CN112468765B - 跟踪目标对象的方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、系统、设备及存储介质。方法包括：跟踪管理平台获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪；接收任一主辅一体摄像机在检测到目标对象后反馈的跟踪信息，跟踪信息包括目标对象的位置信息；基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪。通过参与跟踪的主辅一体摄像机进行目标对象的检测，在检测到目标对象后反馈跟踪信息，由跟踪管理平台基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，由此实现将主辅一体摄像机与全景监控摄像机结合来跟踪目标对象，无需人工操作，不仅降低了操作难度，且还可以提高跟踪的精确度。

Description

跟踪目标对象的方法、装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，特别涉及一种跟踪目标对象的方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

在定位技术领域中，有时候会对监控区域内的目标对象进行跟踪，比如跟踪车辆、跟踪用户等，而跟踪目标对象时，大多采用摄像机实现。

以对车辆进行跟踪为例，相关技术中，需要提前配置好沿途每个摄像头的预置位，同时精准掌握车辆行驶路线上沿途每个摄像头的位置，车辆经过摄像头时，通过人工快速调出该路监控视频，并手工操控云台跟踪车辆。

然而，该种跟踪方式对操作人员的要求较高，此外，人工操作的方式导致系统容错性低，例如车辆出现的时间早，有可能导致无法快速获取车辆实时经过的摄像机编号并调出视频，导致跟踪的精确度不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种跟踪目标对象的方法、装置、系统、设备及存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种跟踪目标对象的方法，所述方法应用于目标跟踪系统中的跟踪管理平台，所述目标跟踪系统还包括全景监控摄像机及多个主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，所述方法包括：

所述跟踪管理平台获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

基于所述跟踪信息控制所述全景监控摄像机对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述基于所述监控信息控制所述全景监控摄像机对所述目标对象进行跟踪，包括：

基于所述监控信息确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；

根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；

将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机，由所述全景监控摄像机基于所述监控指令对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述基于所述监控信息确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间，包括：

基于所述监控信息中所述目标对象的位置确定所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离；

基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间。

可选地，所述获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：

获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；

或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于所述目标对象的特征信息建模，将建模结果作为所述目标对象的属性信息。

可选地，所述获取需要跟踪的目标对象的特征信息，包括：

显示监控画面，所述监控画面包括所述全景监控摄像机传输的监控画面和所述主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；

确定所述监控画面中被选中的目标对象；

获取所述目标对象的特征信息。

可选地，所述基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪，包括：

基于所述目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；

向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于所述目标对象的属性信息生成的监控指令，通过所述监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述基于所述跟踪信息控制所述全景监控摄像机对所述目标对象进行跟踪之后，还包括：

当所述全景监控摄像机对所述目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于所述目标对象的属性信息触发对所述目标对象的跟踪。

可选地，所述基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪之后，还包括：

获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机；所述实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；

显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，所述显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面之后，还包括：

当所述目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；

或者，接收切换指令，切换到所述切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，所述基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪之后，还包括：

获取对所述目标对象进行跟踪得到的位置信息；

基于所述位置信息获取所述目标对象的行驶轨迹，在地图上显示所述目标对象的行驶轨迹。

还提供了一种跟踪管理平台，所述跟踪管理平台包括：

获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

控制模块，用于基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

接收模块，用于接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

所述控制模块，还用于基于所述跟踪信息控制所述全景监控摄像机对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述控制模块，用于基于所述监控信息确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机，由所述全景监控摄像机基于所述监控指令对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述控制模块，用于基于所述监控信息中所述目标对象的位置确定所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离；基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间。

可选地，所述获取模块，用于获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于所述目标对象的特征信息建模，将建模结果作为所述目标对象的属性信息。

可选地，所述获取模块，用于显示监控画面，所述监控画面包括所述全景监控摄像机传输的监控画面和所述主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；确定所述监控画面中被选中的目标对象；获取所述目标对象的特征信息。

可选地，所述控制模块，用于基于所述目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于所述目标对象的属性信息生成的监控指令，通过所述监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述控制模块，还用于当所述全景监控摄像机对所述目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于所述目标对象的属性信息触发对所述目标对象的跟踪。

可选地，所述跟踪管理平台还包括：

第一显示模块，用于获取对所述目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于所述位置信息获取所述目标对象的行驶轨迹，在地图上显示所述目标对象的行驶轨迹。

可选地，所述跟踪管理平台还包括：

第二显示模块，用于获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机；所述实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，所述第二显示模块，还用于当所述目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到所述切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

还提供了一种目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括跟踪管理平台、全景监控摄像机及多个主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个；

所述跟踪管理平台，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

所述主辅一体摄像机，用于在所述跟踪管理平台的控制下，对所述目标对象进行跟踪，向所述跟踪管理平台反馈检测到所述目标对象的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

所述跟踪管理平台，还用于接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，基于所述跟踪信息控制所述全景监控摄像机对所述目标对象进行跟踪；

所述全景监控摄像机，用于在所述跟踪管理平台的控制下，对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述跟踪管理平台，用于基于所述监控信息确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机；

所述全景监控摄像机，用于基于所述监控指令对所述目标对象进行跟踪。

可选地，跟踪管理平台，用于基于所述监控信息中所述目标对象的位置确定所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离；基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间。

可选地，所述跟踪管理平台，用于获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于所述目标对象的特征信息建模，将建模结果作为所述目标对象的属性信息。

可选地，所述跟踪管理平台，用于显示监控画面，所述监控画面包括所述全景监控摄像机传输的监控画面和所述主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；确定所述监控画面中被选中的目标对象；获取所述目标对象的特征信息。

可选地，所述跟踪管理平台，用于基于所述目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于所述目标对象的属性信息生成的监控指令，通过所述监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

每个参与跟踪的主辅一体摄像机，用于根据所述监控指令对所述目标对象进行跟踪。

可选地，跟踪管理平台，还用于当所述全景监控摄像机对所述目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于所述目标对象的属性信息触发对所述目标对象的跟踪。

可选地，所述跟踪管理平台，还用于获取显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机；所述实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，所述跟踪管理平台，还用于当所述目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到所述切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，所述跟踪管理平台，还用于获取对所述目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于所述位置信息获取所述目标对象的行驶轨迹，在地图上显示所述目标对象的行驶轨迹。

一方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如上任一所述的跟踪目标对象的方法。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被执行时实现如上任一所述的跟踪目标对象的方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

通过参与跟踪的主辅一体摄像机进行目标对象的检测，在检测到目标对象后反馈跟踪信息，由跟踪管理平台基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，由此实现将主辅一体摄像机与全景监控摄像机结合来跟踪目标对象，无需人工操作，不仅降低了操作难度，且还可以提高跟踪的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种目标跟踪系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的方法流程图；

图3是本申请实施例提供的一种跟踪任务下发过程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种跟踪线路配置流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种跟踪任务下发/撤销流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种显示界面示意图；

图7是本申请实施例提供的一种信令和数据交互示意图；

图8是本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在定位技术领域中，有时候会对监控区域内的目标对象进行跟踪，比如跟踪车辆、跟踪用户等，而跟踪目标对象时，大多采用摄像机实现。例如，在活动安保场景下，相关技术需要提前配置好沿途每个摄像机的预置位，同时精准掌握安保路线沿途每个摄像机的位置，警卫车辆经过摄像机时，要能够人工快速调出该路监控视频，并手工操控云台跟踪车辆。不难看出，相关技术提供的目标跟踪方式对工作人员的要求较高，业务要求极其熟练，记忆力足够好。

对此，本申请实施例提供了一种跟踪目标对象的方法，该方法通过参与跟踪的主辅一体摄像机进行目标对象的检测，在检测到目标对象后反馈跟踪信息，由跟踪管理平台基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，由此实现将主辅一体摄像机与全景监控摄像机结合来跟踪目标对象，减少了人工操作，不仅降低了操作难度，且还可以提高跟踪的精确度。

请参考图1，其示出了本申请实施例提供的方法实施环境的示意图，即目标跟踪系统。该目标跟踪系统包括：跟踪管理平台11、主辅一体摄像机12和全景监控摄像机13。其中，主辅一体摄像机12的数量可以为一个或多个。也就是说，本申请实施例提供的目标跟踪系统中，跟踪管理平台11可管理多个摄像机，多个摄像机中包括至少一个主辅一体摄像机12和全景监控摄像机13。

对于主辅一体摄像机12，可以包括主摄像机和至少一个辅摄像机。主摄像机和辅摄像机的监控区域可以不同。主摄像机与辅摄像机可进行数据交互，对目标对象进行检测，主摄像机跟踪目标对象并与跟踪管理平台11进行交互。例如，主摄像机在检测到目标对象后，主摄像机向跟踪管理平台11反馈跟踪信息，辅摄像机在检测到目标对象后，将跟踪信息发送至主摄像机，由主摄像机向跟踪管理平台11反馈跟踪信息。除此之外，在示例性实施例中，主摄像机和辅摄像机可分别跟踪目标对象，并与跟踪管理平台11进行数据交互，以在检测到目标对象后，分别向跟踪管理平台11反馈跟踪信息。

主辅一体摄像机12中，辅摄像机的数量可以基于应用场景来定。例如，以需要跟踪的目标对象为目标车辆，主辅一体摄像机12为带有云台枪的球机为例，主摄像机为球机，辅摄像机为云台枪；或者，主摄像机也可以为云台枪，辅摄像机为球机，本申请实施例不对主摄像机和辅摄像机中的哪个摄像机为球机哪个摄像机为云台枪进行限定。例如，主辅一体摄像机12可以是由一个枪机及一台球机集成的一体化视频监控设备，其中，枪机为辅摄像机，用于全景视频监控；球机为主摄像机，用于查看细节及目标对象跟踪。对于多车道进行车辆跟踪的应用场景中，一个云台枪负责两车道车辆检测及识别，球机负责两车道车辆检测及识别。

全景监控摄像机13可以是包括多个传感器的全景监控摄像机，例如，可以是由4个(或8个)枪机镜头+1个球机镜头，则多个枪机镜头拼接后的视频可作为实景地图，用于交通宏观掌控，自带球机用于3D定位关注细节。

由于全景监控摄像机13的监控区域较广，得到的监控视频覆盖面也广，借助视频坐标转换、AR等技术能够直观地获知目标对象的跟踪路线中沿途的道路交通情况、信号灯状况等信息。而主辅一体摄像机12跟踪目标对象的同时，能够将跟踪得到的目标对象的位置信息实时反馈至跟踪管理平台11，由跟踪管理平台11基于跟踪信息控制全景监控摄像机13基于目标对象的位置信息对目标对象进行同步跟踪。

基于上述图1所示的实施环境，本申请实施例提供的跟踪目标对象的方法可如图2所示，该方法可应用于图1所示实施环境的跟踪管理平台11中，通过控制主辅一体摄像机12中的主摄像机和辅摄像机对目标对象进行检测，根据检测到目标对象反馈的跟踪信息来控制全景摄像机13跟踪目标对象。

如图2所示，本申请实施例提供的方法可以包括如下几个步骤：

步骤201，获取需要跟踪的目标对象的属性信息。

其中，目标对象可以是车辆、用户或者其他可移动的物体，本申请实施例不对需要跟踪的目标对象的类型加以限定。目标对象的类型不同，目标对象的属性信息也不同。例如，如果目标对象为车辆，则目标对象的属性信息包括但不限于车辆的车牌、车辆的颜色、车辆的品牌等信息。如果目标对象为用户，则目标对象的属性信息包括但不限于用户穿着的衣物信息，如衣物的颜色、种类等。可选地，获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括但不限于如下两种获取方式：

方式一：获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息。

该种方式下，跟踪管理平台可提供输入界面，通过该输入界面由人工输入目标对象的属性信息。该种方式针对预先明确目标对象的属性信息的情况下，由人工输入目标对象的属性信息。例如，如果需要监控一辆车，可以在输入界面中输入车辆的车牌号、车辆颜色等。跟踪管理平台基于输入的信息获取到需要跟踪的目标对象的属性信息。

方式二：获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于目标对象的特征信息建模，将建模结果作为目标对象的属性信息。

与方式一不同的是，在预先不确定需要监控的目标对象的属性信息的情况下，由于主辅一体摄像机及全景监控摄像机等已经部署在各个监控区域，因而可通过主辅一体摄像机及全景监控摄像机所拍摄的监控画面来选取目标对象，之后，获取目标对象的特征信息。针对该种情况，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，包括但不限于显示监控画面，监控画面包括全景监控摄像机传输的监控画面和主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；确定监控画面中被选中的目标对象；获取目标对象的特征信息。

示例性地，跟踪管理平台获取主辅一体摄像机及全景监控摄像机所拍摄的监控视频，对获取到的视频进行显示。通过在显示的监控画面中框选或者点选需要跟踪的目标对象，检测到被选中的目标对象。基于对监控画面进行图像分析，得到需要跟踪的目标对象的特征信息。之后，通过将目标对象的特征信息输入至训练数据库，基于深度学习算法进行训练，得到目标对象的属性信息。

例如，以目标对象为车辆为例，但该车辆为无车牌的车辆时，可以基于无车牌的车辆进行布控跟踪，若能够提前获取车辆样式等特征信息，可以提前将车辆样式导入训练库，基于深度学习算法进行训练，得到车辆的属性信息。或者，在预先未获知无牌车的车辆样式的情况下，由人工在监控画面中选中目标车辆，由主辅一体摄像机对目标车辆进行跟踪，获取车辆样式等特征信息，并基于特征信息建模，得到目标对象的属性信息。

步骤202，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪。

跟踪管理平台获取到目标对象的属性信息后，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪，包括但不限于：基于目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于目标对象的属性信息生成的监控指令，通过监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪。

如图3所示，跟踪管理平台获取针对目标对象进行跟踪的所有跟踪线路，显示所有跟踪线路，根据跟踪线路确定参与跟踪的主辅一体摄像机。基于人工选择输入的车牌信息等属性信息生成监控指令，将该监控指令下发至所有监控点，即参与跟踪的主辅一体摄像机。基于目标对象的初始位置，可以向所有监控点下发预置点，即目标对象可能经过的位置，该预置点可以是预测得到的，也可以是根据跟踪线路确定的。也就是说，在目标对象还未到达监控点所在位置之前，先通过预测或根据跟踪线路等方式确定目标对象可能经过的位置，即确定预置点。之后，将该预置点下发给监控点，使得监控点先转到该预置点，以便后续对目标对象进行监控。如果未成功获取跟踪线路，或者向主辅一体摄像机发送监控指令失败，则提示失败信息，并记录日志。

其中，跟踪线路可以是预先配置好的，配置跟踪线路的过程可如图4所示。首先，获取监控点资源。例如，获取到跟踪线路后，基于跟踪线路确定跟踪区域，基于跟踪区域向资源检索模块检索该跟踪区域内的监控点资源。该监控点资源用于指示跟踪区域内布局了哪些监控设备，如主辅一体摄像机。该监控点资源包括但不限于监控设备的信息，如监控设备的标识，还包括监控设备的位置信息等，本申请实施例不对监控区域内的监控点资源进行限定。资源检索模块用于存储已布局的监控设备的信息，提供后续的检索功能，从而返回监控点资源。

获取到监控点资源后，根据监控点资源进行跟踪线路配置。例如，获取到跟踪线路后，根据跟踪区域内的监控点资源，配置针对该跟踪线路的监控资源点，即根据跟踪线路确定参与跟踪的主辅一体摄像机。之后，将跟踪路线的配置信息存储至数据库，从而在后续启动跟踪时，调用该跟踪路线的配置，进而确定向哪些参与跟踪的主辅一体摄像机下发监控命令。

需要说明的是，当向主辅一体摄像机下发监控命令后，本申请实施例提供的方法还支持对监控命令进行撤销。关于撤销监控命令的方式，本申请实施例不加以限定。例如，参见图5，以主辅一体摄像机为枪球一体机为例。在配置管理模块配置好跟踪任务后，可以向主辅一体摄像机的设备接入组件下发监控命令，由该设备接入组件将该监控命令下发至枪球一体机。此外，配置管理模块配置好跟踪任务后，如果向主辅一体摄像机的设备接入组件下发了监控命令，还可以向该设备接入组件撤销跟踪命令，由该设备接入组件向枪球一体机撤销跟踪命令，从而使得枪球一体机撤销跟踪任务。

如图5所示，除了由配置管理模块下发和撤销跟踪命令后，跟踪管理平台还具有视频客户端，通过该视频客户端也可以向设备接入组件下发或撤销跟踪命令，再由该设备接入组件向枪球一体机下发或撤销跟踪命令。此外，视频客户端还支持手动触发跟踪，例如，视频客户端显示监控画面，由用户在该监控画面选取被监控对象后，视频客户端获取到跟踪指令，从而触发向设备接入组件下发跟踪命令。

步骤203，接收任一主辅一体摄像机在检测到目标对象后反馈的跟踪信息，跟踪信息包括目标对象的位置信息。

参与跟踪的每个主辅一体摄像机根据跟踪管理平台发送的监控命令启动对目标对象的检测，在跟踪过程中实时上传目标对象的位置信息等跟踪信息。该跟踪信息中除了包括目标对象的位置信息，还包括目标对象的行驶方向等信息，本申请实施例不对跟踪信息的具体内容进行限定。

步骤204，基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪。

可选地，基于监控信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，包括：基于监控信息确定全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据启动跟踪时间及目标对象的位置信息生成监控指令；将监控指令发送至全景监控摄像机，由全景监控摄像机基于监控指令对目标对象进行跟踪。

可选地，在全景监控摄像机基于监控指令对目标对象进行跟踪的过程中，本申请实施例提供的方法还包括：基于目标对象的位置信息，在全景监控摄像机拍摄的视频地图中，对目标对象添加标签。如果目标对象在视频地图中是移动的，则为该目标对象添加的标签也随着目标对象的移动而移动。从而通过标签使得目标对象在视频地图中的位置更加突出，便于查看目标对象的位置。

可选地，基于监控信息确定全景监控摄像机的启动跟踪时间，包括：基于监控信息中目标对象的位置确定目标对象到达全景监控摄像机的可视域的距离；基于目标对象到达全景监控摄像机的可视域的距离以及目标对象的行驶速度确定全景监控摄像机的启动跟踪时间。

以目标对象为车辆，主辅一体摄像机为枪球一体机为例，跟踪管理平台基于位置与方向等跟踪信息生成监控指令，该监控指令需要考虑跟踪布控的时间与地点，时间综合车辆位置及行驶速度。此外，还需要给出相对的冗余时间，以保证全景监控摄像机能够跟踪布控到车辆。例如，以目标车辆当前车辆速度为v，车辆到达全景监控摄像机的布控可视域距离为s为例，如果行驶环境相对理想，沿途一路绿灯，可以得出车辆到达全景监控摄像机的布控可视域时间为t＝s/v。

可选地，考虑枪球一体机上传车辆位置给跟踪管理平台，跟踪管理平台下发布控指令的延时，以及车辆行驶中的速度变化情况，全景监控摄像机球机布控的时间设为t+T。其中，T为额外的冗余时间，该冗余时间可以基于经验设置，例如，为10秒。此外，当枪球一体机离全景监控摄像机距离较远时，该冗余时间T还可以相对增加，本申请实施例不对冗余时间的大小进行限定。

全景监控摄像机基于监控指令对目标对象启动跟踪时，例如，以目标对象为车辆为例，跟踪管理平台基于主辅一体摄像机反馈的车辆的位置信息所对应的车道确定全景监控摄像机的跟踪布控位置及对应车道。全景监控摄像机基于跟踪布控位置自动换算合适的倍率进行车辆布控，识别到目标车辆后启动球机跟踪功能。在全景监控摄像机启动跟踪目标对象后，将全景监控摄像机的镜头倍率放大，以保证目标对象在全景监控摄像机的视场范围内。

可选地，基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪之后，还包括：当全景监控摄像机对目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于目标对象的属性信息触发对目标对象的跟踪。

例如，当主辅一体摄像机及全景监控摄像机等由于天气、遮挡等异常情况导致跟踪不到目标对象时，导致对目标对象进行的跟踪失效。但在主辅一体摄像机及全景监控摄像机拍摄的全景视频中包括目标对象时，通过显示监控画面，由人工在监控画面中选择目标对象，从而基于被选的目标对象的属性信息触发对目标对象的跟踪。也就是说，当跟踪失效时，只需要手动框选或者点选被跟踪的目标对象，即可实现手动触发目标对象的跟踪。示例性地，关于跟踪失效的判断方式，本申请实施例不进行限定。例如，跟踪管理平台显示监控画面，还显示跟踪失效选项。如果监控人员在监控画面中查看不到被跟踪对象，则触发该跟踪失效选项，从而使得跟踪管理平台根据该跟踪失效选项确定当前的跟踪失效。

可选地，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪之后，还包括：获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机；实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

示例性地，显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面时，可根据显示需求或显示屏的大小显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

例如，以图6所示的显示界面为例，对目标对象进行跟踪的过程中，可显示4个实时画面。其中，左上为当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机中的辅摄像机拍摄的画面，左下为当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机中的主摄像机拍摄的画面，右上为在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机中的辅摄像机拍摄的画面，右下为在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机中的主摄像机拍摄的画面。

由于目标对象可能一直在移动，因而检测到目标对象的主辅一体摄像机可能会发生切换。因此，在主辅一体摄像机发生切换的情况下，显示界面中显示的画面也相应发生切换。针对该种情况，显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面之后，还包括：当目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

其中，当目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，可以是在默认情况下自动将画面切换。示例性地，在默认情况下自动将画面切换，包括但不限于根据目标主辅一体摄像机反馈的目标对象的位置信息来判断是否将画面切换。例如，当根据目标主辅一体摄像机反馈的目标对象的位置信息确定目标对象移出了目标主辅一体摄像机拍摄范围，则自动切换目标主辅一体摄像机，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。其中，切换后的目标主辅一体摄像机可以根据目标对象的位置信息来确定。例如，目标对象移出了目标主辅一体摄像机拍摄范围，但仍然会有主辅一体摄像机继续跟踪该目标对象，向跟踪管理平台反馈该目标对象的位置信息，因而根据目标对象的位置信息可以确定当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机，当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机即为切换后的目标主辅一体摄像机。

而在接收切换指令，切换到切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面的方式中，可以人工触发切换。例如，本申请实施例提供的方法中提供手动切换画面的方式，支持使用鼠标或者键盘自动在目标对象的跟踪路线中前移或者后移预览画面。当发生手动切换画面的操作时，检测到切换指令，该切换指令可指示切换到哪个主辅一体摄像机拍摄的实时画面。以当前显示的实时画面是主辅一体摄像机A拍摄的实时画面，在主辅一体摄像机A之前跟踪目标对象的是主辅一体摄像机B，在主辅一体摄像机A之后跟踪目标对象的是主辅一体摄像机C为例，用户使用鼠标或者键盘自动在目标对象的跟踪路线中前移或者后移，则检测到对应的切换指令。例如，如果是在目标对象的跟踪路线中前移，则检测到的切换指令指示切换到在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机拍摄的实时画面，即主辅一体摄像机B拍摄的实时画面。如果是在目标对象的跟踪路线中后移，则检测到的切换指令指示切换到在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机拍摄的实时画面，即主辅一体摄像机C拍摄的实时画面。

可选地，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪之后，还包括：获取对目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于位置信息获取目标对象的行驶轨迹，在地图上显示目标对象的行驶轨迹。

例如，以目标对象为车辆，主辅一体摄像机为枪球一体机为例，基于跟踪结果在地图上显示行驶轨迹的过程可如图7所示。本申请实施例提供的方法在提供车辆跟踪服务的同时，可以支持对目标车辆的跟踪结果进行订阅。针对被订阅的目标车辆，可以将跟踪结果推送至地图或者视频客户端。以应用于视频客户端为例，通过订阅车辆的跟踪数据，解析枪球一体机上报的跟踪信息来完成视频跟踪画面的自动切换，通过在视频画面手动选中目标车辆来发起跟踪。以应用于地图为例，通过订阅车辆的跟踪数据，解析枪球一体机上报的跟踪信息来获取目标车辆的行驶轨迹，在地图上显示目标车辆的行驶轨迹。其中，该地图可以是跟踪管理平台上具有的地图，且跟踪管理平台支持对地图的显示。当然，该地图也可以是能够与跟踪管理平台进行网络通信的其他客户端上安装的地图应用程序。其他客户端通过与跟踪管理平台的网络通信，来获取跟踪管理平台收到的跟踪数据，进而在地图上进行显示。

本申请实施例提供的方法，通过参与跟踪的主辅一体摄像机进行目标对象的检测，在检测到目标对象后反馈跟踪信息，由跟踪管理平台基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，由此实现将主辅一体摄像机与全景监控摄像机结合来跟踪目标对象，无需人工操作，不仅降低了操作难度，且还可以提高跟踪的精确度。

参见图8，本申请实施例提供了一种跟踪管理平台，该跟踪管理平台包括：

获取模块801，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

控制模块802，用于基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪；

接收模块803，用于接收任一主辅一体摄像机在检测到目标对象后反馈的跟踪信息，跟踪信息包括目标对象的位置信息；

控制模块802，还用于基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪。

可选地，控制模块802，用于基于监控信息确定全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据启动跟踪时间及目标对象的位置信息生成监控指令；将监控指令发送至全景监控摄像机，由全景监控摄像机基于监控指令对目标对象进行跟踪。

可选地，控制模块802，用于基于监控信息中目标对象的位置确定目标对象到达全景监控摄像机的可视域的距离；基于目标对象到达全景监控摄像机的可视域的距离以及目标对象的行驶速度确定全景监控摄像机的启动跟踪时间。

可选地，获取模块801，用于获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于目标对象的特征信息建模，将建模结果作为目标对象的属性信息。

可选地，获取模块801，用于显示监控画面，监控画面包括全景监控摄像机传输的监控画面和主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；确定监控画面中被选中的目标对象；获取目标对象的特征信息。

可选地，控制模块802，用于基于目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于目标对象的属性信息生成的监控指令，通过监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对目标对象进行跟踪。

可选地，控制模块802，还用于当全景监控摄像机对目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于目标对象的属性信息触发对目标对象的跟踪。

可选地，跟踪管理平台还包括：

第一显示模块，用于获取对目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于位置信息获取目标对象的行驶轨迹，在地图上显示目标对象的行驶轨迹。

可选地，跟踪管理平台还包括：

第二显示模块，用于获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机，或者，目标主辅一体摄像机包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机；实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，第二显示模块，还用于当目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

本申请实施例提供的装置，通过参与跟踪的主辅一体摄像机进行目标对象的检测，在检测到目标对象后反馈跟踪信息，由跟踪管理平台基于跟踪信息控制全景监控摄像机对目标对象进行跟踪，由此实现将主辅一体摄像机与全景监控摄像机结合来跟踪目标对象，无需人工操作，不仅降低了操作难度，且还可以提高跟踪的精确度。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在示例性实施例中，本申请实施例提供了一种目标跟踪系统，如图1所示，该目标跟踪系统包括跟踪管理平台11、全景监控摄像机13及多个主辅一体摄像机12，主辅一体摄像机12包括主摄像机及辅摄像机，辅摄像机的数量为一个或多个；

跟踪管理平台11，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机12对目标对象进行跟踪；

主辅一体摄像机12，用于在跟踪管理平台11的控制下，对目标对象进行跟踪，向跟踪管理平台11反馈检测到目标对象的跟踪信息，跟踪信息包括目标对象的位置信息；

跟踪管理平台11，还用于接收任一主辅一体摄像机12在检测到目标对象后反馈的跟踪信息，基于跟踪信息控制全景监控摄像机13对目标对象进行跟踪；

全景监控摄像机13，用于在跟踪管理平台11的控制下，对目标对象进行跟踪。

可选地，跟踪管理平台11，用于基于监控信息确定全景监控摄像机13的启动跟踪时间；根据启动跟踪时间及目标对象的位置信息生成监控指令；将监控指令发送至全景监控摄像机13；

全景监控摄像机13，用于基于监控指令对目标对象进行跟踪。

可选地，跟踪管理平台11，用于基于监控信息中目标对象的位置确定目标对象到达全景监控摄像机13的可视域的距离；基于目标对象到达全景监控摄像机13的可视域的距离以及目标对象的行驶速度确定全景监控摄像机13的启动跟踪时间。

可选地，跟踪管理平台11，用于获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于目标对象的特征信息建模，将建模结果作为目标对象的属性信息。

可选地，跟踪管理平台11，用于显示监控画面，监控画面包括全景监控摄像机13传输的监控画面和主辅一体摄像机12传输的监控画面中的一种或多种；确定监控画面中被选中的目标对象；获取目标对象的特征信息。

可选地，跟踪管理平台11，用于基于目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机12的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机12；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机12发送基于目标对象的属性信息生成的监控指令，通过监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机12对目标对象进行跟踪；

每个参与跟踪的主辅一体摄像机12，用于根据监控指令对目标对象进行跟踪。

可选地，跟踪管理平台11，还用于当全景监控摄像机13对目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于目标对象的属性信息触发对目标对象的跟踪。

可选地，跟踪管理平台11，还用于获取目标主辅一体摄像机12拍摄的实时画面，目标主辅一体摄像机12包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12，或者，目标主辅一体摄像机12包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12及至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12，或者，目标主辅一体摄像机12包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机12，或者，目标主辅一体摄像机12包括当前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12、至少一个在前跟踪目标对象的主辅一体摄像机12及至少一个在后跟踪目标对象的主辅一体摄像机12；实时画面包括目标主辅一体摄像机12中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

可选地，跟踪管理平台11，还用于当目标主辅一体摄像机12切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机12拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到切换指令所指示的主辅一体摄像机12拍摄的实时画面。

可选地，跟踪管理平台11，还用于获取对目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于位置信息获取目标对象的行驶轨迹，在地图上显示目标对象的行驶轨迹。

在示例中实施例中，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令。所述至少一条指令经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现上述任一种跟踪目标对象的方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现上述任一种跟踪目标对象的方法。

在本申请的可能实施方式中，上述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种跟踪目标对象的方法，其特征在于，所述方法应用于目标跟踪系统中的跟踪管理平台，所述目标跟踪系统还包括全景监控摄像机及多个主辅一体摄像机，所述方法包括：

获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

基于所述跟踪信息包括的所述目标对象的位置信息确定所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离；基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；

根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；

将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机，由所述全景监控摄像机基于所述监控指令在启动跟踪所述目标对象后，放大所述全景监控摄像机的镜头倍率，对所述目标对象进行跟踪，所述全景监控摄像机的镜头放大的倍率基于所述全景监控摄像机的跟踪布控位置自动换算得到，所述跟踪布控位置根据所述目标对象的位置信息确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：

获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；

或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于所述目标对象的特征信息建模，将建模结果作为所述目标对象的属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取需要跟踪的目标对象的特征信息，包括：

显示监控画面，所述监控画面包括所述全景监控摄像机传输的监控画面和所述主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；

确定所述监控画面中被选中的目标对象；

获取所述目标对象的特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪，包括：

基于所述目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；

向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于所述目标对象的属性信息生成的监控指令，通过所述监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪信息控制所述全景监控摄像机在启动跟踪所述目标对象后，放大所述全景监控摄像机的镜头倍率，对所述目标对象进行跟踪之后，还包括：

当所述全景监控摄像机对所述目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于所述目标对象的属性信息触发对所述目标对象的跟踪；

获取对所述目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于所述位置信息获取所述目标对象的行驶轨迹，在地图上显示所述目标对象的行驶轨迹。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪之后，还包括：

获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机；所述实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；

显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；当所述目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；

或者，接收切换指令，切换到所述切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

7.一种跟踪管理平台，其特征在于，所述跟踪管理平台包括：

获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

控制模块，用于基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

接收模块，用于接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

所述控制模块，还用于基于所述跟踪信息包括的所述目标对象的位置信息确定所述目标对象到达全景监控摄像机的可视域的距离；基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机，由所述全景监控摄像机基于所述监控指令在启动跟踪所述目标对象后，放大所述全景监控摄像机的镜头倍率，对所述目标对象进行跟踪，所述全景监控摄像机的镜头放大的倍率基于所述全景监控摄像机的跟踪布控位置自动换算得到，所述跟踪布控位置根据所述目标对象的位置信息确定。

8.根据权利要求7所述的跟踪管理平台，其特征在于，所述获取模块，用于获取输入的需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，获取需要跟踪的目标对象的特征信息，基于所述目标对象的特征信息建模，将建模结果作为所述目标对象的属性信息。

9.根据权利要求8所述的跟踪管理平台，其特征在于，所述获取模块，用于显示监控画面，所述监控画面包括所述全景监控摄像机传输的监控画面和所述主辅一体摄像机传输的监控画面中的一种或多种；确定所述监控画面中被选中的目标对象；获取所述目标对象的特征信息。

10.根据权利要求7所述的跟踪管理平台，其特征在于，所述控制模块，用于基于所述目标对象的跟踪线路及主辅一体摄像机的布控位置确定参与跟踪的主辅一体摄像机；向每个参与跟踪的主辅一体摄像机发送基于所述目标对象的属性信息生成的监控指令，通过所述监控指令控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪。

11.根据权利要求7-10任一所述的跟踪管理平台，其特征在于，所述控制模块，还用于当所述全景监控摄像机对所述目标对象进行的跟踪失效后，获取监控画面中被选的目标对象，基于所述目标对象的属性信息触发对所述目标对象的跟踪；

所述跟踪管理平台还包括：

第一显示模块，用于获取对所述目标对象进行跟踪得到的位置信息；基于所述位置信息获取所述目标对象的行驶轨迹，在地图上显示所述目标对象的行驶轨迹。

12.根据权利要求7-10任一所述的跟踪管理平台，其特征在于，所述跟踪管理平台还包括：

第二显示模块，用于获取目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机，或者，所述目标主辅一体摄像机包括当前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机、至少一个在前跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机及至少一个在后跟踪所述目标对象的主辅一体摄像机；所述实时画面包括目标主辅一体摄像机中主摄像机拍摄的画面及辅摄像机拍摄的画面；显示所述目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；

所述第二显示模块，还用于当所述目标主辅一体摄像机切换时，显示切换后的目标主辅一体摄像机拍摄的实时画面；或者，接收切换指令，切换到所述切换指令所指示的主辅一体摄像机拍摄的实时画面。

13.一种目标跟踪系统，其特征在于，所述目标跟踪系统包括跟踪管理平台、全景监控摄像机及多个主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个；

所述跟踪管理平台，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息控制参与跟踪的主辅一体摄像机对所述目标对象进行跟踪；

所述主辅一体摄像机，用于在所述跟踪管理平台的控制下，对所述目标对象进行跟踪，向所述跟踪管理平台反馈检测到所述目标对象的跟踪信息，所述跟踪信息包括所述目标对象的位置信息；

所述跟踪管理平台，还用于接收任一主辅一体摄像机在检测到所述目标对象后反馈的跟踪信息，基于所述跟踪信息包括的所述目标对象的位置信息确定所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离；基于所述目标对象到达所述全景监控摄像机的可视域的距离以及所述目标对象的行驶速度确定所述全景监控摄像机的启动跟踪时间；根据所述启动跟踪时间及所述目标对象的位置信息生成监控指令；将所述监控指令发送至所述全景监控摄像机，由所述全景监控摄像机基于所述监控指令在启动跟踪所述目标对象后，放大所述全景监控摄像机的镜头倍率，对所述目标对象进行跟踪；

所述全景监控摄像机，用于在所述跟踪管理平台的控制下，在启动跟踪所述目标对象后，放大所述全景监控摄像机的镜头倍率，对所述目标对象进行跟踪，所述全景监控摄像机的镜头放大的倍率基于所述全景监控摄像机的跟踪布控位置自动换算得到，所述跟踪布控位置根据所述目标对象的位置信息确定。

14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的跟踪目标对象的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被执行时实现如权利要求1至6任一所述的跟踪目标对象的方法。

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