CN112462772A - 机器人行进方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

机器人行进方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112462772A CN202011352001.4A CN202011352001A CN112462772A CN 112462772 A CN112462772 A CN 112462772A CN 202011352001 A CN202011352001 A CN 202011352001A CN 112462772 A CN112462772 A CN 112462772A
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Abstract

本申请公开了一种机器人行进方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。在本申请中，避免机器人不能准确判断前方路径的坑洼或台阶等异常坎坷区域时，机器人可能会被卡住，或者跌落的情况，以现准确及时无法完成配送物资任务。

Description

机器人行进方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行进方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求，如机器人行业对机器人行进方法也有更高的要求。
目前，不少机器人在酒店、KTV或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，机器人在物资配送过程中，往往会遇到坑洼或台阶等异常区域，若机器人不能准确判断前方路径的坑洼或台阶等异常坎坷区域时，机器人可能会被卡住，或者跌落，从而难以准确及时地完成配送物资任务。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种机器人行进方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有机器人行进过程中难以识别坑洼或台阶等异常坎坷区域，致使难以准确及时地完成配送物资任务的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种机器人行进方法，应用于机器人，所述机器人行进方法包括：
确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
可选地，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点；
将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点；
基于所述第一扫描点与所述第二扫描点，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性；
基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度；
若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点的步骤之后，所述方法包括：
确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；
若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；
若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；
根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，包括：
若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径；
根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址。
可选地，所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，还包括：
若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度；
根据所述通行速度，通过所述扫描区域。
本申请还提供一种机器人行进装置，应用于机器人，应用于机器人，所述机器人行进装置包括：
第一确定模块，用于确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
第二确定模块，用于基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
第三确定模块，用于根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一设置单元，用于将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点；
第二设置单元，用于将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点；
第一确定单元，用于基于所述第一扫描点与所述第二扫描点，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性；
第二确定单元，用于基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述第三确定模块包括：
第三确定单元，用于基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度；
第四确定单元，用于若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述机器人行进装置还包括：
第四确定模块，用于确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；
第五确定模块，用于若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述第二确定模块包括：
第五确定单元，用于基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；
第六确定单元，用于若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；
第七确定单元，用于根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述第三确定模块包括：
重新确定单元，用于若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径；
行进单元，用于根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址。
可选地，所述第三确定模块还包括：
第八确定单元，用于若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度；
通过单元，用于根据所述通行速度，通过所述扫描区域。
本申请还提供一种机器人行进设备，所述机器人行进设备为实体节点设备，所述机器人行进设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机器人行进方法的程序，所述机器人行进方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机器人行进方法的步骤。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述机器人行进方法的程序，所述机器人行进方法的程序被处理器执行时实现如上述的机器人行进方法的步骤。
本申请提供一种机器人行进方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。在本申请中，确定机器人当前所在的第一高度位置后，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差，进而基于高度差确定地面坎坷情况，以确定所述扫描区域是否可通行；根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，从而避免机器人不能准确判断前方路径的坑洼或台阶等异常坎坷区域而致使机器人可能会被卡住，或者跌落的情况，从而实现准确及时地完成配送物资任务。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请机器人行进方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请机器人行进方法第一实施例步骤S20的细化步骤流程示意图；
图3为本申请实施例方案涉及的第一场景示意图；
图4为本申请实施例方案涉及的第二场景示意图；
图5为本申请实施例方案涉及的第二场景示意图；
图6为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供一种机器人行进方法，在本申请机器人行进方法的第一实施例中，参照图1，应用于机器人，所述机器人行进方法包括步骤S10-步骤S30：
步骤S10，确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
步骤S20，基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
步骤S30，根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
具体步骤如下：
步骤S10，确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
在本实施例中，机器人行进方法应用于机器人行进系统，该机器人行进系统从属于机器人行进设备，该机器人行进设备从属于机器人。在机器人行进过程中，需要对行进方向的相应区域进行扫描，以确定机器人是否可以通过该扫描区域，或者是否可以在扫描区域通行。其中，对行进方向的相应区域进行扫描的方式可以是，每间隔预设时间段进行扫描，或者每间隔预设行进距离(如每行进5米)进行扫描。在扫描之前，需要先确定机器人当前所在的第一高度位置，进而侦测机器人行进方向对应扫描区域(如图3所示)内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差，具体地：
在本实施例中，扫描区域可以是矩形区域，三角形区域等，如图3所示的矩形区域。
请参阅图4，以机器人所处的位置作为参考系，建立空间坐标系。例如，以机器人A当前位置所在第一高度位置m标记为空间坐标系原点，即第一高度度位置m的高度值为0。根据安装于机器人A本体的扫描装置E的高度h、扫描装置E的安装角度θ，以及扫描装置E获取到的扫描装置E和扫描点的第二高度位置n之间的距离L，计算出扫描装置E与扫描点的第二高度位置n之间的高度值H，其中，H＝Lcosθ，则第一高度位置m和扫描点的第二高度位置n的高度差P＝H-h＝Lcosθ-h。
在本实施例中，具体是通过机器人机身上配置的扫描装置E对前方预设矩形区域进行侦测，其中，扫描装置E可以只是由配置的预设激光雷达(包括可升降式激光雷达，纯内置式激光雷达以及多固态传感器等)构成，以对前方预设矩形区域进行侦测。其中，预设测距传感器可以是无机械旋转的，同时满足成本低、可用视角大、精度高等需求。在本实施例中，还可以通过在机器人机身上配置的由预设激光雷达和相机结合构成的扫描装置E，对前方预设矩形区域进行侦测，或者只通过在机器人机身上配置的相机构成的扫描装置E，对前方预设矩形区域进行侦测。
在得到高度差P后，根据该高度差P，与预设值进行比对或者比较，对扫描区域进行标记，则可识别出扫描区域内的坑洼、台阶以及平地。也即，得到高度差的目的在于确定扫描区域内的地面情况，例如地面是坑洼、台阶或平地。
步骤S20，基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
在本实施例中，在得到高度差后，确定所述扫描区域是否可通行，具体地，在得到高度差后，确定扫描区域内的坑洼、台阶以及平地，以确定所述扫描区域是否可通行；或者更为具体地，在得到高度差后，确定扫描区域内的坑洼、台阶以及平地，及坑洼、台阶以及平地的深度，以确定所述扫描区域是否可通行；或者确定扫描区域内的坑洼、台阶以及平地，及坑洼、台阶以及平地的面积，以确定所述扫描区域是否可通行；或者确定扫描区域内的坑洼、台阶以及平地，和坑洼、台阶以及平地的面积，和坑洼、台阶以及平地的深度，以确定所述扫描区域是否可通行。
参照图2，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括步骤S21-步骤S24：
步骤S21，将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点；
在本实施例中，扫描区域由扫描点构成，如图5所示，可将扫描区域划分为多个扫描点。将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点，具体地，将高度差值大于或等于预设值的第一扫描点标记为1。
步骤S22，将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点；
进一步地，将高度差值小于预设值的扫描点标记为零，即将第二扫描点标记为零。
步骤S23，基于所述第一扫描点与所述第二扫描点，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性；
在得到所述第一扫描点与所述第二扫描点后，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性，若所述扫描区域不是凹凸区域时，不执行确定所述扫描区域的凹凸属性，其中，在得到所述第一扫描点与所述第二扫描点后，确定所述扫描区域是否为凹凸区域的方式包括：
基于标记为1的第一区域和标记为0的第二区域的图像构造，确定是否为凹凸区域，若图像构造与预设图像构造一致时，确定为凹凸区域，需要说明的是，在本实施例中，凹凸属性包括凹凸的深度和凹凸的面积等内容。
具体地，凹凸区域即是坑洼或台阶区域等，非凹凸区域即是平地区域。
步骤S24，基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。
进一步地，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性，基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。具体地，基于凹凸属性中的凹凸面积或者凹凸深度，确定所述扫描区域是否可通行。若基于凹凸属性中的凹凸面积或者凹凸深度，确定扫描区域为平地区域时，机器人直接通行。
所述基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行，包括步骤A1-步骤A2：
步骤A1，基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度；
步骤A2，若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度，即根据高度差确定预设坎坷程度，进而确定所述扫描区域是否可通行。若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行，具体地：
若所述凹凸面积大于或等于预设面积，确定所述扫描区域不可通行；
或者若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行；
或者若所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
步骤S30，根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，具体地，根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略包括：
若所述扫描区域可通行，确定可通行行进策略；
若所述扫描区域不可通行，确定不可通行行进策略。
其中，可通行行进策略包括越障行进策略，越障减速行进策略，不可通行行进策略包括绕障行进策略，或者后退策略等。
其中，所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，包括步骤S31-步骤S32：
步骤S31，若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径；
步骤S32，根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址。
若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径，根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址，即如当坑洼的深度和面积大于或等于机器人的越过能力时，则机器人停止向前，并绕开坑洼，生成新的导航路径，以行进至预设目标地址。
其中，重新确定导航路径包括：重新确定路径最短的导航路径，或者重新确定时间最短的导航路径。
所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，还包括步骤S33-步骤S34：
步骤S33，若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度；
步骤S34，根据所述通行速度，通过所述扫描区域。
若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度，根据所述通行速度，通过所述扫描区域，具体地，
确定通过所述扫描区域的通行速度的方式包括：
方式一：若所述扫描区域可通行，根据扫描区域的凹凸深度，确定通过所述扫描区域的通行速度，其中，若凹凸深度大于或等于预设临界深度时，确定通过所述扫描区域的通行速度为减速至临界速度；
方式二：若所述扫描区域可通行，根据扫描区域的凹凸面积，确定通过所述扫描区域的通行速度，其中，若凹凸面积大于或等于预设临界面积时，确定通过所述扫描区域的通行速度为减速至临界速度；
方式三：若所述扫描区域可通行时，确定所述扫描区域的通过坡度，根据通过坡度，确定通过所述扫描区域的通行速度，其中，若凹凸深度大于或等于预设临界坡度时，确定通过所述扫描区域的通行速度为减速至临界速度。
本申请提供一种机器人行进方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。在本申请中，确定机器人当前所在的第一高度位置后，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差，进而基于高度差确定地面坎坷情况，以确定所述扫描区域是否可通行；根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，从而避免机器人不能准确判断前方路径的坑洼或台阶等异常坎坷区域时，机器人可能会被卡住，或者跌落的情况，从而实现准确及时无法完成配送物资任务。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括步骤B1-步骤B3：
步骤B1，基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；
基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域，具体地，根据所述高度差是否呈数列变化，或者是否呈比例变化等规律，确定所述扫描区域是否为斜坡区域，若根据所述高度差呈数列变化，或者呈比例变化等规律，确定所述扫描区域是否为斜坡区域，根据所述高度差未呈数列变化，或者未呈比例变化，确定所述扫描区域是否为斜坡区域。可以理解地，在扫描区域内的每个扫描点的第二高度位置与第一高度位置的高度差的值为同一数值，或高度差的数值变化幅度处于误差范围内时，则确定为平地。
步骤B2，若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；
若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小，具体地，若所述扫描区域为斜坡区域时，根据高度差确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小。
步骤B3，根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。
根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行，若所述斜坡斜度大小大于或者等于预设斜度时，确定所述扫描区域不可通行，若所述斜坡斜度大小小于预设斜度时，确定所述扫描区域可通行。
在本实施例中，通过基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。在本实施例中，准确确定扫描区域是否可通行。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点的步骤之后，所述方法包括步骤C1-步骤C2：
步骤C1，确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；
步骤C2，若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。
在本实施例中，还提供另一种确定扫描区域是否可通行的方式。具体地，确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比，若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行，若所述面积占比小于预设占比时，确定所述扫描区域可通行。
在本实施例中，通过确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。在本实施例中，准确确定扫描区域是否可通行。
参照图6，图6是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图6所示，该机器人行进设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
可选地，该机器人行进设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的机器人行进设备结构并不构成对机器人行进设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图6所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人行进程序。操作系统是管理和控制机器人行进设备硬件和软件资源的程序，支持机器人行进程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与机器人行进系统中其它硬件和软件之间通信。
在图6所示的机器人行进设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的机器人行进程序，实现上述任一项所述的机器人行进方法的步骤。
本申请机器人行进设备具体实施方式与上述机器人行进方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种机器人行进装置，应用于机器人，应用于机器人，应用于机器人，所述机器人行进装置包括：
第一确定模块，用于确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
第二确定模块，用于基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
第三确定模块，用于根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一设置单元，用于将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点；
第二设置单元，用于将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点；
第一确定单元，用于基于所述第一扫描点与所述第二扫描点，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性；
第二确定单元，用于基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述第三确定模块包括：
第三确定单元，用于基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度；
第四确定单元，用于若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述机器人行进装置还包括：
第四确定模块，用于确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；
第五确定模块，用于若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。
可选地，所述第二确定模块包括：
第五确定单元，用于基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；
第六确定单元，用于若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；
第七确定单元，用于根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。
可选地，所述第三确定模块包括：
重新确定单元，用于若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径；
行进单元，用于根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址。
可选地，所述第三确定模块还包括：
第八确定单元，用于若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度；
通过单元，用于根据所述通行速度，通过所述扫描区域。
本申请机器人行进装置的具体实施方式与上述机器人行进方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的机器人行进方法的步骤。
本申请存储介质具体实施方式与上述机器人行进方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人行进方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人行进方法包括：
确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
2.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
将所述高度差大于或等于预设值的扫描点设置为第一扫描点；
将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点；
基于所述第一扫描点与所述第二扫描点，确定所述扫描区域是否为凹凸区域，若所述扫描区域为凹凸区域时，确定所述扫描区域的凹凸属性；
基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行。
3.如权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，所述基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
基于所述凹凸属性，确定所述扫描区域的凹凸面积和凹凸深度；
若所述凹凸面积大于或等于预设面积，和/或所述凹凸深度大于或等于预设深度时，确定所述扫描区域不可通行。
4.如权利要求2所述的机器人行进方法，其特征在于，所述将所述高度差小于预设值的扫描点设置为第二扫描点的步骤之后，所述方法包括：
确定所述第一扫描点在所述扫描区域内的面积占比；
若所述面积占比大于或等于预设占比时，确定所述扫描区域不可通行。
5.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行，包括：
基于所述高度差，确定所述扫描区域是否为斜坡区域；
若所述扫描区域为斜坡区域时，确定所述斜坡区域的斜坡斜度大小；
根据所述斜坡斜度大小，确定所述扫描区域是否可通行。
6.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，包括：
若所述扫描区域不可通行，则绕开所述扫描区域重新确定导航路径；
根据所述重新确定的导航路径，行进至预设目标地址。
7.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略，还包括：
若所述扫描区域可通行，则确定通过所述扫描区域的通行速度；
根据所述通行速度，通过所述扫描区域。
8.一种机器人行进装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人行进装置包括：
第一确定模块，用于确定机器人当前所在的第一高度位置，侦测机器人行进方向对应扫描区域内各扫描点的第二高度位置，以得到所述第二高度位置与所述第一高度位置的高度差；
第二确定模块，用于基于所述高度差，确定所述扫描区域是否可通行；
第三确定模块，用于根据所述扫描区域是否可通行，确定行进策略。
9.一种机器人行进设备，其特征在于，所述机器人行进设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述机器人行进方法的程序，
所述存储器用于存储实现机器人行进方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述机器人行进方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人行进方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现机器人行进方法的程序，所述实现机器人行进方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人行进方法的步骤。
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