CN112405533A - 机器人避让方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人避让方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。在本申请中，根据不同机器人之间的相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，避免机器人之间的碰撞，也即，在本申请中，通过机器人之间的避让策略，避免机器人之间的碰撞，进而实现及时准确完成物资的配送。

Description

机器人避让方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人避让方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求，如机器人行业对机器人避让方法也有更高的要求。

目前，不少机器人在酒店、KTV或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，机器人在物资配送过程中，与其他机器人之间存在碰撞的可能，机器人之间一旦碰撞，会难以及时准确完成物资配送，且会导致过多资源的消耗，现有技术中，为避免不同机器人之间的碰撞，采取对不同的机器人规划不同导航路径的策略，然而，不同机器人导航路径重合是难以避免的，也即，现有技术中难以从根本上解决机器人之间的碰撞问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人避让方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现难以避免机器人之间的碰撞，致使难以及时准确完成物资配送的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人避让方法，应用于第一机器人，所述机器人避让方法包括：

若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

可选地，所述若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，包括：

若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动。

可选地，所述避让策略包括第一避让子策略以及第二避让子策略；

所述根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，包括：

若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略；

若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略。

可选地，所述若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略，包括：

若所述相对移动类型为相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速；

确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速；

判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动，确定所述第二机器人的宽度和所述第一机器人所在位置处的可通行宽度；

若所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，则第一机器人向一侧偏移，以使空出一边的可通行宽度大于第二机器人的宽度，并避让第二机器人通行。

可选地，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，所述第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，包括：

所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；

检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；

所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。

本申请还提供一种机器人避让装置，应用于第一机器人，所述机器人避让装置包括：

第一确定模块，用于若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

第二确定模块，用于根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

第二确定单元，用于根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动。

可选地，所述避让策略包括第一避让子策略以及第二避让子策略；

所述第二确定模块包括：

第三确定单元，用于若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略；

第四确定单元，用于若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略。

可选地，所述第三确定单元包括：

降速子单元，用于若所述相对移动类型为相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速；

第一确定子单元，用于确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速；

第一判断子单元，用于判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动；

第二确定子单元，用于确定所述第二机器人的宽度和所述第一机器人所在位置处的可通行宽度；

避让子单元，用于若所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，则第一机器人向一侧偏移，以使空出一边的可通行宽度大于第二机器人的宽度，并避让第二机器人通行。

可选地，所述第三确定单元还包括：

反向偏移子单元，用于若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，所述反向偏移子单元用于实现：

所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；

检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，所述第四确定单元包括：

第二判断子单元，用于若所述相对移动类型为同向移动时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速；

偏移单元，用于若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；

所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。

本申请还提供一种机器人避让设备，所述机器人避让设备为实体节点设备，所述机器人避让设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机器人避让方法的程序，所述机器人避让方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机器人避让方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述机器人避让方法的程序，所述机器人避让方法的程序被处理器执行时实现如上述的机器人避让方法的步骤。

与现有技术相比，本申请若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。在本申请中，不再是通过对不同的机器人规划不同导航路径的策略，以避免机器人之间的碰撞，而是若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型后，根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，避免机器人之间的碰撞，也即，在本申请中，通过机器人之间的避让策略，避免机器人之间的碰撞，进而实现及时准确完成物资的配送。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请机器人避让方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请机器人避让方法中步骤S10的细化步骤流程示意图；

图3为本申请实施例方案涉及场景示意图；

图4为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种机器人避让方法，在本申请机器人避让方法的第一实施例中，参照图1，应用于第一机器人，所述机器人避让方法包括：

步骤S10，若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

步骤S20，根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

具体包括以下步骤S10-S20：

步骤S10，若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

在本实施例中，机器人避让方法应用于第一机器人，该第一机器人在配送物资的过程中，根据预设的导航路径向前行驶，其中，该配送物资可以是配送物资到某酒店房间，或者某KTV房间，另外，该配送物资还可以是去室外拿取快递等涉及室外场景的任务。若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，前方指的是沿着导航路径对应前进的方向，预设范围内可以是前进方向预设距离内，例如，预设距离为2米，或者是前进方向预设路段内，若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，第二机器人可以包括两种，第一种：第二机器人是与第一机器人在同一机器人云平台管理下的机器人，此时，第一机器人可以通过云平台与第二机器人建立通信连接，第二种，第二机器人是和第一机器人在两个不同应用场景下的机器人(即不同厂家，不同类型的机器人)，此时，第二机器人与第一机器人可以通过短距离通信的方式建立连接，短距离通信的方式包括蓝牙、WIFI，近场通信等短距离通信技术，在本实施例中，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动，其中，同向移动指的是第一机器人在第二机器人后面跟随，相向移动指的是第一机器人和第二机器人在同一路段上相向移动。

参照图2，所述若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，包括以下步骤S11-S12：

步骤S11，若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

在本实施例中，若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态，其中，移动状态包括运动轨迹和运动速度等，通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态的方式至少包括以下方式中的一种：

方式一：通过第一机器人的预设摄像头，确定所述第二机器人的移动状态；

具体地，通过第一机器人的预设摄像头，获取第一机器人的场景图像数据，从所述机器人的场景图像数据中提取第二机器人的运动参数，具体地，基于所述场景图像数据，确定场景道路，并确定所述第二机器人与所述场景道路的接触点；基于所述场景图像数据的连续图像帧，从而确定出所述第二机器人相对于道路的运动轨迹及运动速度，从而确定所述第二机器人的运动状态。

方式二：通过第一机器人的预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

通过第一机器人的预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态，具体地，所述预设激光雷达向第二机器人发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从第二机器人反射回来的信号(目标回波)与探测信号进行比较,并做处理分析后，即可获得与第二机器人有关的距离信息、方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息、或形状信息等参数。

方式三：通过第一机器人的预设摄像头和预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态。

通过第一机器人的预设摄像头和预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态，具体地，从所述机器人的场景图像数据中提取所述第二机器人的运动参数；通过所述预设激光雷达识别所述第二机器人，并探测得所述第二机器人的移动状态。

步骤S12，根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动。

根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，具体地，根据移动状态确定出第二机器人相对于地面的移动方向，从而确定出第二机器人相对于第一机器人是相向移动，还是同向移动。

步骤S20，根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，其中，避让策略包括选择避让点、避让距离和各个机器人的移动方式等内容。

其中，所述避让策略包括第一避让子策略以及第二避让子策略；

所述根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，包括以下步骤S21-S22：

步骤S21，若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略；

若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略，其中，第一避让子策略为第一机器人和第二机器人同时都移动以进行避让。

所述若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略，包括以下步骤A1-A5：

步骤A1，若所述相对移动类型为相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速；

当第二机器人相对于第一机器人是相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速，以准备避让，避免一次性降速过多，例如一次性降速至0时造成的第一机器人侧翻，或不能及时避让。

步骤A2，确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速；

确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，具体地，当第一机器人和第二机器人是同一机器人云平台管理下的机器人时，则第一机器人通过云平台与第二机器人建立通信连接；当是两个不同应用场景下的机器人(即不同厂家，不同类型的机器人)时，即通过蓝牙、WIFI等短距离通信的方式建立连接，在建立连接后，第一机器人通知第二机器人，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速，以供第二机器人准备避让，避免一次性降速过多如一次性降速至0时造成的第一机器人侧翻，或不能及时避让。其中，第一预设时速与第二预设时速可以相同，也可以不同。

步骤A3，判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动；

步骤A4，确定所述第二机器人的宽度和所述第一机器人所在位置处的可通行宽度；

步骤A5，若所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，则第一机器人向一侧偏移，以使空出一边的可通行宽度大于第二机器人的宽度，并避让第二机器人通行。

判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动，其中，所述第一机器人停止前向移动的位置为避让点。

如图3所示，具体地，M为第一机器人，N为第二机器人，第一机器人M与第二机器人N进行第二通信连接后，若两个机器人在第二预设距离范围内时，第一机器人M向第二机器人N发送避让反馈信息(包括避让方向)，第二机器人N在接收到避让反馈信息后，则停止移动。此时，确定所述第二机器人N的宽度和所述第一机器人M所在位置处的可通行宽度L，若所述可通行宽度L大于所述第二机器人N的宽度，则第一机器人M向可行驶路段的一侧偏移，如图4所示，第一机器人M向右侧偏移，以使空出一边的可通行宽度L大于第二机器人N的宽度，并避让第二机器N人通行。可通行宽度L是指第一机器人M左右两侧分别到可行驶路段边界的距离的总和，其中，第一机器人M的侧边设置有测距雷达，即可测出第一机器人M左右两侧分别到可行驶路段边界的距离。

其中，机器人避让方法还包括如下步骤B1：

步骤B1，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，其中，反向偏移移动具体指的是使得可通行宽度扩大的偏移，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，

如图3所示，第一机器人M可向侧边避让至第一避让停留点P1，或者第一机器人M可反向偏移至第二避让停留点P2，以避免第一机器人M与第二机器人N之间的碰撞。

步骤S22，若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略。

若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略，其中，第二避让子策略为第一机器人移动以进行避让。

其中，所述根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略之后，若检测到避让完成时，根据所述第一机器人当前所在位置与所述第一机器人暂停移动的位置，确定偏移方向与偏移距离，以确定偏移路线，根据偏移路线，确定第一机器人的回归方向与回归角度，以确定回归路线，根据回归路线，控制所述第一机器人移动至相应避让点对应预先规划的前进路线或者导航路线上，并继续按照预先规划的前进路线或者导航路线继续向前移动。

在本实施例中，在检测到第一机器人与第二机器人避让完成时，还根据所述第一机器人当前所在位置与所述第一机器人的避让点，控制所述第一机器人移动至所述避让点，并继续按照预设导航路径向前移动，即若第二机器人(或第一机器人)通过了待避让区域之后，第一机器人(或第二机器人)重新回到原来避让点(可以确定为第一机器人、第二机器人都停止的位置点)，并继续导航移动。

与现有技术相比，本申请若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。在本申请中，不再是通过对不同的机器人规划不同导航路径的策略，以避免机器人之间的碰撞，而是若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型后，根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，避免机器人之间的碰撞，也即，在本申请中，通过机器人之间的避让策略，避免机器人之间的碰撞，进而实现及时准确完成物资的配送。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，在该实施例中，

所述第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，包括以下步骤C1-C2：

步骤C1，所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；

步骤C2，检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

如图3所示，在本实施例中，第一机器人M可向侧边避让至第一避让停留点P1，其中r为偏移距离，或者第一机器人M可反向偏移至第二避让停留点P2。若所述第一机器人M进行第一反向偏移移动至第二避让停留点P2时，其中，偏移距离r为所述第二机器人N的宽度的预设倍数，例如偏移距离是第二机器人N的宽度的0.5倍，所述第一机器人M进行第一反向偏移移动后，检测所述第一机器人M所在位置处的可通行宽度L，若所述可通行宽度L小于所述第二机器人N的宽度，则第一机器人M进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度L大于所述第二机器人N的宽度，也即，在本实施例中，不是一次性过多的反向偏移，而是经过两次或者多次的反向偏移，直至所述可通行宽度L大于所述第二机器人N的宽度，以避免一次性反向偏移过多，虽然能使得第二机器人N顺利通过，但是造成第一机器人M反向偏移原始路线过多而增加第一机器人M的行驶负担或者行驶时长。

在本实施例中，通过所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。在本实施例中，准确确定第一机器人的移动宽度范围，避免机器人之间的碰撞。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略，包括以下步骤D1-D3：

步骤D1，若所述相对移动类型为同向移动时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速；

步骤D2，若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；

步骤D3，所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。

当第一机器人和第二机器人是同向移动时，例如，第一机器人在第二机器人后面跟随时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速，若是，则与第二机器人建立通信连接即第三通信连接，并反馈讯息给第二机器人，以供第二机器人立即停止前向移动，并作出避让，具体地，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度。所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。第一机器人判断前方向路径是否允许通过，若允许通行，则通过，并通知第二机器人恢复导航过程，若不能通行，则通知第二机器人在该预设侧边方向继续前行，直至第一机器人无碰撞通过。

在本实施例中，通过若所述相对移动类型为同向移动时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速；若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。在本实施例中，准确避免同向机器人之间的碰撞。

参照图4，图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图4所示，该机器人避让设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该机器人避让设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的机器人避让设备结构并不构成对机器人避让设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人避让程序。操作系统是管理和控制机器人避让设备硬件和软件资源的程序，支持机器人避让程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与机器人避让系统中其它硬件和软件之间通信。

在图4所示的机器人避让设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的机器人避让程序，实现上述任一项所述的机器人避让方法的步骤。

本申请机器人避让设备具体实施方式与上述机器人避让方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种机器人避让装置，应用于第一机器人，所述机器人避让装置包括：

第一确定模块，用于若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

第二确定模块，用于根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

可选地，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

第二确定单元，用于根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动。

可选地，所述避让策略包括第一避让子策略以及第二避让子策略；

所述第二确定模块包括：

第三确定单元，用于若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略；

第四确定单元，用于若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略。

可选地，所述第三确定单元包括：

降速子单元，用于若所述相对移动类型为相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速；

第一确定子单元，用于确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速；

第一判断子单元，用于判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动；

第二确定子单元，用于确定所述第二机器人的宽度和所述第一机器人所在位置处的可通行宽度；

避让子单元，用于若所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，则第一机器人向一侧偏移，以使空出一边的可通行宽度大于第二机器人的宽度，并避让第二机器人通行。

可选地，所述第三确定单元还包括：

反向偏移子单元，用于若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，所述反向偏移子单元用于实现：

所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；

检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

可选地，所述第四确定单元包括：

第二判断子单元，用于若所述相对移动类型为同向移动时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速；

偏移单元，用于若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；

所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。

本申请机器人避让装置的具体实施方式与上述机器人避让方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的机器人避让方法的步骤。

本申请存储介质具体实施方式与上述机器人避让方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人避让方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述机器人避让方法包括：

若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

2.如权利要求1所述的机器人避让方法，其特征在于，所述若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，包括：

若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则通过第一机器人的预设摄像头和/或预设激光雷达，确定所述第二机器人的移动状态；

根据所述移动状态，确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型，其中，所述相对移动类型包括相向移动以及同向移动。

3.如权利要求2所述的机器人避让方法，其特征在于，所述避让策略包括第一避让子策略以及第二避让子策略；

所述根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略，包括：

若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略；

若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略。

4.如权利要求3所述的机器人避让方法，其特征在于，所述若所述相对移动类型为相向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第一避让子策略，包括：

若所述相对移动类型为相向移动时，将第一机器人的移动速度降至第一预设时速；

确定所述第一机器人与第二机器人之间的相对距离是否在第一预设距离范围内，若在第一预设距离范围内时，与第二机器人进行第一通信连接，以供所述第二机器人将移动速度降至第二预设时速；

判断所述第一机器人与第二机器人的相对距离是否在第二预设距离范围内，若在第二预设距离范围内时，与第二机器人进行第二通信连接，以供所述第一机器人和所述第二机器人均停止前向移动；

确定所述第二机器人的宽度和所述第一机器人所在位置处的可通行宽度；

若所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，则第一机器人向一侧偏移，以使空出一边的可通行宽度大于第二机器人的宽度，并避让第二机器人通行。

5.如权利要求4所述的机器人避让方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

6.如权利要求5所述的机器人避让方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第二机器人的宽度进行反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度，包括：

所述第一机器人进行第一反向偏移移动，其中，偏移距离为所述第二机器人的宽度的预设倍数；

检测所述第一机器人所在位置处的可通行宽度，若所述可通行宽度小于所述第二机器人的宽度，则第一机器人进行第二反向偏移移动，直至所述可通行宽度大于所述第二机器人的宽度。

7.如权利要求3所述的机器人避让方法，其特征在于，所述若所述相对移动类型为同向移动时，确定所述第一机器人的避让策略为第二避让子策略，包括：

若所述相对移动类型为同向移动时，判断在预设时间段内所述第二机器人的移动速度是否小于或等于第三预设时速；

若在预设时间段内所述第二机器人的移动速度小于或等于第三预设时速时，与第二机器人进行第三通信连接，以供所述第二机器人根据当前所处位置避让出可通行宽度，其中，所述可通行宽度大于所述第一机器人的宽度；

所述第一机器人基于所述可通行宽度向前移动以超过所述第二机器人。

8.一种机器人避让装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人避让装置包括：

第一确定模块，用于若在第一机器人前方预设范围内检测到第二机器人，则确定所述第二机器人相对于所述第一机器人的相对移动类型；

第二确定模块，用于根据所述相对移动类型，确定所述第一机器人的避让策略。

9.一种机器人避让设备，其特征在于，所述机器人避让设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述机器人避让方法的程序，

所述存储器用于存储实现机器人避让方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述机器人避让方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人避让方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现机器人避让方法的程序，所述实现机器人避让方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人避让方法的步骤。

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