移动立柱104固定安装，切除模块移动立柱104与切除模块移动板105固定安装，切除模块移动电机106与切除模块移动电机座107固定安装，切除模块移动电机座107与切除模块底板101固定安装，切除模块移动电机106与切除模块移动立柱104固定安装，切除模块移动板105与切除模块上底板108、切除模块上移动尾板109固定安装，切除模块上移动滑轨110与切除模块上移动尾板109固定安装，切除模块旋转刀支架111与切除模块上移动滑轨110滑动安装，切除模块旋转刀112与切除模块旋转刀支架111固定安装，切除模块上移动气缸113与切除模块旋转刀支架111固定安装，切除模块侧小灯组件114与切除模块旋转刀支架111固定安装，切除模块切除系统灯光115、切除模块大灯116与切除模块旋转刀支架111固定安装。本模块的主要作用是用来支撑控制模块2、制片模块3的同时还提供直肠局部切除功能，首先切除模块移动电机106工作使得切除模块滑块103在切除模块滑轨102上滑动，滑动到合适位置时，此时切除模块上移动气缸113工作使得切除模块旋转刀支架111在切除模块上移动滑轨110上滑动，当到了合适位置时，此时切除模块旋转刀112工作开始对于直肠进行局部切除。

控制模块2还包括控制模块清理系统气缸201、控制模块清理系统卡位柱203、控制模块清理系统气缸推板204、控制模块清理系统滑块206、控制模块清理系统支架板207、控制模块清理系统电机板208、控制模块清理系统电机209、控制模块清理系统主动轮210、控制模块清理系统皮带211、控制模块清理系统被动轮212、控制模块清理系统清理旋刃213、控制模块暂存系统立柱215、控制模块暂存系统上底板216、控制模块暂存系统气缸217、控制模块暂存系统顶板218、控制模块暂存系统切除刀模型219、控制模块打磨系统电机221、控制模块打磨系统打磨石222，控制模块清理系统气缸201与控制模块清理系统气缸座202固定安装，控制模块清理系统气缸座202与控制模块清理系统卡位柱203固定安装，控制模块清理系统气缸推板204与控制模块清理系统气缸201固定安装，控制模块清理系统气缸推板204与控制模块清理系统滑块206固定安装，控制模块清理系统气缸推板204与控制模块清理系统支架板207固定安装，控制模块清理系统支架板207与控制模块清理系统电机板208固定安装，控制模块清理系统电机板208与控制模块清理系统电机209固定安装，控制模块清理系统电机209与控制模块清理系统主动轮210固定安装，控制模块清理系统主动轮210与控制模块清理系统皮带211紧贴，控制模块清理系统皮带211与控制模块清理系统被动轮212固定安装，控制模块清理系统被动轮212与控制模块清理系统清理旋刃213固定安装，控制模块暂存系统底板214与控制模块暂存系统立柱215固定安装，控制模块暂存系统立柱215与控制模块暂存系统上底板216固定安装，控制模块暂存系统上底板216与控制模块暂存系统气缸217固定安装，控制模块暂存系统气缸217与控制模块暂存系统顶板218固定安装，控制模块暂存系统顶板218与控制模块暂存系统切除刀模型219滑动安装，控制模块打磨系统底板220与控制模块打磨系统电机221固定安装，控制模块打磨系统电机221与控制模块打磨系统打磨石222固定安装。本模块的主要作用是用来控制进行切除手术的手术器械的锋利程度和卫生质量，首先控制模块暂存系统气缸217工作可以使得暂存在控制模块暂存系统顶板218上的控制模块暂存系统切除刀模型219向前运动，方便取出，取出后首先在控制模块清理系统清理旋刃213处进行清理，控制模块清理系统气缸201工作可以使得控制模块清理系统滑块206在控制模块清理系统滑轨205上滑动，当滑动到合适位置时，此时控制模块清理系统电机209带动控制模块清理系统主动轮210旋转，控制模块清理系统主动轮210通过控制模块清理系统皮带211带动控制模块清理系统被动轮212旋转，进一步的，控制模块清理系统清理旋刃213开始旋转，此时手术器械与控制模块清理系统清理旋刃213接触完成清理，随后控制模块打磨系统电机221带动控制模块打磨系统打磨石222旋转，手术器械与控制模块打磨系统打磨石222接触完成对于刀刃的加工与维护。

制片模块3还包括制片模块后电机架302、制片模块后电机303、制片模块联轴器304、制片模块旋转主轴305、制片模块移动块306、制片模块横向滑轨307、制片模块横向滑块308、制片模块中心板309、制片模块纵向小滑轨310、制片模块凹槽板311、制片模块纵向滑轨312、制片模块滑动轮313、制片模块下面板314、制片模块气缸支架315、制片模块气缸316、制片模块夹取爪317、制片模块右侧气缸321、制片模块出口框322，制片模块支架301与制片模块后电机架302固定安装，制片模块后电机架302与制片模块后电机303固定安装，制片模块后电机303与制片模块联轴器304固定安装，制片模块联轴器304与制片模块旋转主轴305固定安装，制片模块旋转主轴305与制片模块移动块306固定安装，制片模块移动块306与制片模块纵向小滑轨310固定安装，制片模块纵向小滑轨310与制片模块纵向滑轨312滑动安装，制片模块纵向滑轨312与制片模块横向滑块308固定安装，制片模块横向滑轨307与制片模块中心板309固定安装，制片模块滑动轮313与制片模块纵向小滑轨310旋转安装，制片模块滑动轮313与制片模块凹槽板311滑动安装，制片模块凹槽板311与制片模块中心板309固定安装，制片模块纵向小滑轨310与制片模块下面板314固定安装，制片模块下面板314与制片模块气缸支架315固定安装，制片模块气缸支架315与制片模块气缸316固定安装，制片模块气缸316与制片模块夹取爪317固定安装，制片模块右侧气缸支架320与制片模块右侧气缸321固定安装，制片模块右侧气缸321与制片模块出口框322固定安装。本模块的主要作用是对于切除下来的直肠进行快速制片存储，方便病理分析，首先切除下来的直肠在制片模块轨道组件318上运输，当运输到末尾时，此时制片模块后电机303带动制片模块旋转主轴305旋转，因为制片模块横向滑块308可以在制片模块横向滑轨307上滑动，制片模块滑动轮313可以在制片模块凹槽板311凹槽内滑动，制片模块纵向滑轨312可以在制片模块纵向小滑轨310上滑动，因此制片模块旋转主轴305的旋转运动再组合下变成了制片模块移动块306的上下左右的往复运动，此时制片模块气缸316工作使得制片模块夹取爪317与直肠接触完成运输，当运输到合适位置时，制片模块右侧气缸321工作，使得制片模块出口框322对于直肠进行收集。

控制模块清理系统滑块206与控制模块清理系统滑轨205滑动安装。控制模块清理系统清理旋刃213与控制模块清理系统电机板208旋转安装。切除模块滑轨102与切除模块滑块103滑动安装。制片模块横向滑块308与制片模块横向滑轨307滑动安装。

Claims (5)

1.一种直肠癌局部切除机器人，包括切除模块（1）、控制模块（2）、制片模块（3），其特征在于：

所述的切除模块（ 1） 包括切除模块底板（101）；

所述的控制模块（2）包括控制模块清理系统气缸座（202）、控制模块清理系统滑轨（205）、控制模块暂存系统底板（214）、控制模块打磨系统底板（220）；

所述的制片模块（ 3） 包括制片模块支架（301）、制片模块暂存台（319）、制片模块轨道组件（318）、制片模块右侧气缸支架（320）；

所述的切除模块（1）中的切除模块底板（101）与控制模块（2）中的控制模块清理系统气缸座（202）、控制模块清理系统滑轨（205）、控制模块暂存系统底板（214）、控制模块打磨系统底板（220）固定安装，切除模块（1）中的切除模块底板（101）与制片模块（3）中的制片模块暂存台（319）、制片模块轨道组件（318）、制片模块右侧气缸支架（320）固定安装；

所述的切除模块（1）还包括切除模块滑轨（102）、切除模块滑块（103）、切除模块移动立柱（104）、切除模块移动板（105）、切除模块移动电机（106）、切除模块移动电机座（107）、切除模块上底板（108）、切除模块上移动尾板（ 109） 、切除模块上移动滑轨（110）、切除模块旋转刀支架（111）、切除模块旋转刀（112）、切除模块上移动气缸（113）、切除模块侧小灯组件（114）、切除模块切除系统灯光（115）、切除模块大灯（116），切除模块底板（101）与切除模块滑轨（102）固定安装，切除模块滑块（103）与切除模块移动立柱（104）固定安装，切除模块移动立柱（104）与切除模块移动板（105）固定安装，切除模块移动电机（106）与切除模块移动电机座（107）固定安装，切除模块移动电机座（107）与切除模块底板（101）固定安装，切除模块移动电机（106）与切除模块移动立柱（104）固定安装，切除模块移动板（105）与切除模块上底板（108）、切除模块上移动尾板（109）固定安装，切除模块上移动滑轨（110）与切除模块上移动尾板（109）固定安装，切除模块旋转刀支架（111）与切除模块上移动滑轨（110）滑动安装，切除模块旋转刀（112）与切除模块旋转刀支架（111）固定安装，切除模块上移动气缸（113）与切除模块旋转刀支架（111）固定安装，切除模块侧小灯组件（114）与切除模块旋转刀支架（111）固定安装，切除模块切除系统灯光（115）、切除模块大灯（116）与切除模块旋转刀支架（111）固定安装；

所述的控制模块（2）还包括控制模块清理系统气缸（201）、控制模块清理系统卡位柱（203）、控制模块清理系统气缸推板（204）、控制模块清理系统滑块（206）、控制模块清理系统支架板（207）、控制模块清理系统电机板（208）、控制模块清理系统电机（209）、控制模块清理系统主动轮（210）、控制模块清理系统皮带（211）、控制模块清理系统被动轮（212）、控制模块清理系统清理旋刃（213）、控制模块暂存系统立柱（215）、控制模块暂存系统上底板（216）、控制模块暂存系统气缸（217）、控制模块暂存系统顶板（218）、控制模块暂存系统切除刀模型（219）、控制模块打磨系统电机（221）、控制模块打磨系统打磨石（222），控制模块清理系统气缸（201）与控制模块清理系统气缸座（202）固定安装，控制模块清理系统气缸座（202）与控制模块清理系统卡位柱（ 203） 固定安装，控制模块清理系统气缸推板（204）与控制模块清理系统气缸（201）固定安装，控制模块清理系统气缸推板（204）与控制模块清理系统滑块（206）固定安装，控制模块清理系统气缸推板（204）与控制模块清理系统支架板（207）固定安装，控制模块清理系统支架板（207）与控制模块清理系统电机板（208）固定安装，控制模块清理系统电机板（208）与控制模块清理系统电机（209）固定安装，控制模块清理系统电机（209）与控制模块清理系统主动轮（210）固定安装，控制模块清理系统主动轮（210）与控制模块清理系统皮带（211）紧贴，控制模块清理系统皮带（211）与控制模块清理系统被动轮（212）固定安装，控制模块清理系统被动轮（212）与控制模块清理系统清理旋刃（213）固定安装，控制模块暂存系统底板（214）与控制模块暂存系统立柱（215）固定安装，控制模块暂存系统立柱（215）与控制模块暂存系统上底板（216）固定安装，控制模块暂存系统上底板（216）与控制模块暂存系统气缸（217）固定安装，控制模块暂存系统气缸（ 217） 与控制模块暂存系统顶板（218）固定安装，控制模块暂存系统顶板（218）与控制模块暂存系统切除刀模型（219）滑动安装，控制模块打磨系统底板（220）与控制模块打磨系统电机（221）固定安装，控制模块打磨系统电机（221）与控制模块打磨系统打磨石（222）固定安装；

所述的制片模块（3）还包括制片模块后电机架（302）、制片模块后电机（303）、制片模块联轴器（304）、制片模块旋转主轴（305）、制片模块移动块（306）、制片模块横向滑轨（307）、制片模块横向滑块（308）、制片模块中心板（309）、制片模块纵向小滑轨（310）、制片模块凹槽板（311）、制片模块纵向滑轨（312）、制片模块滑动轮（313）、制片模块下面板（314）、制片模块气缸支架（315）、制片模块气缸（316）、制片模块夹取爪（317）、制片模块右侧气缸（321）、制片模块出口框（322），制片模块支架（301）与制片模块后电机架（302）固定安装，制片模块后电机架（302）与制片模块后电机（303）固定安装，制片模块后电机（303）与制片模块联轴器（304）固定安装，制片模块联轴器（304）与制片模块旋转主轴（305）固定安装，制片模块旋转主轴（305）与制片模块移动块（306）固定安装，制片模块移动块（306）与制片模块纵向小滑轨（310）固定安装，制片模块纵向小滑轨（310）与制片模块纵向滑轨（312）滑动安装，制片模块纵向滑轨（312）与制片模块横向滑块（308）固定安装，制片模块横向滑轨（307）与制片模块中心板（309）固定安装，制片模块滑动轮（313）与制片模块纵向小滑轨（310）旋转安装，制片模块滑动轮（313）与制片模块凹槽板（311）滑动安装，制片模块凹槽板（311）与制片模块中心板（309）固定安装，制片模块纵向小滑轨（310）与制片模块下面板（314）固定安装，制片模块下面板（314）与制片模块气缸支架（315）固定安装，制片模块气缸支架（315）与制片模块气缸（316）固定安装，制片模块气缸（316）与制片模块夹取爪（317）固定安装，制片模块右侧气缸支架（320）与制片模块右侧气缸（ 321） 固定安装，制片模块右侧气缸（321）与制片模块出口框（322）固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种直肠癌局部切除机器人，其特征在于：所述的控制模块清理系统滑块（206）与控制模块清理系统滑轨（205）滑动安装。

3.根据权利要求1所述的一种直肠癌局部切除机器人，其特征在于：所述的控制模块清理系统清理旋刃（ 213） 与控制模块清理系统电机板（208）旋转安装。

4.根据权利要求1所述的一种直肠癌局部切除机器人，其特征在于：所述的切除模块滑轨（102）与切除模块滑块（103）滑动安装。

5.根据权利要求1所述的一种直肠癌局部切除机器人，其特征在于：所述的制片模块横向滑块（308）与制片模块横向滑轨（ 307） 滑动安装。

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