CN112458837B - 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112458837B
CN112458837B CN202011363467.4A CN202011363467A CN112458837B CN 112458837 B CN112458837 B CN 112458837B CN 202011363467 A CN202011363467 A CN 202011363467A CN 112458837 B CN112458837 B CN 112458837B
Authority
CN
China
Prior art keywords
napping
blocks
processed
napped
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011363467.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112458837A (zh
Inventor
张道玲
苏志嘉
黄崇卿
丁小勇
保旻韬
王帅
洪文宝
张玉芳
苏尔好
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Huadong Civil Aviation Airport Construction Supervision Co ltd
Original Assignee
Shanghai Huadong Civil Aviation Airport Construction Supervision Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Huadong Civil Aviation Airport Construction Supervision Co ltd filed Critical Shanghai Huadong Civil Aviation Airport Construction Supervision Co ltd
Priority to CN202011363467.4A priority Critical patent/CN112458837B/zh
Publication of CN112458837A publication Critical patent/CN112458837A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112458837B publication Critical patent/CN112458837B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/22—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for consolidating or finishing laid-down unset materials
    • E01C19/43—Machines or arrangements for roughening or patterning freshly-laid paving courses, e.g. indenting rollers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06316—Sequencing of tasks or work
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/0008—Industrial image inspection checking presence/absence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Abstract

本申请涉及一种对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质，其属于道面加工领域，其中方法包括按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线；将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间；根据未拉毛的所有区块的凝结时间，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块；控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。本申请具有对多段道面同时进行拉毛，不易错过最佳拉毛时机从而提高拉毛质量的效果。

Description

对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及道路施工的领域，尤其是涉及一种对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
现在对机场道面的要求是不仅要有足够的强度，而且还必须具有合适的粗糙度和良好的平整度。飞机跑道道面只有同时满足强度、粗糙度和平整度三方面的技术要求，才能保障飞机在起飞、降落时的安全。
对于有粗糙度要求的道面，为了增加道面表面的表面粗糙度，工作人员会在道面表面的混凝土初凝前，采用拉毛装置在混凝土表面垂直于模板的方向均匀拖动，形成具有一定宽度和深度的摩擦纹路。依据已有经验，在砂浆凝结的10至15分钟内，拉毛质量较好。目前，通常控制拉毛设备沿道面前进，对道面进行拉毛。
针对上述中的相关技术，发明人认为在对道面进行拉毛时，当道面多位置的凝结时间处于10至15分钟时，容易错过最佳拉毛时机，影响拉毛的质量。
发明内容
为了改善在对道面进行拉毛时容易错过最佳拉毛时机的问题，本申请提供一种对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质。
第一方面，本申请提供一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，采用如下的技术方案：
一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，所述方法基于一拉毛系统，所述拉毛系统包括主拉毛设备以及至少一台辅拉毛设备，包括：
按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线，其中，主拉毛设备和辅拉毛设备均按照行动路线移动且主拉毛设备在辅拉毛设备之前；
将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；
获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间；
根据未拉毛的所有区块的凝结时间，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；
根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块；
控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。
通过采用上述技术方案，控制多台拉毛设备对待拉毛道面进行凝结时间判断，根据判断结果筛选出处于最佳拉毛时机的区块，并控制多台拉毛设备同时对对应的区块进行拉毛，在多个未拉毛区块处于最佳拉毛时机时，不易错过最佳拉毛时机，从而提高拉毛质量。
可选的，所述根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块具体包括：
将每一所述当前待处理区块的凝结时间进行相互比较；
根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果；
根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；
将主拉毛设备分配给距离主拉毛设备最远的当前待分配区块，并将所有的辅拉毛设备按照行动路线方向依次沿行动路线分配给剩余的某一当前待分配区块；其中，辅拉毛设备与当前待分配区块一一对应，且位于最前侧的辅拉毛设备与剩余的位于最前侧的当前待分配区块对应。
通过采用上述技术方案，比较当前待处理区块的凝结时间，根据紧急程度为每一拉毛设备分配当前待处理区块，从而不易错过最佳拉毛时机，并且按照预设的分配原则，使拉毛设备在拉毛过程中不会发生相撞的情况。
可选的，所述辅拉毛设备有N台，其中N≥1；
所述根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果时，若有若干未拉毛区块的凝结时间相等，将凝结时间相等的未拉毛区块随机排列；
所述根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块，包括：
判断第N+1个当前待处理区块后面是否有与其凝结时间相等的当前待处理区块；
若判断为否，则直接根据排序结果按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；
若判断为是，则获取所有凝结时间相等的当前待处理区块，并计算每一所述凝结时间相等的当前待处理区块与距离最近的拉毛设备的距离差值的绝对值；
将所述凝结时间相等的当前待处理区块按照计算得到的绝对值从大到小的顺序进行重新排序以得到校准结果；
将校准结果更新至排序结果中以得到最终排序信息；
根据最终排序信息按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块。
通过采用上述技术方案，在遇到第N个当前待处理区块后面有与其凝结时间相等的当前待处理区块，通过计算得到每个凝结时间相等的当前待处理区块与距离最近的拉毛设备的距离差值的绝对值，判断每个凝结时间相等的当前待处理区块与拉毛设备之间的距离远近，并根据距离从大到小的顺序进行重新排序，降低错过最佳拉毛时机的可能性。
可选的，所述主拉毛设备上设有用以检测道面拉毛质量的摄像装备；所述方法还包括：
若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据；
若所述待拉毛道面内所有的未拉毛区块均已超过预设的凝结时间的上限，则控制距离未拉毛区块最近的拉毛设备对对应的未拉毛区块进行拉毛，完成拉毛后控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据。
通过采用上述技术方案，完成拉毛后，控制主拉毛设备对待拉毛道面进行复检；若有错过最佳拉毛时机的未拉毛区块，则控制距该未拉毛区块最近的拉毛设备对该拉毛区块进行拉毛以做补救，并控制主拉毛设备对待拉毛道面进行复检，可以及时发现拉毛过程是否出现缺陷，以便及时作出应对措施。
可选的，所述控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据具体包括：
控制所述辅拉毛设备回到行动路线的原点，控制所述主拉毛设备行动至所述行动路线的终点；
控制主拉毛设备沿行动路线返回，控制摄像装备对道面进行图像采集并得到影像数据；
根据影像数据判断待拉毛道面上是否有拉毛缺陷，并将拉毛缺陷对应的路段定义为拉毛缺陷段；
获取每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集；
根据所述影像数据获取每一所述拉毛缺陷段的具体图像；
将每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集和具体图像进行整合并输出。
通过采用上述技术方案，工作人员可以根据拉毛缺陷的坐标点集和具体图像做出判断，方便工作人员后期对拉毛缺陷进行评估，从而及时作出应对措施。
第二方面，本申请提供一种对水泥混凝土道面拉毛的系统，采用如下的技术方案：
一种对水泥混凝土道面拉毛的系统，包括：
规划模块，用于按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线；
划分模块，用于将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；
检测模块，用于获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间信息；
判断模块，用于根据未拉毛的所有区块的凝结时间信息，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；
分配模块，用于根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块；
控制模块，用于控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。
通过采用上述技术方案，后台管理中心控制多台拉毛设备检测每个区块的凝结时间，并且根据凝结时间信息为每一拉毛设备分配当前待处理区块，改善了在对道面进行拉毛时，容易错过最佳拉毛时机的问题，从而提高拉毛质量。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，多台拉毛设备在终端与后台管理中心建立连接，后台管理中心根据多台拉毛设备在终端发出的请求执行各种操作和处理，并将处理结果反馈给所有拉毛设备，从而实现多台拉毛设备对道面进行拉毛。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，当所述计算机可读存储介质被装入任一计算机后，所述任一计算机就能执行本申请提供的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过控制多台拉毛设备对待拉毛道面进行拉毛，降低错过道面最佳拉毛时机的可能性；
2.通过控制多台拉毛设备对未拉毛区块进行凝结时间判断，并根据获取到的凝结时间信息为每一个拉毛设备分配当前待处理区块，提高分配拉毛设备的科学性，从而提高拉毛质量；
3.通过主拉毛设备上的摄像装备，控制主拉毛设备对已完成拉毛的道面进行复检，方便工作人员后期对拉毛缺陷进行评估。
附图说明
图1是本申请实施例的对水泥混凝土道面拉毛的方法的流程示意图。
图2是本申请实施例的对水泥混凝土道面拉毛的方法中为拉毛设备分配当前待处理区块的获取待分配区块的流程示意图。
图3是本申请实施例的为拉毛设备分配当前待处理区块的流程示意图。
图4是本申请实施例的用于体现拉毛前拉毛设备与当前待分配区块之间位置关系的结构示意图。
图5是本申请实施例的对水泥混凝土道面拉毛的方法中判断道面内是否仍有未拉毛区块的流程示意图。
图6是本申请实施例的对水泥混凝土道面拉毛的系统的结构框图。
图中，1、规划模块；2、划分模块；3、检测模块；4、判断模块；5、分配模块；6、控制模块。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种对水泥混凝土道面拉毛的方法。参照图1，对水泥混凝土道面拉毛的方法包括：
S100：按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线。
其中，拉毛设备包括主拉毛设备以及至少一台辅拉毛设备，在拉毛过程中，主拉毛设备和辅拉毛设备均按照行动路线移动，且主拉毛设备始终在辅拉毛设备之前，辅拉毛设备之间的前后位置关系在拉毛过程中保持不变。
S200：将待拉毛道面内沿行动路线划分为多个区块。
S300：获取待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间信息。
其中，每台拉毛设备内均录入每个区块混凝土的浇筑时间，根据录入的浇筑时间获取每个区块实时的凝结时间信息。
S400：根据步骤S300中获得的所有区块的凝结时间信息筛选出处于最佳拉毛时机的所有未拉毛区块，将这些区块配置为当前待处理区块。
其中，根据在实验室中测得的实验数据可知，混凝土在浇筑10-15分钟内，为最佳拉毛时机，具体筛选方式为根据未拉毛的所有区块的凝结时间信息确定凝结时间在10-15分钟内的未拉毛的区块，将这些区块配置为当前待处理区块。
S500：为每一拉毛设备分配当前待处理区块。
其中，根据每一当前待处理区块的凝结时间信息为每一拉毛设备分配给当前待处理区块。
结合图2，步骤S500具体包括：
S51：将每一当前待处理区块的凝结时间进行相互比较并得到比较结果。
S52：根据步骤S51中的到的比较结果将所有待处理区块按凝结时间进行排序并得到排序结果。
其中，排序结果为根据所有的当前待处理区块的凝结时间由高到低进行排序获得，若有若干未拉毛区块的凝结时间相等，将凝结时间相等的未拉毛区块随机排列。
S53：获取当前待分配区块。
其中，当前待分配区块根据排序结果获得。
结合图3，步骤S52具体包括：
S531：判断第N+1个当前待处理区块后面是否有与其凝结时间相等的当前待处理区块。
其中，N为辅拉毛设备的台数，且N≥1。
若判断为否，则直接获取最终排序信息。其中，最终排序信息即排序结果。
S532：若判断为是，则获取所有与该凝结时间相等的当前待处理区块的位置信息及其距离最近的拉毛设备。
S533：计算每一凝结时间相等的当前待处理区块与对应的拉毛设备之间的距离的差值的绝对值。
S534：将凝结时间相等的当前待处理区块按照绝对值重新排序。
具体的，根据待处理区块与拉毛设备之间的距离进行重新排序，优先对距离较远的待处理区块进行拉毛，将本步骤中的重新排序配置为凝结时间相等的当前待处理区块按照计算得到的绝对值从大到小的顺序进行重新排序并得到校准结果，从而使校准结果更加科学，降低错过最佳拉毛时间的可能性。
S535：得到最终排序信息。
其中，最终排序信息为将校准结果更新至原来的排序结果中，从而获取最终排序信息。
举例来说，检测得到第N+1区块、第N+2区块和第N+3区块的凝结时间相等，获取以上三个区块与对应的拉毛设备之间的距离的差值的绝对值，并进行相互比较，最后得出第N+2区块的绝对值＞第N+1区块的绝对值＞第N+3区块的绝对值，则按照第N+2区块、第N+1区块、第N+3区块的顺序重新排序以做校准，并将校准结果更新至原来的排序结果中，从而获取最终排序信息，此时的最终排序信息中排序在前N+1的区块为第1区块、第2区块、...、第N区块、第N+2区块。
S536：根据最终排序信息获取当前待分配区块。
其中，当前待配区块为根据最终排序信息按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块。
S54：为每一拉毛设备分配当前待分配区块。
其中，分配原则为：将主拉毛设备分配给最前侧的当前待分配区块，并将所有的辅拉毛设备按照行动路线方向依次沿行动路线分配给剩余的某一当前待分配区块；其中，辅拉毛设备与当前待分配区块一一对应，且位于最前侧的辅拉毛设备与剩余的位于最前侧的当前待分配区块对应。
以具有一台主拉毛设备，两台辅拉毛设备的拉毛系统为例，结合图4，将位于主拉毛设备后侧的第一台辅拉毛设备定义为第一辅拉毛设备，将位于最后侧的辅拉毛设备定义为第二辅拉毛设备。当获取到三个当前待分配区块后，将三个当前待分配区块沿行动路线方向依次编号为第一区块、第二区块和第三区块，将主拉毛设备分配给第三区块，第一辅拉毛设备分配给第二区块，第二辅拉毛设备分配给第一区块。
S600：控制拉毛设备对对应的待分配区块进行拉毛。
S700：判断待拉毛道面上是否具备未拉毛区块。
其中，拉毛设备每对一个区块完成拉毛，则将该区块标记为已拉毛区块，并将该区块从未拉毛区块的名单上剔除，从而根据未拉毛区块的名单判断待拉毛道面上是否具备未拉毛区块。
结合图1和图5，步骤S700之后包括：
若步骤S700中判断为否，则直接跳转至步骤S800；
若步骤S700中判断为是，则跳转至步骤S300，根据获取的未拉毛区块的凝结时间，判断未拉毛区块的凝结时间的具体情况。
若检测到未拉毛区块的凝结时间在预设的最佳拉毛范围内，则跳转至步骤S400。
若检测到未拉毛区块的凝结时间均低于预设的最佳拉毛范围的下限，则重新进行步骤S300，控制拉毛设备持续检测未拉毛区块的凝结时间，直至检测到有在最佳拉毛范围内的未拉毛区块。
若检测到有未拉毛区块的凝结时间高于预设的最佳拉毛范围的上限，则跳转至步骤S71，其中步骤S71具体包括：直接控制当前拉毛设备对该高于预设的最佳拉毛范围的未拉毛区块进行拉毛。需要说明的是，在步骤S71中，若当前拉毛设备对该高于预设的最佳拉毛范围的未拉毛区块完成拉毛后，停留在原地等待后续的待分配区块的分配。
S800：控制主拉毛设备对待拉毛道面进行图像采集。
其中，主拉毛设备上设有用以检测道面拉毛质量的摄像装备。具体步骤为控制辅拉毛设备回到行动路线的原点，控制主拉毛设备行动至行动路线的终点；控制主拉毛设备沿行动路线返回，并控制摄像装备对道面进行图像采集并得到影像数据。
S900：判断待拉毛道面上是否有拉毛缺陷。
其中，拉毛缺陷通常因为在拉毛过程中有较大的粗骨料而导致拉毛线条不均匀平整，可通过影像数据判断拉毛线条是否均匀平整来判断道面上是否有拉毛缺陷，若有，则将拉毛缺陷对应的路段定义为拉毛缺陷段。
S1000：输出拉毛缺陷段的坐标点集和具体图像。
其中，根据影像数据确定拉毛缺陷段的具体位置并且获取拉毛曲线段的坐标点集，获取拉毛缺陷段的具体图像，最后将每一拉毛缺陷段对应的坐标点集和具体图像进行整合并输出。举例来说，输出拉毛缺陷段时在一显示终端上进行显示，显示终端的显示界面上会显示每个拉毛缺陷段的具体图像，每个具体图像旁边都对应显示有该拉毛缺陷段的坐标点集。
实施原理：根据待拉毛道面为拉毛设备配置行动路线，在拉毛过程中保证所有拉毛设备的相对位置不发生改变。根据工作人员的浇筑道面的具体情况将行动路线划分为多个区块，控制拉毛设备按预设的规则获取未拉毛区块的凝结时间信息，根据凝结时间信息为每一拉毛设备分配当前待处理区块并控制拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛，所有拉毛设备完成对对应的当前待处理区块的拉毛工作后，继续按照预设的规则对未拉毛区块进行凝结时间扫描并获取当前待处理区块进行拉毛，直至判断该道面内已没有未拉毛的区块。
基于上述方法，本申请实施例还公开一种对水泥混凝土道面拉毛的系统，参照图6，系统包括：规划模块1、划分模块2、检测模块3、判断模块4、分配模块5、控制模块6。
规划模块1：用于按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线。
划分模块2：用于将待拉毛道面沿行动路线划分为多个区块。
检测模块3：用于获取待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间信息。
判断模块4：用于根据未拉毛的所有区块的凝结时间信息，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块。
分配模块5：用于根据每一当前待处理区块的凝结时间信息为每一拉毛设备分配当前待处理区块。
控制模块6：用于控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。
本申请实施例还公开一种智能终端，其包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的对水泥混凝土道面拉毛的方法的计算机程序。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的对水泥混凝土道面拉毛的方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。

Claims (8)

1.一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述方法基于一拉毛系统，所述拉毛系统包括主拉毛设备以及至少一台辅拉毛设备，包括：
按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线，其中，主拉毛设备和辅拉毛设备均按照行动路线移动且主拉毛设备在辅拉毛设备之前；
将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；
获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间；
根据未拉毛的所有区块的凝结时间，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；
根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块；
控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。
2.根据权利要求1所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述根据每一所述当前待处理区块的凝结时间为每一拉毛设备分配当前待处理区块具体包括：
将每一所述当前待处理区块的凝结时间进行相互比较；
根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果；
根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；
将主拉毛设备分配给最前侧的当前待分配区块，并将所有的辅拉毛设备按照行动路线方向依次沿行动路线分配给剩余的某一当前待分配区块；其中，辅拉毛设备与当前待分配区块一一对应，且位于最前侧的辅拉毛设备与剩余的位于最前侧的当前待分配区块对应。
3.根据权利要求2所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述辅拉毛设备有N台，其中N≥1；
所述根据比较结果将所有的当前待处理区块按凝结时间由高到低进行排序并得到排序结果时，若有若干未拉毛区块的凝结时间相等，将凝结时间相等的未拉毛区块随机排列；
所述根据排序结果，按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块，包括：
判断第N+1个当前待处理区块后面是否有与其凝结时间相等的当前待处理区块；
若判断为否，则直接根据排序结果按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块；
若判断为是，则获取所有凝结时间相等的当前待处理区块，并计算每一所述凝结时间相等的当前待处理区块与距离最近的拉毛设备的距离差值的绝对值；
将所述凝结时间相等的当前待处理区块按照计算得到的绝对值从大到小的顺序进行重新排序以得到校准结果；
将校准结果更新至排序结果中以得到最终排序信息；
根据最终排序信息按照从高到低的顺序获取与拉毛设备总数相等的当前待处理区块，将获取的当前待处理区块均定义为当前待分配区块。
4.根据权利要求1所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，所述主拉毛设备上设有用以检测拉毛质量的摄像装备；所述方法还包括：
若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据；
若所述待拉毛道面内所有的未拉毛区块均已超过预设的凝结时间的上限，则控制距离未拉毛区块最近的拉毛设备对对应的未拉毛区块进行拉毛，完成拉毛后控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据。
5.根据权利要求4所述的一种对水泥混凝土道面拉毛的方法，其特征在于，若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制主拉毛设备对所述待拉毛道面进行图像采集并得到影像数据，具体包括：
若所述待拉毛道面内不具备未拉毛区块，则控制所述辅拉毛设备回到行动路线的原点，控制所述主拉毛设备行动至所述行动路线的终点；
控制主拉毛设备沿行动路线返回，控制摄像装备对道面进行图像采集并得到影像数据；
根据影像数据判断待拉毛道面上是否有拉毛缺陷，并将拉毛缺陷对应的路段定义为拉毛缺陷段；
获取每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集；
根据所述影像数据获取每一所述拉毛缺陷段的具体图像；
将每一所述拉毛缺陷段对应的坐标点集和具体图像进行整合并输出。
6.一种对水泥混凝土道面拉毛的系统，其特征在于，包括：
规划模块，用于按照待拉毛道面配置拉毛设备的行动路线；
划分模块，用于将所述待拉毛道面沿所述行动路线划分为多个区块；
检测模块，用于获取所述待拉毛道面内未拉毛的所有区块的凝结时间信息；
判断模块，用于根据未拉毛的所有区块的凝结时间信息，确定在预设的凝结时间范围内的所有区块，并将这些区块均配置为当前待处理区块；
分配模块，用于根据每一所述当前待处理区块的凝结时间信息为每一拉毛设备分配当前待处理区块；
控制模块，用于控制每一拉毛设备对对应的当前待处理区块进行拉毛。
7.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种方法的计算机程序。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种方法的计算机程序。
CN202011363467.4A 2020-11-27 2020-11-27 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质 Active CN112458837B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011363467.4A CN112458837B (zh) 2020-11-27 2020-11-27 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011363467.4A CN112458837B (zh) 2020-11-27 2020-11-27 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112458837A CN112458837A (zh) 2021-03-09
CN112458837B true CN112458837B (zh) 2022-03-11

Family

ID=74809574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011363467.4A Active CN112458837B (zh) 2020-11-27 2020-11-27 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112458837B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103806366A (zh) * 2014-02-07 2014-05-21 中国民航大学 一种机场水泥混凝土道面性能采集系统及控制评价方法
CN105088924A (zh) * 2014-05-23 2015-11-25 维特根有限公司 对新铺设的混凝土层进行后续处理的纹理固化机和方法
CN107151971A (zh) * 2015-08-11 2017-09-12 中铁局集团有限公司 一种拉毛处理方法
DE102018000576A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Bomag Gmbh Straßenfertiger mit Sichtausnehmung im Materialbunker
CN110949371A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 卡特彼勒路面机械公司 用于自主施工车辆的自主现场规划
CN111459165A (zh) * 2017-06-26 2020-07-28 侯苏华 一种路径规划方法及机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103806366A (zh) * 2014-02-07 2014-05-21 中国民航大学 一种机场水泥混凝土道面性能采集系统及控制评价方法
CN105088924A (zh) * 2014-05-23 2015-11-25 维特根有限公司 对新铺设的混凝土层进行后续处理的纹理固化机和方法
CN107151971A (zh) * 2015-08-11 2017-09-12 中铁局集团有限公司 一种拉毛处理方法
DE102018000576A1 (de) * 2017-02-03 2018-08-09 Bomag Gmbh Straßenfertiger mit Sichtausnehmung im Materialbunker
CN111459165A (zh) * 2017-06-26 2020-07-28 侯苏华 一种路径规划方法及机器人
CN110949371A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 卡特彼勒路面机械公司 用于自主施工车辆的自主现场规划

Also Published As

Publication number Publication date
CN112458837A (zh) 2021-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108455390B (zh) 用于控制电梯系统的方法
JP6029870B2 (ja) コンクリート表面の変状検出方法及び装置
JP6099479B2 (ja) ひび割れ検出方法
CN110763697B (zh) 一种使用飞行器检测工程结构表面裂缝的方法
CN112458837B (zh) 对水泥混凝土道面拉毛的方法、系统、装置及存储介质
JP2022133467A (ja) 学習用データ収集装置、学習用データ収集方法、及びプログラム
CN113109368A (zh) 玻璃裂纹检测方法、装置、设备及介质
JP2012202858A (ja) コンクリート表面の閉合ひび割れ検出方法
JPWO2011099270A1 (ja) 破面解析システム及び破面解析方法
JP2010121992A (ja) ひび割れ検出方法
JP2013238449A (ja) ひび割れ検出方法
CN113618888A (zh) 外模清理打磨控制系统
CN112150421A (zh) 钢包扒渣路径确定方法、装置及扒渣机
CN111814245B (zh) 天花拼缝布局的获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN109919942B (zh) 基于高精度降噪理论的桥梁裂缝智能化检测方法
US5394481A (en) Liquid crystal panel inspection method
JP3764287B2 (ja) 降雨予測補正方法、その装置、及び記録媒体
JP4980739B2 (ja) ひび割れ検出方法
CN115714858A (zh) 一种工业相机的增益值和曝光值自动调节方法
CN106408033B (zh) 一种车身平滑区域定位方法和设备
CN110926359B (zh) 一种优化双相扫描路面的三维裂缝曲面轮廓检测方法
KR101793091B1 (ko) 불량화소의 검출방법 및 검출장치
JPH1195805A (ja) 生産計画作成方法及び生産計画作成装置
CN109079797B (zh) 虚拟夹具的距离测量方法及系统和机械臂控制方法及系统
JP2012021669A (ja) 出力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant